CN117836185A - 用于运行速度调节系统的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

描述了一种用于控制车辆(100)的速度调节系统的装置(101)。该装置被设置用于探测在速度调节系统激活期间车辆的制动器被手动地操纵。该装置还被设置用于确定制动器的手动操纵是否应解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求。此外，该装置被设置用于根据该确定来使速度调节系统解除激活或继续进行。

Description

用于运行速度调节系统的方法和装置
技术领域
本发明涉及一种用于运行车辆的速度调节器的方法和一种相应的装置。
背景技术
车辆可以具有一个或多个驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统被构造用于在车辆的纵向和/或横向引导时支持车辆的驾驶员。尤其是，车辆可以包括速度调节器，该速度调节器被设置用于根据设置速度来设定、尤其调节车辆的纵向速度。在此，必要时也可以考虑与直接在车辆前方行驶的前方车辆的距离并且必要时可以将该距离设定、尤其是调节到确定的设置距离。
如果车辆驾驶员在速度调节系统运行期间通过操纵制动踏板引起手动的制动干预，则这通常导致速度调节系统的解除激活。在解除激活后，系统不再调节地进行作用。车辆于是表现得如同驾驶员在无辅助系统的行驶中将脚从油门踏板上移开一样，并且车辆然后滑行。此外，速度调节系统通常必须由驾驶员重新激活。这可能被车辆的驾驶员感觉为不舒适的。
发明内容
本文件致力于以安全的方式提高速度调节系统的舒适性的技术任务。
该任务通过每个独立权利要求来解决。此外在从属权利要求中描述有利的实施方式。要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或者仅在与独立权利要求的一部分特征的组合中可能形成独立的并且与独立权利要求的所有特征的组合无关的发明，该发明可以成为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以相同的方式适用于在说明书中描述的技术教导，所述技术教导能够形成与独立权利要求的特征无关的发明。
根据一个方面，描述了一种用于控制和/或运行(机动)车辆的速度调节系统的装置。速度调节系统可以被构造用于根据确定的目标速度设定、尤其调节车辆的行驶速度。用于速度调节器的目标速度在此可以与(通常由车辆驾驶员确定的)设置速度相关。尤其是，该目标速度(在没有前方车辆的自由行驶时)可以相应于该设置速度。
速度调节系统还可以被设置用于在需要时自动地(与设置速度有偏差地)降低用于速度调节器的目标速度。例如，对于弯道行驶和/或对于转弯情况而言，可以通过速度调节系统自动降低目标速度(以便实现舒适的弯道行驶和/或舒适的转弯过程)。
目标速度与设置速度的偏差的另外的示例是速度调节与距离调节的组合，其中，距离调节根据与直接在车辆前方行驶的前方车辆的(由驾驶员确定的)设置距离进行。然后，速度调节器的目标速度可以这样适配，尤其是相对于设置速度降低，使得车辆与前方车辆的距离被设定、尤其调节到设置距离。
该装置被设置用于探测在速度调节系统激活期间(也就是说，尤其在车辆的行驶速度通过速度调节系统(根据目标速度)自动设定、尤其是调节时)车辆的制动器被手动操纵。尤其可以识别出，车辆的驾驶员操纵车辆的制动操作元件、尤其是制动踏板，用于实现手动操纵制动器。此外，必要时可以求取与对制动操作元件的操纵相关的操纵信息，例如制动操作元件的偏移和/或用于操纵制动操作元件的强度、速度和/或变化梯度。
此外，该装置还被设置用于确定制动器的手动操纵是否应解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求。该装置为此目的可以被设置用于求取车辆的一个或多个环境传感器(例如摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等)的环境数据。备选地或补充地，可以求取和/或使用与由车辆行驶的车道网络相关的地图数据(其中，地图数据可以指示所述车道的走向和/或所述车道之间的节点的位置。)环境数据和地图数据能够组合地被评估。尤其可以在考虑地图数据的情况下评估环境数据。备选地或补充地，该装置可以被设置用于求取与由车辆的驾驶员引起的对制动操作元件的操纵相关的操纵信息。于是可以以精确和稳健的方式基于环境数据、地图数据和/或操纵信息确定，制动器的手动操纵是否应解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求。
例如，该装置可以被设置用于(尤其响应于制动器的所探测的手动操纵)识别用于多个车道之间的节点处的车辆的处于前方的停车位置(尤其是停车线)。可以基于环境数据和/或地图数据识别停车位置。于是可以以可靠的方式基于所识别的停车位置确定，制动器的手动操纵不应被解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求(因为这涉及处于前方的转弯情况)。
备选地或补充地，该装置可以被设置用于(基于环境数据和/或地图数据)识别由车辆行驶的车道的弯道(尤其响应于制动器的所探测的手动操纵)。于是可以以可靠的方式基于所识别的弯道确定，制动器的手动操纵不应被解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求(因为这涉及弯道行驶)。
备选地或补充地，该装置可以被设置用于(基于环境数据)识别在车辆前方的其他车辆并线到由所述车辆行驶的车行道上，从而所述车辆与其他车辆(即，并线车)的距离小于所述设置距离。这尤其可以响应于制动器的所探测的手动操纵来识别。此外，这必要时可以响应于在所识别的并线车之前直接进行与其他前方车辆的距离调节而被识别。于是可以以可靠的方式基于所识别的并线车确定，制动器的手动操纵不应被解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求(因为这涉及并线情况)。
此外，该装置被设置用于根据该确定来使速度调节系统解除激活或继续进行。该装置尤其可以被设置用于，当确定所述制动器的手动操纵应被解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求时，解除激活速度调节系统。备选地或补充地，该装置可以被设置用于，当确定制动器的手动操纵不应解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求时，(尤其在考虑制动器的所探测的手动操纵的情况下)使速度调节系统继续进行。
因此，该装置能够避免速度调节系统的不期望的解除激活。因此能够以可靠的方式提高速度调节系统的舒适性。
该装置可以被设置用于求取速度调节系统是否在探测到制动器的手动操纵的操纵时间点以比速度调节系统的由车辆的用户、尤其驾驶员确定的设置速度小的目标速度运行。因此，可以求取车辆(例如由于转弯情况和/或由于弯道行驶)是否已经自动地以低于设置速度的目标速度运行。
此外，该装置可以被设置用于当尤其是仅当求取到在操纵时间点的目标速度小于设置速度时，确定制动器的手动操纵不应该被解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求。因此，必要时只有当速度调节器已经(相对于设置速度)自动地降低车辆的目标速度时，才能避免由于手动操纵制动器而解除激活速度调节器。因此，能够以特别高的安全性识别转弯情况和/或弯道行驶。尤其可以由此进一步提高速度调节系统的安全性。
该装置可以被设置用于，当已经确定所述制动器的手动操纵不应解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求时，尤其根据与由车辆的驾驶员引起的对车辆的制动操作元件的操纵相关的操纵信息，降低由速度调节系统使用的目标速度。速度调节系统于是可以以降低的目标速度继续进行。因此，能够以特别安全的方式提高速度调节系统的舒适性。
该装置可以被设置用于将速度调节系统的目标速度降低到零，以便使车辆由于制动器的所探测的手动操纵而转变到静止状态中。速度调节系统的目标速度尤其可以降低到零，以便使车辆在所识别的处于前方的停车位置上转移到静止状态中。在静止状态中，车辆可以停止并且速度调节系统可以处于激活的待机模式中(例如具有零目标速度)。在激活的待机模式中，车辆例如可以通过主动操控车辆的制动器而保持在静止中。因此，在使用速度调节系统的情况下能够实现特别舒适且可靠的转弯过程。
此外，该装置可以被设置用于使车辆保持在静止状态中，直至识别到车辆的驾驶员的起动请求。此外，该装置可以被设置用于识别驾驶员的起动请求。这例如可以基于速度调节系统的恢复操作元件(例如按键)的操纵和/或基于车辆的行驶操作元件、尤其加速踏板的操纵被识别。响应于所识别的起动请求，车辆然后可以(自动化地)从静止状态开始加速，尤其以便利用由驾驶员在制动器的所探测的手动操纵之前已经确定的设置速度使速度调节系统继续进行。因此，可以在转弯情况下进一步提高速度调节系统的舒适性。
如上所述，该装置可以被设置用于识别由车辆所行驶的车道的弯道。速度调节系统的目标速度于是可以根据车辆的制动操作元件的偏移而被降低以用于行驶通过所识别的弯道。尤其是，该装置可以被设置用于根据车辆的制动操作元件的偏移，在时间上和/或在空间上受限地降低速度调节系统的目标速度以用于行驶通过所识别的弯道。因此，在弯道行驶期间能够使车辆的驾驶员舒适地“手动地共同制动”。
此外，该装置可以被设置用于在行驶经过所识别的弯道之后，根据由驾驶员在制动器的所探测的手动操纵之前已经确定的设置速度来提高速度调节系统的目标速度。因此，可以在弯道行驶中进一步提高速度调节系统的舒适性。
该装置可被设置用于尤其响应于制动器的所探测的手动操纵来识别该车辆前方的其他车辆(即并线车)已经并线到由该车辆行驶的车行道上，使得该车辆与所述其他车辆的距离小于(用于距离调节的)设置距离。因此可以(基于环境数据)识别并线情况。
速度调节系统的目标速度于是可以自动地根据车辆的制动操作元件的偏移被降低，尤其一直降低到该车辆与所述其他车辆的距离等于设置距离。然后，可以再次自动地通过组合的速度调节和距离调节来引起目标速度的确定。因此在并线情况下能够使车辆的驾驶员舒适地“手动地共同制动”。
根据另一个方面描述了用于控制车辆的速度调节系统的另外的装置。在本文中结合装置描述的特征也可以单独地和/或组合地应用于该装置。
该装置被设置用于探测在速度调节系统激活期间车辆的制动器被手动地操纵。尤其可以识别车辆的制动操作元件的操纵。
该装置还被设置用于在节点处识别用于车辆的处于前方的停车位置。响应于此可以降低速度调节系统的目标速度，以使车辆在处于前方的停车位置处转移到静止状态中并且保持在静止状态中。车辆能够处于静止状态中。此外，速度调节器(在待机中)可以继续是激活的(例如具有零目标速度)。
此外，该装置可以被设置用于识别车辆的驾驶员的起动请求。响应于所识别的起动请求，车辆然后可以(自动化地)从静止状态开始加速，尤其以便以由驾驶员在制动器的所探测的手动操纵之前已经确定的设置速度使速度调节系统继续进行。
因此，(尤其在转弯情况下)可以实现速度调节系统的舒适和可靠的运行。
根据另一个方面描述了用于控制车辆的速度调节系统的另外的装置。在本文中结合装置描述的特征也可以单独地和/或组合地应用于该装置。
该装置被设置用于探测在速度调节系统激活期间车辆的制动器被手动地操纵。此外，该装置可以被设置用于识别由车辆行驶的车道的(处于前方的或当前行驶的)弯道。然后，速度调节系统的目标速度可以根据与在手动操纵制动器时由车辆的驾驶员引起的对车辆的制动操作元件的操纵相关的操纵信息被降低。因此，(尤其在弯道行驶时)可以实现速度调节系统的舒适和可靠的运行。
根据另一个方面描述了用于控制车辆的速度调节系统的另外的装置。在本文中结合装置描述的特征也可以单独地和/或组合地应用于该装置。
该装置被设置用于探测在速度调节系统激活期间车辆的制动器被手动地操纵。该装置还被设置用于识别车辆前方的其他车辆并线到由所述车辆行驶的车行道上，从而该车辆与所述其他车辆的距离小于设置距离。此外，该装置被设置用于根据与在手动操纵制动器时由车辆的驾驶员引起的对车辆的制动操作元件的操纵相关的操纵信息降低速度调节系统的目标速度。
根据另一个方面，描述一种(道路)机动车(尤其乘用车或载重汽车或公共汽车或摩托车)，其包括在本文中所描述的装置中的至少一个装置。
根据一个方面，描述了一种用于控制车辆的速度调节系统的方法。该方法包括探测在速度调节系统激活期间车辆的制动器被手动操纵。此外，该方法包括确定对制动器的手动操纵是否应解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求。该方法还包括根据所述确定使速度调节系统解除激活或继续进行。
根据另一个方面，对于每个单个描述的装置分别描述相应的方法。
根据另一个方面描述了一种软件(SW)程序。该SW程序可以被设置用于在处理器上(例如在车辆的控制器上)实施并且由此实施在本文中所描述的方法中的至少一个方法。
根据另一个方面描述了一种存储介质。存储介质可以包括SW程序，该SW程序被设置用于在处理器上实施并且由此实施在本文中所描述的方法中的至少一个方法。
应当注意，在本文中所描述的方法、装置和系统不仅可以单独地使用，而且可以与其他在本文中所描述的方法、装置和系统组合地使用。此外，在本文中所描述的方法、装置和系统的每个方面可以以多样化的方式彼此组合。尤其是，权利要求的特征可以以多样化的方式彼此组合。此外，在括号中列举的特征应理解为可选的特征。
附图说明
下面借助实施例更详细地描述本发明。在此：
图1a示出了车辆的示例性的部件；
图1b示出了车辆的示例性的用户界面；
图2示出了在交通节点处的示例性的行驶情况；
图3示出了弯道中的示例性的行驶情况；以及
图4示出了用于基于手动的制动操纵来运行速度调节系统的示例性的方法的流程图。
具体实施方式
如开头所述，本文献致力于可靠地提高速度调节系统的舒适性。在这种情况下，图1a示出了车辆100的示例性的部件。车辆100包括一个或多个环境传感器102(例如，摄像头、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等)，环境传感器被设置用于检测与车辆100的环境相关的环境数据(即，传感器数据)。
车辆100还包括(控制)装置101，其被设置用于评估环境数据，以便提供驾驶辅助功能、尤其速度调节功能。例如可以基于环境数据来求取与直接在车辆100前方行驶的前方车辆的实际距离。然后可以根据所求取的实际距离来适配车辆100的行驶速度，例如以便将实际距离调节为确定的设置距离。为此目的，可以由装置101操控车辆100的一个或多个纵向和/或横向引导执行器103(例如驱动马达、转向执行器和/或制动执行器)。
车辆100包括用户界面150，该用户界面使得车辆100的用户、尤其驾驶员能够与车辆100交互。尤其可以使用户能够激活或解除激活速度调节功能(也就是说速度调节系统)。此外，可以使用户能够确定设置速度和/或设置距离。
图1b示出了用户界面150的示例性的部件。用户界面150可以布置在车辆100的仪表板151上、尤其布置在转向器件152(例如方向盘)上。例如，用户界面150可以包括激活和/或解除激活操作元件155，其可以由用户操纵以激活或解除激活速度调节系统。此外，用户界面150例如在转向器件152处可以包括输入操作元件154(例如呈切换摇杆的形式)，其使得用户能够确定(例如增加或减小)设置速度和/或设置距离。用户界面150还可以例如在转向器件152处包括恢复操作元件153，该恢复操作元件使得用户能够从待机状态再激活速度调节系统(而为此不必重新确定设置速度和/或设置距离)。通过操纵恢复操作元件153能够使用户能够继续以事先确定的和/或存储的设置速度来运行速度调节系统。
车辆100因此可以包括速度调节系统(具有装置101)，该速度调节系统被构造用于根据设置速度和/或根据设置距离自动化地纵向引导车辆100。
车辆100还包括制动操作元件104、尤其是制动踏板，所述制动操作元件使车辆100的用户、尤其驾驶员能够手动操纵车辆100的一个或多个制动器、尤其是车轮制动器并且因此手动地引起车辆100的减速和/或减速力矩。制动操作元件104的操纵通常导致速度调节系统的中断、尤其是解除激活。因此，车辆100的纵向引导通常必须完全手动地通过车辆100的驾驶员来引起。此外，在重新激活速度调节系统时必要时可能需要的是，必须重新确定速度调节系统的设置速度。备选地，速度调节系统可以被构造用于注意(并且在重新激活速度调节系统时重新使用)在解除激活之前有效的设置速度。
速度调节系统的完全的中断和速度调节系统的由此引起的重新激活请求可以由车辆100的驾驶员感觉为是不舒服的，尤其是结合转弯情况和/或在弯道行驶时感觉为是不舒服的。
图2示出了在交通节点200处(例如在十字路口或引道处)的车辆100的示例性的行驶情况。车辆100在入口201上驶向节点200。在节点200处，入口201遇到其他车道211，车辆100的驾驶员可能想要转弯到该其他车道上，或者车辆100的驾驶员可能想横穿该其他车道。入口201具有停车位置202、尤其停车线，车辆100必要时必须停在停车位置处，以便向其他车道211上的其他车辆210提供优先行驶。
车辆100可以以激活的速度调节系统在入口201上驶向节点200。车辆100的装置101可以识别出车辆100的驾驶员已经操纵了制动操作元件104。此外，装置101可以被构造用于检验是否存在如下行驶情况，在该行驶情况下，制动操作元件104的操纵不应解释为用于关断速度调节系统的关断请求。为此目的，装置101可以例如分析
·一个或多个环境传感器102的环境数据，以便例如识别车辆100向节点200运动和/或识别在节点200处的停车位置202；和/或
·与由车辆100行驶的车道网络相关的地图数据，在这些地图数据中例如指示节点200的位置并且必要时指示停车位置202。可以结合与车辆100的当前位置相关的位置数据(例如，GNSS坐标)来评估地图数据。
如果由装置101求取到存在行驶情况，在该行驶情况中，制动操作元件104的操纵应该解释为用于关断速度调节系统的关断请求，则可以引起速度调节系统的关断和/或解除激活。车辆100的纵向引导因此通常可以完全手动地通过车辆100的驾驶员引起。
另一方面，当求取到存在制动操作元件104的操纵不应解释为用于关断速度调节系统的关断请求的行驶情况时，速度调节系统可以在考虑制动操作元件104的所识别的操纵的情况下继续进行。尤其可以在考虑到制动操作元件104的所识别的操纵的情况下继续进行车辆100的自动化的纵向引导。
当例如在节点200处识别用于车辆100的停车位置202时，制动操作元件104的操纵可以被解释为驾驶员的请求，即，使车辆100自动化地在停车位置201处转变到静止状态中。为此目的，必要时可以操控车辆100的制动执行器103，以便自动化地减速车辆100(而驾驶员为此不必继续操纵制动操作元件104)。因此，由于制动操作元件104的(可能短的)操纵，能够引起自动化的减速直到静止。车辆100然后可以(在停车线202处)自动化地保持在静止状态中。
从静止状态出发，可以通过驾驶员，尤其通过操纵恢复操作元件153和/或通过操纵车辆100的行驶操作元件、尤其加速踏板(未示出)引起车辆100的主动的速度调节的恢复。尤其可以使车辆100的驾驶员能够(相对短暂地)操纵车辆100的加速踏板。响应于行驶操作元件和/或恢复操作元件153的操纵，车辆100于是可以自动化地根据所存储的设置速度和/或根据所存储的设置距离被纵向引导。在此，转弯过程(也就是说车辆100的横向引导)可以手动地通过驾驶员引起。
车辆100由此可以通过(脉冲式地或短地)操纵制动操作元件104自动化地转变到静止状态中，而在此不会引起速度调节系统的中断。因此可以提高车辆100的驾驶员的舒适性。
图3示出了车辆100在弯道300中行驶的行驶情况。车辆100的装置101可以被设置用于，(例如基于环境数据和/或基于地图数据)识别(处于前方的和/或当前行驶的)弯道300。此外，装置101可以被设置用于，为了沿着弯道300行驶而自动化地降低车辆100的行驶速度(降低到低于设置速度的值)。尤其可以根据弯道300的转弯半径将速度调节系统的目标速度设定到低于设置速度的值。
该装置101可以此外被设置用于，响应于所识别的对制动操作元件104的操纵来检验是否存在如下行驶情况，在该行驶情况下，制动操作元件104的操纵不应被解释为用于关断速度调节系统的关断请求。
为此目的，例如可以考虑
·在识别到制动操作元件104的操纵时的制动操作元件104的偏移；
·强度和/或(操作)速度和/或梯度，利用所述强度和/或(操作)速度和/或梯度操纵制动操作元件104；和/或
·存在弯道300和/或弯道300的转弯半径。
如果求取到在如下行驶情况，在该行驶情况下，制动操作元件104的操纵不应解释为用于关断速度调节系统的关断请求(并且也不存在用于将车辆100转变到静止状态中的停车位置202)，则制动操作元件104的操纵可以用于适配、尤其是降低速度调节系统的设置速度和/或目标速度。在此，设置速度和/或目标速度的适配可以根据制动操作元件104的偏移进行。
因此，可以(尤其在弯道行驶时)使车辆100的驾驶员能够通过操纵制动操作元件104至少部分地手动减速车辆100，而这不会导致速度调节系统的中断。更确切地说，驾驶员对制动操作元件104的操纵可以用于以舒适的方式降低速度调节系统的目标速度(必要时在时间上限于弯道行驶)。在弯道行驶后，必要时又可以使用(之前存储的)设置速度来设定车辆100的行驶速度。
因此，速度调节系统可以被构造用于将弯道300和/或转弯情况一起包含在速度调节中，例如以便(暂时)自动化地将车辆100的速度降低到舒适的转弯速度。在转弯情况下，该速度大多低于设置速度。
在速度调节系统减速到(必要时最小的)设置速度以下的速度的情况下，在操纵制动踏板104时可以进入“车辆停止”的安全状态(即静止状态)中，而不必解除激活速度调节系统。在该状态下，可以由驾驶员(例如通过操纵恢复操作元件153和/或通过操纵加速踏板)确认自动起动(也就是系统发起的起动)。
由此，可以在许多情况下消除在操纵制动踏板时速度调节系统的解除激活，并且驾驶员尤其在低于(最小的)设置速度的速度范围中具有利用制动踏板104过度控制速度调节系统的可能性。因此能够提高驾驶员的舒适性。
制动踏板104的手动操纵可能不应导致速度调节系统的解除激活的行驶情况的另外的示例是并线情况。在此，车辆100可以以预设的设置距离跟随确定的车行道上的前方车辆。速度调节系统因此可以附加地被构造用于实施距离调节。
另外的车辆可能可以从旁车道并线到车辆100与前方车辆之间的空隙中。该其他车辆可以被称为并线车。该其他车辆的并线导致在此期间可能明显低于设置距离。速度调节系统然后可以降低用于设定车辆100的行驶速度的目标速度。然而，目标速度的自动降低可能必要时由车辆100的驾驶员感觉为是不足够的和/或过晚的。
这可能导致驾驶员操纵制动操作元件104，以便引起手动制动。与在弯道行驶中类似地，制动器的这种手动操纵可以解释为驾驶员的“共同制动”。因此，必要时可以附加地(根据与制动操作元件104的操纵相关的操纵信息)降低速度调节器的目标速度。因此，可以使与并线车的距离更快地增大。可以禁止速度调节系统的解除激活。一旦与并线车的距离相应于设置距离，则又可以完全通过速度调节系统设定目标速度(不考虑制动器的手动操纵)。
图4示出了用于控制(机动)车辆100的速度调节系统的(必要时计算机实现的)方法400的流程图。方法400可以由车辆100的(控制)装置101实施。
方法400包括探测401在速度调节系统激活期间车辆100的制动器被手动操纵。尤其可以识别的是，车辆100的制动操作元件104、尤其制动踏板被手动操纵。
此外，该方法400包括确定402对制动器的手动操纵是否应解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求。为此目的，(例如基于环境数据，基于地图数据和/或基于与制动操作元件104的操纵相关的操纵信息)可以求取一个或多个用于如下内容的指标，即，制动器的手动操纵应被解释为关断请求或不应解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求。不存在关断请求的指标例如是车辆100行驶通过弯道300(其中，速度调节系统的目标速度自动地设置为小于设置速度的值)。不存在关断请求的备选的或补充的指标是在节点200处的转弯情况(其中，车辆100必要时在转弯之前必须在停车位置202处停车)。不存在关断请求的备选的或补充的指标是车辆100前方的并线情况(尤其在根据设置距离调节行驶速度时)。
方法400还包括根据所述确定402使速度调节系统解除激活或继续进行403。尤其当确定制动器的手动操纵应被解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求时，可以解除激活速度调节系统(从而在重新激活时通常必须重新确定设置速度)。另一方面，当确定制动器的手动操纵不应解释为用于使速度调节系统解除激活的关断请求时，速度调节系统可以(以已经确定的设置速度)继续进行。在此，速度调节系统的目标速度可以(至少暂时地)自动适配(尤其降低)。
在此，可以根据由速度调节系统力求达到的或由驾驶员通过操纵制动操作元件104力求达到的目标速度是否是决定性的来进行目标速度的适配。例如，根据两个目标速度中的哪个目标速度是这两个目标速度中较小的那个目标速度，可以使目标速度与由速度调节系统力求达到的目标速度或者由驾驶员通过操纵制动操作元件104力求达到的目标速度适配。
因此，能够以安全的方式提高速度调节系统的舒适性。
本发明不限于所示的实施例。尤其要注意，说明书和附图仅应示例性地说明所提出的方法、装置和系统的原理。

Claims (18)

1.一种用于控制车辆(100)的速度调节系统的装置(101)；其中，所述装置(101)被设置用于：
-探测在所述速度调节系统激活期间所述车辆(100)的制动器被手动操纵；
-确定所述制动器的手动操纵是否应解释为用于使所述速度调节系统解除激活的关断请求；以及
-根据所述确定，使所述速度调节系统解除激活或继续进行。
2.根据权利要求1所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-基于所述车辆(100)的一个或多个环境传感器(102)的环境数据；
-基于与由所述车辆(100)行驶的车道网络相关的地图数据；和/或
-基于与由所述车辆(100)的驾驶员引起的对所述车辆(100)的制动操作元件(104)、尤其制动踏板的操纵相关的用于实现手动操纵所述制动器的操纵信息；
确定所述制动器的手动操纵是否应解释为用于使所述速度调节系统解除激活的关断请求。
3.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-求取所述速度调节系统是否在探测到所述制动器的手动操纵的操纵时间点以比所述速度调节系统的由所述车辆(100)的用户确定的设置速度小的目标速度运行；以及
-当尤其是仅当求取到在所述操纵时间点的目标速度小于所述设置速度时，确定所述制动器的手动操纵不应该被解释为用于使所述速度调节系统解除激活的关断请求。
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-当确定所述制动器的手动操纵应被解释为用于使所述速度调节系统解除激活的关断请求时，解除激活所述速度调节系统；以及
-当确定所述制动器的手动操纵不应解释为用于使所述速度调节系统解除激活的关断请求时，在考虑所述制动器的所探测的手动操纵的情况下使所述速度调节系统继续进行。
5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于，当已经确定所述制动器的手动操纵不应解释为用于使所述速度调节系统解除激活的关断请求时，尤其根据与在所述制动器的手动操纵时由所述车辆(100)的驾驶员引起的对所述车辆(100)的制动操作元件(104)的操纵相关的操纵信息，降低由所述速度调节系统使用的目标速度。
6.根据权利要求5所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-将所述速度调节系统的目标速度降低到零，以便使所述车辆(100)由于所述制动器的所探测的手动操纵而转变到静止状态中；以及
-所述车辆(100)尤其保持在静止状态中，直至识别出所述车辆(100)的驾驶员的起动请求。
7.根据权利要求6所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-尤其基于所述速度调节系统的恢复操作元件(153)的操纵和/或基于所述车辆(100)的行驶操作元件、尤其加速踏板的操纵识别所述驾驶员的起动请求；以及
-响应于所识别的起动请求，使所述车辆(100)从静止状态开始加速，以便以由所述驾驶员在所述制动器的所探测的手动操纵之前已经确定的设置速度使所述速度调节系统继续进行。
8.根据权利要求5至6中任一项所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-尤其响应于所述制动器的所探测的手动操纵，识别用于所述车辆(100)的处于前方的停车位置(202)；以及
-将所述速度调节系统的目标速度降低到零，以使所述车辆(100)在所述处于前方的停车位置(202)处转移到静止状态中。
9.根据权利要求5所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-尤其响应于所述制动器的所探测的手动操纵，识别由所述车辆(100)行驶的车道(201)的弯道(300)；以及
-根据所述车辆(100)的制动操作元件(104)的偏移，降低所述速度调节系统的目标速度以用于行驶通过所识别的弯道(300)。
10.根据权利要求9所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-根据所述车辆(100)的制动操作元件(104)的偏移，在时间上和/或在空间上受限地降低所述速度调节系统的目标速度以用于行驶通过所识别的弯道(300)；以及
-在行驶经过所识别的弯道(300)之后，根据由所述驾驶员在所述制动器的所探测的手动操纵之前已经确定的设置速度来提高所述速度调节系统的目标速度。
11.根据权利要求5所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-尤其响应于所述制动器的所探测的手动操纵来识别所述车辆(100)前方的其他车辆并线到由所述车辆(100)行驶的车行道上，从而所述车辆(100)与所述其他车辆的距离小于设置距离；以及
-根据所述车辆(100)的制动操作元件(104)的偏移，降低所述速度调节系统的目标速度，尤其一直降低到所述车辆(100)与所述其他车辆的距离等于所述设置距离。
12.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-尤其响应于所述制动器的所探测的手动操纵，在多个车道(201、211)的节点(200)处识别用于所述车辆(100)的处于前方的停车位置(202)；以及
-基于此确定所述制动器的手动操纵不应解释为用于使所述速度调节系统解除激活的关断请求。
13.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-尤其响应于所述制动器的所探测的手动操纵，识别由所述车辆(100)行驶的车道(201)的弯道(300)；以及
-基于此确定所述制动器的手动操纵不应解释为用于使所述速度调节系统解除激活的关断请求。
14.根据前述权利要求中任一项所述的装置(101)，其中，所述装置(101)被设置用于：
-识别所述车辆(100)前方的其他车辆并线到由所述车辆(100)行驶的车行道中，从而所述车辆(100)与所述其他车辆的距离小于设置距离；以及
-基于此确定所述制动器的手动操纵不应解释为用于使所述速度调节系统解除激活的关断请求。
15.一种用于控制车辆(100)的速度调节系统的装置(101)；其中，所述装置(101)被设置用于：
-探测在所述速度调节系统激活期间所述车辆(100)的制动器被手动操纵；
-在节点(200)处识别用于所述车辆(100)的处于前方的停车位置(202)；
-响应于此，降低所述速度调节系统的目标速度，以使所述车辆(100)在所述处于前方的停车位置(202)处转移到静止状态中并且保持在所述静止状态中；
-识别所述车辆(100)的驾驶员的起动请求；以及
-响应于所识别的起动请求，使所述车辆(100)从静止状态开始加速，以便以由所述驾驶员在所述制动器的所探测的手动操纵之前已经确定的设置速度使所述速度调节系统继续进行。
16.一种用于控制车辆(100)的速度调节系统的装置(101)；其中，所述装置(101)被设置用于：
-探测在所述速度调节系统激活期间所述车辆(100)的制动器被手动操纵；
-识别由所述车辆(100)行驶的车道(201)的弯道(300)；以及
-根据与在所述制动器的手动操纵时由所述车辆(100)的驾驶员引起的对所述车辆(100)的制动操作元件(104)的操纵相关的操纵信息，降低所述速度调节系统的目标速度。
17.一种用于控制车辆(100)的速度调节系统的装置(101)；其中，所述装置(101)被设置用于：
-探测在所述速度调节系统激活期间所述车辆(100)的制动器被手动操纵；
-识别所述车辆(100)前方的其他车辆并线到由所述车辆(100)行驶的车行道中，从而所述车辆(100)与所述其他车辆的距离小于设置距离；以及
-根据与在所述制动器的手动操纵时由所述车辆(100)的驾驶员引起的对所述车辆(100)的制动操作元件(104)的操纵相关的操纵信息，降低所述速度调节系统的目标速度。
18.一种用于控制车辆(100)的速度调节系统的方法(400)；其中，所述方法(400)包括：
-探测(401)在所述速度调节系统激活期间所述车辆(100)的制动器被手动操纵；
-确定(402)所述制动器的手动操纵是否应解释为用于使所述速度调节系统解除激活的关断请求；以及
-根据所述确定(402)使所述速度调节系统解除激活或继续进行(403)。
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