CN117823577A - 一种机器人消隙双摆线中空减速器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人消隙双摆线中空减速器，涉及双摆线减速器领域，包括减速机机壳，所述减速机机壳的底部固定连接有支撑板，所述减速机机壳的中段固定安装有加宽壳体，所述减速机机壳与加宽壳体的交接处固定安装有分隔板，所述加宽壳体的内部设置有消隙组件。本发明在第一摆线轮和第二摆线轮的边缘处都设置消隙组件来对摆线轮进行重新定位，通过第一活动杆和第二活动杆来分别控制不同摆线轮周围的对接滚轮，利用保护框架的移动来达到推动第一摆线轮和第二摆线轮复位的目的，从而无需拆分减速器即可完成对摆线轮的消隙处理。

Description

一种机器人消隙双摆线中空减速器

技术领域

本发明涉及双摆线减速器技术领域，具体为一种机器人消隙双摆线中空减速器。

背景技术

双摆线中空减速器常用于工业机械设备、自动化设备、机器人等领域，它可以提供稳定的输出转速和高效的传动效果。

现有技术中，如公开号为CN110822025A的“一种机器人消隙双摆线中空减速器”，包括圆壳体及一级与二级减速部件，一级减速部件包括伺服电机、主动轮、双联齿轮及行星轮，保证偏心轴转速≤950rpm，二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、第一、第二摆线轮、内摆线齿圈及左、右刚性盘，摆线轮与内摆线齿圈间的径隙Δj＝0.5δ+0.005～0.02(mm)，偏心轴的两偏心段相位差等于179.81°～179.934°、二摆线轮上两组共六圆孔设在同一圆周上间隔均布，第一轴承为龙氏耐磨合金滑动轴承，第三轴承为薄壁密封四点接触球轴承或交叉滚子轴承。

但现有技术中，在对双摆线中空减速器进行消隙处理的时候，通常需要拆分整个中空减速机，处理完成之后再重新组装，就会直接影响到整个减速器原本的稳定性和密封性，在组装完成之后还需要重新对其进行性能测试，会耗费大量的时间、人力和物力，并且减速器在使用一段时间之后都需要进行消隙处理，而多次的拆卸、测试都可能会影响到减速器的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人消隙双摆线中空减速器，以解决上述背景技术提出的进行消隙处理的时候，通常需要重新组装整个中空减速机，可能会影响到减速器使用寿命的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人消隙双摆线中空减速器，包括减速机机壳，所述减速机机壳的底部固定连接有支撑板，所述减速机机壳的中段固定安装有加宽壳体，所述减速机机壳与加宽壳体的交接处固定安装有分隔板，所述加宽壳体的内部设置有消隙组件；

所述消隙组件包括第一活动杆、第二活动杆、第一定位块和第二定位块，所述第一活动杆的一端滑动连接在第一定位块的内部，所述第二活动杆的一端滑动连接在第二定位块的内部，所述第一定位块的一端与第二定位块的一端之间固定连接；

所述第一活动杆的外壁上卡接有衔接环，所述衔接环的两端均转动连接有传动杆，所述传动杆的一端固定连接有防脱杆，所述防脱杆的两侧均转动连接有三角框架，所述三角框架的一个拐角处转动连接有压制杆，所述压制杆位于两个三角框架之间，所述压制杆的底部固定连接有保护框架，所述压制杆的一侧固定连接有延伸支杆，所述延伸支杆的底部固定连接在保护框架的顶部，所述保护框架的内部转动连接有对接滚轮；

所述减速机机壳的内部设置有第一摆线轮，所述第一摆线轮的一侧设置有第二摆线轮，所述第一定位块位于第一摆线轮的边缘处，所述第二定位块位于第二摆线轮的边缘处。

优选的，所述减速机机壳内壁的一侧固定安装有第一限位板，所述减速机机壳内壁的另一侧固定安装有第二限位板，所述第一摆线轮和第二摆线轮位于第一限位板与第二限位板之间。

优选的，所述减速机机壳的轴线上转动设置有传动轴，所述传动轴的外壁上活动连接有轴承，所述轴承的边缘处固定安装有第三限位板。

优选的，所述第一限位板与第二限位板之间转动连接有限位转杆，所述第一摆线轮和第二摆线轮均与传动轴之间转动连接。

优选的，所述减速机机壳的内部安装有曲柄轴，所述第一摆线轮和第二摆线轮与曲柄轴的交接处开设有通孔。

优选的，多个所述第二定位块之间固定连接有加固板，所述第二定位块与加固板的交接处开设有凹槽，所述加固板的一侧与第二限位板的一侧之间固定连接，所述第一定位块的另一端与分隔板的一侧之间固定连接。

优选的，所述第二活动杆的外壁上固定安装有限位环，所述第二定位块的两侧均开设有容纳槽，所述第二定位块的顶部固定安装有凸块，所述衔接环套接在两个限位环之间。

优选的，所述衔接环的两端均固定安装有定位板，所述传动杆的一端转动连接在定位板的内部，所述传动杆的一端固定安装有限位块，所述限位块的一侧搭接在衔接环的侧壁上。

优选的，所述凸块位于容纳槽的两侧，两个所述凸块之间固定连接有固定杆，所述压制杆的顶部转动连接有第一转向杆，所述第一转向杆的另一端转动连接在固定杆的外壁上。

优选的，所述三角框架的一个拐角处固定安装有定位杆，所述定位杆转动连接在容纳槽的槽壁上，所述压制杆的一侧转动连接有第二转向杆，所述第二转向杆的一端转动连接在容纳槽的槽壁上，且第二转向杆与第一转向杆相互平行。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，在第一摆线轮和第二摆线轮的边缘处都设置消隙组件，消隙组件可以用来对摆线轮进行重新定位，通过第一活动杆和第二活动杆来分别控制不同摆线轮周围的对接滚轮，将第一活动杆或第二活动杆压入到加宽壳体的内部，即可带动对接滚轮靠近第一摆线轮或第二摆线轮，利用保护框架的移动来推动第一摆线轮和第二摆线轮，达到复位的目的，从而无需拆分减速器即可完成对摆线轮的消隙处理，并且后续移出第一活动杆和第二活动杆即可让对接滚轮与摆线轮分离，以避免影响到减速器的正常运作和使用。

2、本发明中，通过三角框架将传动杆与压制杆衔接起来，在第二活动杆向第二定位块内部的移动的时候，传动杆一端会在向外移动的同时还向下移动，以此来改变三角框架底部拐角的朝向，该拐角所对应的两条斜边也都会同步发生倾斜，从而达到带动压制杆向下移动的目的，而在传动杆转动的过程中，第二活动杆的位移量会被传动杆的两端均分掉，位移量会转化为传动杆角度的变化量，同时传动杆角度的变化量又会被三角框架的一个拐角再次平分开，最后在变化量传递到压制杆上时，会被三角框架的另一个拐角平分掉，从而使得第二活动杆移动较长距离才会促使保护框架产生少量位移，以此来提升消隙的精度。

3、本发明中，压制杆同时与第一转向杆和第二转向杆转动连接，配合第二定位块一同组成一个平行四边形的结构，当压制杆向下移动的时候，第一转向杆和第二转向杆会将压制杆的位移量分散开，通过在水平方向上产生一定的位移，来分散压制杆垂直方向上的位移量，此方式既能够提升消隙的精准度，又可以扩大消隙的范围。

附图说明

图1为本发明一种机器人消隙双摆线中空减速器的立体结构示意图；

图2为本发明一种机器人消隙双摆线中空减速器的正视图；

图3为本发明一种机器人消隙双摆线中空减速器的减速机机壳内部结构示意图；

图4为本发明一种机器人消隙双摆线中空减速器的消隙组件、第一限位板和第二限位板位置及结构示意图；

图5为本发明一种机器人消隙双摆线中空减速器的第一摆线轮与消隙组件位置及结构示意图；

图6为本发明一种机器人消隙双摆线中空减速器的消隙组件立体结构示意图；

图7为本发明一种机器人消隙双摆线中空减速器的三角框架与压制杆连接及结构示意图；

图8为本发明一种机器人消隙双摆线中空减速器的第二定位块立体结构示意图。

图中：1、减速机机壳；2、支撑板；3、加宽壳体；4、消隙组件；5、传动轴；6、分隔板；7、第一限位板；8、第一摆线轮；9、第二摆线轮；10、第二限位板；11、第三限位板；12、轴承；13、限位转杆；14、曲柄轴；15、通孔；41、第一活动杆；42、第二活动杆；43、第一定位块；44、第二定位块；45、加固板；46、凹槽；47、衔接环；48、传动杆；49、防脱杆；410、三角框架；411、压制杆；412、保护框架；413、对接滚轮；414、定位板；415、限位块；416、第一转向杆；417、定位杆；418、延伸支杆；419、第二转向杆；420、容纳槽；421、凸块；422、固定杆；423、限位环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7和图8所示：一种机器人消隙双摆线中空减速器，包括减速机机壳1，减速机机壳1的底部固定连接有支撑板2，减速机机壳1的中段固定安装有加宽壳体3，减速机机壳1与加宽壳体3的交接处固定安装有分隔板6，加宽壳体3的内部设置有消隙组件4，消隙组件4包括第一活动杆41、第二活动杆42、第一定位块43和第二定位块44，第一活动杆41的一端滑动连接在第一定位块43的内部，第二活动杆42的一端滑动连接在第二定位块44的内部，第一定位块43的一端与第二定位块44的一端之间固定连接，第一活动杆41的外壁上卡接有衔接环47，衔接环47的两端均转动连接有传动杆48，传动杆48的一端固定连接有防脱杆49，防脱杆49的两侧均转动连接有三角框架410，三角框架410的一个拐角处转动连接有压制杆411，压制杆411位于两个三角框架410之间，压制杆411的底部固定连接有保护框架412，压制杆411的一侧固定连接有延伸支杆418，延伸支杆418的底部固定连接在保护框架412的顶部，保护框架412的内部转动连接有对接滚轮413，减速机机壳1的内部设置有第一摆线轮8，第一摆线轮8的一侧设置有第二摆线轮9，第一定位块43位于第一摆线轮8的边缘处，第二定位块44位于第二摆线轮9的边缘处。

本实施例中，支撑板2位于减速机机壳1的底部，用于维持整个减速器的稳定，减速机机壳1的中段设置有加宽壳体3来容纳消隙组件4，为消隙组件4提供充足的活动空间，从而避免消隙组件4影响到减速器的正常运作，在加宽壳体3的两侧都设置有分隔板6来保证消隙组件4的稳定性；

消隙组件4通过第一定位块43和第二定位块44来分别确定第一活动杆41和第二活动杆42的位置，从而可以对第一摆线轮8和第二摆线轮9进行单独消隙，第一活动杆41和第二活动杆42均通过弹簧分别与第一定位块43和第二定位块44连接，在正常情况下，第一活动杆41和第二活动杆42会被顶出到加宽壳体3的外部；

当需要进行消隙处理的时候，根据需求来选择按压第一活动杆41或第二活动杆42，以完成对第一摆线轮8或第二摆线轮9的消隙处理，以第二活动杆42为例，当第二活动杆42向第二定位块44的内部移动时，会通过衔接环47来同步改变传动杆48的位置，由于传动杆48的另一端与三角框架410的一个拐角连接，且三角框架410有一个拐角是与第二定位块44的侧面之间转动连接的，因此，在传动杆48移动的过程中，会推动三角框架410进行转动，在这个过程中，传动杆48自身的角度会发生改变，并且三角框架410的角度也会同步改变；

在三角框架410角度改变的时候，底部拐角的高度也会同步下降，从而带动压制杆411贴近第二摆线轮9的附近，对接滚轮413安装在保护框架412的内部，当保护框架412靠近第二摆线轮9的时候，对接滚轮413就会与第二摆线轮9接触，此时第二活动杆42继续移动，就可以推动第二摆线轮9移动一点距离，以此来完成对第二摆线轮9的消隙处理，并且保护框架412的总位移量会被多层分解，从而缩小保护框架412的位移量，达到提升消隙精度的目的。

实施例二：根据图3、图4和图5所示，减速机机壳1内壁的一侧固定安装有第一限位板7，减速机机壳1内壁的另一侧固定安装有第二限位板10，第一摆线轮8和第二摆线轮9位于第一限位板7与第二限位板10之间，减速机机壳1的轴线上转动设置有传动轴5，传动轴5的外壁上活动连接有轴承12，轴承12的边缘处固定安装有第三限位板11，第一限位板7与第二限位板10之间转动连接有限位转杆13，第一摆线轮8和第二摆线轮9均与传动轴5之间转动连接，减速机机壳1的内部安装有曲柄轴14，第一摆线轮8和第二摆线轮9与曲柄轴14的交接处开设有通孔15。

本实施例中，减速机机壳1通过第一限位板7和第二限位板10来限制第一摆线轮8和第二摆线轮9的位置，使用时，传动轴5与机器人的肢体连接，传动轴5的转动会带动第一摆线轮8和第二摆线轮9，而第一摆线轮8和第二摆线轮9的活动范围会受到限位转杆13和曲柄轴14的限制，其中通孔15保证了第一摆线轮8和第二摆线轮9与曲柄轴14之间的结构稳定性，避免相互影响；

减速机机壳1通过第三限位板11来确定传动轴5的位置，传动轴5通过轴承12安装在减速机机壳1的内部，保证减速机的正常运作。

实施例三：根据图3、图4、图5、图6和图8所示，多个第二定位块44之间固定连接有加固板45，第二定位块44与加固板45的交接处开设有凹槽46，加固板45的一侧与第二限位板10的一侧之间固定连接，第一定位块43的另一端与分隔板6的一侧之间固定连接，第二活动杆42的外壁上固定安装有限位环423，第二定位块44的两侧均开设有容纳槽420，第二定位块44的顶部固定安装有凸块421，衔接环47套接在两个限位环423之间，衔接环47的两端均固定安装有定位板414，传动杆48的一端转动连接在定位板414的内部，传动杆48的一端固定安装有限位块415，限位块415的一侧搭接在衔接环47的侧壁上。

本实施例中，加固板45用于连接三个第二定位块44，并将这几个第二定位块44安装在第二限位板10上，凹槽46的存在可以提升第二定位块44与加固板45的契合度，第一定位块43则与分隔板6连接，以保证整个消隙组件4的稳定性，第一定位块43与第二定位块44的结构相同，其两侧都开设有容纳槽420供三角框架410移动；

第一活动杆41和第二活动杆42的结构相同，其外壁上都设置有限位环423，并且都通过该限位环423对衔接环47的位置进行限制，衔接环47通过定位板414与传动杆48连接，利用第二活动杆42的移动来达到改变传动杆48角度的目的，同时，传动杆48端头处的限位块415在初始状态时，会贴合在衔接环47的外壁上，以阻止传动杆48朝该方向转动，完成对整个消隙组件4的结构锁定。

实施例四：根据图6、图7和图8所示，凸块421位于容纳槽420的两侧，两个凸块421之间固定连接有固定杆422，压制杆411的顶部转动连接有第一转向杆416，第一转向杆416的另一端转动连接在固定杆422的外壁上，三角框架410的一个拐角处固定安装有定位杆417，定位杆417转动连接在容纳槽420的槽壁上，压制杆411的一侧转动连接有第二转向杆419，第二转向杆419的一端转动连接在容纳槽420的槽壁上，且第二转向杆419与第一转向杆416相互平行。

本实施例中，三角框架410通过定位杆417与第二定位块44之间转动连接，三角框架410被传动杆48推动的时候，会以定位杆417为圆心进行转动，以此来改变压制杆411的高度，该压制杆411的一侧连接有第一转向杆416和第二转向杆419来提升压制杆411的稳定性，并促使压制杆411在水平方向上也有一定的位移量，以此来提升消隙的控制范围；

第一转向杆416与固定杆422转动连接，第二转向杆419转动安装在容纳槽420当中，整体始终保持在相互平行的状态形成一个平行四边形的结构。

本装置的使用方法及工作原理：减速机机壳1通过支撑板2安装在机器人的关节部位，使用时，传动轴5与机器人的肢体连接，机器人肢体的转动会通过传动轴5来带动第一摆线轮8和第二摆线轮9，第一摆线轮8和第二摆线轮9的活动范围会受到限位转杆13和曲柄轴14的限制，初始状态时，限位块415会贴合在衔接环47的外壁上，以阻止传动杆48朝该方向转动，以此来锁定住消隙组件4的结构；

减速机机壳1的中段设置有加宽壳体3来容纳消隙组件4，在需要对第一摆线轮8和第二摆线轮9进行消隙处理的时候，根据需求来选择按压第一活动杆41或第二活动杆42，第一活动杆41与第二活动杆42的结构完全相同，以第二活动杆42为例，当第二活动杆42向第二定位块44的内部移动时，衔接环47会通过推动传动杆48发生转动；

传动杆48转动时会推动三角框架410以定位杆417为圆心进行转动，第一定位块43与第二定位块44的结构也相同，其两侧都开设有容纳槽420供三角框架410移动，三角框架410的转动会改变压制杆411的高度，压制杆411高度改变时会推动保护框架412靠近第二摆线轮9，此时对接滚轮413就会与第二摆线轮9接触，随后随着第二活动杆42的继续移动，就会推动第二摆线轮9移动，从而完成对第二摆线轮9的消隙处理；

而在压制杆411移动的过程中，与第一转向杆416和第二转向杆419会组成一个平行四边形，既可以提升压制杆411的稳定性，也可以使得压制杆411在水平方向上也有一定的位移量，以此来提升消隙的控制范围。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：包括减速机机壳（1），所述减速机机壳（1）的底部固定连接有支撑板（2），所述减速机机壳（1）的中段固定安装有加宽壳体（3），所述减速机机壳（1）与加宽壳体（3）的交接处固定安装有分隔板（6），所述加宽壳体（3）的内部设置有消隙组件（4）；

所述消隙组件（4）包括第一活动杆（41）、第二活动杆（42）、第一定位块（43）和第二定位块（44），所述第一活动杆（41）的一端滑动连接在第一定位块（43）的内部，所述第二活动杆（42）的一端滑动连接在第二定位块（44）的内部，所述第一定位块（43）的一端与第二定位块（44）的一端之间固定连接；

所述第一活动杆（41）的外壁上卡接有衔接环（47），所述衔接环（47）的两端均转动连接有传动杆（48），所述传动杆（48）的一端固定连接有防脱杆（49），所述防脱杆（49）的两侧均转动连接有三角框架（410），所述三角框架（410）的一个拐角处转动连接有压制杆（411），所述压制杆（411）位于两个三角框架（410）之间，所述压制杆（411）的底部固定连接有保护框架（412），所述压制杆（411）的一侧固定连接有延伸支杆（418），所述延伸支杆（418）的底部固定连接在保护框架（412）的顶部，所述保护框架（412）的内部转动连接有对接滚轮（413）；

所述减速机机壳（1）的内部设置有第一摆线轮（8），所述第一摆线轮（8）的一侧设置有第二摆线轮（9），所述第一定位块（43）位于第一摆线轮（8）的边缘处，所述第二定位块（44）位于第二摆线轮（9）的边缘处。

2.根据权利要求1所述的一种机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：所述减速机机壳（1）内壁的一侧固定安装有第一限位板（7），所述减速机机壳（1）内壁的另一侧固定安装有第二限位板（10），所述第一摆线轮（8）和第二摆线轮（9）位于第一限位板（7）与第二限位板（10）之间。

3.根据权利要求1所述的一种机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：所述减速机机壳（1）的轴线上转动设置有传动轴（5），所述传动轴（5）的外壁上活动连接有轴承（12），所述轴承（12）的边缘处固定安装有第三限位板（11）。

4.根据权利要求2所述的一种机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：所述第一限位板（7）与第二限位板（10）之间转动连接有限位转杆（13），所述第一摆线轮（8）和第二摆线轮（9）均与传动轴（5）之间转动连接。

5.根据权利要求2所述的一种机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：所述减速机机壳（1）的内部安装有曲柄轴（14），所述第一摆线轮（8）和第二摆线轮（9）与曲柄轴（14）的交接处开设有通孔（15）。

6.根据权利要求5所述的一种机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：多个所述第二定位块（44）之间固定连接有加固板（45），所述第二定位块（44）与加固板（45）的交接处开设有凹槽（46），所述加固板（45）的一侧与第二限位板（10）的一侧之间固定连接，所述第一定位块（43）的另一端与分隔板（6）的一侧之间固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：所述第二活动杆（42）的外壁上固定安装有限位环（423），所述第二定位块（44）的两侧均开设有容纳槽（420），所述第二定位块（44）的顶部固定安装有凸块（421），所述衔接环（47）套接在两个限位环（423）之间。

8.根据权利要求7所述的一种机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：所述衔接环（47）的两端均固定安装有定位板（414），所述传动杆（48）的一端转动连接在定位板（414）的内部，所述传动杆（48）的一端固定安装有限位块（415），所述限位块（415）的一侧搭接在衔接环（47）的侧壁上。

9.根据权利要求8所述的一种机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：所述凸块（421）位于容纳槽（420）的两侧，两个所述凸块（421）之间固定连接有固定杆（422），所述压制杆（411）的顶部转动连接有第一转向杆（416），所述第一转向杆（416）的另一端转动连接在固定杆（422）的外壁上。

10.根据权利要求9所述的一种机器人消隙双摆线中空减速器，其特征在于：所述三角框架（410）的一个拐角处固定安装有定位杆（417），所述定位杆（417）转动连接在容纳槽（420）的槽壁上，所述压制杆（411）的一侧转动连接有第二转向杆（419），所述第二转向杆（419）的一端转动连接在容纳槽（420）的槽壁上，且第二转向杆（419）与第一转向杆（416）相互平行。