CN117836100A - 夹持装置和夹持装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种夹持装置，包括：驱动部，具有电动机以及检测所述电动机的旋转轴的位置和速度的检测部；电动机驱动部，根据电流操作值供给驱动所述电动机的电力，并检测供给到所述电动机的电流的电流值；夹持部，具有第一指部和第二指部；力检测部，在由所述第一指部和所述第二指部夹持所述对象物时，检测所述第一指部和所述第二指部夹持所述对象物的夹持力；和控制部，将所述电流操作值输出到所述电动机驱动部以使所述力检测部检测到的夹持力检测值与力指令值一致，在检测到所述第一指部或所述第二指部与所述对象物接触时，所述控制部将位置指令值设成所述检测部检测到的位置检测值。

Description

夹持装置和夹持装置的控制方法

技术领域

本发明涉及一种夹持装置和夹持装置的控制方法。

背景技术

在通过机器人等使产品的生产线自动化时，为了夹持机械部件或电气部件等夹持对象物，使用被称为机械手(manipulator)或夹持器(gripper)的夹持装置。

专利文献1中公开了一种控制方法，其中检测被组装机器人的手部夹持的物品的物品夹持位置，并比较该物品夹持位置和作为预先设定的基准的物品夹持基准位置，来根据两个位置的偏移量驱动控制所述物品组装机器人。

专利文献2中公开了一种组装用机器人的力控制装置，其具备比较单元，该比较单元将预先正常的组装动作时的作业状态时的力觉信息检测单元的检测结果与由所述力觉信息检测单元检测到的当前的力觉信息进行比较。在专利文献2中公开了一种具有校正单元的技术，该校正单元在作为比较单元的比较结果，当前的力觉信息与对应的阶段的目标值不一致时，生成使组装用机器人向使它们一致的方向动作的校正信号，并输出到机器人控制单元。

专利文献3中公开了一种具有控制部的机器人装置，该控制部根据多指手部的指尖力传感器的输出来检测相对于所述对象物的实际接触位置，并根据检测到的所述接触位置的信息来校正对象物的位置信息。

专利文献1：日本特开平06-277959号公报

专利文献2：日本专利第3287151号公报

专利文献3：日本专利第5505138号公报

发明内容

<本发明要解决的问题>

要求在利用夹持装置夹持特别柔软的夹持对象物时在不压坏夹持对象物的情况下进行夹持。

本发明提供了一种能够在不压坏夹持对象物的情况下进行夹持的夹持装置。

<用于解决问题的方法>

本发明的一个方式中，提供一种夹持装置，包括：驱动部，具有电动机、以及检测所述电动机的旋转轴的位置和速度的检测部；电动机驱动部，根据电流操作值来供给驱动所述电动机的电力，并检测供给到所述电动机的电流的电流值；夹持部，具有第一指部和第二指部，根据所述电动机的旋转来改变所述第一指部与所述第二指部之间的间隔，从而由所述第一指部和所述第二指部夹持对象物；力检测部，在由所述第一指部和所述第二指部夹持所述对象物时，检测所述第一指部和所述第二指部夹持所述对象物的夹持力；以及控制部，将所述电流操作值输出到所述电动机驱动部，以使所述力检测部检测到的夹持力检测值与力指令值一致，其中，所述控制部具有力控制运算部、位置指令值生成部、接触判断部、切换部、位置速度运算部和电流运算部，所述力控制运算部将所述力指令值转换为第一位置指令值，所述位置指令值生成部生成第二位置指令值，所述接触判断部检测所述第一指部或所述第二指部与所述对象物的接触，在所述接触判断部检测到所述第一指部或所述第二指部与所述对象物接触时，所述切换部从所述第二位置指令值切换到所述第一位置指令值，将所述第一位置指令值输出到所述位置速度运算部，所述位置速度运算部将从所述切换部输入的所述第一位置指令值和所述第二位置指令值的任一个，转换为电流指令值，所述电流运算部输出所述电流操作值，以使所述电流值与所述电流指令值一致，在从所述第二位置指令值切换到所述第一位置指令值时，所述控制部将所述第一位置指令值设成所述检测部检测到的位置检测值。

<发明的效果>

根据本发明的夹持装置，能够在不压坏夹持对象物的情况下进行夹持。

附图说明

图1是表示第一实施方式的夹持装置的结构例的图。

图2是说明第一实施方式的夹持装置的功能结构的图。

图3是说明第一实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部的功能结构的图。

图4是说明第一实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部的操作值运算部的功能结构的图。

图5是说明第一实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部的导纳控制运算部的功能结构的图。

图6是说明第一实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部的位置速度运算部的功能结构的图。

图7是说明第一实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部的电流运算部的功能结构的图。

图8是说明第一实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部的位置指令值生成部的功能结构的图。

图9是说明第一实施方式的夹持装置的动作的图。

图10是说明比较例的夹持装置的动作的图。

图11是说明第一实施方式的夹持装置和比较例的夹持装置的动作的图。

图12是说明第一实施方式的夹持装置和比较例的夹持装置的动作的图。

图13是说明第二实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部的功能结构的图。

图14是说明第二实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部的力指令生成部的处理的流程图。

图15是说明第二实施方式的夹持装置的动作的图。

图16是说明第三实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部的力指令生成部的处理的流程图。

图17是说明第三实施方式的夹持装置的动作的图。

图18是说明第四实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部的力指令生成部的处理的流程图。

图19是说明第四实施方式的夹持装置的动作的图。

具体实施方式

<<第一实施方式>>

<夹持装置1>

以下，参照附图，详细说明本实施方式的夹持装置。图1是表示本实施方式的夹持装置1的结构例的图。图2是说明本实施方式的夹持装置1的功能结构的图。

注意，为了便于说明，在图1中，设定由相互正交的X轴、Y轴以及Z轴(XYZ轴)构成的虚拟三维坐标系(XYZ正交坐标系)。但是，该坐标系是为了说明而设定的，并不对夹持装置1的姿势进行限定。

在图1中，X轴方向设为第一指部21a和第二指部21b各自的延伸方向。另外，Y轴方向设为第一指部21a和第二指部21b各自移动的方向。Z轴设为垂直于X轴和Y轴的方向。

夹持装置1例如安装在机器人的臂部的前端，对夹持对象物TGT进行夹持。具体而言，夹持装置1在第一指部21a与第二指部21b之间对夹持对象物TGT进行夹持。夹持装置1具备驱动部10、夹持部20、力检测部30、电动机驱动部40和控制部50。对夹持装置1的各要素进行详细说明。

注意，控制部50和电动机驱动部40通过配线Lm1相连接。另外，电动机驱动部40和驱动部10，更具体而言，电动机驱动部40和驱动部10的动力部11(电动机11m)通过配线Lm2相连接。另外，控制部50和驱动部10，更具体而言，控制部50和驱动部10的动力部11(编码器11e)通过配线Lm3相连接。

[驱动部10]

驱动部10变更第一指部21a与第二指部21b之间的间隔。具体而言，驱动部10使第一指部21a和第二指部21b分别沿Y轴方向上彼此相反的方向移动。

驱动部10具备动力部11和运动转换部12。对动力部11和运动转换部12分别进行详细说明。

(动力部11)

动力部11基于从电动机驱动部40经由配线Lm2供给的电力而使旋转轴旋转。动力部11将电力转换为旋转运动，并传递给运动转换部12。

动力部11具备电动机11m和编码器11e。电动机11m例如是AC(AlternatingCurrent：交流电)电动机或步进电动机。电动机11m基于从电动机驱动部40供给的电力(供给电力Pd)使旋转轴旋转。如下文所述，供给电力Pd基于电流操作值MVi而确定。因此，电动机11m基于电流操作值MVi旋转。具体而言，电动机11m具备旋转轴、定子及转子等作为电动机而公知的结构。

编码器11e检测电动机11m的旋转轴的位置和旋转速度。编码器11e经由配线Lm3将检测到的结果输出到控制部50。注意，编码器11e是检测部的一例。

(运动转换部12)

运动转换部12将从电动机11m传递的旋转运动转换为Y轴方向的直线运动。运动转换部12例如由齿轮、蜗轮、凸轮等机构部件构成。运动转换部12具备从框体12c突出的移动部12a和移动部12b。移动部12a和移动部12b分别能够相对于框体12c移动。运动转换部12将从电动机11m传递来的旋转运动，转换为使移动部12a和移动部12b相对于框体12c在Y轴方向上移动的直线运动。

当电动机11m沿一个方向旋转时，例如，移动部12a沿Y轴方向上的+Y方向移动。当电动机11m沿相反的方向旋转时，例如，移动部12a沿Y轴方向的-Y方向移动。另外，当电动机11m沿一个方向旋转时，例如，移动部12b沿Y轴方向的-Y方向移动。当电动机11m沿相反的方向旋转时，例如，移动部12b沿Y轴方向上的+Y方向移动。

即，当电动机11m沿一个方向转动时，移动部12a和移动部12b分别沿Y轴方向上彼此相反的方向移动，具体而言，沿Y轴方向上彼此分离的方向移动。因此，当电动机11m沿一个方向旋转时，移动部12a与移动部12b之间的间隔变大。另外，当电动机11m向相反的方向旋转时，移动部12a和移动部12b分别沿Y轴方向上彼此相反的方向移动，具体而言，沿Y轴方向上彼此接近的方向移动。因此，当电动机11m沿相反的方向旋转时，移动部12a与移动部12b之间的间隔变窄。

如上所述，驱动部10通过使电动机11m旋转，能够变更移动部12a与移动部12b的间隔。

[夹持部20]

夹持部20利用驱动部10在第一指部21a与第二指部21b之间对夹持对象物TGT进行夹持。

夹持部20相对于中心轴Ac在Y轴方向的+Y侧具备第一指部21a和保持第一指部21a的第一保持部22a。第一指部21a固定于第一保持部22a。第一保持部22a经由下述的第一力觉传感器31a固定在移动部12a上。注意，在夹持装置1中，为了将第一力觉传感器31a固定在移动部12a上，具备固定部15a。

夹持部20相对于中心轴Ac在Y轴方向的-Y侧具备第二指部21b和保持第二指部21b的第二保持部22b。第二指部21b固定于第二保持部22b。第二保持部22b经由下述的第二力觉传感器31b固定在移动部12b上。注意，在夹持装置1中，为了将第二力觉传感器31b固定在移动部12b上，具备固定部15b。

当移动部12a沿Y轴方向移动时，第一指部21a一起沿Y轴方向移动。同样地，当移动部12b沿Y轴方向移动时，第二指部21b一起沿Y轴方向移动。因此，当移动部12a与移动部12b之间的间隔变化时，第一指部21a与第二指部21b之间的间隔D变化。通过减小第一指部21a与第二指部21b之间的间隔D，夹持部20利用第一指部21a和第二指部21b对夹持对象物TGT进行夹持。

注意，在利用夹持部20对夹持对象物TGT进行夹持的情况下，不限于在第一指部21a与第二指部21b之间对夹持对象物TGT进行夹持的情况。例如，对于环状的夹持对象物，也可以通过将指部插入环内侧并从内侧向外侧打开指部来进行夹持。

[力检测部30]

力检测部30检测在夹持部20夹持了夹持对象物TGT时在第一指部21a与第二指部21b之间施加的力(夹持力)。力检测部30具备第一力觉传感器31a和第二力觉传感器31b。第一力觉传感器31a和第二力觉传感器31b各自是例如六轴的力觉传感器。

第一力觉传感器31a经由配线La与控制部50连接。另外，第二力觉传感器31b经由配线Lb与控制部50连接。在力检测部30中，使用与六轴的力觉传感器的输出中的Y轴方向的力相关的检测结果。

第一力觉传感器31a固定于保持第一指部21a的第一保持部22a。另外，第一力觉传感器31a经由固定部15a固定于移动部12a。当夹持部20对夹持对象物TGT进行夹持时，第一力觉传感器31a检测夹持对象物TGT按压第一指部21a的力。

第二力觉传感器31b固定于保持第二指部21b的第二保持部22b。另外，第二力觉传感器31b经由固定部15b固定于移动部12b。当夹持部20对夹持对象物TGT进行夹持时，第二力觉传感器31b检测夹持对象物TGT按压第二指部21b的力。

注意，虽然本实施方式的夹持装置1在驱动部10与夹持部20之间具备力检测部30，但具备力检测部30的位置并不限于驱动部10与夹持部20之间。例如，夹持装置1也可以将第一力觉传感器31a和第二力觉传感器31b分别设置在第一指部21a和第二指部21b各自的前端。

另外，力觉传感器的种类没有限定，只要能够检测到施加在第一指部21a与第二指部21b之间的夹持力即可。作为力觉传感器，例如可以使用能够检测力觉的MEMS(MicroElectro Mechanical Systems：微机电系统)传感器，也可以使用压电元件或应变计。注意，例如在使用MEMS传感器或应变计的情况下，为了检测力觉，可以使用会因外力而产生应变的应变体，也可以将夹持部20的一部分用作应变体。

注意，虽然本实施方式的力检测部30具备第一力觉传感器31a和第二力觉传感器31b，但也可以仅具备第一力觉传感器31a和第二力觉传感器31b中的任一方。即，也可以仅在第一指部21a和第二指部21b中的任意一方具备力觉传感器。

[电动机驱动部40]

电动机驱动部40根据来自控制部50的动作指令(电流控制信号Ip)，向驱动部10供给电力(供给电力Pd)，更具体而言向电动机11m供给电力(供给电力Pd)。驱动部10由从电动机驱动部40供给的电力驱动。通过使驱动部10由从电动机驱动部40供给的电力驱动，驱动部10按照来自控制部50的动作指令进行动作。

电动机驱动部40将供给到驱动部10的电力的电流值(驱动电流值Im)输出到控制部50。控制部50使用电动机驱动部40向驱动部10供给的电流的电流值，对驱动部10进行控制。

[控制部50]

控制部50以使由力检测部30检测到的夹持力(第一夹持力值Fma和第二夹持力值Fmb)达到所希望的夹持力的方式，对驱动部10进行控制。另外，控制部50使用由编码器11e检测到的旋转轴的位置(位置信息θm)和旋转速度(速度信息vm)、以及来自电动机驱动部40的电流信号(驱动电流值Im)进行控制。

控制部50例如由具备CPU(Central Processing Unit：中央处理部)、RAM(RandomAccess Memory：随机访问存储器)以及ROM(Read Only Memory：只读存储器)的微处理部构成。控制部50通过CPU将记录在ROM中的程序展开到RAM中并执行该程序来执行处理。

控制部50具备运算处理部51、电动机控制部52、电动机运转数据获取部53、力测量数据获取部54。运算处理部51向电动机控制部52输出电流操作值MVi。电动机运转数据获取部53将从电动机驱动部40供给到动力部11(电动机11m)的驱动电流的电流值即电流检测值PVi、以及电动机11m的旋转轴的位置检测值PVθ和旋转轴的速度检测值PVv，输出到运算处理部51。力测量数据获取部54将从由力检测部30检测到的夹持对象物TGT接受的夹持力F的夹持力检测值PVf，输出到运算处理部51。下面将详细说明各要素。

(运算处理部51)

运算处理部51计算用于操作驱动部10的操作值，以使控制值达到目标值。具体而言，运算处理部51计算电流操作值MVi，以使作为控制值的夹持力检测值PVf达到目标值的夹持力值。稍后将说明计算处理部51的详情。注意，虽然在本实施方式的运算处理部51中是输出电流操作值MVi作为操作值，但也可以根据控制对象，将电力、电压等作为操作值，而不限于电流。

(电动机控制部52)

电动机控制部52向电动机驱动部40输出用于对动力部11进行操作的操作值，具体而言，输出用于对电动机11m进行操作的操作值。具体而言，电动机控制部52基于运算处理部51输出的电流操作值MVi，将其转换为能够输入到电动机驱动部40的电流控制信号Ip。然后，电动机控制部52将转换后的电流控制信号Ip输出到电动机驱动部40。

电动机控制部52可以输出电压信号、电流信号等模拟信号，也可以输出数字信号，来作为电流控制信号Ip，只要能够输入到电动机驱动部40即可。电动机驱动部40基于电流控制信号Ip，向动力部11的电动机11m供给供给电力Pd。

(电动机运转数据获取部53)

电动机运转数据获取部53从动力部11和电动机驱动部40获取与动力部11的运转状态相关的电动机运转数据。具体而言，电动机运转数据获取部53从电动机驱动部40获取由电动机驱动部40向动力部11供给的供给电力Pd的驱动电流值Im。另外，电动机运转数据获取部53从编码器11e分别获取电动机11m的旋转轴的位置信息θm和速度信息vm。

电动机运转数据获取部53可以从电动机驱动部40例如通过模拟信号获取驱动电流值Im，也可以通过数字信号获取驱动电流值Im。同样地，电动机运转数据获取部53可以从编码器11e例如通过模拟信号获取位置信息θm和速度信息vm的每一个，也可以通过数字信号获取位置信息θm和速度信息vm的每一个。

电动机运转数据获取部53基于所获取的驱动电流值Im，将电流检测值PVi输出到运算处理部51。另外，电动机运转数据获取部53基于所获取的位置信息θm，将位置检测值PVθ输出到运算处理部51。另外，电动机运转数据获取部53基于所获取的速度信息vm，将速度检测值PVv输出到运算处理部51。

(力测量数据获取部54)

力测量数据获取部54从力检测部30获取夹持力F的测量数据。具体而言，力测量数据获取部54从第一力觉传感器31a获取第一夹持力值Fma。另外，力测量数据获取部54从第二力觉传感器31b获取第二夹持力值Fmb。

力测量数据获取部54可以从第一力觉传感器31a例如通过模拟信号获取第一夹持力值Fma，也可以通过数字信号获取第一夹持力值Fma。同样地，力测量数据获取部54可以从第二力觉传感器31b例如通过模拟信号获取第二夹持力值Fmb，也可以通过数字信号获取第二夹持力值Fmb。

力测量数据获取部54基于所获取的第一夹持力值Fma和第二夹持力值Fmb，将夹持力检测值PVf输出到运算处理部51。例如，力测量数据获取部54也可以输出第一夹持力值Fma和第二夹持力值Fmb的平均的夹持力值，作为夹持力检测值PVf。

<运算处理部51的处理的详情>

对运算处理部51的处理、换言之在夹持装置1的控制方法中执行的各工序的详情进行说明。图3是说明第一实施方式的夹持装置1的控制部50所具有的运算处理部51的功能结构的图。注意，在图3中，将运算处理部51的外部的构成要素汇总表示为运算处理部51的控制对象OBJ。控制对象OBJ例如包括驱动部10、力检测部30和电动机驱动部40、以及电动机控制部52、电动机运转数据获取部53和力测量数据获取部54。

第一实施方式的夹持装置1为了高速地进行直到接触到夹持对象物TGT为止的动作，在与夹持对象物TGT接触之前通过位置速度控制进行控制，在与夹持对象物TGT接触之后通过力控制进行控制。

运算处理部51决定夹持力F的力指令值SVf。另外，运算处理部51以使夹持力检测值PVf达到力指令值SVf的方式，计算电流操作值MVi。注意，运算处理部51使用电流检测值PVi、位置检测值PVθ和速度检测值PVv来计算电流操作值MVi。

运算处理部51具备操作值运算部51a和力指令生成部51b。

[操作值运算部51a]

操作值运算部51a以使夹持力检测值PVf达到由力指令生成部51b设定的力指令值SVf的方式，计算电流操作值MVi。图4是说明第一实施方式的夹持装置1的控制部50所具有的运算处理部51的操作值运算部51a的功能结构的图。注意，在方块图的方块中，“1/s”意指积分。

操作值运算部51a具备导纳控制运算部51a1、积分运算部51a2、位置速度运算部51a3、电流运算部51a4、位置指令值生成部51a5、接触判断部51a6、切换部51a7和值保持部51a8。另外，操作值运算部51a还具备加减法块A61。对各运算部进行说明。

(导纳控制运算部51a1)

导纳控制运算部51a1将力指令值SVf转换为位移指令值SVd。导纳控制运算部51a1以使夹持力检测值PVf与力指令值SVf一致的方式，计算(生成)位移指令值SVd。图5是说明第一实施方式的夹持装置1的控制部50所具有的运算处理部51的导纳控制运算部51a1的功能结构的图。

导纳控制运算部51a1通过解出式1所示的微分方程式，来调整虚拟弹簧-质量-阻尼器系统(Spring-Mass-Damper system)的参数。注意，ΔF是力指令值SVf与夹持力检测值PVf的差值，M(增益K11)是质量，C(增益K12)是减震器的衰减系数，K(增益K13)是弹簧的弹簧常数，x是位移。

(数1)

导纳控制运算部51a1通过加减法块A11计算力指令值SVf与夹持力检测值PVf的差值。然后，在增益块B13(增益K12)中对在进行了运算的积分块B11(增益K11)中运算的结果进行运算，并反馈到加减法块A13。另外，在积分块B12中对积分块B11中运算的结果进行运算，在增益块B14(增益K13)中对运算的结果进行运算，并反馈到加减法块A12。然后，输出运算的结果，作为位移指令值SVd。注意，除了上述的导纳控制运算部51a1的导纳控制以外，例如也可以进行仅使用弹簧常数K来根据夹持力检测值PVf对位移指令值SVd进行运算的力控制。

导纳控制运算部51a1是将力指令值SVf转换为位移指令值SVd的力控制运算部的一例。关于在力控制运算部中将力指令值SVf转换为位移指令值SVd的方法，不限于导纳控制运算部51a1，能够应用各种方法。

(积分运算部51a2)

积分运算部51a2对从导纳控制运算部51a1输出的位移指令值SVd进行积分，转换为位置指令值SVθ。通过导纳控制运算部51a1和积分运算部51a2，第一指部21a和第二指部21b的位置被调整到夹持力检测值PVf与力指令值SVf相平衡的位置。

(位置速度运算部51a3)

位置速度运算部51a3运算并输出电流指令值SVi，用于使第一指部21a和第二指部21b配置在从加减法块A1输出的位置指令值SVθi的位置。位置速度运算部51a3以使位置检测值PVθ与位置指令值SVθi一致的方式，计算(生成)电流指令值SVi。具体而言，位置速度运算部51a3对位置进行P(Proportional：比例)控制，对速度进行PI(Proportional-Integral：比例-积分)控制。图6是说明第一实施方式的夹持装置1的控制部50所具有的运算处理部51的位置速度运算部51a3的功能结构的图。

位置速度运算部51a3通过加减法块A21求出位置指令值SVθi与位置检测值PVθ的差值。然后，位置速度运算部51a3通过增益块B21(增益K21)进行运算，通过加减法块A22运算与速度检测值PVv的差值。然后，位置速度运算部51a3通过增益块B22(增益K22)和积分块B23(增益K23)对求出的差值进行运算，并通过加减法块A23将运算的结果相加。然后，位置速度运算部51a3输出电流指令值SVi。注意，关于增益K21等增益，考虑到系统的响应等来适当地确定。

(电流运算部51a4)

电流运算部51a4将从位置速度运算部51a3输出的电流指令值SVi转换为电流操作值MVi。电流运算部51a4以使电流检测值PVi与电流指令值SVi一致的方式，计算(生成)电流操作值MVi。具体而言，电流运算部51a4对电流进行PI控制。图7是说明第一实施方式的夹持装置1的控制部50所具有的运算处理部51的电流运算部51a4的功能结构的图。

电流运算部51a4通过加减法块A31求出电流指令值SVi与电流检测值PVi的差值。然后，电流运算部51a4通过增益块B31(增益K31)和积分块B32(增益K32)对求出的差值进行运算，并利用加减法块A32将运算的结果相加。然后，电流运算部51a4输出电流操作值MVi。

(位置指令值生成部51a5)

位置指令值生成部51a5生成用于进行位置控制的位置指令值SVθ2。位置指令值生成部51a5计算(生成)以恒定的变化率变化到恒定的值为止的位置指令值SVθ2。图8是说明第二实施方式的夹持装置的控制部所具有的操作值运算部51a的位置指令值生成部51a5的功能结构的图。

位置指令值生成部51a5根据位置位移指令值SVdθ计算位置指令值SVθ2。位置位移指令值SVdθ相当于位置指令值SVθ2的微分。位置指令值SVθ2相对于时间成比例地增加。位置指令值SVθ2表示第一指部21a与第二指部21b之间的间隔。当位置指令值SVθ2增加时，第一指部21a与第二指部21b之间的间隔变窄。并且，值发生变化，直到最终第一指部21a与第二指部21b接触为止，即直到第一指部21a和第二指部21b的间隔为零为止。

位置指令值生成部51a5在积分块B41中对位置位移指令值SVdθ进行积分。然后，通过限制块B42，设成一定的值以下，具体而言，设成使第一指部21a与第二指部21b接触的值以下。然后，输出位置指令值SVθ2。

注意，上述位置指令值生成部51a5中的位置指令值SVθ2的生成方法是位置指令值SVθ2的生成方法的一例，也可以使用其他方法生成位置指令值SVθ2。

(接触判断部51a6)

接触判断部51a6基于夹持力检测值PVf的值，判断夹持对象物TGT是否与第一指部21a和第二指部21b接触。然后，将判断结果作为开关信号SW输出到切换部51a7和值保持部51a8。

(切换部51a7)

切换部51a7根据开关信号SW，将位置指令值SVθ和位置指令值SVθ2的任一个作为位置指令值SVθi输出到位置速度运算部51a3。切换部51a7的一个输入与积分运算部51a2连接，另一个输入与位置指令值生成部51a5连接。另外，切换部252a7的输出与位置速度运算部51a3连接。

在第一实施方式的夹持装置1中，通过接触判断部51a6和切换部51a7，在第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触前后切换控制。具体而言，通过切换部51a7，将位置指令值生成部51a5输出的位置指令值SVθ2，作为位置指令值SVθi输入到位置速度运算部51a3，直到第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触为止。因此，在第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触之前，第一实施方式的夹持装置1通过位置速度控制来控制驱动部10。

第一实施方式的夹持装置1在第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触之前，通过位置速度控制来控制驱动部10，由此能够高速地移动第一指部21a和第二指部21b。

另外，在第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触之后，通过切换部51a7，将积分运算部51a2输出的位置指令值SVθ，作为位置指令值SVθi输入到位置速度运算部51a3。因此，在第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触之后，第一实施方式的夹持装置1通过力控制来控制驱动部10。

在第一实施方式的夹持装置1中，在第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触之后，通过力控制来控制驱动部10，由此能够使第一指部21a和第二指部21b缓慢移动，从而细致地对夹持对象物TGT进行夹持。

(值保持部51a8)

值保持部51a8基于开关信号SW，输出夹持对象物TGT与第一指部21a和第二指部21b接触时的位置检测值PVθ，作为位置指令值SVθ0。

(加减法块A61)

加减法块A61将积分运算部51a2输出的位置指令值SVθ与值保持部51a8输出的位置指令值SVθ0相加，从而将位置指令值SVθi输出到位置速度运算部51a3。

[力指令生成部51b]

力指令生成部51b输出一定的值的力指令值SVf。

<第一实施方式的夹持装置1的动作>

对第一实施方式的夹持装置1的动作进行说明。图9是说明第一实施方式的夹持装置1的动作的图。图9的纵轴表示位置指令值SVθ、位置检测值PVθ等位置的值。注意，图10、图11以及图12的纵轴也同样。图9的横轴表示开始动作后的时间。注意，图10、图11以及图12的横轴也同样。

在图9中，线Lsv表示输入到位置速度运算部51a3的位置指令值SVθi，线Lpv表示位置检测值PVθ。时间td表示第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触的时间。

操作值运算部51a在第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触的时间td，将位置指令值SVθ变更为时间td中的位置检测值PVθ。即，在图9中，如箭头A所示，将位置指令值SVθ变更为时间td处的位置检测值PVθ。通过操作值运算部51a在时间td将位置指令值SVθ变更为时间td处的位置检测值PVθ，如Ra所示，能够减小位置检测值PVθ的变动。另外，能够加快位置检测值PVθ的收敛。

另一方面，对于不进行该位置指令值SVθ的变更的情况，使用图10的比较例的夹持装置进行说明。在比较例的夹持装置中，不进行位置指令值SVθ的变更。在图10中，线Lsvz表示输入到比较例的夹持装置的位置速度运算部51a3的位置指令值SVθi，线Lpvz表示比较例的夹持装置的位置检测值PVθ。

图11中示出汇总了第一实施方式的夹持装置1和比较例的夹持装置的位置指令值SVθ的曲线图。另外，图12中示出汇总了第一实施方式的夹持装置1和比较例的夹持装置的位置检测值PVθ的曲线图。

在比较例的夹持装置中，由于位置指令值SVθ在时间td变大，所以位置检测值PVθ如Rb所示进行较大的振荡(hunting)。另外，位置检测值PVθ的收敛也变慢。

根据第一实施方式的夹持装置1，与比较例的夹持装置相比，能够抑制切换控制时的振荡。第一实施方式的夹持装置1通过抑制振荡，在夹持了夹持对象物TGT之后，能够在不使夹持对象物TGT严重变形的情况下进行夹持。另外，根据第一实施方式的夹持装置1，与比较例的夹持装置相比，能够加快切换控制后的收敛。

<作用/效果>

根据第一实施方式的夹持装置1，能够进行同时具有位置速度控制的高速性和力控制的细致性的控制。并且，根据第一实施方式的夹持装置1，在第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触时，通过使位置指令值SVθi为接触时的位置检测值PVθ，能够防止在夹持了夹持对象物TGT时将夹持对象物TGT压坏。

另外，根据第一实施方式的夹持装置1，通过使用由力检测部30检测到的夹持力检测值PVf进行控制，能够利用恒定的夹持力稳定地对夹持对象物TGT进行夹持。另外，根据第一实施方式的夹持装置1，通过使用由力检测部30检测到的夹持力检测值PVf进行控制，能够以较低的夹持力稳定地进行夹持。

另外，根据第一实施方式的夹持装置1，即使第一指部21a、第二指部21b的夹持位置的变化变大，较大地受到依赖于电动机的磁体和铁心的位置的齿槽转矩的影响，通过使用导纳控制运算部51a1进行控制，也能够补偿依赖于位置的干扰、即电动机的齿槽转矩的影响。

另外，位置指令值SVθ是第一位置指令值的一例，位置指令值SVθ2是第二位置指令值的一例。

<<第二实施方式>>

第二实施方式的夹持装置具备运算处理部251，以代替第一实施方式的夹持装置1的运算处理部51。另外，第二实施方式的夹持装置具备力指令生成部251b，以代替第一实施方式的夹持装置1的力指令生成部51b。图13是说明第二实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部251的功能结构的图。

[力指令生成部251b]

力指令生成部251b基于夹持力检测值PVf，生成力指令值SVf。图14是说明第二实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部251的力指令生成部251b的处理的流程图。图15是说明第二实施方式的夹持装置1的动作的图。

图15的纵轴表示力指令值SVf或夹持力检测值PVf的力的值。图15的横轴表示自检测到接触起的时间。

(步骤S10)

首先，力指令生成部251b判断是否检测到夹持部20的第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触。例如在夹持力检测值PVf比规定的值大的情况下，力指令生成部251b判断为夹持部20的第一指部21a和第二指部21b接触。

在力指令生成部251b检测到第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触的情况下(步骤S10的“是”)，力指令生成部251b前进到步骤S20。在力指令生成部251b没有检测到到第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触的情况下(步骤S10的“否”)，力指令生成部251b重复步骤S10。

(步骤S20)

接着，力指令生成部251b向操作值运算部51a输出基准指令值F0，作为力指令值SVf。操作值运算部51a将基准指令值F0作为力指令值SVf来运算电流操作值MVi。

(步骤S30)

接着，力指令生成部251b开始时间测量。注意，优选地，步骤S30与步骤S20同时或者在执行了步骤S20之后在可能的范围内立即进行。

(步骤S40)

接着，力指令生成部251b判断夹持力检测值PVf与基准响应值的差值的绝对值是否小于阈值。这里，所谓基准响应值，是指对基准硬度的夹持对象物TGT进行夹持时相对于自接触起的时间的夹持力检测值PVf。例如，基准响应值可以使用实际测出的值，也可以使用理论上求出的值。注意，作为基准响应值，也可以设定任意值。

图15以线Lpn示出基准响应值的相对于时间的值。如果夹持力检测值PVf大于线Lpn，则推定为夹持对象物TGT比基准硬度坚硬。另外，如果夹持力检测值PVf小于线Lpn，则推定为夹持对象物TGT比基准硬度柔软。

例如，在图15中，线Lph表示夹持比基准硬度坚硬的夹持对象物TGT时的夹持力检测值PVf。另外，线Lps表示夹持比基准硬度柔软的夹持对象物TGT时的夹持力检测值PVf。

在夹持力检测值PVf与基准响应值的差值的绝对值小于阈值的情况下(步骤S40的“是”)，力指令生成部251b前进到步骤S50。在夹持力检测值PVf与基准响应值的差值的绝对值大于或等于阈值时(步骤S40的“否”)，力指令生成部251b前进到步骤S60。

(步骤S50)

接着，力指令生成部251b判断自检测到接触起经过的时间是否大于或等于阈值时间ta。在自检测到接触起经过的时间大于或等于阈值时间ta的情况下(步骤S50的“是”)，力指令生成部251b结束处理。在自检测到接触起经过的时间小于阈值时间ta的情况下(步骤S50的“否”)，力指令生成部251b返回到步骤S40重复进行处理。

(步骤S60)

在夹持力检测值PVf与基准响应值的差值的绝对值大于或等于阈值的情况下(步骤S40的“否”)，力指令生成部251b将力指令值SVf变更为更新指令值并输出。例如，在夹持对象物TGT比基准的夹持对象物TGT坚硬的情况下，力指令生成部251b使更新指令值升高。通过使更新指令值比基准指令值高，夹持装置1能够有力地夹持坚硬的夹持对象物TGT。另外，在夹持对象物TGT比基准的夹持对象物TGT柔软的情况下，力指令生成部251b使更新指令值降低。通过使更新指令值比基准指令值低，夹持装置1能够轻柔地夹持柔软的夹持对象物TGT。

使用图15来说明第二实施方式的夹持装置1的动作。线Lpn示出了参考响应值的时间响应。另外，线Lph表示夹持了比标准坚硬的夹持对象物TGT时的夹持力检测值PVf，线Lps表示夹持了比标准柔软的夹持对象物TGT时的夹持力检测值PVf。另外，线Lsn表示基准指令值。线Lsh表示夹持比标准坚硬的夹持对象物TGT时的力指令值SVf，线Lss表示夹持比标准柔软的夹持对象物TGT时的力指令值SVf。注意，关于线Lsh和线Lss，为了在基准指令值F0中明确与线Lsn的不同，上下错开表示。

当第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触时，夹持力检测值PVf随着时间的经过而增大。这里，在比基准硬度坚硬的夹持对象物TGT的情况下，夹持力检测值PVf相对于基准响应值快速增大(线Lph)。另外，在比基准硬度柔软的夹持对象物TGT的情况下，夹持力检测值PVf相对于基准响应值减小(线Lps)。

这里，假设在时间t1，线Lph与线Lpn的差值的绝对值、即夹持力检测值PVf与基准响应值的差值的绝对值达到了大于或等于阈值Δf。于是，如线Lsh所示，在步骤S60中，力指令生成部251b将力指令值SVf从基准指令值F0变更为更新指令值F1。

另外，假设在时间t2，线Lps与线Lpn的差值的绝对值、即夹持力检测值PVf与基准响应值的差值的绝对值达到了大于或等于阈值Δf。于是，如线Lss所示，在步骤S60中，力指令生成部251b将力指令值SVf从基准指令值F0变更为更新指令值F2。

另外，对于阈值时间ta，例如设基准指令值F0的0.8倍的值、即判断值Fa(＝0.8×F0)，将阈值时间ta设为基准响应值达到判断值Fa的时间。在到时间为止夹持力检测值PVf与基准响应值的差值的绝对值没有达到大于或等于阈值Δf的情况下，在步骤S50中，力指令生成部251b结束处理，将力指令值SVf保持在基准指令值F0。注意，关于阈值时间ta，可以考虑处理时间或响应等来确定。

注意，关于更新指令值的值，例如可以在比基准坚硬的情况和比基准柔软的情况下分别设定值，也可以根据到差值超过阈值为止的时间进行变更。

<作用/效果>

根据第二实施方式的夹持装置，在第一实施方式的夹持装置的作用/效果之外，还能够根据夹持对象物TGT的硬度来改变夹持力。具体而言，根据第二实施方式的夹持装置，能够有力地夹持坚硬的夹持对象物TGT而轻柔地夹持柔软的夹持对象物TGT。因此，根据第二实施方式的夹持装置1，能够准确且稳定地保持硬度不同的夹持对象物。特别是第二实施方式的夹持装置适合于夹持硬度差异大的夹持对象物TGT的情况。

<<第三实施方式>>

在第三实施方式的夹持装置中，力指令生成部251b中的处理与第二实施方式的夹持装置不同。

图16是说明第三实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部251的力指令生成部251b的处理的流程图。图17是说明第三实施方式的夹持装置的动作的图。

图17的纵轴表示力指令值SVf或夹持力检测值PVf的力的值。图17的横轴表示自检测到接触起的时间。

步骤S10、步骤S20以及步骤S30与第二实施方式的夹持装置的力指令生成部251b中的处理相同，因此省略其说明。

(步骤S140)

力指令生成部251b判断自检测到接触起经过的时间是否大于或等于阈值时间tb。换言之，力指令生成部251b判断是否经过了规定的时间。在自检测到接触起经过的时间大于或等于阈值时间tb的情况下(步骤S140的“是”)，力指令生成部251b前进到步骤S150。换言之，力指令生成部251b在自检测到接触起经过规定的时间后前进到步骤S150。在自检测到接触起经过的时间小于阈值时间tb的情况下(步骤S140的“否”)，力指令生成部251b重复步骤S140的处理。注意，关于阈值时间tb，可以在能够判断的范围内适当确定。

(步骤S150)

力指令生成部251b基于阈值时间处的夹持力检测值PVf，输出更新指令值。例如，在阈值时间处的夹持力检测值PVf大的情况下，判断为夹持对象物TGT较坚硬。并且，力指令生成部251b采用比基准指令值高的更新指令值，作为力指令值SVf。另外，在阈值时间处的夹持力检测值PVf小的情况下，判断为夹持对象物TGT比基准硬度柔软。并且，力指令生成部251b采用比标准指令值低的更新指令值，作为力指令值SVf。当步骤S150的处理结束时，力指令生成部251b结束处理。

使用图17说明第三实施方式的夹持装置1的动作。线Lpn1表示夹持标准的硬度的夹持对象物TGT时的夹持力检测值PVf。另外，线Lph表示夹持比标准坚硬的夹持对象物TGT时的夹持力检测值PVf，线Lps表示夹持比标准柔软的夹持对象物TGT时的夹持力检测值PVf。另外，线Lsn表示基准指令值。线Lsh表示夹持比标准坚硬的夹持对象物TGT时的力指令值SVf，线Lss表示夹持比标准柔软的夹持对象物TGT时的力指令值SVf。注意，关于线Lsh和线Lss，为了在基准指令值F0中明确与线Lsn的不同，上下错开表示。

当第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触时，夹持力检测值PVf随着时间的经过而增大。这里，在比基准硬度坚硬的夹持对象物TGT的情况下，夹持力检测值PVf相对于基准响应值快速增大(线Lph)。另外，在比基准硬度柔软的夹持对象物TGT的情况下，夹持力检测值PVf相对于基准响应值减小小(线Lps)。

力指令生成部251b根据阈值时间tb处的夹持力检测值PVf，将力指令值SVf变更为更新指令值。例如，在夹持比标准硬度坚硬的夹持对象物TGT时，在阈值时间tb，夹持力检测值PVf变大。因此，力指令生成部251b将力指令值SVf从基准指令值F0更新为比基准指令值F0大的更新指令值F11。例如，在夹持比标准硬度柔软的夹持对象物TGT时，在阈值时间tb，夹持力检测值PVf变小。因此，力指令生成部251b将力指令值SVf从基准指令值F0更新为比基准指令值F0小的更新指令值F12。

注意，关于更新指令值的值，例如可以是，如果阈值时间tb处的夹持力检测值PVf是基准指令值F0的0.8倍以上，则设成第一更新指令值，如果是基准指令值F0的0.4倍以下，则设成第二更新指令值。并且，如果大于基准指令值F0的0.4倍而小于0.8倍，则可以不进行变更，将基准指令值F0作为更新指令值。

另外，关于更新指令值的值，例如也可以根据阈值时间tb处的夹持力检测值PVf来计算。例如，也可以通过式2计算更新指令值的值。其中，在式2中，F0表示基准指令值的值，PVf表示阈值时间tb处的夹持力检测值PVf的值。

F0+系数×(PVf-0.5×F0)…(式2)

<作用/效果>

根据第三实施方式的夹持装置，能够得到与第二实施方式的夹持装置同样的作用/效果。

<<第四实施方式>>

在第四实施方式的夹持装置中，力指令生成部251b中的处理与第二实施方式和第三实施方式的夹持装置不同。

图18是说明第四实施方式的夹持装置的控制部所具有的运算处理部251的力指令生成部251b的处理的流程图。图19是说明第四实施方式的夹持装置的动作的图。

图19的纵轴表示力指令值SVf或夹持力检测值PVf的力的值。图19的横轴表示自检测到接触起的时间。

步骤S10、步骤S20以及步骤S30与第二实施方式的夹持装置的力指令生成部251b中的处理相同，因此省略其说明。

注意，在步骤S20中，作为基准指令值，使用夹持设想中被设想为最坚硬的夹持对象物TGT(第一夹持对象物)时的夹持力检测值PVf，即基准指令值F20。

(步骤S240)

力指令生成部251b判断自检测到接触起经过的时间是否大于或等于阈值时间tc。换言之，力指令生成部251b判断是否经过了规定的时间。在自检测到接触起经过的时间大于或等于阈值时间tc的情况下(步骤S240的“是”)，力指令生成部251b前进到步骤S250。换言之，力指令生成部251b在自检测到接触起经过规定的时间后前进到步骤S250。在自检测到接触起经过的时间小于阈值时间tc的情况下(步骤S240的“否”)，力指令生成部251b重复步骤S240的处理。注意，关于阈值时间tc，可以在能够判断的范围内适当确定。

(步骤S250)

力指令生成部251b输出阈值时间tc处的夹持力检测值PVf，作为更新指令值。当步骤S250的处理结束时，力指令生成部251b结束处理。

使用图19说明第四实施方式的夹持装置的动作。线Lp1表示夹持设想中被设想为最坚硬的夹持对象物TGT(第一夹持对象物)时的夹持力检测值PVf。另外，线Lp2表示夹持比第一夹持对象物柔软的夹持对象物TGT(第二夹持对象物)时的夹持力检测值PVf，线Lp3表示夹持比第二夹持对象物更柔软的夹持对象物TGT(第三夹持对象物)时的夹持力检测值PVf。另外，线Ls1表示夹持第一夹持对象物时的力指令值SVf，线Ls2表示夹持第二夹持对象物时的力指令值SVf，线Ls3表示夹持第三夹持对象物时的力指令值SVf。注意，关于线Ls2，在基准指令值F20和阈值时间tc处，为了明确线的不同而错开表示。关于线Ls3，在基准指令值F20处，为了明确线的不同而错开表示。

当第一指部21a和第二指部21b与夹持对象物TGT接触时，夹持力检测值PVf随着时间的经过而增大。力指令生成部251b输出阈值时间tc处的夹持力检测值PVf，作为力指令值SVf的更新指令值。

例如，在夹持了第一夹持对象物时，在阈值时间tc，夹持力检测值PVf与基准指令值F20大致相等，因此，力指令生成部251b输出基准指令值F20，作为更新指令值。在夹持了第二夹持对象物时，力指令生成部251b输出阈值时间tc处的夹持力检测值PVf，即更新指令值F21。在夹持了第三夹持对象物时，力指令生成部251b输出阈值时间tc处的夹持力检测值PVf，即更新指令值F22。

<作用/效果>

根据第四实施方式的夹持装置，能够得到与第二实施方式相同的作用/效果。另外，特别是对于第四实施方式，力指令生成部251b中的处理变得简便。

以上，通过实施方式对夹持装置进行了说明，但本发明并不限于上述实施方式。在本发明的范围内，可以进行各种变化和改进，例如与一些或全部其他实施方式的组合和替换。

本申请主张2021年8月20日向日本专利局申请的基础专利申请2021-135160号的优先权，通过参照将其全部内容援引于此。

附图标记说明

1 夹持装置

10 驱动部

11 动力部

11e 编码器

11m 电动机

12 运动转换部

20 夹持部

21a 第一指部

21b 第二指部

30 力检测部

31a 第一力觉传感器

31b 第二力觉传感器

40 电动机驱动部

50 控制部

51 运算处理部

51a 操作值运算部

51a1 导纳控制运算部

51a2 积分运算部

51a3 位置速度运算部

51a4 电流运算部

51a5 位置指令值生成部

51a6 接触判断部

51a7 切换部

51a8 值保持部

51b 力指令生成部

52 电动机控制部

53 电动机运转数据获取部

54 力测量数据获取部

151a 操作值运算部

251 运算处理部

251b 力指令生成部

252a7 切换部。

Claims (5)

1.一种夹持装置，包括：

驱动部，具有电动机、以及检测所述电动机的旋转轴的位置和速度的检测部；

电动机驱动部，根据电流操作值来供给驱动所述电动机的电力，并检测供给到所述电动机的电流的电流值；

夹持部，具有第一指部和第二指部，根据所述电动机的旋转来改变所述第一指部与所述第二指部之间的间隔，从而由所述第一指部和所述第二指部夹持对象物；

力检测部，在由所述第一指部和所述第二指部夹持所述对象物时，检测所述第一指部和所述第二指部夹持所述对象物的夹持力；以及

控制部，将所述电流操作值输出到所述电动机驱动部，以使所述力检测部检测到的夹持力检测值与力指令值一致，

所述控制部具有力控制运算部、位置指令值生成部、接触判断部、切换部、位置速度运算部和电流运算部，

所述力控制运算部将所述力指令值转换为第一位置指令值，

所述位置指令值生成部生成第二位置指令值，

所述接触判断部检测所述第一指部或所述第二指部与所述对象物的接触，

在所述接触判断部检测到所述第一指部或所述第二指部与所述对象物接触时，所述切换部从所述第二位置指令值切换到所述第一位置指令值，将所述第一位置指令值输出到所述位置速度运算部，

所述位置速度运算部将从所述切换部输入的所述第一位置指令值和所述第二位置指令值的任一个，转换为电流指令值，

所述电流运算部输出所述电流操作值，以使所述电流值与所述电流指令值一致，

在从所述第二位置指令值切换到所述第一位置指令值时，所述控制部将所述第一位置指令值设成所述检测部检测到的位置检测值。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其中，

所述位置指令值生成部生成以恒定的变化率变化到恒定的值的所述第二位置指令值。

3.根据权利要求1或2所述的夹持装置，其中，

所述位置速度运算部以使所述检测部检测到的所述旋转轴的位置检测值与从所述切换部输入的所述第一位置指令值和所述第二位置指令值的任一个一致的方式，生成所述电流指令值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的夹持装置，其中，

所述力控制运算部是导纳控制运算部，所述导纳控制运算部以使所述夹持力检测值与所述力指令值一致的方式，生成所述第一位置指令值。

5.一种夹持装置的控制方法，其中，

所述夹持装置包括：

驱动部，具有电动机、以及检测所述电动机的旋转轴的位置和速度的检测部；

电动机驱动部，根据电流操作值来供给驱动所述电动机的电力，并检测供给到所述电动机的电流的电流值；

夹持部，具有第一指部和第二指部，根据所述电动机的旋转来改变所述第一指部与所述第二指部之间的间隔，从而由所述第一指部和所述第二指部夹持对象物；以及

力检测部，在由所述第一指部和所述第二指部夹持所述对象物时，检测所述第一指部和所述第二指部夹持所述对象物的夹持力，

所述夹持装置的控制方法用于以使所述力检测部检测到的夹持力检测值与力指令值一致的方式，对所述电动机驱动部控制所述电流操作值，

所述夹持装置的控制方法包括下述工序：

将力指令值转换为第一位置指令值；

生成第二位置指令值；

检测所述第一指部或所述第二指部与所述对象物的接触；

将所述第一位置指令值和所述第二位置指令值的任一个转换为电流指令值，其中，在检测到所述第一指部或所述第二指部与所述对象物接触之前，将所述第二位置指令值转换为所述电流指令值，在检测到所述第一指部或所述第二指部与所述对象物接触之后，将所述第一位置指令值转换为所述电流指令值；

输出所述电流操作值，以使所述电流值与所述电流指令值一致；以及

在检测到所述第一指部或所述第二指部与所述对象物接触时，将所述第二位置指令值设成所述检测部检测到的位置检测值。