CN117794716A - 运算装置及注射成型系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种运算装置。一实施方式的运算装置(72)以同步动作中把持装置(18)从成型品承受的负荷的大小处于规定范围的方式调整顶出杆(54)的第1移动速度与可动台板(34)或把持装置(18)的第2移动速度的速度比。

Description

运算装置及注射成型系统

技术领域

本发明涉及在注射成型机中使用的参数的运算。

背景技术

注射成型机使成型品从模具突出并从模具取出成型品。在日本专利特开2001-150496号公报中，公开了从模具取出成型品的方法。在该方法中，在使移动侧模具后退的工序的中途，使收容在移动侧模具内部的推出销与移动侧模具的后退速度同步地前进。根据该方法，由于成型品停留在装置的基座上的同一位置，所以能够与移动侧模具的后退动作并行地通过把持成型品的把持装置(搬送机)进行成型品的取出。其结果是，能够缩短取出成型品所需的作业时间。

发明的概要

但是，例如在成型品的弹性系数(弹性率)相对较小的情况下等，成型品与推出销的顶端的相对位置发生变化。在这种情况下，即使使推出销与移动侧模具的后退速度同步地前进，成型品也不会停留在装置的基座上的同一位置。因此，有可能对把持成型品的把持装置施加过大的负荷。

发明内容

发明要解决的问题

本发明的目的在于解决上述问题。

本发明的第1方式是运算在注射成型机中使用的参数的运算装置，该注射成型机执行同步动作，该同步动作使向可动模具的开模方向打开所述可动模具的开模动作或向所述可动模具的闭模方向拉拽把持了成型品的把持装置的拉拽动作、和使顶出销从所述可动模具突出的突出动作同步，该运算装置具备：负荷获取部，其获取所述把持装置从所述成型品承受的负荷；以及调整部，其以所述同步动作中获取的所述负荷的大小处于规定范围的方式，调整使所述顶出销向所述闭模方向驱动的顶出杆的第1移动速度与供所述可动模具安装的可动台板或所述把持装置的第2移动速度的速度比。

本发明的第2方式是具备所述运算装置、所述注射成型机、以及具有所述把持装置的取出装置的注射成型系统。

根据本发明的方式，即使在同步动作中顶出销与成型品的相对位置发生变化，也能够抑制对把持成型品的把持装置施加过大的负荷。

附图说明

图1是表示注射成型系统的构成的示意图。

图2是表示突出装置的构成的示意图。

图3是表示顶出销突出的状态的图。

图4是表示成型品突出的样子的图。

图5是表示注射成型机的一部分的构成的框图。

图6是表示前进速度大于后退速度时作用的负荷的概念图。

图7是表示后退速度大于前进速度时作用的负荷的概念图。

图8是表示运算装置的运算处理流程的流程图。

图9是表示变形例3的运算装置的框图。

图10是表示变形例4的注射成型机的一部分的构成的框图。

图11是表示变形例5的注射成型系统的框图。

图12是表示变形例6的注射成型系统的框图。

具体实施方式

[实施方式]

图1是表示注射成型系统10的构成的示意图。注射成型系统10具备注射成型机12和取出装置14。

注射成型机12是对成型品进行成型的机器。注射成型机12可以是能够设置在沿水平方向延伸的设置面上的卧式注射成型机，也可以是能够设置在沿与水平交叉的方向延伸的设置面上的立式注射成型机。图1表示注射成型机12为卧式注射成型机时的例子。

注射成型机12在每个周期反复对成型品进行成型。在一个周期中，注射成型机12执行闭模动作、注射动作、保压动作、计量动作、开模动作以及突出动作。

闭模动作是关闭模具16的动作。注射动作是向模具16的型腔注射成型材料的动作。保压动作是对注射到模具16的型腔中的成型材料施加压力的动作。计量动作是作为下一个成型周期的准备而计量成型材料的动作。开模动作是打开模具16的动作。突出动作是使成型品从模具16突出的动作。

取出装置14是把持成型品并取出所把持的成型品的装置。取出装置14执行把持动作和取出动作。把持动作是把持成型品的动作。把持动作一般在注射成型机12的突出动作之后执行，但在本实施方式中在注射成型机12的突出动作之前执行。取出动作是从模具16取出成型品的动作。取出动作在注射成型机12的突出动作之后执行。

在本实施方式中，使用机器人作为取出装置14，但不限于机器人。取出装置14具有执行把持动作的把持装置18。把持装置18也称为末端执行器。把持装置18可以是使用手指或爪等夹紧成型品的装置，也可以是使用负压或磁力等吸附成型品的装置。

注射成型机12具有模具16、合模装置20、注射装置22、突出装置24和控制装置26。

模具16是用于对成型品进行成型的模板。模具16具有固定模具28和可动模具30。固定模具28和可动模具30配置在合模装置20的固定台板32与可动台板34之间。固定模具28设置在朝向可动台板34的固定台板32的面上。可动模具30设置在朝向固定台板32的可动台板34的面上。

合模装置20是执行闭模动作和开模动作的装置。合模装置20具有固定台板32、可动台板34、后台板36和多个系杆38。

固定台板32和后台板36隔开间隔地设置在注射成型机12的机台40上。在固定台板32与后台板36之间配置有多个系杆38。多个系杆38相互隔开间隔大致平行地配置。多个系杆38各自的一端部安装在固定台板32上，多个系杆38各自的另一端部安装在后台板36上。多个系杆38各自贯通可动台板34。

可动台板34配置在固定台板32与后台板36之间。可动台板34设置在能够使导轨42滑动的滑动部44上。导轨42以与系杆38大致平行的状态设置在注射成型机12的机台40上。可动台板34能够根据滑动部44的滑动向闭模方向DA和开模方向DB的双方向移动。

当合模装置20执行闭模动作时，可动台板34通过从第2驱动源传递的驱动力向闭模方向DA移动。根据可动台板34的移动，可动模具30被按压在固定模具28上，从而对模具16施加合模力。另一方面，当合模装置20执行开模动作时，可动台板34通过从第2驱动源传递的驱动力向开模方向DB移动。根据该可动台板34的移动，可动模具30从固定模具28离开。第2驱动源可以是马达，也可以是压缩机。压缩机可以是液压压缩机或气动压缩机。在本实施方式中，对第2驱动源为马达的情况进行说明。

注射装置22是执行注射动作、保压动作以及计量动作的装置。注射装置22可以是直列螺杆式的注射装置，也可以是柱塞式的注射装置。图1表示注射装置22为直列螺杆式的注射装置时的例子。

注射装置22具有喷嘴46、缸体48、螺杆50和料斗52。喷嘴46安装在朝向模具16的缸体48的端部。喷嘴46与缸体48的内部连通。在缸体48的内部插通有螺杆50。在缸体48上连接有料斗52。从料斗52向缸体48的内部供给成型材料。

缸体48和螺杆50朝向模具16延伸。螺杆50能够旋转。另外，螺杆50能够朝向喷嘴46前进，并且从喷嘴46后退。当注射装置22执行注射动作时，螺杆50在缸体48内以非旋转的状态前进。当注射装置22执行保压动作时，对螺杆50施加背压。在这种情况下，螺杆50可以是静止的。当注射装置22执行计量动作时，螺杆50在缸体48内旋转并且后退。另外，螺杆50也可以以非旋转的状态后退。

突出装置24是执行突出动作的装置。图2是表示突出装置24的构成的示意图。突出装置24具有顶出杆54、顶出板56和顶出销58。顶出杆54的数量可以是一个，也可以是两个以上。顶出销58的数量可以是一个，也可以是两个以上。图2表示顶出杆54的数量为一个、顶出销58的数量为两个的情况的例子。由于两个顶出销58为相同的构成，因此以下仅对一个顶出销58进行说明。

顶出杆54和顶出板56配置在形成于可动模具30内部的空间中。顶出杆54和顶出板56能够向闭模方向DA和开模方向DB的双方向移动。

顶出销58从朝向固定模具28的顶出板56的表面向闭模方向DA延伸。顶出销58插通沿可动模具30的闭模方向DA形成的销孔60。顶出销58固定在顶出板56上，能够与顶出板56一起向闭模方向DA或开模方向DB移动(参照图2和图3)。

突出动作开始时的顶出销58的顶端位于可动模具30的销孔60中(参照图2)。突出动作结束时的顶出销58的顶端从可动模具30突出。即，在从突出动作开始时到结束时的期间，顶出销58的顶端从可动模具30的型腔面61向固定模具28突出(参照图3)。另外，可动模具30的型腔面61是指构成模具16的型腔的可动模具30的表面。

当突出装置24执行突出动作时，顶出杆54通过从第1驱动源传递的驱动力向闭模方向DA移动，推压顶出板56。顶出板56被顶出杆54推压而向闭模方向DA移动。由此，固定在顶出板56上的顶出销58从可动模具30突出，成型品从可动模具30离开(参照图4)。第1驱动源可以是马达，也可以是压缩机。压缩机可以是液压压缩机，也可以是气动压缩机。在本实施方式中，对第1驱动源为马达的情况进行说明。

在完成突出动作之后，顶出杆54通过从第1驱动源传递的驱动力向开模方向DB移动。在这种情况下，顶出板56通过弹簧(未图示)的弹性力向开模方向DB移动。由此，固定在顶出板56上的顶出销58拉入可动模具30的销孔60中。

控制装置26是控制注射成型机12的装置。控制装置26通过控制合模装置20，使合模装置20执行闭模动作或开模动作。另外，控制装置26通过控制注射装置22，使注射装置22执行注射动作、保压动作或计量动作。另外，控制装置26通过控制突出装置24，使突出装置24执行突出动作。

开模动作和突出动作同步执行。即，控制装置26首先使合模装置20执行一次开模动作，在固定模具28与可动模具30之间确保用于配置把持装置18的空间。在一次开模动作结束后，执行取出装置14的把持动作，成型品被把持装置18把持。然后，控制装置26使合模装置20和突出装置24执行同步动作。即，控制装置26使合模装置20执行二次开模动作，并且使突出装置24执行突出动作。在执行突出动作的期间，成型品处于被把持装置18把持的状态。另外，在同步动作中，二次开模动作的结束时刻和突出动作的结束时刻可以相同，也可以不同。

在执行突出动作的期间，成型品被把持装置18把持。该期间的把持装置18的位置可以是不动的状态，也可以是浮动的状态。不动的状态是指即使受到外力把持装置18的位置也不变化而维持的状态。另一方面，浮动状态是指把持装置18的位置能够根据外力而变化的状态。

图5是表示注射成型机12的一部分的构成的框图。控制装置26具有马达控制部62。马达控制部62控制设置在注射成型机12中的马达。该马达控制部62包含第1马达控制部64和第2马达控制部66。

第1马达控制部64通过控制设置在突出装置24中的销驱动用马达68，使突出装置24执行突出动作。销驱动用马达68是用于驱动将顶出销58向闭模方向DA推压的顶出杆54的第1驱动源。通过销驱动用马达68的驱动而产生的马达驱动力被传递到顶出杆54。通过传递到顶出杆54的马达驱动力，顶出杆54推压顶出板56。由此，固定在顶出板56上的顶出销58向闭模方向DA移动。即，第1马达控制部64通过控制销驱动用马达68，驱动顶出杆54，经由顶出板56使顶出销58向闭模方向DA移动。

第2马达控制部66通过控制设置在合模装置20中的模具驱动用马达70，使合模装置20执行开模动作或闭模动作。模具驱动用马达70是用于驱动安装有可动模具30的可动台板34的第2驱动源。通过模具驱动用马达70的驱动而产生的马达驱动力被传递到可动台板34。通过传递到可动台板34的马达驱动力，设置在可动台板34上的可动模具30向闭模方向DA或开模方向DB移动。即，第2马达控制部66通过控制模具驱动用马达70，驱动可动台板34，使安装在可动台板34上的可动模具30向闭模方向DA或开模方向DB移动。

本实施方式的控制装置26还具备运算装置72。运算装置72运算在突出动作中使用的参数。运算装置72具有信息处理部74和存储部76。信息处理部74例如由CPU、GPU等处理器构成。存储部76包含RAM等易失性存储器和ROM、闪存、硬盘等非易失性存储器。存储部76的至少一部分也可以设置在处理器中。

信息处理部74具有负荷获取部80、调整部82和设定变更部84。负荷获取部80、调整部82以及设定变更部84也可以通过信息处理部74处理存储在存储部76中的程序来实现。另外，负荷获取部80、调整部82以及设定变更部84中的至少一个也可以通过ASIC、FPGA等集成电路来实现。另外，负荷获取部80、调整部82以及设定变更部84中的至少一个也可以通过包含分立器件的电子电路构成。

负荷获取部80根据从负荷获取用传感器90输出的信号，获取在同步动作中把持成型品的把持装置18从成型品承受的负荷。另外，负荷获取部80将表示所获取的负荷的负荷信息存储在存储部76中。负荷获取用传感器90设置在取出装置14中。负荷获取用传感器90也可以设置在取出装置14所具有的把持装置18中。

负荷获取用传感器90也可以是检测用于执行取出动作的取出用马达的转矩的转矩传感器。在这种情况下，负荷获取部80根据从转矩传感器输出的信号，获取同步动作中的取出用马达的转矩。

负荷获取用传感器90也可以是检测输出到用于执行取出动作的取出用马达的电流(驱动电流)的电流传感器。在这种情况下，负荷获取部80根据从电流传感器输出的信号，获取同步动作中的取出用马达的电流。负荷获取部80也可以根据从电流传感器输出的信号，运算并获取同步动作中的取出用马达的转矩或电压(驱动电压)。

负荷获取用传感器90也可以是检测用于执行取出动作的取出用马达的位置的位置传感器。在这种情况下，负荷获取部80根据从位置传感器输出的信号，获取同步动作中的取出用马达的位置。在突出动作时把持成型品的把持装置18的位置为浮动状态的情况下，负荷获取部80容易将突出动作中的取出用马达的位置捕捉为把持装置18从成型品承受的负荷。

负荷获取用传感器90也可以是检测取出动作时产生的取出载荷的力传感器。在这种情况下，负荷获取部80根据从力传感器输出的信号，获取同步动作中的取出载荷。

负荷获取用传感器90也可以是检测成型品的应变的应变传感器。在这种情况下，负荷获取部80根据从应变传感器输出的信号，获取同步动作中的成型品的应变。

负荷获取用传感器90也可以是检测为了执行取出动作而施加的液压、空压等流体压力的压力传感器。在这种情况下，负荷获取部80根据从压力传感器输出的信号，获取同步动作中的流体压力。

负荷获取部80可以将以上所述的转矩、电流、电压、相位、取出载荷、成型品的应变以及流体压力中的至少一个获取为在同步动作中把持成型品的把持装置18从成型品承受的负荷。另外，负荷获取部80可以将转矩、电流、电压、相位、取出载荷、成型品的应变及流体压力以外的物理量获取为在同步动作中把持成型品的把持装置18从成型品承受的负荷。总之，负荷获取部80能够获取一种以上的物理量作为在同步动作中把持成型品的把持装置18从成型品承受的负荷。

负荷获取部80所获取的负荷根据同步动作的速度比而变化。同步动作的速度比是第1移动速度与第2移动速度的比率。第1移动速度是顶出杆54的移动速度，第2移动速度是可动台板34的移动速度。在本实施方式中，同步动作的速度比定义为第2移动速度相对于第1移动速度的比率。即，本实施方式中的同步动作的速度比是将第1移动速度作为分母、将第2移动速度作为分子的比率(第2移动速度/第1移动速度)。

在同步动作的速度比小于“1”的情况下，将顶出销58向闭模方向DA推压的顶出杆54的前进速度比向开模方向DB移动的可动台板34的后退速度快(参照图6)。此时，顶出销58的位置(绝对位置)向闭模方向DA移动。因此，在推压被把持装置18把持的成型品的方向上作用负荷。即，同步动作的速度比越小于“1”，负荷获取部80所获取的负荷越向与闭模方向DA对应的方向变大。

相反地，在同步动作的速度比大于“1”的情况下，顶出杆54的前进速度比可动台板34的后退速度慢(参照图7)。此时，顶出销58的位置(绝对位置)向开模方向DB移动。因此，在拉伸被把持装置18把持的成型品的方向上作用负荷。即，同步动作的速度比越大于“1”，负荷获取部80所获取的负荷越向与开模方向DB对应的方向变大。

调整部82以在同步动作中由负荷获取部80获取的负荷的大小处于规定范围的方式调整第2移动速度相对于第1移动速度的速度比。规定范围的上限值表示与开模方向DB对应的方向的负荷的上限。以下，与开模方向DB对应的方向设为正方向。规定范围的下限值表示与闭模方向DA对应的方向的负荷的下限。以下，与闭模方向DA对应的方向设为负方向。

在同步动作中由负荷获取部80获取的负荷的大小小于规定范围的下限值的情况下，由负荷获取部80获取的负荷的方向表示负方向，并且该负荷的绝对值表示比下限值大的值。在这种情况下，调整部82增大第2移动速度相对于第1移动速度的速度比。由此，抑制作用于推压成型品的方向(闭模方向DA)上的负荷。

相反地，在同步动作中由负荷获取部80获取的负荷的大小大于规定范围的上限值的情况下，由负荷获取部80获取的负荷的方向表示正方向，并且该负荷的绝对值表示比上限值大的值。在这种情况下，调整部82减小第2移动速度相对于第1移动速度的速度比。由此，抑制作用于拉伸成型品的方向(开模方向DB)上的负荷。

设定变更部84变更第1驱动源和第2驱动源中的至少一个的设定，以成为由调整部82调整后的速度比。在变更第1驱动源的设定的情况下，在本实施方式中，设定变更部84变更控制销驱动用马达68(第1驱动源)的第1马达控制部64中设定的设定速度。在变更第2驱动源的设定的情况下，在本实施方式中，设定变更部84变更控制模具驱动用马达70(第2驱动源)的第2马达控制部66中设定的设定速度。

例如，设定变更部84计算第1目标速度和第2目标速度中的至少一个，在计算得到由调整部82调整后的速度比的第1目标速度的情况下，设定变更部84向第1马达控制部64输出应设定第1目标速度作为第1移动速度的命令。在计算第2目标速度的情况下，设定变更部84向第2马达控制部66输出应设定第2目标速度作为第2移动速度的命令。

接着，说明第1实施方式的运算装置72的运算方法。图8是表示运算装置72的运算处理流程的流程图。运算装置72的运算处理可以在注射成型机12中重复的每个周期中执行，可以从第1个周期到指定的周期为止执行，也可以仅在1个或2个以上的指定的周期中执行。在图8的流程图中，示出了在一个周期中执行的运算处理。

运算装置72的运算处理在通过配置在固定模具28与可动模具30之间的把持装置18把持附着在可动模具30的型腔面61上的成型品之后开始。

在步骤S1中，设定变更部84以顶出杆54的第1移动速度和可动台板34的第2移动速度成为相互相同的速度的方式设定第1驱动源和第2驱动源。在本实施方式中，设定变更部84将控制销驱动用马达68(第1驱动源)的第1马达控制部64中设定的设定速度和控制模具驱动用马达70(第2驱动源)的第2马达控制部66中设定的设定速度设定为相同速度。当第1移动速度和第2移动速度设定为相互相同速度时，运算处理进入步骤S2。另外，也可以将第1移动速度和第2移动速度设定为相互不同的速度。

在步骤S2中，负荷获取部80开始把持装置18从被把持装置18把持的成型品承受的负荷的获取。当负荷的获取开始时，运算处理进入步骤S3。

在步骤S3中，调整部82将在步骤S1中获取的负荷与规定范围的下限值进行比较。在此，在同步动作中由负荷获取部80获取的负荷的大小小于规定范围的下限值的情况下(步骤S3：是)，运算处理进入步骤S4。另一方面，在同步动作中由负荷获取部80获取的负荷的大小大于规定范围的下限值的情况下(步骤S3：否)，运算处理进入步骤S5。

在步骤S4中，调整部82增大第2移动速度相对于第1移动速度的速度比。设定变更部84变更第1驱动源和第2驱动源中的至少一个，以成为由调整部82调整后的速度比。如果第1驱动源和第2驱动源中的至少一个被变更，则运算处理进入步骤S7。

在步骤S5中，调整部82将在步骤S2中获取的负荷与规定范围的上限值进行比较。在此，在同步动作中由负荷获取部80获取的负荷的大小大于规定范围的上限值的情况下(步骤S5：是)，运算处理进入步骤S6。另一方面，在同步动作中由负荷获取部80获取的负荷的大小小于规定范围的上限值的情况下(步骤S5：否)，运算处理进入步骤S7。

在步骤S6中，调整部82减小第2移动速度相对于第1移动速度的速度比。设定变更部84变更第1驱动源和第2驱动源中的至少一个，以成为由调整部82调整后的速度比。如果第1驱动源和第2驱动源中的至少一个被变更，则运算处理进入步骤S7。

在步骤S7中，运算装置72判定同步动作是否结束。在此，在同步动作没有结束的情况下，运算处理返回步骤S3。另一方面，在同步动作结束的情况下，运算处理结束。

如以上说明的那样，运算装置72以在同步动作中把持装置18从成型品承受的负荷的大小处于规定范围的方式调整第2移动速度相对于第1移动速度的速度比。由此，即使在同步动作中顶出销58与成型品的相对位置发生变化，也能够抑制对把持成型品的把持装置18施加过大的负荷。另外，不需要作业者确认顶出销58与成型品的相对位置，就能够抑制对把持成型品的把持装置18施加过大的负荷。

进而，在第2移动速度相对于第1移动速度的速度比极小的情况下，能够减少在顶出杆54与顶出板56接触之前的顶出销58的空走区间。

本实施方式的运算装置72变更第1驱动源和第2驱动源中的至少一个的设定，以成为由调整部82调整后的速度比。由此，不需要作业者进行设定变更作业，就能够抑制对把持成型品的把持装置18施加过大的负荷。

[变形例]

上述实施方式也可以如下述那样变形。

(变形例1)

同步动作的速度比可以定义为第1移动速度相对于第2移动速度的比率。即，本变形例中的同步动作的速度比是将第2移动速度作为分母、将第1移动速度作为分子的比率(第1移动速度/第2移动速度)。

在本变形例中，在同步动作中由负荷获取部80获取的负荷的大小小于规定范围的下限值的情况下，调整部82减小第1移动速度相对于第2移动速度的速度比。由此，抑制作用于推压成型品的方向(闭模方向DA)上的负荷。相反地，在同步动作中由负荷获取部80获取的负荷的大小大于规定范围的上限值的情况下，调整部82增大第1移动速度相对于第2移动速度的速度比。由此，抑制作用于拉伸成型品的方向(开模方向DB)上的负荷。

由此，与实施方式相同地，即使在同步动作中顶出销58与成型品的相对位置发生变化，也能够抑制对把持成型品的把持装置18施加过大的负荷。

(变形例2)

调整部82也可以改变每单位时间的同步动作的速度比。例如，调整部82从同步动作开始起的经过时间越长，越减小同步动作的速度比。作为具体例，调整部82随着周期的进行，按照“0.7”、“0.5”、“0.3”的顺序减小同步动作的速度比。或者，调整部82在一个周期中每当经过单位时间时，按照“0.7”、“0.5”、“0.3”的顺序减小同步动作的速度比。

这样，调整部82可以改变每单位时间的同步动作的速度比。由此，与速度比为恒定的情况相比，能够动态地调整同步动作的速度比。

(变形例3)

图9是表示变形例3的运算装置72的框图。在图9中，对与实施方式中说明的构成相同的构成标注相同的符号。另外，在本变形例中，省略与实施方式重复的说明。

本变形例的运算装置72还具有变更部92。变更部92根据用户操作，变更在调整部82中使用的规定范围的上限值或下限值。在该变更部92上连接有操作部94。

操作部94将根据用户操作而输入的值输出到变更部92。作为操作部94的具体例，可以举出鼠标、键盘等。操作部94可以由配置在显示画面上的触摸面板等构成。在根据用户操作而从操作部94输入了上限值的情况下，变更部92将调整部82中当前设定的规定范围的上限值变更为根据用户操作而输入的上限值。相反地，在根据用户操作而从操作部94输入了下限值的情况下，变更部92将调整部82中当前设定的规定范围的下限值变更为根据用户操作而输入的下限值。

这样，变更部92能够根据用户操作来变更在调整部82中使用的规定范围的上限值或下限值。由此，能够根据注射成型机12、模具16、取出装置14等的种类，调整把持装置18能够容许的负荷量。

(变形例4)

也可以代替开模动作而执行拉拽动作。即，在本变形例中，执行使拉拽动作和突出动作同步的同步动作。拉拽动作是将由把持装置18把持的成型品向闭模方向DA拉拽的动作。在本变形例的情况下，第2移动速度是把持装置18的移动速度。

图10是表示变形例4的注射成型机12的一部分的构成的框图。在图10中，对与实施方式中说明的构成同等的构成标注相同的符号。另外，在本变形例中，省略与实施方式重复的说明。

本变形例的控制装置26具有第3马达控制部67来代替第2马达控制部66。第3马达控制部67通过控制设置在取出装置14中的把持驱动用马达71，使取出装置14执行拉拽动作。把持驱动用马达71是用于使把持装置18向闭模方向DA驱动的第3驱动源。通过把持驱动用马达71的驱动而产生的马达驱动力，把持装置18向闭模方向DA移动。即，第3马达控制部67通过控制把持驱动用马达71，使把持装置18向闭模方向DA移动。另外，第3驱动源在图10中是马达(把持驱动用马达71)，但也可以是压缩机。压缩机可以是液压压缩机，也可以是气动压缩机。

本变形例的设定变更部841变更第1驱动源和第3驱动源中的至少一个的设定，以成为由调整部82调整后的速度比。在变更第3驱动源的设定的情况下，在本变形例中，设定变更部841变更控制把持驱动用马达71(第1驱动源)的第3马达控制部67中设定的设定速度。

因此，即使执行使拉拽动作和突出动作同步的同步动作，也能够得到与实施方式相同的效果。

(变形例5)

图11是表示变形例5的注射成型系统10的框图。在图11中，对与实施方式中说明的构成相同的构成标注相同的符号。另外，在本变形例中，省略与实施方式重复的说明。

在本变形例的注射成型系统10中，注射成型机12和取出装置14与通信线96连接。通信线96可以是有线的，也可以是无线的。注射成型机12的控制装置26和取出装置14的控制装置98经由通信线96相互收发各种信息。

在本变形例中，运算装置72设置在取出装置14的控制装置98中来代替设置在注射成型机12的控制装置26的实施方式。

运算装置72的负荷获取部80(参照图5)经由通信线96接收从负荷获取用传感器90输出的信号。负荷获取部80根据该信号，与实施方式同样地，获取在同步动作中把持成型品的把持装置18从成型品承受的负荷。

运算装置72的设定变更部84(参照图5)计算第1目标速度和第2目标速度中的至少一个，以得到由调整部82调整后的速度比。在计算第1目标速度的情况下，设定变更部84经由通信线96向第1马达控制部64输出应设定第1目标速度作为第1移动速度的命令。在计算第2目标速度的情况下，设定变更部84经由通信线96向第2马达控制部66输出应设定第2目标速度作为第2移动速度的命令。由此，设定变更部84能够变更第1马达控制部64中设定的第1移动速度和第2马达控制部66中设定的第2移动速度中的至少一个，以成为由调整部82调整后的速度比。

因此，即使运算装置72设置在取出装置14中，也能够得到与实施方式相同的效果。

(变形例6)

图12是表示变形例6的注射成型系统10的框图。在图12中，对与在变形例5中说明的构成同等的构成标注相同的符号。另外，在本变形例中，省略与实施方式及变形例5重复的说明。

本变形例的注射成型系统10还具备与注射成型机12和取出装置14不同的个人计算机等外部装置100。外部装置100与通信线96连接。外部装置100的控制装置102经由通信线96与注射成型机12的控制装置26以及取出装置14的控制装置98收发各种信息。

在本变形例中，即使运算装置72设置在外部装置100的控制装置102中，也可以与设置在取出装置14的控制装置98中的变形例5的情况相同地执行运算处理。因此，即使运算装置72设置在外部装置100中，也能够得到与实施方式相同的效果。

另外，通信线96也可以与不同于注射成型系统10的注射成型系统中的其他注射成型机及其他取出装置连接。其他注射成型机和其他取出装置的数量可以是一个，也可以是多个。在这种情况下，控制装置102可以管理在注射成型机12和一个或多个其他注射成型机中使用的参数。另外，控制装置102所具备的运算装置72也可以调整注射成型机12中的同步动作的速度比和一个或多个其他注射成型机中的同步动作的速度比。

(变形例7)

上述实施方式和变形例可以在不产生矛盾的范围内任意组合。

[发明]

作为能够从上述实施方式和变形例掌握的发明，以下记载第1发明和第2发明。

(第1发明)

第1发明是运算在注射成型机(12)中使用的参数的运算装置(72)，该注射成型机执行同步动作，该同步动作使向可动模具(30)的开模方向(DB)上打开可动模具的开模动作或向可动模具的闭模方向(DA)拉拽把持了成型品的把持装置18的拉拽动作、和使顶出销(58)从可动模具突出的突出动作同步，该运算装置(72)具备：负荷获取部(80)，其获取把持装置从成型品承受的负荷；以及调整部(82)，其以同步动作中获取的负荷的大小处于规定范围的方式，调整使顶出销向闭模方向驱动的顶出杆(54)的第1移动速度与供可动模具安装的可动台板(34)或把持装置的第2移动速度的速度比。

由此，即使在同步动作中顶出销与成型品的相对位置发生变化，也能够抑制对把持成型品的把持装置施加过大的负荷。

在所述负荷的大小小于范围的下限值的情况下，调整部可以增大第2移动速度相对于第1移动速度的速度比，或者减小第1移动速度相对于第2移动速度的速度比。由此，能够抑制作用于推压成型品的方向(闭模方向)上的负荷。

在所述负荷的大小大于范围的上限值的情况下，调整部可以减小第2移动速度相对于第1移动速度的速度比，或者增大第1移动速度相对于第2移动速度的速度比。由此，能够抑制作用于拉伸成型品的方向(开模方向)上的负荷。

调整部也可以针对注射成型机反复执行的每个周期调整速度比。由此，即使顶出销与成型品的相对位置以周期单位变化，也能够抑制对把持成型品的把持装置施加过大的负荷。

运算装置也可以具备变更用于驱动顶出杆的第1驱动源、和用于驱动可动台板的第2驱动源或用于驱动把持装置的第3驱动源中的至少一个，以成为由调整部调整后的速度比的设定变更部(84)。由此，不需要作业者进行设定变更作业，就能够抑制对把持成型品的把持装置施加过大的负荷。

运算装置也可以具备根据用户操作来变更范围的上限值或下限值中的至少一个的变更部(92)。由此，能够调整把持装置能够容许的负荷量。

调整部也可以改变每单位时间的速度比。由此，与速度比为恒定的情况相比，能够动态地调整同步动作的速度比。

运算装置也可以设置在注射成型机的控制装置(26)中。由此，即使除了注射成型机以外不具备运算装置，在同步动作中顶出销与成型品的相对位置发生变化的情况下，也能够抑制对把持成型品的把持装置施加过大的负荷。

运算装置也可以设置在具有把持装置的取出装置(14)的控制装置(98)中。由此，即使注射成型机不具备运算装置，在同步动作中顶出销与成型品的相对位置发生变化的情况下，也能够抑制对把持成型品的把持装置施加过大的负荷。

运算装置也可以设置在与注射成型机和具有把持装置的取出装置连接的外部装置(100)的控制装置(102)中。由此，即使注射成型机及取出装置不具备运算装置，在同步动作中顶出销与成型品的相对位置发生变化的情况下，也能够抑制对把持成型品的把持装置施加过大的负荷。

(第2发明)

本发明的第2方面是注射成型系统(10)，具备所述运算装置、注射成型机和具有把持装置的取出装置。由于具备所述运算装置，所以即使在同步动作中顶出销与成型品的相对位置发生变化，也能够抑制对把持成型品的把持装置施加过大的负荷。

符号说明

10：注射成型系统，12：射出成型机

14：取出装置，16：模具

18：把持装置，20：合模装置

22：注射装置，24：突出装置

26、98、102：控制装置，28：固定模具

30：可动模具，32：固定台板

34：可动台板，36：后台板

38：系杆，54：顶出杆

56：顶出板，58：顶出销

62：马达控制部，64：第1马达控制部

66：第2马达控制部，72：运算装置

74：信息处理部，76：存储部

80：负荷获取部，82：调整部

84：设定变更部，100：外部装置。

Claims (11)

1.一种运算装置(72)，其运算在注射成型机(12)中使用的参数，

所述注射成型机执行同步动作，所述同步动作使向可动模具(30)的开模方向(DB)打开所述可动模具的开模动作或向所述可动模具的闭模方向(DA)拉拽把持了成型品的把持装置(18)的拉拽动作、和使顶出销(58)从所述可动模具突出的突出动作同步，

所述运算装置(72)的特征在于，具备：

负荷获取部(80)，其获取所述把持装置从所述成型品承受的负荷；以及

调整部(82)，其以所述同步动作中获取的所述负荷的大小处于规定范围的方式，调整使所述顶出销向所述闭模方向驱动的顶出杆(54)的第1移动速度与供所述可动模具安装的可动台板(34)或所述把持装置的第2移动速度的速度比。

2.根据权利要求1所述的运算装置，其特征在于，

在所述负荷的大小小于所述范围的下限值的情况下，所述调整部增大所述第2移动速度相对于所述第1移动速度的所述速度比或者减小所述第1移动速度相对于所述第2移动速度的所述速度比。

3.根据权利要求1或2所述的运算装置，其特征在于，

在所述负荷的大小大于所述范围的上限值的情况下，所述调整部减小所述第2移动速度相对于所述第1移动速度的所述速度比或者增大所述第1移动速度相对于所述第2移动速度的所述速度比。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的运算装置，其特征在于，

所述调整部针对由所述注射成型机反复执行的每个周期调整所述速度比。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的运算装置，其特征在于，

具备设定变更部(84)，所述设定变更部(84)变更用于驱动所述顶出杆的第1驱动源、和用于驱动所述可动台板的第2驱动源或用于驱动所述把持装置的第3驱动源中的至少一个，以成为由所述调整部调整后的所述速度比。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的运算装置，其特征在于，

具备变更部(92)，所述变更部(92)根据用户操作，变更所述范围的上限值或下限值中的至少一个。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的运算装置，其特征在于，

所述调整部可以改变每单位时间的所述速度比。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的运算装置，其特征在于，

所述运算装置设置在所述注射成型机的控制装置(26)中。

9.根据权利要求1～7中任一项所述的运算装置，其特征在于，

所述运算装置设置在具有所述把持装置的取出装置(14)的控制装置(98)中。

10.根据权利要求1～7中任一项所述的运算装置，其特征在于，

所述计算装置设置在与所述注射成型机和具有所述把持装置的取出装置连接的外部装置(100)的控制装置(102)中。

11.一种注射成型系统(10)，其特征在于，具备：

权利要求1～10中任一项所述的运算装置、所述注射成型机和具有所述把持装置的取出装置。