CN117832981B - 一种电动压钳 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电力施工设备领域，尤其涉及一种电动压钳，该电动压钳包括：检测结构，用以检测压钳的初始状态，检测待压插针是否到达第一位置，检测导线是否穿入待压插针；调控结构，用以根据压钳的初始状态与第一状态间的实际差值构建第一调控指令，用以当待压插针是否到达第一位置时，根据压钳与待压插针间的实际间隙值构建第二调控指令，用以当导线穿入待压插针时，根据待压插针与导线间的偏移距离构建第三调控指令；驱动结构，与调控结构连接，用以根据第一调控指令、第二调控指令和第三调控指令驱动所述压钳，使压钳由初始状态运动至第三状态。本发明提高了压接过程的控制精度。

Description

一种电动压钳

技术领域

本发明涉及电力施工设备领域，尤其涉及一种电动压钳。

背景技术

随着科技的不断进步，通信行业对于线缆连接的需求日益增长，对连接器的要求也越来越高。剥皮压接设备作为线缆连接中的重要一环，在通信、电力、电子等领域广泛应用。剥皮压接技术是实现线缆与连接器之间可靠连接的关键，其技术水平直接影响到线缆连接的质量和稳定性。连接器插针（孔）与导线的连接，有两种常见方式，一是焊接，一是压接。目前压接的时候，主要采用手动压钳手工操作的工艺，也有的厂家会使用气动压钳。

中国专利公开号为CN111640892A的专利文献公开了一种电动压接钳，涉及电力施工设备技术领域。该电动压接钳包括钳体和电池座，钳体上设置有连接部，电池座包括壳体、第一卡接件和拨动组件，壳体用于容纳电池，壳体上设置有卡接孔，连接部能够插入卡接孔内，以实现钳体与电池座的连接。第一卡接件活动设置于壳体内，第一卡接件能够在卡住连接部的第一位置以及松开连接部的第二位置间切换，拨动组件设置于壳体上，拨动组件能驱动第一卡接件在第一位置和第二位置间切换，以实现电池座与钳体的可拆卸连接。

现有技术中在自动化生产线上电动压钳的工作方式往往是一次性移动到预设的压紧位置进行压紧动作，这种工作方式虽然在某些情况下可以快速完成压紧任务，但是在对压紧精度要求较高的场合时，这种操作模式往往不能满足复杂和精细的工艺需求，导致压紧的结果不准确。

发明内容

为此，本发明提供一种电动压钳，通过实时检测压紧过程中压钳、待压插针和导线的相对位置信息以对压紧过程进行逐步调节可以解决一次性压紧使得碾压结果不准确的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种电动压钳，该电动压钳包括：

检测结构，用以检测压钳的初始状态，以及

检测待压插针是否到达第一位置，以及

检测导线是否穿入所述待压插针；

调控结构，用以根据所述压钳的初始状态与第一状态间的实际差值构建第一调控指令，以及

用以在所述待压插针到达第一位置时，根据所述压钳与所述待压插针间的实际间隙值构建第二调控指令，以及

用以在所述导线穿入所述待压插针时，根据所述待压插针与所述导线间的偏移距离构建第三调控指令；

其中，所述第一调控指令与所述压钳的位置状态有关，所述第二调控指令与所述压钳与所述待压插针间的位置有关，所述第三调控指令与所述待压插针与所述导线间偏移距离有关；

驱动结构，与所述调控结构连接，用以根据所述第一调控指令、所述第二调控指令和所述第三调控指令驱动所述压钳，使所述压钳由所述初始状态运动至所述第三状态。

进一步地，所述调控结构包括第一调控单元、第二调控单元和第三调控单元，其中，

所述第一调控单元用以计算所述压钳的初始状态与第一状态间的实际差值，将所述实际差值与预设差值范围进行比较，并根据比较结果确定调控过程的第一实际速度，并且根据所述第一实际速度构建所述第一调控指令；

所述第二调控单元用以在所述待压插针到达所述第一位置时，根据所述压钳与所述待压插针间的实际间隙值计算调控过程的第二实际速度，并根据所述第二实际速度构建所述第二调控指令；

所述第三调控单元用以在所述导线穿入所述待压插针时，根据所述待压插针与所述导线间的偏移距离确定调控过程的第三实际速度，并根据所述第三实际速度构建所述第三调控指令。

进一步地，所述第一调控单元包括差值计算子单元、比较子单元和第一确定子单元，其中，

所述差值计算子单元用以计算所述压钳的初始状态的最大直径距离与第一状态间的最大直径距离的实际差值；

所述比较子单元，与所述差值计算子单元连接，用以将所述实际差值与预设差值范围进行比较，获取比较结果；

所述第一确定子单元，与所述比较子单元连接，用以当所述实际差值大于所述预设差值范围时，将所述实际差值作为所述压钳的第一运动冲程，在所述压钳的第一运动冲程的前2/3冲程过程中，计算第一调整参数调整第一预设速度至第一调整速度，所述第一实际速度为所述第一调整速度，在所述压钳的第一运动冲程的后1/3冲程过程中，所述第一实际速度为所述第一预设速度，当所述实际差值小于等于所述预设差值范围时，所述第一实际速度为所述第一预设速度。

进一步地，所述第二调控单元包括对比子单元和速度计算子单元，其中，

所述对比子单元用以将所述压钳与所述待压插针间的实际间隙值与预设间隙范围进行对比，获取对比结果；

所述速度计算子单元，与所述对比子单元连接，用以当所述实际间隙值小于所述预设间隙范围时，根据所述实际间隙值与所述预设间隙范围进行计算获取间隙调整参数，根据所述间隙调整参数对所述第二预设速度进行调整，获取第二实际速度，当所述实际间隙值大于等于所述预设间隙范围时，所述第二实际速度为所述第二预设速度。

进一步地，所述驱动结构包括电机驱动组件、扭矩传递组件、移动组件和传动组件，所述电机驱动组件与所述扭矩传递组件连接，所述扭矩传递组件与所述移动组件连接，所述移动组件与所述传动组件连接，用以调整所述压钳的工作状态。

进一步地，所述电机驱动组件包括驱动电机、驱动控制器和驱动器，所述驱动控制器与所述驱动器相连接，所述驱动器与所述驱动电机相连接，用以通过所述驱动控制器接收控制结构传递第一调控指令、第二调控指令和第三调控指令至所述驱动器，所述驱动器根据所述第一调控指令、所述第二调控指令和所述第三调控指令控制所述驱动电机的旋转速度和旋转方向，以控制所述电机驱动组件的输出。

进一步地，所述移动组件包括丝杠、移动块和导向滑轨，所述丝杠的一端与所述齿轮输出轴连接，所述丝杠的另一端与所述移动块螺纹连接，所述移动块与所述导向滑轨滑动链接，用以使所述移动块在所述导向滑轨上进行移动。

进一步地，所述检测结构包括压钳检测器、插针检测器和导线检测器，其中，

所述压钳检测器用以对所述压钳的初始状态信息进行图像采集，获取所述压钳的初始状态；

所述插针检测器用以对所述插针的位置信息进行采集，根据采集的实时位置信息判断所述待压插针是否到达第一位置；

所述导线检测器用以检测所述导线与所述插针的相对位置信息，根据采集的所述实时相对位置信息判断所述导线是否穿入所述待压插针。

进一步地，所述第三调控单元包括状态确定子单元和速度确定子单元，其中，

所述状态确定子单元用以对所述导线与所述待压插针的实际接触点位置进行实时检测；

所述速度确定子单元，与所述状态确定子单元连接，用以当所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离小于所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离且所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离大于预设偏移距离时，计算第一偏移调整参数调整第三预设速度，当所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离大于所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离且所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离大于预设偏移距离时，计算第二偏移调整参数调整第三预设速度。

进一步地，所述导线检测器包括采集单元、处理单元和确定单元，其中，

所述采集单元用以通过图像采集装置实时采集所述待压插针和所述导线的实时图像；

所述处理单元，与所述采集单元连接，用以对若干所述实时图像进行去噪处理，对去噪处理后的图像通过边缘检测算法提取所述待压插针的边缘轮廓和所述导线的边缘轮廓，根据所述待压插针的边缘轮廓和所述导线的边缘轮廓计算两者之间的实时距离值和实时角度；

所述确定单元，与所述处理单元连接，用以当所述实时距离值小于预设距离值且所述实时角度小于预设角度时，所述导线穿入所述待压插针。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于通过设置检测结构实时监测压钳的初始状态，确保后续调控指令的准确性，对待压插针位置进行检测，有助于确保待压插针在压接过程中的位置准确，防止因位置偏移导致压接不良，通过对导线穿入检测能够在导线穿入待压插针的过程中实时监测，有助于确保压接质量，从而为调控结构提供准确的调控信息依据，有助于提高整个调控过程的可靠性和稳定性，通过设置调控结构根据压钳的初始状态与第一状态间的实际差值构建第一调控指令，使得压钳能够精确地调整到适合待压插针直径的位置，当待压插针到达第一位置时，根据压钳与待压插针间的实际间隙值构建第二调控指令，进一步微调压钳的位置，以使压钳压紧待压插针，当导线穿入待压插针时，根据待压插针与导线间的偏移距离构建第三调控指令，确保了导线和插针的准确对齐，提高了压接质量，有助于实现高效、精确的压钳操作，通过设置所述驱动结构根据调控结构的指令精确驱动压钳，确保了压钳从初始状态到第三状态的过程中稳定、高效运动，提高了压钳碾压结果的准确性。

尤其，通过设置第一调控单元精确计算和调整压钳从初始状态到第一状态的转变，确保待压插针进入压钳之前，运行到与待压插针直径匹配的位置，方便待压插针自我定位，并根据预设差值范围进行比较，使得系统能够根据实际情况精确地确定调控过程的第一实际速度，从而确保压钳能够快速、准确地达到预设状态，提高调控过程的效率，通过设置第二调控单元在待压插针进入后，适当压紧，使待压插针稳定在压钳内，根据实际情况动态地调整调控速度，确保整个过程的稳定性和准确性，通过设置第三调控单元根据待压插针与导线间的状态确定调控过程的第三实际速度，使得系统能够根据实际情况做出快速响应，并给出相应的调控指令，确保整个过程的顺利进行，有助于提高整个压接过程的安全性和可靠性，从而使压钳碾压结果准确。

尤其，通过设置差值计算子单元准确地计算压钳在初始状态与第一状态之间的最大直径距离的实际差值，为后续的调控提供了可靠的基础，通过设置比较子单元将实际差值与预设差值范围进行比较，确保压钳的运动在安全边界内进行调整，比较结果直接指导第一确定子单元对压钳运动速度的调整，确保系统能够根据实际情况做出准确的判断和决策，通过设置第一确定子单元基于比较子单元的输出，动态地调整压钳的运动速度，以适应实际操作的需要，通过设定前后不同冲程的速度，避免因速度过快导致的机械冲击或压力过大，从而保护设备免受损害，有助于提高压钳碾压结果的准确性。

尤其，通过驱动器和驱动电机的紧密配合，实现了高效的动力传输，提高了压接过程的工作效率，有助于降低能耗，通过驱动控制器接收控制结构的输出信号，并据此精确控制驱动电机的旋转速度和旋转方向，确保了电机驱动组件输出的高精度和稳定性，减少因电机不稳定而引起的压接质量问题，实现对待压插针和导线的精确压接，提高了碾压结果的准确性。

尤其，通过设置丝杠将旋转运动转化为直线运动，使得在动力传输过程中具有较好的线性精度，保证了压紧过程中的稳定性，同时，丝杠驱动机制具有较小的静摩擦系数和高效的传动转换率，使得移动组件的响应速度快，提高了工作效率，通过设置导向滑轨为移动块提供了稳定的滑动路径，确保移动块在移动过程中的稳定性和平滑性，减少了震动和噪音，同时对移动块进行限位，避免移动块超出其设计范围造成部件损坏，提高了压接过程的安全性和可靠性，从而延长了电动压钳的使用寿命，有助于提高压钳碾压结果的准确性。

尤其，通过设置压钳检测器对压钳的初始状态进行图像采集，实时了解压钳的当前状态，为后续对压钳由初始状态调整至第一状态提供了准确的数据基础，通过图像采集和图像分析的技术，提高了检测过程的效率和准确性，通过设置插针检测器实时采集插针的位置信息，实时了解插针的位置，快速判断插针是否到达预设位置，提高了压接过程的效率和碾压结果的准确性，有助于对插针位置进行精确控制和调整，使得压接过程准确，通过设置导线检测器准确检测导线与插针之间的相对位置信息，为判断导线是否成功穿入插针提供准确的数据基础，提高了压接过程的效率和碾压结果的准确性。

尤其，通过图像采集装置获取待压插针和导线的实时图像，有助于对待压插针和导线的实时位置关系进行实时检测，为后续判断导线是否穿入所述待压插针提供准确的基础，通过对采集到的图像进行去噪，以便清除图像中的随机噪声，提高图像的清晰度，提高后续边缘检测的准确度和稳定性，通过边缘检测算法识别和提取待压插针与导线的边缘轮廓，有助于精确地测量和分析两者间的相互位置，为判断导线是否正确穿入提供了重要数据，通过基于边缘轮廓计算待压插针与导线之间的实时距离和角度，使得将导线是否穿过待压插针地进行量化评估，确保判断结果的准确性，从而提高了碾压结果的准确性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的电动压钳结构示意图；

图2为本发明实施例提供的电动压钳中检测结构的第一种结构框图；

图3为本发明实施例提供的电动压钳中检测结构的第二种结构框图；

图4为本发明实施例提供的电动压钳中调控结构的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”“下”“左”“右”“内”“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，本发明实施例提供一种电动压钳，该电动压钳包括：

检测结构，用以检测压钳7的初始状态，以及

检测待压插针是否到达第一位置，以及

检测导线是否穿入所述待压插针；

调控结构，用以根据所述压钳7的初始状态与第一状态间的实际差值构建第一调控指令，以及

用以在所述待压插针到达第一位置时，根据所述压钳与所述待压插针间的实际间隙值构建第二调控指令，以及

用以在所述导线穿入所述待压插针时，根据所述待压插针与所述导线间的偏移距离构建第三调控指令；

其中，所述第一调控指令与所述压钳的位置状态有关，所述第二调控指令与所述压钳与所述待压插针间的位置有关，所述第三调控指令与所述待压插针与所述导线间偏移距离有关；

驱动结构1，与所述调控结构连接，用以根据所述第一调控指令、所述第二调控指令和所述第三调控指令驱动所述压钳，使所述压钳由所述初始状态运动至所述第三状态；

其中，所述初始状态为所述压钳的初始直径，所述第一状态为所述压钳的直径为所述待压插针的直径+0.5mm，所述第二状态为所述压钳的直径为所述待压插针的直径减去0.01mm，所述第三状态为所述导线与所述待压插针压接紧密；

所述第一位置为所述待压插针固定在所述压钳上的放置插针孔中。

具体而言，本发明实施例所述第一状态为所述压钳7的直径为所述待压插针的直径+0.5mm；

所述第二状态为所述压钳7的直径为所述待压插针的直径-0.01mm；

所述第三状态为所述导线与所述待压插针压接紧密；

所述调控结构在图1中并没有体现，所述调控结构设置在所述电动压钳的周围；

所述检测结构设置在所述压钳7上，用以进行数据的实时采集。

具体而言，本发明实施例通过设置检测结构实时监测压钳的初始状态，确保后续调控指令的准确性，对待压插针位置进行检测，有助于确保待压插针在压接过程中的位置准确，防止因位置偏移导致压接不良，通过对导线穿入检测能够在导线穿入待压插针的过程中实时监测，有助于确保压接质量，从而为调控结构提供准确的调控信息依据，有助于提高整个调控过程的可靠性和稳定性，通过设置调控结构根据压钳的初始状态与第一状态间的实际差值构建第一调控指令，使得压钳能够精确地调整到适合待压插针直径的位置，当待压插针到达第一位置时，根据压钳与待压插针间的实际间隙值构建第二调控指令，进一步微调压钳的位置，以使压钳压紧待压插针，当导线穿入待压插针时，根据待压插针与导线间的偏移距离构建第三调控指令，确保了导线和插针的准确对齐，提高了压接质量，有助于实现高效、精确的压钳操作，通过设置所述驱动结构根据调控结构的指令精确驱动压钳，确保了压钳从初始状态到第三状态的过程中稳定、高效运动，提高了压钳碾压结果的准确性。

参阅图1所示，所述驱动结构包括电机驱动组件、扭矩传递组件2、移动组件和传动组件，所述电机驱动组件与所述扭矩传递组件连接，所述扭矩传递组件与所述移动组件连接，所述移动组件与所述传动组件连接，用以调整所述压钳的工作状态。

具体而言，本发明实施例当启动所述驱动结构时，所述电机驱动组件开启产生扭矩，扭矩通过扭矩传递组件传递给所述移动组件使所述移动组件下行移动或上行移动，所述移动组件带动与其铰接的传动组件进行转动，以使与所述传动组件固定连接的所述压紧机构进行闭合或打开的工作过程。

具体而言，所述电机驱动组件包括驱动电机、驱动控制器和驱动器，所述驱动控制器与所述驱动器相连接，所述驱动器与所述驱动电机相连接，用以通过所述驱动控制器接收控制结构传递输出信号至所述驱动器，所述驱动器根据所述输出信号控制所述驱动电机的旋转速度和旋转方向，以控制所述电机驱动组件的输出。

具体而言，本发明实施例通过驱动器和驱动电机的紧密配合，实现了高效的动力传输，提高了压接过程的工作效率，有助于降低能耗，通过驱动控制器接收控制结构的输出信号，并据此精确控制驱动电机的旋转速度和旋转方向，确保了电机驱动组件输出的高精度和稳定性，减少因电机不稳定而引起的压接质量问题，实现对待压插针和导线的精确压接，提高了碾压结果的准确性。

具体而言，所述扭矩传递组件包括若干齿轮，若干所述齿轮相互啮合，用以传递所述驱动电机的输出扭矩。

参阅图1所示，所述移动组件包括丝杠5、移动块4和导向滑轨3，所述丝杠5的一端与所述齿轮输出轴连接，所述丝杠5的另一端与所述移动块4螺纹连接，所述移动块与所述导向滑轨3滑动连接，用以使所述移动块在所述导向滑轨上进行移动。

具体而言，本发明实施例通过设置丝杠将旋转运动转化为直线运动，使得在动力传输过程中具有较好的线性精度，保证了压紧过程中的稳定性，同时，丝杠驱动机制具有较小的静摩擦系数和高效的传动转换率，使得移动组件的响应速度快，提高了工作效率，通过设置导向滑轨为移动块提供了稳定的滑动路径，确保移动块在移动过程中的稳定性和平滑性，减少了震动和噪音，同时对移动块进行限位，避免移动块超出其设计范围造成部件损坏，提高了压接过程的安全性和可靠性，从而延长了电动压钳的使用寿命，有助于提高压钳碾压结果的准确性。

具体而言，所述传动组件包括连杆6和压钳7手柄，所述连杆6的一端与所述移动块铰接，所述连杆6的另一端与所述压钳7手柄固定连接。

具体而言，本发明实施例驱动电机提供输出扭矩，并能够精确控制角位移量，输出扭矩通过扭矩传递组件传递给丝杠，带动丝杠旋转，丝杠旋转时带动移动块沿着导向滑轨下行或上行，然后通过与移动块铰接在一起的连杆传递位移与压力，带动压钳7手柄旋转，从而带动压钳7执行压紧动作，当动力电机反向旋转时，移动块上移，压钳7在本身弹簧作用下自动打开，便于压接完成的插针与导线取出。

参阅图2所示，所述检测结构包括压钳检测器11、插针检测器12和导线检测器13，其中，

所述压钳检测器11用以对所述压钳的初始状态信息进行图像采集，获取所述压钳的初始状态；

所述插针检测器12用以对所述插针的位置信息进行采集，根据采集的实时位置信息判断所述待压插针是否到达第一位置；

所述导线检测器13用以检测所述导线与所述插针的相对位置信息，根据采集的所述实时相对位置信息判断所述导线是否穿入所述待压插针。

具体而言，本发明实施例所述第一位置为所述待压插针固定在所述压钳7上的放置插针孔中。

具体而言，本发明实施例通过设置压钳检测器对压钳的初始状态进行图像采集，实时了解压钳的当前状态，为后续对压钳由初始状态调整至第一状态提供了准确的数据基础，通过图像采集和图像分析的技术，提高了检测过程的效率和准确性，通过设置插针检测器实时采集插针的位置信息，实时了解插针的位置，快速判断插针是否到达预设位置，提高了压接过程的效率和碾压结果的准确性，有助于对插针位置进行精确控制和调整，使得压接过程准确，通过设置导线检测器准确检测导线与插针之间的相对位置信息，为判断导线是否成功穿入插针提供准确的数据基础，提高了压接过程的效率和碾压结果的准确性。

具体而言，获取所述压钳7的初始状态包括：

通过图像采集设备获取所述压钳7的初始状态图像；

通过像素比对所述初始状态图像的边缘轮廓进行检测，获取压钳7边缘轮廓；

检测所述边缘轮廓的最大直径距离，将所述最大直径距离值作为所述压钳7的初始状态。

参阅图3所示，所述导线检测器13包括采集单元131、处理单元132和确定单元133，其中，

所述采集单元131用以通过图像采集装置实时采集所述待压插针和所述导线的实时图像；

所述处理单元132，与所述采集单元连接，用以对若干所述实时图像进行去噪处理，对去噪处理后的图像通过边缘检测算法提取所述待压插针的边缘轮廓和所述导线的边缘轮廓，根据所述待压插针的边缘轮廓和所述导线的边缘轮廓计算两者之间的实时距离值和实时角度；

所述确定单元133，与所述处理单元连接，用以当所述实时距离值小于预设距离值且所述实时角度小于预设角度时，所述导线穿入所述待压插针。

具体而言，在历史时段内，对所述导线穿入所述待压插针时的若干历史距离和若干历史角度进行采集并记录，将若干所述历史距离值的均值作为所述预设距离值，将若干所述历史角度值的均值作为所述预设角度。

具体而言，本发明实施例通过图像采集装置获取待压插针和导线的实时图像，有助于对待压插针和导线的实时位置关系进行实时检测，为后续判断导线是否穿入所述待压插针提供准确的基础，通过对采集到的图像进行去噪，以便清除图像中的随机噪声，提高图像的清晰度，提高后续边缘检测的准确度和稳定性，通过边缘检测算法识别和提取待压插针与导线的边缘轮廓，有助于精确地测量和分析两者间的相互位置，为判断导线是否正确穿入提供了重要数据，通过基于边缘轮廓计算待压插针与导线之间的实时距离和角度，使得将导线是否穿过待压插针地进行量化评估，确保判断结果的准确性，从而提高了碾压结果的准确性。

参阅图4所示，所述调控结构包括第一调控单元21、第二调控单元22和第三调控单元23，其中，

所述第一调控单元21用以计算所述压钳的初始状态与第一状态间的实际差值，将所述实际差值与预设差值范围进行比较，并根据比较结果确定调控过程的第一实际速度，并且根据所述第一实际速度构建所述第一调控指令；

所述第二调控单元22用以在所述待压插针到达所述第一位置时，根据所述压钳与所述待压插针间的实际间隙值计算调控过程的第二实际速度，并根据所述第二实际速度构建所述第二调控指令；

所述第三调控单元23用以在所述导线穿入所述待压插针时，根据所述待压插针与所述导线间的偏移距离确定调控过程的第三实际速度，并根据所述第三实际速度构建所述第三调控指令。

具体而言，本发明实施例所述第一状态为所述压钳7的直径为所述待压插针的直径+0.5mm。

具体而言，本发明实施例通过设置第一调控单元精确计算和调整压钳从初始状态到第一状态的转变，确保待压插针进入压钳之前，运行到与待压插针直径匹配的位置，方便待压插针自我定位，并根据预设差值范围进行比较，使得系统能够根据实际情况精确地确定调控过程的第一实际速度，从而确保压钳能够快速、准确地达到预设状态，提高调控过程的效率，通过设置第二调控单元在待压插针进入后，适当压紧，使待压插针稳定在压钳内，根据实际情况动态地调整调控速度，确保整个过程的稳定性和准确性，通过设置第三调控单元根据待压插针与导线间的状态确定调控过程的第三实际速度，使得系统能够根据实际情况做出快速响应，并给出相应的调控指令，确保整个过程的顺利进行，有助于提高整个压接过程的安全性和可靠性，从而使压钳碾压结果准确。

具体而言，所述第一调控单元包括差值计算子单元、比较子单元和第一确定子单元，其中，

所述差值计算子单元用以计算所述压钳7的初始状态的最大直径距离与第一状态间的最大直径距离的实际差值；

所述比较子单元，与所述差值计算子单元连接，用以将所述实际差值与预设差值范围进行比较，获取比较结果；

所述第一确定子单元，与所述比较子单元连接，用以当所述实际差值大于所述预设差值范围时，将所述差值作为所述压钳7的第一运动冲程，在所述压钳7的第一运动冲程的前2/3冲程过程中，计算第一调整参数调整第一预设速度至第一调整速度，所述第一实际速度为所述第一调整速度，在所述压钳7的第一运动冲程的后1/3冲程过程中，所述第一实际速度为所述第一预设速度，当所述实际差值小于等于所述预设差值范围时，所述第一实际速度为所述第一预设速度。

具体而言，本发明实施例“2/3”和“1/3”是指压钳第一运动冲程的时间分段比例，实际的时间分段比例的计算方式可能因具体要求而异，例如，压钳在运动过程中存在惯性、摩擦等机械特性，导致运动速度在不同阶段的变化，前2/3的过程包含了一些特定的机械运动阶段，需要更高的速度来快速到达目标位置，而后1/3的过程是为了更精确地控制位置或应用更低的压力而需要减速。

具体而言，本发明实施例所述预设差值范围为大于六倍所述待压插针直径小于八倍所述待压插针直径；

所述第一预设速度为历史压紧速度的均值；

所述第一调整参数计算可通过实际差值除以预设差值范围的最大值进行计算。

具体而言，本发明实施例通过设置差值计算子单元准确地计算压钳在初始状态与第一状态之间的最大直径距离的实际差值，为后续的调控提供了可靠的基础，通过设置比较子单元将实际差值与预设差值范围进行比较，确保压钳的运动在安全边界内进行调整，比较结果直接指导第一确定子单元对压钳运动速度的调整，确保系统能够根据实际情况做出准确的判断和决策，通过设置第一确定子单元基于比较子单元的输出，动态地调整压钳的运动速度，以适应实际操作的需要，通过设定前后不同冲程的速度，避免因速度过快导致的机械冲击或压力过大，从而保护设备免受损害，有助于提高压钳碾压结果的准确性。

具体而言，所述第二调控单元包括对比子单元和速度计算子单元，其中，

所述对比子单元用以将所述压钳7与所述待压插针间的实际间隙值与所述预设间隙范围进行对比，获取对比结果；

所述速度计算子单元，与所述对比子单元连接，用以当所述实际间隙值小于所述预设间隙范围时，根据所述实际间隙值与所述预设间隙范围进行计算获取间隙调整参数，根据所述间隙调整参数对所述第二预设速度进行调整，获取第二实际速度，当所述实际间隙值大于等于所述预设间隙范围时，所述第二实际速度为所述第二预设速度。

具体而言，本发明实施例所述预设间隙范围为小于所述待压插针直径的1.5倍大于所述待压插针直径的0.5倍；

所述第二预设速度为历史压紧速度的均值；

所述间隙调整参数可通过实际间隙值除以预设间隙范围最小值进行计算。

具体而言，本发明实施例通过设置对比子单元将压钳与待压插针间的实际间隙值与预设间隙范围进行精确对比，有助于快速判断压钳与待压插针之间的间隙是否在预设范围内，为后续调整过程提供准确的依据，通过设置速度计算子单元根据实际间隙值与预设间隙范围的差异，智能调整压钳的移动速度，以实现更精细的控制和更高的操作效率，提高了压紧过程中调控的准确性和效率。

具体而言，所述第三调控单元包括状态确定子单元和速度确定子单元，其中，

所述状态确定子单元用以对所述导线与所述待压插针的实际接触点位置进行实时检测；

所述速度确定子单元，与所述状态确定子单元连接，用以当所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离小于所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离且所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离大于预设偏移距离时，计算第一偏移调整参数调整第三预设速度，当所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离大于所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离且所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离大于预设偏移距离时，计算第二偏移调整参数调整第三预设速度。

具体而言，所述预设偏移距离为所述待压插针的中心点到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离的1/4；

所述第三预设速度为历史压紧速度的均值；

所述第一偏移调整参数可通过预设偏移距离除以实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离进行计算；

所述第二偏移调整参数可通过实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离除以预设偏移距离进行计算。

具体而言，本发明实施例如果导线在穿入过程中与待压插针的接触点位置过于偏离中心，即所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离小于所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离且所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离大于预设偏移距离时，速度确定子单元会根据第一偏移调整参数对第三预设速度进行调整，以减少压接过程的速度，以降低穿入过程中的冲击力，避免对导线或待压插针造成损伤，如果导线在穿入过程中与待压插针的接触点位置过于靠近边缘，即所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离大于所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离且所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离大于预设偏移距离时，速度确定子单元会根据第一偏移调整参数对第三预设速度进行调整，以增加压接过程的速度，通过快速调整速度，减小由于接触点位置不理想而引起的误差。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种电动压钳，其特征在于，包括：

检测结构，用以检测压钳的初始状态，以及

检测待压插针是否到达第一位置，以及

检测导线是否穿入所述待压插针；

调控结构，用以根据所述压钳的初始状态与第一状态间的实际差值构建第一调控指令，以及

用以在所述待压插针到达第一位置时，根据所述压钳与所述待压插针间的实际间隙值构建第二调控指令，以及

用以在所述导线穿入所述待压插针时，根据所述待压插针与所述导线间的偏移距离构建第三调控指令；

其中，所述第一调控指令与所述压钳的位置状态有关，所述第二调控指令与所述压钳与所述待压插针间的位置有关，所述第三调控指令与所述待压插针与所述导线间偏移距离有关；

所述调控结构包括第一调控单元、第二调控单元和第三调控单元，其中，

所述第一调控单元用以计算所述压钳的初始状态与第一状态间的实际差值，将所述实际差值与预设差值范围进行比较，并根据比较结果确定调控过程的第一实际速度，并且根据所述第一实际速度构建所述第一调控指令；

所述第二调控单元用以在所述待压插针到达所述第一位置时，根据所述压钳与所述待压插针间的实际间隙值计算调控过程的第二实际速度，并根据所述第二实际速度构建所述第二调控指令；

所述第三调控单元用以在所述导线穿入所述待压插针时，根据所述待压插针与所述导线间的偏移距离确定调控过程的第三实际速度，并根据所述第三实际速度构建所述第三调控指令；

驱动结构，与所述调控结构连接，用以根据所述第一调控指令、所述第二调控指令和所述第三调控指令驱动所述压钳，使所述压钳由所述初始状态运动至第三状态；

其中，初始状态为所述压钳的初始直径；第一状态为所述压钳的直径为所述待压插针的直径+0.5mm；第二状态为所述压钳的直径为所述待压插针的直径-0.01mm；第三状态为所述导线与所述待压插针压接紧密；第一位置为所述待压插针固定在所述压钳上的放置插针孔中。

2.根据权利要求1所述的电动压钳，其特征在于，所述第一调控单元包括差值计算子单元、比较子单元和第一确定子单元，其中，

所述差值计算子单元用以计算所述压钳的初始状态的最大直径距离与第一状态间的最大直径距离的实际差值；

所述比较子单元，与所述差值计算子单元连接，用以将所述实际差值与预设差值范围进行比较，获取比较结果；

所述第一确定子单元，与所述比较子单元连接，用以当所述实际差值大于所述预设差值范围时，将所述实际差值作为所述压钳的第一运动冲程，在所述压钳的第一运动冲程的前2/3冲程过程中，计算第一调整参数调整第一预设速度至第一调整速度，所述第一实际速度为所述第一调整速度，在所述压钳的第一运动冲程的后1/3冲程过程中，所述第一实际速度为所述第一预设速度，当所述实际差值小于等于所述预设差值范围时，所述第一实际速度为所述第一预设速度。

3.根据权利要求2所述的电动压钳，其特征在于，所述第二调控单元包括对比子单元和速度计算子单元，其中，

所述对比子单元用以将所述压钳与所述待压插针间的实际间隙值与预设间隙范围进行对比，获取对比结果；

所述速度计算子单元，与所述对比子单元连接，用以当所述实际间隙值小于所述预设间隙范围时，根据所述实际间隙值与所述预设间隙范围进行计算获取间隙调整参数，根据所述间隙调整参数对第二预设速度进行调整，获取第二实际速度，当所述实际间隙值大于等于所述预设间隙范围时，所述第二实际速度为所述第二预设速度。

4.根据权利要求3所述的电动压钳，其特征在于，所述驱动结构包括电机驱动组件、扭矩传递组件、移动组件和传动组件，所述电机驱动组件与所述扭矩传递组件连接，所述扭矩传递组件与所述移动组件连接，所述移动组件与所述传动组件连接，用以调整所述压钳的工作状态。

5.根据权利要求4所述的电动压钳，其特征在于，所述电机驱动组件包括驱动电机、驱动控制器和驱动器，所述驱动控制器与所述驱动器相连接，所述驱动器与所述驱动电机相连接，用以通过所述驱动控制器接收控制结构传递第一调控指令、第二调控指令和第三调控指令至所述驱动器，所述驱动器根据所述第一调控指令、所述第二调控指令和所述第三调控指令控制所述驱动电机的旋转速度和旋转方向，以控制所述电机驱动组件的输出。

6.根据权利要求5所述的电动压钳，其特征在于，所述扭矩传递组件包括齿轮，所述移动组件包括丝杠、移动块和导向滑轨，所述丝杠的一端与齿轮输出轴连接，所述丝杠的另一端与所述移动块螺纹连接，所述移动块与所述导向滑轨滑动链接，用以使所述移动块在所述导向滑轨上进行移动。

7.根据权利要求6所述的电动压钳，其特征在于，所述检测结构包括压钳检测器、插针检测器和导线检测器，其中，

所述压钳检测器用以对所述压钳的初始状态信息进行图像采集，获取所述压钳的初始状态；

所述插针检测器用以对所述插针的位置信息进行采集，根据采集的实时位置信息判断所述待压插针是否到达第一位置；

所述导线检测器用以检测所述导线与所述插针的相对位置信息，根据采集的所述实时相对位置信息判断所述导线是否穿入所述待压插针。

8.根据权利要求7所述的电动压钳，其特征在于，所述第三调控单元包括状态确定子单元和速度确定子单元，其中，

所述状态确定子单元用以对所述导线与所述待压插针的实际接触点位置进行实时检测；

所述速度确定子单元，与所述状态确定子单元连接，用以当所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离小于所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离且所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离大于预设偏移距离时，计算第一偏移调整参数调整第三预设速度，当所述实际接触点位置到所述待压插针的中心点的中心偏移距离大于所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离且所述实际接触点位置到所述待压插针对应边缘的边缘偏移距离大于预设偏移距离时，计算第二偏移调整参数调整第三预设速度。

9.根据权利要求8所述的电动压钳，其特征在于，所述导线检测器包括采集单元、处理单元和确定单元，其中，

所述采集单元用以通过图像采集装置实时采集所述待压插针和所述导线的实时图像；

所述处理单元，与所述采集单元连接，用以对若干所述实时图像进行去噪处理，对去噪处理后的图像通过边缘检测算法提取所述待压插针的边缘轮廓和所述导线的边缘轮廓，根据所述待压插针的边缘轮廓和所述导线的边缘轮廓计算两者之间的实时距离值和实时角度；

所述确定单元，与所述处理单元连接，用以当所述实时距离值小于预设距离值且所述实时角度小于预设角度时，所述导线穿入所述待压插针。