CN220302641U - 一种大中空自消隙结构rv减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于减速机技术领域，尤其涉及一种大中空自消隙结构RV减速机，包括针齿壳、压盖、输出盘和两个偏心轴，所述针齿壳内部设置有摆线盘一和摆线盘二，所述偏心轴两个偏心凸轮上分别设有滚针轴承，所述针齿壳内部设有若干圆周阵列半圆槽，所述半圆槽内设有与之配合的滚针，所述摆线盘一和摆线盘二齿廓与滚针相互啮合。该大中空自消隙结构RV减速机，能够消除减速机因长时间运行后出现因零件磨损后齿隙增大而导致累计传动精度误差大，使得减速机在出现一定磨损后仍然能够保持传动精度和零件刚性，同时解决工业机器人在关节走线设计时的合理走线等问题。

Description

一种大中空自消隙结构RV减速机

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，具体为一种大中空自消隙结构RV减速机。

背景技术

一般减速机内部会存在多种摩擦情况，比如轴承内部的滚针与轴承外壳之间的摩擦、减速机针齿壳的滚针与摆线的外齿齿形之间的摩擦等。所以即减速机内部足够润滑，在长时间运转后，各零件之间也难免会出现一定程度上的磨损。减速机内部之间零件累计磨损量达到一定时，不可避免将导致减速机齿隙增大，而此类情况发生时，尤其是应用在工业机器人各关节关节的RV减速机，由此而产生的累计磨损造成的传动误差也会使得工业机器人的轨迹精度直线下降。同时工业机器人在设计时若想从减速机内部走线时，因其结构的特殊性，无法从中间过线，也不得不另辟蹊径或考虑内部可走线的谐波减速机。

目前减速机内部之间零件因零件磨损当累计传动误差量达到一定时，不可避免将导致减速机齿隙增大，由此而产生的传动误差也会使得工业机器人的轨迹精度降低。工业机器人在设计时因其结构的特殊性，工业机器人在设计关节内部走线合理时，可见也有一定的影响。

因此现有技术中，并没有提高减速机使用时因零件磨损带来的累计传动误差和减速机可实现内部合理走线的技术。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种大中空自消隙结构RV减速机，其能够消除减速机因长时间运行后出现因零件磨损后齿隙增大而导致累计传动精度误差大，使得减速机在出现一定磨损后仍然能够保持传动精度和零件刚性，同时解决工业机器人在关节走线设计时的合理走线等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种大中空自消隙结构RV减速机，包括针齿壳、压盖、输出盘和两个偏心轴，所述针齿壳内部设置有摆线盘一和摆线盘二，所述偏心轴两个偏心凸轮上分别设有滚针轴承，所述针齿壳内部设有若干圆周阵列半圆槽，所述半圆槽内设有与之配合的滚针，所述摆线盘一和摆线盘二齿廓与滚针相互啮合。

所述偏心轴上端安装有行星齿轮，所述摆线盘一和摆线盘二分别通过滚针与滚针轴承安装在偏心轴的偏心凸轮上，所述摆线盘一和摆线盘二上设有弹性消隙结构，所述弹性消隙结构驱动所述摆线盘一和摆线盘二，所述摆线盘一沿摆线盘二正向旋转错位。

所述压盖与输出盘相互配合，两个所述偏心轴分别通过摆线盘一和摆线盘二安装在压盖与输出盘之间相互配合。

优选的，所述弹性消隙结构包括半圆弧槽、弹簧挂扣、消隙弹簧和挡板，所述半圆弧槽开设于摆线盘一的一侧，所述弹簧挂扣安装于半圆弧槽的内部，所述消隙弹簧连接于弹簧挂扣的外表面，所述挡板连接于弹簧挂扣的一侧。

优选的，所述摆线盘一的一侧安装有压盖，所述压盖的表面开设有螺栓孔，所述螺栓孔的内部螺纹连接有压紧螺栓，所述输出盘的一侧开设有滑架油封。

优选的，所述摆线盘二靠近摆线盘一的一侧圆周阵列设有若干与上消隙半圆弧槽对应的下消隙半圆弧槽，相互对应的所述摆线盘上消隙半圆弧槽和下消隙半圆弧槽端部错位设置，所述消隙弹簧位于摆线盘一和摆线盘二的重合部分，所述消隙弹簧一端与摆线盘一端部抵接，另一端与摆线盘二端部抵接。

优选的，所述偏心轴的外表面安装有圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承的外表面安装有轴承挡圈，所述偏心轴与行星齿轮的连接处安装有垫片。

优选的，所述摆线盘一的一侧开设有定位孔，所述摆线盘一和摆线盘二的中心开设有中空孔位。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该大中空自消隙结构RV减速机，能够消除减速机因长时间运行后出现因零件磨损后齿隙增大而导致累计传动精度误差大，使得减速机在出现一定磨损后仍然能够保持传动精度和零件刚性，同时解决工业机器人在关节走线设计时的合理走线等问题。

2.该大中空自消隙结构RV减速机，弹性自消隙结构，消除磨损间隙，提高减速机精度，消除因磨损产生的啮合间隙，延长减速机的使用寿命，一定程度可以降低外界因素引起的啮合误差，提高传动精度，大中空结构，通过减速机内部走线更方便。

附图说明

图1为本实用新型的RV减速机正面结构示意图；

图2为本实用新型的RV减速机背面结构示意图；

图3为本实用新型的压盖结构示意图；

图4为本实用新型的针齿壳内部结构示意图；

图5为图4中A处放大示意图；

图6为本实用新型的轴承挡圈拆卸后针齿壳内部结构示意图；

图7为本实用新型的摆线盘结构示意图；

图8为本实用新型的偏心轴结构示意图。

图中：1、针齿壳；2、滚针；3、压盖；301、压紧螺栓；302、螺栓孔；4、输出盘；5、摆线盘一；501、摆线盘二；6、偏心轴；7、圆锥滚子轴承；8、滚针轴承；9、行星齿轮；10、角接触轴承；11、轴承挡圈；12、垫片；13、骨架油封；1401、半圆弧槽；1402、弹簧挂扣；1403、消隙弹簧；1404、挡板；15、定位孔；16、中空孔位。

实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图8，本实用新型提供一种技术方案：一种大中空自消隙结构RV减速机，包括针齿壳1、压盖3、输出盘4和两个偏心轴6，其特征在于：针齿壳1内部设置有摆线盘一5和摆线盘二501，偏心轴6两个偏心凸轮上分别设有滚针轴承8，针齿壳1内部设有若干圆周阵列半圆槽，半圆槽内设有与之配合的滚针2，摆线盘一5和摆线盘二501齿廓与滚针2相互啮合。

偏心轴6上端安装有行星齿轮9，摆线盘一5和摆线盘二501分别通过滚针2与滚针轴承8安装在偏心轴6的偏心凸轮上，摆线盘一5和摆线盘二501上设有弹性消隙结构，弹性消隙结构驱动摆线盘一5和摆线盘二501，摆线盘一5沿摆线盘二501正向旋转错位，压盖3与输出盘4相互配合，两个偏心轴6分别通过摆线盘一5和摆线盘二501安装在压盖3与输出盘4之间相互配合。

弹性消隙结构包括半圆弧槽1401、弹簧挂扣1402、消隙弹簧1403和挡板1404，半圆弧槽1401开设于摆线盘一5的一侧，弹簧挂扣1402安装于半圆弧槽1401的内部，消隙弹簧1403连接于弹簧挂扣1402的外表面，挡板1404连接于弹簧挂扣1402的一侧。

摆线盘一5的一侧安装有压盖3，压盖3的表面开设有螺栓孔302，螺栓孔302的内部螺纹连接有压紧螺栓301，输出盘4的一侧开设有滑架油封13。

摆线盘二501靠近摆线盘一5的一侧圆周阵列设有若干与上消隙半圆弧槽对应的下消隙半圆弧槽，相互对应的摆线盘上消隙半圆弧槽和下消隙半圆弧槽端部错位设置，消隙弹簧1403位于摆线盘一5和摆线盘二501的重合部分，消隙弹簧1403一端与摆线盘一5端部抵接，另一端与摆线盘二501端部抵接。

偏心轴6的外表面安装有圆锥滚子轴承7，圆锥滚子轴承7的外表面安装有轴承挡圈11，偏心轴6与行星齿轮9的连接处安装有垫片12，摆线盘一5的一侧开设有定位孔15，摆线盘一5和摆线盘二501的中心开设有中空孔位16。

预压缩的摆线消隙弹簧1403为摆线盘一5和摆线盘二501提供使其相对旋转的力，一旦摆线盘、偏心轴6和滚针2与滚针轴承8之间发生磨损，摆线消隙弹簧1403就会使摆线盘一5和摆线盘二501相对旋转错开一定的量，消除摆线盘与偏心轴6之间的间隙并夹紧偏心轴6，且摆线盘一5和摆线盘二501各有一侧向外偏移与滚针2啮合，从而消除摆线盘与滚针2之间的磨损间隙，保证摆线盘与滚针2之间的啮合精度。

减速机长时间使用后不可避免会产生磨损，磨损会使机械部件之间生成间隙，摆线弹性消隙机构为弹性自消隙机构，能够消除因磨损产生的啮合间隙，延长减速机的使用寿命。

摆线弹性消隙结构具有弹性消隙能力，在一定程度生可以降低因加工和装配等因素引起的啮合误差，提高传动精度。减速机的传动精度很大程度上取决于齿轮的动态啮合状况，在加工和装配中会存在多种因素导致齿轮动态啮合状况不能达到理论状态；摆线弹性消隙结构和输入弹性消隙结构具有弹性消隙能力，因此可以降低因加工和装配等因素引起的啮合误差，提高减速机的传动精度；减速机型号规格需根据设计人员实际需求等进行选型确定，具体选型计算方法采用本技术领域现有技术，故不再详细说明。减速机型号其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不再作详细说明。

工作原理：减速机内偏心轴6上的两个摆线盘齿廓与滚针2之间啮合，当摆线盘与偏心轴6及滚针2与滚针轴承8之间因运行一段时间发生磨损后，摆线盘与滚针2及偏心轴6之间会产生间隙，摆线盘一5和摆线盘二501为独立式结构，通过摆线盘弹性消隙结构驱动摆线盘一5和摆线盘二501沿其正向旋转错位到一定量，摆线盘一5和摆线盘二501错位后消除其与偏心轴上偏心凸轮之间的间隙，两者夹紧偏心轴6的偏心凸轮后，各有一侧向外偏移与滚针2啮合，从而消除摆线盘整体与滚针2之间的磨损间隙。摆线盘弹性消隙结构包括圆周阵列设置在摆线盘一5靠近摆线盘二501一侧的针齿壳1上消隙半圆弧槽1401，摆线盘二501靠近摆线盘一5的一侧圆周阵列设有若干与上消隙半圆弧槽对应的下消隙半圆弧槽；相互对应的摆线盘上消隙半圆弧槽和下消隙半圆弧槽端部错位设置，摆线盘一5和摆线盘二501重合部分设有摆线盘消隙弹簧1403，摆线盘消隙弹簧1403一端与摆线盘一5端部抵接，另一端与摆线盘二501端部抵接。摆线消隙弹簧两端分别通过摆线盘上消隙半圆弧槽1403和下消隙半圆弧槽端部对摆线盘一5和摆线盘二501施加一定力，使得相对的摆线盘一5和摆线盘二501可以沿其周向相对旋转。当摆线盘与偏心轴6及滚针2与滚针轴承8之间发生磨损产生间隙后，摆线盘一5和摆线盘二501就会相对旋转错开，从而消除摆线盘与偏心轴6之间的间隙并夹紧偏心轴6，且摆线盘一5和摆线盘二501各有一侧向外偏移并与滚针2啮合，从而消除摆线盘与滚针2之间的磨损间隙，保证摆线盘与滚针2之间的啮合精度。摆线盘一5和摆线盘二501圆周阵列设有多个分别与偏心轴6对应的偏心轴孔，摆线盘上消隙半圆弧槽和下消隙半圆弧槽的数量及位置与偏心轴孔对应。通过采用上述技术方案，上消隙半圆弧槽和下消隙半圆弧槽的数量与位置与偏心轴孔对应，摆线盘弹性消隙结构可以均匀地驱动摆线盘一5和摆线盘二501旋转错位，准确消除摆线轮与多根偏心轴及若干滚针2之间的磨损间隙，保证磨损间隙的消除效果。摆线消隙弹簧1403安装在一对上消隙半圆弧槽和下消隙半圆弧槽内并处于一定的压缩状态，以便在摆线轮和偏心轴6及滚针2与滚针轴承8之间产生磨损间隙后，通过摆线消隙弹簧1403的弹力驱动摆线盘一5和摆线盘二501相对旋转错开一定的量，消除摆线轮与偏心轴6及滚针2之间的磨损间隙，保证摆线轮与滚针2的啮合精度，使得减速机在出现一定磨损后仍然能够保持高精度和高刚性。

摆线盘一5、摆线盘二501、压盖3和输出盘4之间设有中空孔位16，在不影响整体结构和性能前提下，可以满足工业机器人关节走线时从圆孔内穿线而并不影响减速机的精度和刚性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (6)

1.一种大中空自消隙结构RV减速机，包括针齿壳(1)、压盖(3)、输出盘(4)和两个偏心轴(6)，其特征在于：所述针齿壳(1)内部设置有摆线盘一(5)和摆线盘二(501)，所述偏心轴(6)两个偏心凸轮上分别设有滚针轴承(8)，所述针齿壳(1)内部设有若干圆周阵列半圆槽，所述半圆槽内设有与之配合的滚针(2)，所述摆线盘一(5)和摆线盘二(501)齿廓与滚针(2)相互啮合；

所述偏心轴(6)上端安装有行星齿轮(9)，所述摆线盘一(5)和摆线盘二(501)分别通过滚针(2)与滚针轴承(8)安装在偏心轴(6)的偏心凸轮上，所述摆线盘一(5)和摆线盘二(501)上设有弹性消隙结构，所述弹性消隙结构驱动所述摆线盘一(5)和摆线盘二(501)，所述摆线盘一(5)沿摆线盘二(501)正向旋转错位；

所述压盖(3)与输出盘(4)相互配合，两个所述偏心轴(6)分别通过摆线盘一(5)和摆线盘二(501)安装在压盖(3)与输出盘(4)之间相互配合。

2.根据权利要求1所述的一种大中空自消隙结构RV减速机，其特征在于：所述弹性消隙结构包括半圆弧槽(1401)、弹簧挂扣(1402)、消隙弹簧(1403)和挡板(1404)，所述半圆弧槽(1401)开设于摆线盘一(5)的一侧，所述弹簧挂扣(1402)安装于半圆弧槽(1401)的内部，所述消隙弹簧(1403)连接于弹簧挂扣(1402)的外表面，所述挡板(1404)连接于弹簧挂扣(1402)的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种大中空自消隙结构RV减速机，其特征在于：所述摆线盘一(5)的一侧安装有压盖(3)，所述压盖(3)的表面开设有螺栓孔(302)，所述螺栓孔(302)的内部螺纹连接有压紧螺栓(301)，所述输出盘(4)的一侧开设有滑架油封(13)。

4.根据权利要求2所述的一种大中空自消隙结构RV减速机，其特征在于：所述摆线盘二(501)靠近摆线盘一(5)的一侧圆周阵列设有若干与上消隙半圆弧槽对应的下消隙半圆弧槽，相互对应的所述摆线盘上消隙半圆弧槽和下消隙半圆弧槽端部错位设置，所述消隙弹簧(1403)位于摆线盘一(5)和摆线盘二(501)的重合部分，所述消隙弹簧(1403)一端与摆线盘一(5)端部抵接，另一端与摆线盘二(501)端部抵接。

5.根据权利要求1所述的一种大中空自消隙结构RV减速机，其特征在于：所述偏心轴(6)的外表面安装有圆锥滚子轴承(7)，所述圆锥滚子轴承(7)的外表面安装有轴承挡圈(11)，所述偏心轴(6)与行星齿轮(9)的连接处安装有垫片(12)。

6.根据权利要求1所述的一种大中空自消隙结构RV减速机，其特征在于：所述摆线盘一(5)的一侧开设有定位孔(15)，所述摆线盘一(5)和摆线盘二(501)的中心开设有中空孔位(16)。