CN117782144A - 基于导航动作的车道线修正方法、装置、汽车及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于导航动作的车道线修正方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：获取车辆的导航路线和导航地图，查找导航地图中待修正的目标车道线；获取车辆的导航动作，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线。本申请解决了导航地图车道线信息不准确的问题，提高了驾驶的用户体验。

Description

基于导航动作的车道线修正方法、装置、汽车及存储介质

技术领域

本申请涉及电动汽车领域，尤其涉及一种基于导航动作的车道线修正方法、装置、汽车及存储介质。

背景技术

车道线信息是提示驾驶员可行驶区域的重要信息，如左转道、直行道。驾驶员可以通过车道线信息，提前选择好车道，避免因为走错道而错过转向路口，从而造成绕路行驶的情况。因此，准确、全量的车道线信息可以大幅提升驾驶体验。

由于地图缺乏时效性与准确性，在实际使用中，存在大量的车道线无数据，或车道线划为空车道的情况。因此，如何及时修正导航地图，使得在驾驶过程中获取更准确的车道线信息是亟需解决的问题。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种基于导航动作的车道线修正方法、装置、汽车及存储介质，解决了导航地图车道线信息不准确的问题，提高了驾驶的用户体验。

本申请第一方面提供一种基于导航动作的车道线修正方法，包括：

获取车辆的导航路线和导航地图，查找导航地图中待修正的目标车道线；

获取车辆的导航动作，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线。

可选地，获取车辆的导航路线和导航地图，查找导航地图中待修正的目标车道线，包括：

根据车辆的导航路线，查找导航地图中待修正的候选车道线；

获取符合预设道路等级的候选车道线，生成目标车道线。

可选地，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线，包括：

根据车辆在目标车道线是否存在导航动作，将目标车道线分为导航段车道线和非导航段车道线；

根据第一预设填充策略，修正导航段车道线；

根据第二预设填充策略，修正非导航段车道线。

可选地，根据第一预设填充策略，修正导航段车道线，包括：

判断导航动作的动作属性，动作属性用于判断导航主动作和导航辅动作；

根据导航动作的动作属性，判断导航段车道线的车道线属性；

根据车道线属性，修正导航段车道线。

可选地，根据导航动作的动作属性，判断导航段车道线的车道线属性，包括：

在导航主动作符合预设规则时，根据导航主动作判断导航段车道线的车道线属性；

在导航主动作不符合预设规则时，根据导航辅动作判断导航段车道线的车道线属性。

可选地，根据第二预设填充策略，修正非导航段车道线，包括：

将非导航段车道线中的空车道填充为直行车道线。

可选地，获取车辆的导航动作，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线，包括：

获取至少两辆车在目标车道线上的导航动作；

根据至少两辆车在目标车道线上的导航动作，修正目标车线。

本申请第二方面提供一种基于导航动作的车道线修正装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的导航路线和导航地图，查找导航地图中待修正的目标车道线；

修正模块，用于获取车辆的导航动作，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道。

本申请第三方面提供一种汽车，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器执行如上的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当可执行代码被汽车的处理器执行时，使处理器执行如上的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请通过获取车辆的导航路线和导航地图，查找导航地图中待修正的目标车道线，查找关于车辆行驶轨迹的车道线，从而提高车辆在行驶方向上的车道线修正效率；同时本申请通过获取车辆的导航动作，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线，提高了导航地图的准确率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的基于导航动作的车道线修正方法的流程示意图；

图2是本申请实施例示出的导航地图的车道线信息示意图；

图3是本申请实施例示出的基于导航动作的车道线修正装置的结构示意图；

图4是本申请实施例示出的汽车的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确例如的限定。

车道线信息是提示驾驶员可行驶区域的重要信息，如左转道、直行道。驾驶员可以通过车道线信息，提前选择好车道，避免因为走错道而错过转向路口，从而造成绕路行驶的情况。因此，准确、全量的车道线信息可以大幅提升驾驶体验。导航动作信息是地图导航在引导过程中，提示驾驶员用于执行行驶动作的信息，如语音播报的靠右行驶、左转、向右前方行驶均属于导航动作信息。

由于地图缺乏时效性与准确性，在实际使用中，存在大量的车道线无数据，或车道线划为空车道的情况。因此，如何及时修正导航地图，使得在驾驶过程中获取更准确的车道线信息是亟需解决的问题。

以下结合图1至图4详细描述本申请实施例提供的技术方案。

如图1本申请第一方面提供一种基于导航动作的车道线修正方法，包括：

步骤S101，获取车辆的导航路线和导航地图，查找导航地图中待修正的目标车道线。

导航地图可以来源于当前的车机导航软件中，也可以是车机从远程高精地图客户端获取的。实际应用中，导航地图存在大量的空车道线情况，其原因是供应商数据版本过老，无法保证车道线的时效性与准确性。步骤S101用于查找导航地图中无数据，或车道线划为空车道的车道线。后续填充完车道线信息相比与供应商提供的原始车道线信息更加准确，更能指引驾驶员出行，降低驾驶员绕路行驶的概率。

由于本申请的方法主要应用于车辆导航过程中，因此，需先通过导航路线查找导航地图中的待修正的目标车道线。在实际应用中，用户首先在车机导航交互界面输入导航目的地，发起导航。在导航过程中，随着车辆定位的变化，供应商会根据车辆的实时定位信息，向车机大屏下发前方的车道线信息及导航动作信息。其中，车道线信息分为前景车道和背景车道，前景车道指车道线信息中高亮的车道，表示驾驶员即将行驶的方向。背景车道指车道线信息中置灰的车道，表示道路各车道的可行驶方向。

在一种实施例中，获取车辆的导航路线和导航地图，查找导航地图中待修正的目标车道线，包括：根据车辆的导航路线，查找导航地图中待修正的候选车道线；获取符合预设道路等级的候选车道线，生成目标车道线。

本实施例用于判断候选车道线的优先级，选取符合预设道路等级的候选车道线。例如，对于道路等级较低的车道线，如县道、乡道、内部道路和非导航道路等，不执行修正车道线。需要说明的是，当导航地图中的车道线信息不存在空车道、空数据，同样不执行修正车道线。

步骤S102，获取车辆的导航动作，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线。

导航动作是指在导航过程中，对于行进方向和路线的指示。导航动作分为主动作和辅动作，主动作是指车辆需要改变行进方向的动作，包括但不限于左转、右转、直行等；辅动作是指在主动作之前或之后，为了提高导航的准确性和流畅性而给出的辅助提示，包括但不限于进入主路、靠左、通过人行横道。

在一种实施例中，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线，包括：根据车辆在目标车道线是否存在导航动作，将目标车道线分为导航段车道线和非导航段车道线；根据第一预设填充策略，修正导航段车道线；根据第二预设填充策略，修正非导航段车道线。

本实施例用于定义导航段车导线和非导航段车道线，导航段是指导航动作中包含左转、右转、掉头等引导动作的道路段，非导航段是指导航动作中不包含引导动作，如没有动作或导航动作为直行的路段。因此，不同的车道线属性对应不同的车道线填充策略，根据导航主动作和导航辅助动作判断车道线是否为导航段车道线，并执行对应策略。

在一种实施例中，根据第一预设填充策略，修正导航段车道线，包括：判断导航动作的动作属性，动作属性用于判断导航主动作和导航辅动作；根据导航动作的动作属性，判断导航段车道线的车道线属性；根据车道线属性，修正导航段车道线。

导航动作分为主动作和辅动作，主动作是指车辆需要改变行进方向的动作，包括但不限于左转、左前、左后、右转、右前、右后和直行等；辅动作是指在主动作之前或之后，为了提高导航的准确性和流畅性而给出的辅助提示，包括但不限于进入主路、靠左、通过人行横道。

左转导航路线需要车辆在路口或交叉路口停车、观察、打转向灯等。左转导航动作是指在驾驶车辆时，根据导航语音或屏幕提示，向左前方行驶的操作。左转导航动作需要在路口或交叉路口停车、观察、打转向灯等。左转导航动作通常用于在弯道、分叉路口或乡村道路上行驶，不需要停车或改变车道，只需要靠左侧行驶，注意避让对向车辆。

左后导航动作是指在车辆行驶过程中，需要向左后方转弯的动作。这种动作一般发生在路口或者弯道处，需要车辆减速、观察、变道、转向等操作。

左前导航动作是指在驾驶车辆时，根据导航语音或屏幕提示，向左前方行驶的操作。左前导航动作通常用于在弯道、分叉路口或乡村道路上行驶，不需要停车或改变车道，只需要靠左侧行驶，注意避让对向车辆。

右转导航路线需要车辆在路口或交叉路口停车、观察、打转向灯等。右转导航动作是指在驾驶车辆时，根据导航语音或屏幕提示，向右后方行驶的操作。右转导航动作需要在路口或交叉路口停车、观察、打转向灯等。右转导航动作通常用于在弯道、分叉路口或乡村道路上行驶，不需要停车或改变车道，只需要靠右侧行驶，注意避让对向车辆。

右后导航动作是指在车辆行驶过程中，需要向右后方转弯的动作。这种动作一般发生在路口或者弯道处，需要车辆减速、观察、变道、转向等操作。

右前导航动作是指在驾驶车辆时，根据导航语音或屏幕提示，向右前方行驶的操作。右前导航动作通常用于在弯道、分叉路口或乡村道路上行驶，不需要停车或改变车道，只需要靠右侧行驶，注意避让对向车辆。

车道线属性包括：左转车道线、右转车道线、掉头车道线和直行车道线。

左转车道线是指在路口或其他地方用来指示车辆左转的标志线。左转车道线有两种类型：左转待转区和左转虚线。左转待转区是一段虚线车道，前端有一条停止线将区域封闭。左转待转区的作用是让左转的车辆提前做好左转的准备，避免在需要左转的时候，因为车辆过多而造成交通拥堵。左转虚线是一条从路口左转弯车道内侧或外侧延伸出的虚线，按照左转弯的曲度，一直延伸至车辆完成左转后即将驶入的车道前。左转虚线的作用是用来引导车辆的行驶和转向的，防止车辆在左转弯时走错道或发生摩擦。

右转车道线是指在路口或其他地方用来指示车辆右转的标志线。右转车道线有两种类型：右转待转区和右转虚线。右转待转区是一段虚线车道，前端有一条停止线将区域封闭。右转待转区的作用是让右转的车辆提前做好右转的准备，避免在需要右转的时候，因为车辆过多而造成交通拥堵。右转虚线是一条从路口右转弯车道内侧或外侧延伸出的虚线，按照右转弯的曲度，一直延伸至车辆完成右转后即将驶入的车道前。右转虚线的作用是用来引导车辆的行驶和转向的，防止车辆在右转弯时走错道或发生摩擦。

掉头车道线是指在路口或路段中用来指示车辆可以掉头的标线。在路口处，有专门的车道用来掉头，通常有掉头车道的标志或地面标线。在掉头车道上，车辆可以按照交通信号灯或交警指挥掉头。在路口或路段中，如果双黄线内侧为虚线，表示车辆可以在不影响对向来车的情况下直接掉头，无需等待交通信号灯。在路口或路段中，如果中心线为虚实线，且靠近自己的一侧为虚线，表示车辆可以在不影响对向来车的情况下直接掉头，无需经过人行横道或进入路口。在路口或路段中，如果有黄色网格线区域，表示车辆不能在该区域内停车，但是可以在该区域内掉头，只要中间没有隔离护栏或实线，在避让正常行驶的车辆后，可以不等绿灯直接掉头。在路口的绿化带前方，如果有虚线，表示车辆可以在确保安全的情况下直接掉头，无需等待交通信号灯。

直行车道线是一种交通标志，用来指示车辆在该车道上只能直行，不能左转或右转。

结合图2进行说明，如图2所示，图2为一种导航地图的示意图，在图2中，车道1至车道4为左直行车道，车道5至车道10为右车道，车道12和车道13为左转车道、车道11和车道14为右转车道。车道线5、车道线6为直行车道线，但后续会进行左转动作进行到车道线12和车道线13。车道线10后续进行右转动作可能进入右转车道线14。

在不同的车道线中，车辆执行不同的导航动作，因此可以根据导航动作判断车辆行驶的车道线属性。需要说明的是图2仅作为示例，没有具体画出车道线形状。可变车道是一种特殊的车道，它可以根据交通流量的变化而改变行驶方向。例如在实际应用中，在可变车道上，左右两条车道线上多了这些“鱼骨线”也称为“锯齿线”，但是，车道内并没有地标线。

在一种实施例中，根据导航动作的动作属性，判断导航段车道线的车道线属性，包括：在导航主动作符合预设规则时，根据导航主动作判断导航段车道线的车道线属性；在导航主动作不符合预设规则时，根据导航辅动作判断导航段车道线的车道线属性。

由于导航主动作用于引导车辆驾驶，因此，优先根据导航主动作判断车辆是否进入可变车道。如果导航主动作无法判断，则根据辅动作判断车辆是否进入可变车道。

在本实施例中，在当前导航主动作为左转和左后时，此时车辆已经进入左转道，可将即将行驶的车道填充为左转车道。当导航动作是左前时，车辆可能进入直行车道也可能进入左转专用车道，根据当前辅动作判断是否进入左转专用道。若是，空车道直接填充为左转道，若不是，则不填充。

在当前导航主动作为右转和右后时，此时车辆已经进入右转道，可将即将行驶的车道填充为右转车道。当导航主动作是右后时，车辆可能进入直行车道也可能进入右转专用车道，根据当前辅动作判断是否进入右转专用道。若是，空车道直接填充为右转道，若不是，则不填充。判断当前主动作是否是掉头。如果是，空车道则填充为掉头车道(根据车辆所在经纬度判断左右舵掉头方向)。若以上都不是，则不填充空车道。

结合图2进一步说明，当车辆在车道5行驶时，当车辆的导航主动作为掉头动作时，判断车道5为掉头车道，导航动作为左转或左后时，则判断车辆进入到左转车道线12，此时判断车道线12为左转车道。当主动作为左前时，需要根据进一步辅动作判断车道5是否进入左转车道12，若导航辅动作判断车辆进入左车道12，则判断左车道为左转车道，若导航辅助动作不能判断，则判断车辆仍在直行车道上直行。

结合图2进一步说明，当车辆在车道10行驶时，当车辆的导航主动作为掉头动作时，判断车道10为掉头车道，导航动作为右转或右后时，则判断车辆进入到右转车道线14，此时判断车道线14为右转车道。当主动作为右前时，需要根据进一步辅动作判断车道10是否进入右转车道14，若导航辅动作判断车辆进入右车道14，则判断右车道为右转车道，若导航辅助动作不能判断，则判断车辆仍在直行车道上直行。

在一种实施例中，根据传感器接收的信号信息，验证根据导航动作修正后的车道线。

在本实施例中，车辆根据传感器接收的信息进一步验证导航地图，将车辆的实时位置和车道线的位置进行匹配，然后根据导航信息，选择合适的车道线作为参考线，修正当前车道线。如摄像头、雷达、GPS等，检测车辆周围的环境信息，如交通信号灯、路标、其他车辆等，然后根据传感器接收的信息，对车道线的检测和跟踪结果进行修正，以适应不同的道路情况。

在一种实施例中，根据第二预设填充策略，修正非导航段车道线，包括：将非导航段车道线中的空车道填充为直行车道线。

本实施例先判断路段的导航性，对于非导航段除不填充最外侧车道外，其余空车道均填充为直行。对于导航段，根据导航动作为靠左、顺行时，空车道均填充为直行。需要说明的是，车辆在靠右可能会产生停车动作，因此不填充右侧车道线。

在一种实施例中，修正车道线包括：在查找到目标车道线时，根据车道线的车道线标识和车道线宽度，填充车道线。

在本实施例中，车道线宽度可以根据传感器实时获取的，也可以获取预设车道线规则，获取车道线宽度，车道线标识可以是锯齿转、虚线、实线等。直行车道线的标志是正方形的，中间有一个白色的箭头，加上蓝色的底，两边还有白色的虚线。左转车道线有两种类型：左转待转区和左转虚线。左转待转区是一段虚线车道，前端有一条停止线将区域封闭。左转虚线是一条从路口左转弯车道内侧或外侧延伸出的虚线，按照左转弯的曲度，一直延伸至车辆完成左转后即将驶入的车道前。右转车道线有两种类型：右转待转区和右转虚线。右转待转区是一段虚线车道，前端有一条停止线将区域封闭。右转虚线是一条从路口右转弯车道内侧或外侧延伸出的虚线，按照右转弯的曲度，一直延伸至车辆完成右转后即将驶入的车道前。

在一种实施例中，获取车辆的导航动作，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线，包括：获取至少两辆车在目标车道线上的导航动作；根据至少两辆车在目标车道线上的导航动作，修正目标车线。

步骤S101和步骤S102，需要根据车机发起导航，如果未发起导航，将无法获取地图供应商下发的导航动作信息数据，无法补偿。如果在未发起导航的情况下，通过监控同一道路上各车道前车的动作，在收集到的符合预设标准的导航动作个数到达阈值时，统计当前车道的导航动作，根据统计结果结合步骤S102的预设填充策略，修正所述目标车道线。例如，在目标车道上的收集的导航主动作为左转、左后。如果是，空车道直接填充为左转道。在目标车道上的收集的导航主动作为左前，再判断当前辅动作是否进入左转专用道。若是，空车道直接填充为左转道，若不是，则不填充。在目标车道上的收集的导航主动作为右转、右后，空车道直接填充为右转道。在目标车道上的收集的导航主动作为是右前，再判断当前辅动作是否进入右转专用道。若是，空车道直接填充为右转道，若不是，则不填充。在目标车道上的收集的导航主动作为掉头。如果是，空车道则填充为掉头车道(根据车辆所在经纬度判断左右舵掉头方向)。若以上都不是，则不填充空车道。

在一种实施例中，根据修正后的导航地图设置指引线。

指引线指导航地图上，根据导航动作生成的用于帮助用户导航的指引标识。例如，将左转车道的虚线部分填充为实线，以便车辆按照车道线的指引进行左转，避免与对向直行或右转车辆发生冲突。在路口左转车道的起点处，将虚线部分填充为实线，形成一个封闭的区域，称为“左转弯待转区”。进入“左转弯待转区”的车辆应按照信号灯的指示进行左转，不能直行或右转。在路口左转车道的终点处，将虚线部分延长并向左侧弯曲，形成一个弧形的线条，称为“左转弯导向线”。沿着“左转弯导向线”左转的车辆应进入最左侧的车道，不能占用其他车道。或设置红色箭头表示直行车道，绿色箭头表示左转车道。在设置指引线后，还可以配合修正后的车道线生成语义播报，例如，“前方200米进入xxxx，随后xxxxx"。

如图3所示，本申请提供一种基于导航动作的车道线修正装置，包括：

获取模块301，用于获取车辆的导航路线和导航地图，查找导航地图中待修正的目标车道线；

修正模块302，用于获取车辆的导航动作，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线。

在一种实施例中，获取车辆的导航路线和导航地图，查找导航地图中待修正的目标车道线，包括：根据车辆的导航路线，查找导航地图中待修正的候选车道线；获取符合预设道路等级的候选车道线，生成目标车道线。

在一种实施例中，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线，包括：根据车辆在目标车道线是否存在导航动作，将目标车道线分为导航段车道线和非导航段车道线；根据第一预设填充策略，修正导航段车道线；根据第二预设填充策略，修正非导航段车道线。

在一种实施例中，根据第一预设填充策略，修正导航段车道线，包括：判断导航动作的动作属性，动作属性用于判断导航主动作和导航辅动作；根据导航动作的动作属性，判断导航段车道线的车道线属性；根据车道线属性，修正导航段车道线。

在一种实施例中，根据导航动作的动作属性，判断导航段车道线的车道线属性，包括：在导航主动作符合预设规则时，根据导航主动作判断导航段车道线的车道线属性；在导航主动作不符合预设规则时，根据导航辅动作判断导航段车道线的车道线属性。

在一种实施例中，根据第二预设填充策略，修正非导航段车道线，包括：将非导航段车道线中的空车道填充为直行车道线。

在一种实施例中，获取车辆的导航动作，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线，包括：获取至少两辆车在目标车道线上的导航动作；根据至少两辆车在目标车道线上的导航动作，修正目标车线。图4是本申请实施例示出的汽车的结构示意图。

本申请通过获取车辆的导航路线和导航地图，查找导航地图中待修正的目标车道线，查找关于车辆行驶轨迹的车道线，从而提高车辆在行驶方向上的车道线修正效率；同时本申请通过获取车辆的导航动作，根据导航动作和预设填充策略，修正目标车道线，提高了导航地图的准确率。

参见图4，汽车400包括存储器401和处理器402。

处理器402可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器401可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(ROM)和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器402或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。

此外，存储器401可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器401可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(CD)、只读数字多功能光盘(例如DVD-ROM，双层DVD-ROM)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器401上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器402处理时，可以使处理器402执行上文述及的方法中的部分或全部。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被汽车(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种基于导航动作的车道线修正方法，其特征在于，包括：

获取车辆的导航路线和导航地图，查找所述导航地图中待修正的目标车道线；

获取车辆的导航动作，根据所述导航动作和预设填充策略，修正所述目标车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的导航路线和导航地图，查找所述导航地图中待修正的目标车道线，包括：

根据所述车辆的导航路线，查找所述导航地图中待修正的候选车道线；

获取符合预设道路等级的候选车道线，生成所述目标车道线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航动作和预设填充策略，修正所述目标车道线，包括：

根据车辆在目标车道线是否存在导航动作，将所述目标车道线分为导航段车道线和非导航段车道线；

根据第一预设填充策略，修正所述导航段车道线；

根据第二预设填充策略，修正所述非导航段车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第一预设填充策略，修正所述导航段车道线，包括：

判断所述导航动作的动作属性，所述动作属性用于判断所述导航主动作和导航辅动作；

根据所述导航动作的动作属性，判断所述导航段车道线的车道线属性；

根据所述车道线属性，修正所述导航段车道线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航动作的动作属性，判断所述导航段车道线的车道线属性，包括：

在所述导航主动作符合预设规则时，根据所述导航主动作判断所述导航段车道线的车道线属性；

在所述导航主动作不符合预设规则时，根据所述导航辅动作判断所述导航段车道线的车道线属性。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第二预设填充策略，修正所述非导航段车道线，包括：

将所述非导航段车道线中的空车道填充为直行车道线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的导航动作，根据所述导航动作和预设填充策略，修正所述目标车道线，包括：

获取至少两辆车在目标车道线上的导航动作；

根据所述至少两辆车在目标车道线上的导航动作，修正所述目标车线。

8.一种基于导航动作的车道线修正装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的导航路线和导航地图，查找所述导航地图中待修正的目标车道线；

修正模块，用于获取车辆的导航动作，根据所述导航动作和预设填充策略，修正所述目标车道线。

9.一种汽车，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被汽车的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的方法。