CN117818378A - 多电机驱动桥速比获取方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种多电机驱动桥速比获取方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆驱动控制技术领域。该方法包括：根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性、能量消耗计算模型、载荷谱和经济性计算模型，以及预存的每个电机的效率特性映射表，得到多种速比组合，以及多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标；从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合。本申请的方法，解决了车辆在行驶过程中，其多电机驱动桥中的各个电机对应的速比组合单一的问题。

Description

多电机驱动桥速比获取方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆驱动桥控制技术领域，尤其涉及一种多电机驱动桥速比获取方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着车辆电驱动技术的发展，电机驱动桥(电驱桥)已经成为车辆电动化转型的可行路线之一。在现有技术中，针对商用车而言，多电机驱动桥已经成为广大主机厂的主要技术路线。然而，商用车在驾驶过程中，所需涉及到的工况种类较多，导致其自身的驱动桥应能够满足多种动力需求，以使得驱动桥具备良好的动力性和经济性。

因此，多电机驱动桥中的多个电机的速比组合，选用最优组合是十分必要的。

发明内容

本申请提供一种多电机驱动桥速比获取方法、装置、设备及存储介质，能够得出车辆的驱动桥的最优速比组合，进而使得车辆的驱动桥具备良好的动力性和经济性。

第一方面，本申请提供了一种多电机驱动桥速比获取方法，包括：

根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，以得到多种速比组合；

根据预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量；

根据预存的多电机驱动桥的载荷谱和经济性计算模型，以及多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，得到多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标；

从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合，其中，第二经济性指标不大于任意一个第一经济性指标。

在一种可能的设计中，根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，以得到多种速比组合，包括：

根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，建立多电机驱动桥的动力性约束模型；

根据动力性约束模型，得到多电机驱动桥的速比约束条件；

根据速比约束条件，得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围；

根据每个电机对应的速比约束范围，得到多种速比组合。

在一种可能的设计中，动力性输出特性包括：极限输出转速需求、极限输出扭矩需求、第一预设转速下的第一持续扭矩需求，以及第二预设转速下的第二持续扭矩需求，其中，极限输出转速需求大于第一预设转速，第一预设转速大于第二预设转速；

根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，建立多电机驱动桥的动力性约束模型，包括：

根据极限输出转速需求，建立动力性第一约束条件，其中，动力性第一约束条件是指至少一个电机满足：

其中，n_{max_i}是指第i个电机的极限输出转速，θ_i是指第i个电机对应的速比，n_{max_de}是指极限输出转速需求，i是指不大于电机数量的正整数；

根据极限输出扭矩需求，建立动力性第二约束条件，其中，动力性第二约束条件是指每个电机均满足：

其中，T_{EMmax_i}是指第i个电机的极限输出扭矩，T_{max_de}是指极限输出扭矩需求；

根据第一预设转速下的第一持续扭矩需求，建立动力性第三约束条件，其中，动力性第三约束条件是指至少一种速比组合满足：

∑(T_{EM_i}×θ_i)≥T_{1_de}

其中，n_i是指第i个电机的输出转速，n_{la1_de}是指第一预设转速，T_{EM_i}是指第i个电机的输出扭矩，T_{1_de}是指第一持续扭矩需求；

根据第二预设转速下的第二持续扭矩需求，建立动力性第四约束条件，其中，动力性第四约束条件是指至少一种速比组合满足：

∑(T_{EM_i}×θ_i)≥T_{2_de}

其中，n_{la2_de}是指第二预设转速，T_{2_de}是指第二持续扭矩需求；

根据动力性第一约束条件、动力性第二约束条件、动力性第三约束条件和动力性第四约束条件，建立多电机驱动桥的动力性约束模型。

在一种可能的设计中，根据每个电机对应的速比约束范围，得到多种速比组合，包括：

根据每个电机对应的速比约束范围，按照预设步长组合每个电机对应的速比，得到多种速比组合。

在一种可能的设计中，根据预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，包括：

根据预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到多电机驱动桥在目标速比组合和目标工况下，预设时段内每个时刻的第一能量消耗量，其中，目标速比组合是多种速比组合中的任意一种，目标工况是多种工况中的任意一种；

从多个第一能量消耗量中，确定目标速比组合和目标工况下的第二能量消耗量，以确定每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，其中，第二能量消耗量不大于任意一个第一能量消耗量。

在一种可能的设计中，效率特性映射表包括：对应的电机在每种电机参数下的效率特性；

能量消耗计算模型具体是指：

其中，e是指能量消耗量，n_Wi是指轮端需求转速，η_i是指第i个电机的效率特性。

在一种可能的设计中，载荷谱包括：多电机驱动桥在每种工况下的载荷概率；

经济性计算模型具体是指：

其中，E是指第一经济性指标，P_j是指第j种工况的载荷概率，e_j是指第j种工况的能量消耗量，j是指不大于工况数量的正整数。

第二方面，本申请提供了一种多电机驱动桥速比获取装置，包括：

速比组合获取模块，用于根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，以得到多种速比组合；

能量消耗计算模块，用于根据预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量；

经济指数第一模块，用于根据预存的多电机驱动桥的载荷谱和经济性计算模型，以及多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，得到多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标；

经济指数第二模块，用于从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合，其中，第二经济性指标不大于任意一个第一经济性指标。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

存储器存储计算机执行指令；

至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如上第一方面的多电机驱动桥速比获取方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面的多电机驱动桥速比获取方法。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面的多电机驱动桥速比获取方法。

本申请提供的一种多电机驱动桥速比获取方法、装置、设备及存储介质，根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性、能量消耗计算模型、载荷谱和经济性计算模型，以及预存的每个电机的效率特性映射表，得到多种速比组合，以及多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标；从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合。实现了如下技术效果：根据多电机驱动桥的动力性输出特性可以得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，进而能够得到多种速比组合，同时，根据预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，然后根据预存的多电机驱动桥的载荷谱和经济性计算模型，以及多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，得到多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标，最终，基于第一经济性指标，从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合，并且，该第二经济性指标不大于任意一个第一经济性指标，该第二经济性指标对应的速比组合，能够使车辆的驱动桥在实际驾驶工况下以高效率运行，从而降低能量损耗和燃油消耗，确保其具备良好的经济性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的多电机驱动桥速比获取方法的应用场景框架图；

图2为本申请实施例提供的多电机驱动桥速比获取方法的流程示意图一；

图3为本申请实施例提供的多电机驱动桥速比获取方法的流程示意图二；

图4为本申请实施例提供的多电机驱动桥速比获取装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的电子设备硬件的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

附图标记：

100-车辆；110-道路工况；

200-多电机驱动桥速比获取装置；210-速比组合获取模块；220-能量消耗计算模块；230-经济指数第一模块；240-经济指数第二模块；

300-电子设备；310-处理器；320-存储器；330-通信部件；340-总线。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。

需要说明的是，本申请实施例中的“在……时”，可以为在某种情况发生的瞬时，也可以为在某种情况发生后的一段时间内，本申请实施例对此不作具体限定。此外，本申请实施例提供的一种自动驾驶横向控制的训练方法仅作为示例，自动驾驶横向控制的训练方法还可以包括更多或更少的内容。

为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，以下，对本申请实施例中所涉及的部分术语和技术进行简单介绍：

动力性输出特性：是指该系统在各种工作条件下，如何通过多个电机来提供和调控动力输出的性能和特点。

电机的效率特性映射表：主要用于描述不同工作状态下电机的效率表现。

工况：在本申请中指的是指车辆在实际道路驾驶中所处的不同操作状态和环境条件。

速比组合：是指机械传动系统中各个齿轮或齿轮传动之间的速比的组合，即，在本申请中可以为多电机驱动桥的每个电机对应的一个速比的组合。

速比约束范围：在本申请中，可以指的是多电机驱动桥中的电机所对应的速比取值范围，每个电机均具有各自的速比约束范围。

速比：在本申请中，多电机驱动桥中的电机通常与减速器结合使用，减速器的速比影响着电机输出转速与输入转速之间的关系。在多电机驱动桥中，不同电机可能配备不同速比的减速器，以满足各自的工作需求和系统性能要求。

在现有技术中，车辆在驾驶过程中需要适应多种不同的工况，其中，在车辆的电驱动技术中，保持其驱动桥的经济性和动力性十分重要，即，驱动桥具备良好的动力性能否使电机在一定转速范围内运行，提高效率，同时，适当的速比组合能够使得驱动桥为车辆提供所需的扭矩输出，为车辆在不同工况下的行驶提供动力输出。

基于此，本申请实施例提供一种自动驾驶横向控制的训练方法、装置、设备及存储介质，可用于自动驾驶控制技术领域，旨在解决现有技术的如上技术问题。

图1为本申请实施例提供的多电机驱动桥速比获取方法的应用场景框架图。如图1所示，车辆100在道路上行驶，在一段时间内，车辆可能会面对多种道路工况110，其中，为了使得车辆的多电机驱动桥具备良好的经济性，需要对多电机驱动桥中的多个电机所对应的速比进行选取，每个电机均选取一个相对应的速比，形成速比组合，即，该速比组合能够为车辆在各种类型的工况状态下行驶提供良好的动力性，且同时具有良好的经济性。

图2为本申请实施例提供的多电机驱动桥速比获取方法的流程示意图一。如图2所示，该方法包括：

S101、根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，以得到多种速比组合；

具体来说，多电机驱动桥的动力性输出特性，是指该系统在各种工作条件下，如何通过多个电机来提供和调控动力输出的性能和特点，其中，根据该特性，可以通过多种方法得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，可以是通过多电机驱动桥的动力性约束模型，也可以是技术人员预先设置的映射关系，还可以是现有技术中的其他方法，因此，在本实施例中不再过多赘述。

S102、根据预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量；

具体来说，电机的效率特性映射表主要用于描述不同工作状态下电机的效率表现，通常显示了电机在不同负载、转速和功率条件下的效率。其中，电机的效率特性映射表可以包括转速、扭矩以及效率特性，通过该效率特性映射表以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，能够得到多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量。

S103、根据预存的多电机驱动桥的载荷谱和经济性计算模型，以及多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，得到多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标；

具体来说，该第一经济性指标存在多个，每个第一经济性指标均对应有一种多电机驱动桥的电机对应的速比组合，可以使得人员可以较为直观的了解每种速比组合下的多电机驱动桥的经济性。

S104、从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合；

具体来说，第二经济性指标不大于任意一个第一经济性指标。为了使得多电机驱动桥在具备良好的动力性的同时，具备良好的经济性，该第二经济性指标应从多个第一经济性指标中确定，即，在计算出每种速比组合下的多个第一经济性指标中进行选取，选取使得多电机驱动桥经济性最优的一个第一经济性指标为第二经济性指标，进而选用第二经济性指标相对性的速比组合作为多电机驱动桥的多个电机所对应的速比。

本实施例提供的一种多电机驱动桥速比获取方法，根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性、能量消耗计算模型、载荷谱和经济性计算模型，以及预存的每个电机的效率特性映射表，得到多种速比组合，以及多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标；从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合。实现了如下技术效果：根据多电机驱动桥的动力性输出特性可以得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，进而能够得到多种速比组合，同时，根据预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，然后根据预存的多电机驱动桥的载荷谱和经济性计算模型，以及多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，得到多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标，最终，基于第一经济性指标，从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合，并且，该第二经济性指标不大于任意一个第一经济性指标，该第二经济性指标对应的速比组合，能够使车辆的驱动桥在实际驾驶工况下以高效率运行，从而降低能量损耗和燃油消耗，确保其具备良好的经济性。

图3为本申请实施例提供的多电机驱动桥速比获取方法的流程示意图二。本实施例在图2实施例的基础上，对多电机驱动桥速比获取方法进行详细说明。如图3所示，该方法包括：

S201、根据极限输出转速需求，建立动力性第一约束条件；

根据极限输出扭矩需求，建立动力性第二约束条件；

根据第一预设转速下的第一持续扭矩需求，建立动力性第三约束条件；

根据第二预设转速下的第二持续扭矩需求，建立动力性第四约束条件；

具体来说，动力性输出特性包括：极限输出转速需求、极限输出扭矩需求、第一预设转速下的第一持续扭矩需求，以及第二预设转速下的第二持续扭矩需求，其中，极限输出转速需求大于第一预设转速，第一预设转速大于第二预设转速；

动力性第一约束条件是指至少一个电机满足：

其中，n_{max_i}是指第i个电机的极限输出转速，θ_i是指第i个电机对应的速比，n_{max_de}是指极限输出转速需求，i是指不大于电机数量的正整数；

动力性第二约束条件是指每个电机均满足：

∑(T_{EMmax_i}×θ_i)≥T_{max_de}

其中，T_{EMmax_i}是指第i个电机的极限输出扭矩，T_{max_de}是指极限输出扭矩需求；

动力性第三约束条件是指至少一种速比组合满足：

∑(T_{EM_i}×θ_i)≥T_{1_de}

其中，n_i是指第i个电机的输出转速，n_{la1_de}是指第一预设转速，T_{EM_i}是指第i个电机的输出扭矩，T_{1_de}是指第一持续扭矩需求；

动力性第四约束条件是指至少一种速比组合满足：

∑(T_{EM_i}×θ_i)≥T_{2_de}

其中，n_{la2_de}是指第二预设转速，T_{2_de}是指第二持续扭矩需求；

在一种可能的设计中，为了便于理解，结合示例进行说明，即，该示例中一种适用于某场景的驱动桥动力性输出特性如下：

极限输出转速需求≥600rpm；极限输出扭矩需求≥42000Nm；第一预设转速(400rpm)下的第一持续扭矩需求≥2500Nm；第二预设转速(100rpm)下的第二持续扭矩需求≥20000Nm；

基于上述信息，将相关的驱动桥动力性输出特性其代入至上述的动力性第一约束条件、动力性第二约束条件、动力性第三约束条件和动力性第四约束条件中，进而求解建立的多电机驱动桥的动力性约束模型，可得到如下针对电机速比的约束条件：至少有一个电机对应的速比≤20；所有电机所对应速比的之和≥100；至少有两个电机参与工作且对应的速比均≤30以及至少有三个电机参与工作且对应的速比之和≥45，进而最终得到一种多电机驱动桥速比约束范围如下：

电机1速比(13，17)，电机2速比(18，22)，电机3速比(70-80)。

S202、根据动力性第一约束条件、动力性第二约束条件、动力性第三约束条件和动力性第四约束条件，建立多电机驱动桥的动力性约束模型；

具体来说，通过动力性第一约束条件、动力性第二约束条件、动力性第三约束条件和动力性第四约束条件建立的多电机驱动桥的动力性约束模型，可以较为精准的获取得到多电机驱动桥的速比约束条件，进而最终通过速比约束条件得到速比约束范围，该速比约束范围能够使得人员对多电机驱动桥中的每个电机对应的速比范围有良好的了解，便于人员对电机对应的速比进行调整，以使得多电机驱动桥具有良好的动力性和经济性。

根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，建立多电机驱动桥的动力性约束模型；

S203、根据动力性约束模型，得到多电机驱动桥的速比约束条件；

具体来说，将动力性输出特性包括的极限输出转速需求、极限输出扭矩需求、第一预设转速下的第一持续扭矩需求以及第二预设转速下的第二持续扭矩需求，代入至建立的动力性约束模型中，进而能够得到多电机驱动桥的速比约束条件，最终通过多电机驱动桥的速比约束条件获取多电机驱动桥中的每个电机的速比约束范围。

S204、根据速比约束条件，得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围；

具体来说，获取到每个电机对应的速比约束范围，能够使得人员基于该速比约束范围对电机整体运行状态具有较为全面的了解，其中，每个电机的速比的合理选择可以提高电机和传动系统的能源利用效率，同时，明确速比约束范围有助于确保每个电机在规定范围内运行，避免超过设计极限，从而提高系统的稳定性和可靠性。

S205、根据每个电机对应的速比约束范围，按照预设步长组合每个电机对应的速比，得到多种速比组合；

具体来说，当获取到每个电机对应的速比约束范围后，为了能够得到多种速比组合，可以按照预设步长的形式，组合每个电机对应的速比，在本申请中，预设的步长不做具体限定，步长可以为1或者2，得到的多种速比组合可以进行台架实验或仿真测试对每种速比组合的性能进行测试，可以选出动力性良好的速比组合，进而满足车辆在各类工况下行驶时的各种动力需求。

根据每个电机对应的速比约束范围，得到多种速比组合。

S206、根据预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到多电机驱动桥在目标速比组合和目标工况下，预设时段内每个时刻的第一能量消耗量；

具体来说，基于预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，能够得到多电机驱动桥在目标速比组合和目标工况下，预设时段内每个时刻的第一能量消耗量，其中，目标速比组合是多种速比组合中的任意一种，目标工况是多种工况中的任意一种，即，在不同工况以及不同的速比组合下，所计算得到的第一能量消耗量为多个，这样能够使得人员基于多个第一能量消耗量的数值清晰直观地了解到不同速比在不同工况下的能量消耗量。

在一种可能的设计中，能量消耗计算模型具体是指：

具体来说，在预设的时段内，能量消耗量的数值出处于变化状态中的，即，不同工况以及不同的速比组合均会对能量消耗量的数值带来影响。

效率特性映射表包括：对应的电机在每种电机参数下的效率特性；

e是指能量消耗量，n_Wi是指轮端需求转速，η_i是指第i个电机的效率特性；

同时，能量消耗计算模型还需要满足：n_Wi＝n₁/θ₁＝n₂/θ₂＝…＝n_i/θ_i；T＝∑(T_EMi×θ_i)，θ_i是指第i个电机对应的速比，T为电驱桥轮端需求扭矩，

S207、从多个第一能量消耗量中，确定目标速比组合和目标工况下的第二能量消耗量，以确定每种速比组合和每种工况下的能量消耗量；

具体来说，通过能量消耗计算模型计算出的多个第一能量消耗量，出于经济性考虑，应选取多个第一能量消耗量中的最小值，达到通过最小的能量消耗量来满足多电机驱动桥的动力性的目的，进而使得多电机驱动桥能够具有良好的经济性。

第二能量消耗量不大于任意一个第一能量消耗量。

S208、根据预存的多电机驱动桥的载荷谱和经济性计算模型，以及多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，得到多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标；

S208与S103类似，本实施例不再赘述。

表1为本实施例提供的一种载荷谱。如图1所示，示出了一种载荷谱。

表1

表2为本实施例提供的一种效率特性映射表。如图2所示，示出了一种效率特性映射表。

表2

电机扭矩
													420	89.83	94.25	95.73	96.57
400	90.17	94.44	95.84	96.66	97.01
													380	90.81	94.76	96.05	96.82	97.18
360	91.12	94.91	96.15	96.89	97.25
													340	91.42	95.06	96.23	96.96	97.32	96.97
320	91.71	95.20	96.31	97.01	97.34	97.21
													300	91.98	95.33	96.38	97.05	97.35	97.26	96.42
280	92.48	95.54	96.49	97.11	97.42	97.36	96.90
													260	92.73	95.64	96.57	97.15	97.43	97.42	97.03	96.13
240	92.98	95.75	96.64	97.18	97.42	97.45	97.12	96.45	95.24
													220	93.47	95.92	96.70	97.17	97.40	97.43	97.24	96.79	96.18
200	93.69	95.99	96.73	97.18	97.37	97.42	97.26	96.90	96.41	95.79
													180	93.90	96.06	96.75	97.18	97.31	97.39	97.26	96.98	96.53	95.98	95.56
160	94.13	96.13	96.74	97.14	97.21	97.29	97.25	96.95	96.58	96.20	95.85	93.54
													140	94.35	96.18	96.73	97.08	97.12	97.16	97.18	96.85	96.59	96.35	96.17	95.95
120	94.52	96.21	96.72	97.01	97.03	96.98	97.03	96.77	96.57	96.38	96.38	96.36
													100	94.70	96.22	96.62	96.86	96.82	96.74	96.84	96.72	96.47	96.39	96.44	96.57
80	94.93	96.21	96.50	96.76	96.59	96.54	96.57	96.45	96.29	96.21	96.50	96.71
													60	95.20	96.13	96.35	96.53	96.26	96.12	96.16	96.09	95.91	96.00	96.26	96.80
40	95.28	95.75	95.69	95.60	94.88	94.91	94.34	94.80	94.76	95.16	95.75	96.58
													20	94.49	93.84	93.02	92.68	91.98	90.80	90.50	90.93	91.24	92.25	93.40	94.87
电机转速	1000	2000	3000	4000	5000	6000	7000	8000	9000	10000	11000	12000

在一种可能的设计中，经济性计算模型具体是指：

具体来说，本申请意在使得多电机驱动桥能够具备良好的经济性和动力性，基于此，第一经济性指标应尽可能地选取小的数值，即，在计算E时，应将预设时段内每个时刻的多个e_j均代入至经济性计算模型中，并最终得到多个第一经济性指标的数值，最终选取出其中最小的数值，来使得多电机驱动桥能够具备良好的经济性和动力性

载荷谱包括：多电机驱动桥在每种工况下的载荷概率；

E是指第一经济性指标，P_j是指第j种工况的载荷概率，e_j是指第j种工况的能量消耗量，j是指不大于工况数量的正整数。

S209、从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合；

S209与S104类似，本实施例不再赘述。

在一些可能的设计中，基于上述获取到的一种多电机驱动桥速比约束范围如下：电机1速比(13-17)，电机2速比(18-22)，电机3速比(70-80)。

综上，计算得到的多个速比组合的多电机驱动桥在目标工况下的能量消耗数值，选择能量消耗最小的速比作为该多电机电驱桥的速比。具体的，计算得到的多电机驱动桥速比如下：

电机1速比＝15，电机2速比＝18，电机3速比＝72。

本实施例提供的一种多电机驱动桥速比获取方法，根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性、能量消耗计算模型、载荷谱和经济性计算模型，以及预存的每个电机的效率特性映射表，得到多种速比组合，以及多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标；从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合。实现了如下技术效果：根据多电机驱动桥的动力性输出特性可以得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，进而能够得到多种速比组合，同时，根据预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，然后根据预存的多电机驱动桥的载荷谱和经济性计算模型，以及多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，得到多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标，最终，基于第一经济性指标，从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合，并且，该第二经济性指标不大于任意一个第一经济性指标，该第二经济性指标对应的速比组合，能够使车辆的驱动桥在实际驾驶工况下以高效率运行，从而降低能量损耗和燃油消耗，确保其具备良好的经济性。

本发明实施例可以根据上述方法示例对电子设备或主控设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图4为本申请实施例提供的多电机驱动桥速比获取装置的结构示意图。如图4所示，本申请实施例提供的多电机驱动桥速比获取装置200，包括速比组合获取模块210、能量消耗计算模块220、经济指数第一模块230和经济指数第二模块240；

速比组合获取模块210，用于根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，以得到多种速比组合；

能量消耗计算模块220，用于根据预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量；

经济指数第一模块230，用于根据预存的多电机驱动桥的载荷谱和经济性计算模型，以及多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，得到多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标；

经济指数第二模块240，用于从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将第二经济性指标对应的速比组合，作为多电机驱动桥的速比组合，其中，第二经济性指标不大于任意一个第一经济性指标。

在一种可能的设计中，速比组合获取模块210，包括：

约束模型建立模块，用于根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，建立多电机驱动桥的动力性约束模型；

约束条件获取模块，用于根据动力性约束模型，得到多电机驱动桥的速比约束条件；

约束范围获取模块，用于根据速比约束条件，得到多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围；

速比组合获取模块，用于根据每个电机对应的速比约束范围，得到多种速比组合。

在一种可能的设计中，动力性输出特性包括：极限输出转速需求、极限输出扭矩需求、第一预设转速下的第一持续扭矩需求，以及第二预设转速下的第二持续扭矩需求，其中，极限输出转速需求大于第一预设转速，第一预设转速大于第二预设转速；

约束模型建立模块，包括：

模型第一建立模块，用于根据极限输出转速需求，建立动力性第一约束条件，其中，动力性第一约束条件是指至少一个电机满足：

其中，n_{max_i}是指第i个电机的极限输出转速，θ_i是指第i个电机对应的速比，n_{max_de}是指极限输出转速需求，i是指不大于电机数量的正整数；

模型第二建立模块，用于根据极限输出扭矩需求，建立动力性第二约束条件，其中，动力性第二约束条件是指每个电机均满足：

∑(T_{EMmax_i}×θ_i)≥T_{max_de}

其中，T_{EMmax_i}是指第i个电机的极限输出扭矩，T_{max_de}是指极限输出扭矩需求；

模型第三建立模块，用于根据第一预设转速下的第一持续扭矩需求，建立动力性第三约束条件，其中，动力性第三约束条件是指至少一种速比组合满足：

∑(T_{EM_i}×θ_i)≥T_{1_de}

其中，n_i是指第i个电机的输出转速，n_{la1_de}是指第一预设转速，T_{EM_i}是指第i个电机的输出扭矩，T_{1_de}是指第一持续扭矩需求；

模型第四建立模块，用于根据第二预设转速下的第二持续扭矩需求，建立动力性第四约束条件，其中，动力性第四约束条件是指至少一种速比组合满足：

∑(T_{EM_i}×θ_i)≥T_{2_de}

其中，n_{la2_de}是指第二预设转速，T_{2_de}是指第二持续扭矩需求；

模型第五建立模块，用于根据动力性第一约束条件、动力性第二约束条件、动力性第三约束条件和动力性第四约束条件，建立多电机驱动桥的动力性约束模型。

在一种可能的设计中，速比组合获取模块，用于根据每个电机对应的速比约束范围，按照预设步长组合每个电机对应的速比，得到多种速比组合。

在一种可能的设计中，能量消耗计算模块220，包括：

能量消耗第一模块，用于根据预存的每个电机的效率特性映射表，以及预存的多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到多电机驱动桥在目标速比组合和目标工况下，预设时段内每个时刻的第一能量消耗量，其中，目标速比组合是多种速比组合中的任意一种，目标工况是多种工况中的任意一种；

能量消耗第二模块，用于从多个第一能量消耗量中，确定目标速比组合和目标工况下的第二能量消耗量，以确定每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，其中，第二能量消耗量不大于任意一个第一能量消耗量。

在一种可能的设计中，效率特性映射表包括：对应的电机在每种电机参数下的效率特性；

能量消耗计算模型具体是指：

/>

其中，e是指能量消耗量，n_Wi是指轮端需求转速，η_i是指第i个电机的效率特性。

在一种可能的设计中，载荷谱包括：多电机驱动桥在每种工况下的载荷概率；

经济性计算模型具体是指：

其中，E是指第一经济性指标，P_j是指第j种工况的载荷概率，e_j是指第j种工况的能量消耗量，j是指不大于工况数量的正整数。

在前述的一种主动润滑系统油温计算装置的具体实现中，各模块可以被实现为处理器，处理器可以执行存储器中存储的计算机执行指令，使得处理器执行上述一种主动润滑系统油温计算方法。

图5为本申请实施例提供的电子设备硬件的结构示意图。如图5所示，该电子设备300包括：至少一个处理器310和存储器320。该电子设备300还包括通信部件330。其中，处理器310、存储器320以及通信部件330通过总线340连接。

在具体实现过程中，至少一个处理器310执行存储器320存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器310执行如上电子设备侧所执行的一种主动润滑系统油温计算方法。

处理器310的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在上述实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：DigitalSignal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述针对电子设备以及主控设备所实现的功能，对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备或主控设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明实施例的技术方案的范围。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，用于实现如上一种主动润滑系统油温计算方法。

上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本申请还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本申请的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本申请的保护范围显然不局限于这些具体实施方式，以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种多电机驱动桥速比获取方法，其特征在于，包括：

根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，得到所述多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，以得到多种速比组合；

根据预存的所述每个电机的效率特性映射表，以及预存的所述多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到所述多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量；

根据预存的所述多电机驱动桥的载荷谱和经济性计算模型，以及所述多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，得到所述多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标；

从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将所述第二经济性指标对应的速比组合，作为所述多电机驱动桥的速比组合，其中，所述第二经济性指标不大于任意一个第一经济性指标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，得到所述多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，以得到多种速比组合，包括：

根据预存的所述多电机驱动桥的动力性输出特性，建立所述多电机驱动桥的动力性约束模型；

根据所述动力性约束模型，得到所述多电机驱动桥的速比约束条件；

根据所述速比约束条件，得到所述多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围；

根据所述每个电机对应的速比约束范围，得到所述多种速比组合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述动力性输出特性包括：极限输出转速需求、极限输出扭矩需求、第一预设转速下的第一持续扭矩需求，以及第二预设转速下的第二持续扭矩需求，其中，所述极限输出转速需求大于所述第一预设转速，所述第一预设转速大于所述第二预设转速；

所述根据预存的所述多电机驱动桥的动力性输出特性，建立所述多电机驱动桥的动力性约束模型，包括：

根据所述极限输出转速需求，建立动力性第一约束条件，其中，所述动力性第一约束条件是指至少一个电机满足：

其中，所述n_{max_i}是指第i个电机的极限输出转速，所述θ_i是指第i个电机对应的速比，所述n_{max_de}是指所述极限输出转速需求，所述i是指不大于电机数量的正整数；

根据所述极限输出扭矩需求，建立动力性第二约束条件，其中，所述动力性第二约束条件是指每个电机均满足：

其中，所述T_{EMmax_i}是指第i个电机的极限输出扭矩，所述T_{max_de}是指所述极限输出扭矩需求；

根据所述第一预设转速下的第一持续扭矩需求，建立动力性第三约束条件，其中，所述动力性第三约束条件是指至少一种速比组合满足：

∑(T_{EM_i}×θ_i)≥T_{1_de}

其中，所述n_i是指第i个电机的输出转速，所述n_{la1_de}是指所述第一预设转速，所述T_{EM_i}是指第i个电机的输出扭矩，所述T_{1_de}是指所述第一持续扭矩需求；

根据所述第二预设转速下的第二持续扭矩需求，建立动力性第四约束条件，其中，所述动力性第四约束条件是指至少一种速比组合满足：

∑(T_{EM_i}×θ_i)≥T_{2_de}

其中，所述n_{la2_de}是指所述第二预设转速，所述T_{2_de}是指所述第二持续扭矩需求；

根据所述动力性第一约束条件、所述动力性第二约束条件、所述动力性第三约束条件和所述动力性第四约束条件，建立所述多电机驱动桥的动力性约束模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个电机对应的速比约束范围，得到所述多种速比组合，包括：

根据所述每个电机对应的速比约束范围，按照预设步长组合所述每个电机对应的速比，得到所述多种速比组合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预存的所述每个电机的效率特性映射表，以及预存的所述多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到所述多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，包括：

根据预存的所述每个电机的效率特性映射表，以及预存的所述多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到所述多电机驱动桥在目标速比组合和目标工况下，预设时段内每个时刻的第一能量消耗量，其中，所述目标速比组合是所述多种速比组合中的任意一种，所述目标工况是多种工况中的任意一种；

从多个第一能量消耗量中，确定所述目标速比组合和目标工况下的第二能量消耗量，以确定所述每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，其中，所述第二能量消耗量不大于任意一个第一能量消耗量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述效率特性映射表包括：对应的电机在每种电机参数下的效率特性；

所述能量消耗计算模型具体是指：

其中，所述e是指所述能量消耗量，所述n_Wi是指轮端需求转速，所述η_i是指第i个电机的效率特性。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述载荷谱包括：所述多电机驱动桥在每种工况下的载荷概率；

所述经济性计算模型具体是指：

E＝∫₁ ^jP_j×e_j

其中，所述E是指所述第一经济性指标，所述P_j是指第j种工况的载荷概率，所述e_j是指第j种工况的能量消耗量，所述j是指不大于工况数量的正整数。

8.一种多电机驱动桥速比获取装置，其特征在于，包括：

速比组合获取模块，用于根据预存的多电机驱动桥的动力性输出特性，得到所述多电机驱动桥中每个电机对应的速比约束范围，以得到多种速比组合；

能量消耗计算模块，用于根据预存的所述每个电机的效率特性映射表，以及预存的所述多电机驱动桥的能量消耗计算模型，得到所述多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量；

经济指数第一模块，用于根据预存的所述多电机驱动桥的载荷谱和经济性计算模型，以及所述多电机驱动桥在每种速比组合和每种工况下的能量消耗量，得到所述多电机驱动桥在每种速比组合下的第一经济性指标；

经济指数第二模块，用于从多个第一经济性指标中确定第二经济性指标，并将所述第二经济性指标对应的速比组合，作为所述多电机驱动桥的速比组合，其中，所述第二经济性指标不大于任意一个第一经济性指标。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的多电机驱动桥速比获取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的多电机驱动桥速比获取方法。