CN117762081A - 一种提升机的伺服控制系统及提升机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种提升机的伺服控制系统及提升机，该伺服控制系统包括监控层、控制层和设备层，通过监控层能够操作和监控整个系统，控制层通过无线路由模块和PLC控制模块实现对伺服驱动模块、激光测距模块和平层感应模块的控制和通讯连接，设备层通过伺服驱动模块驱动提升机升降模块和滚筒机传动模块实现吊箱的升降和货物的运输。整个系统通过激光测距模块实时监测吊箱距离地面的高度，使提升机在重载情况下吊箱发生回弹现象时，能够将吊箱的实际位置发送至PLC控制模块，并通过PLC控制模块校正吊箱位置，解决了卡料问题；而且通过无线路由模块与各模块连接，布线情况减少；以及通过伺服驱动模块驱动设备层运行，使提升机的提升速度稳定平滑。

Description

一种提升机的伺服控制系统及提升机

技术领域

本发明涉及提升机的控制系统技术领域，尤其涉及一种提升机的伺服控制系统及提升机。

背景技术

提升机是一种用于运输物料的机械设备，其中，提升机按运输方向分为倾斜提升机和垂直提升机，对于垂直方向的输送通常使用垂直提升机，而现有的垂直提升机需要人工调整感应器位置，且在到达指定楼层，还需要人工将吊箱输送机和楼层接驳输送机保持在同一水平线上，调试过程相对麻烦；而且，每一楼层中通常设置有多个传感器，多个传感器均需要接线到固定的电控柜中，布线时需要考虑各种情况才能进行接线，布线过程复杂；最重要的是，对于重载的提升机，在提升机达到指定楼层并将物料卸下后，整个吊箱会出现回弹现象，从而导致二次输送至该楼层时出现卡料问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种提升机的伺服控制系统及提升机，旨在解决现有提升机调试过程麻烦、布线过程复杂以及出现卡料的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种提升机的伺服控制系统，包括：

监控层，所述监控层包括触摸屏；

控制层，所述控制层包括：无线路由模块、PLC控制模块、伺服驱动模块、激光测距模块、平层感应模块；所述PLC控制模块与所述触摸屏均与所述无线路由模块连接，所述伺服驱动模块、平层感应模块均与所述PLC控制模块通讯连接；所述触摸屏通过所述无线路由模块对所述PLC控制模块的点位信号进行调试校对；所述平层感应模块用于检测货物是否到达目标楼层；其中，所述激光测距模块包括激光测距仪和反光板，所述激光测距仪安装在提升机底部，所述反光板安装在吊箱底部，所述激光测距仪与反光板在竖直方向间隔设置，用于实时检测吊箱距离地面的高度并反馈到所述PLC控制模块；

设备层，所述设备层包括提升机升降模块和滚筒机传动模块，所述伺服驱动模块驱动所述提升机升降模块和滚筒机传动模块，所述提升机升降模块用于将吊箱运送至目标楼层；所述滚筒机传动模块，用于在吊箱到达目标楼层后将货物运出。

具体的，所述监控层还包括：

WCS仓库模块，与所述PLC控制模块通讯连接，用于接收任务并通过所述PLC控制模块控制提升机工作，并在提升机完成任务时由PLC控制模块反馈至WCS仓库模块。

具体的，所述控制层还包括：

远程I/O模块，与所述PLC控制模块通讯连接，用于接收外部信号并根据所述外部信号确认提升机的运行状态。

具体的，所述控制层还包括：

操作模块，所述操作模块与所述远程I/O模块通讯连接，用于向所述远程I/O模块发送操作信号；

显示模块，所述显示模块与所述远程I/O模块通讯连接，用于接收所述远程I/O模块发送的显示信号。

具体的，所述控制层还包括：

告警模块，用于采集所述伺服驱动模块的工作数据，并将所述工作数据与预设的阈值进行比较，若超过所述阈值则进行告警；其中，所述工作数据包括电压、电流和扭矩。

具体的，所述设备层还包括：

保护模块，与所述PLC控制模块通讯连接；其中，所述保护模块包括断绳保护装置、安全钳保护装置和超边保护装置；

其中，所述断绳保护装置用于实时检测吊绳装置，若检测到吊绳装置断裂，则启动制动程序，以将所述提升机制动在安全位置；

所述安全钳保护装置用于检测到提升机失速或在吊绳装置发生断裂或者松弛的情况下，将所述提升机紧急制停并夹持在导轨上；

所述超边保护装置包括多组传感器，并设置于所述提升机的吊箱内，用于检测输送的货物发生散垛的概率，若概率大于阈值，则进行反馈。

具体的，所述超边保护装置包括设置在所述吊箱内部左侧、右侧、顶部和对角的传感器。

具体的，所述监控层还包括人机界面模块，所述人机界面模块、激光测距模块和PLC控制模块均与上位机采用以太网的通讯方式。

具体的，所述PLC控制模块与所述伺服驱动模块采用以太网通讯协议。

第二方面，本发明实施例提供了一种提升机，所述提升机包括吊箱、滚筒机以及如上所述的提升机的伺服控制系统。

本发明实施例提供了一种提升机的伺服控制系统及提升机，该伺服控制系统包括监控层、控制层和设备层，通过监控层能够操作和监控整个系统，控制层通过无线路由模块和PLC控制模块实现对伺服驱动模块、激光测距模块和平层感应模块的控制和通讯连接，设备层通过伺服驱动模块驱动提升机升降模块和滚筒机传动模块实现吊箱的升降和货物的运输。整个系统通过激光测距模块实时监测吊箱距离地面的高度，使提升机在重载情况下吊箱发生回弹现象时，能够将吊箱的实际位置发送至PLC控制模块，并通过PLC控制模块校正吊箱位置，解决了卡料问题；而且通过无线路由模块与各模块连接，布线情况减少；以及通过伺服驱动模块驱动设备层运行，使提升机的提升速度稳定平滑。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种提升机的伺服控制系统的系统架构图；

图2为提升机输送货物在正常情况下的示意图；

图3为提升机输送货物在重载情况下的示意图；

图4为本发明实施例提供的激光测距模块的工作原理图；

图5为本发明实施例提供的超边传感器设置图；

图6为本发明实施例提供的一种提升机的工作流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和 “包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1，本发明实施例提供一种提升机的伺服控制系统，包括：

监控层，所述监控层包括触摸屏；

控制层，所述控制层包括：无线路由模块、PLC控制模块、伺服驱动模块、激光测距模块、平层感应模块；所述PLC控制模块与所述触摸屏均与所述无线路由模块连接，所述伺服驱动模块、平层感应模块均与所述PLC控制模块通讯连接；所述触摸屏通过所述无线路由模块对所述PLC控制模块的点位信号进行调试校对；所述平层感应模块用于检测货物是否到达目标楼层；其中，所述激光测距模块包括激光测距仪和反光板，所述激光测距仪安装在提升机底部，所述反光板安装在吊箱底部，所述激光测距仪与反光板在竖直方向间隔设置，用于实时检测吊箱距离地面的高度并反馈到所述PLC控制模块；

设备层，所述设备层包括提升机升降模块和滚筒机传动模块，所述伺服驱动模块驱动所述提升机升降模块和滚筒机传动模块，所述提升机升降模块用于将吊箱运送至目标楼层；所述滚筒机传动模块，用于在吊箱到达目标楼层后将货物运出。

本实施例中，整个伺服控制系统包括监控层、控制层和设备层，其中，通过吊装定位安装设备层，然后通过监控层（触摸屏）能够操作和监控整个系统，控制层通过无线路由模块和PLC控制模块实现对伺服驱动模块、激光测距模块和平层感应模块的控制和通讯连接，设备层通过伺服驱动模块驱动提升机升降模块和滚筒机传动模块实现吊箱的升降和货物的运输。整个系统的控制原理为：PLC控制模块接收来自触摸屏的指令，并控制伺服驱动模块、激光测距模块和平层感应模块运行，然后利用伺服驱动模块驱动提升机升降模块上升或下降，在上升或下降的过程中，通过激光测距模块实时测量吊箱距离地面的高度，根据测量高度对应吊箱当前到达的楼层，以及通过平层感应模块实时检测货物是否到达目标楼层，将当前的位置信息反馈给PLC控制模块，以便PLC控制模块能够及时调整提升机的速度和位置，到达指定楼层（目标楼层）后，利用伺服驱动模块驱动滚筒机传动模块将货物运出吊箱。本实施例通过伺服驱动模块伺服驱动提升机、激光测距模块实时反馈吊箱的位置以及平层感应模块实时检测吊箱中货物的位置，使得提升机的响应更及时，运行过程更平滑，而且定位精度高。其中，伺服驱动模块可以为伺服电机，平层感应模块为平层感应器，平层感应器包含一个发射器和一个接收器，发射器能够发出红外光束，接收器用于接收发射器发出的光束，当货物进入提升机并靠近目标楼层时，货物会遮挡发射器和接收器之间的光束，当光束被遮挡时，表示货物到达目标楼层，平层感应器会向伺服控制系统发送信号，以指示提升机在目标位置停止。

需要注意的是，在提升机输送货物至目标楼层时，在正常情况下，吊箱与滚筒机处于同一水平线（如图2所示，图2中，A表示吊箱，B表示滚筒机），然后通过滚筒机传动模块将货物运出；在重载的情况下，例如货物的重量超过1吨的情况下，提升机达到目标楼层将货物送出后，整个吊箱会出现回弹现象，即吊箱的位置高于滚筒机的位置（如图3所示），这样容易导致二次输送货物到该楼层时，由于吊箱与滚筒机不在同一水平线，导致出现卡料的情况。本实施例中，如图4所示，激光测距模块包括激光测距仪C和反光板，激光测距仪C可安装在提升机底部，反光板安装在吊箱A底部，激光测距仪C与反光板互相配合，用于实时检测吊箱距离地面的高度并反馈到PLC控制模块。当出现回弹现象时，激光测距仪检测到吊箱的实际位置与指令位置（目标楼层）不一致，在货物需要二次输送时，PLC控制模块发出指令自动校正吊箱位置，使吊箱与滚筒机处于同一水平线，从而解决二次输送卡料问题。

在具体的实施例中，触摸屏通过参数化的方式修改楼层位置信息，还会实时显示吊箱的移动位置和感应器状态，然后根据现场实际情况对吊箱快速调整，同时使用移动触摸屏方便楼上楼下单人操作调试提升机，实现快速调试校对PLC控制模块的点位信号。需要注意的是，参数修改需要权限登录才能操作，并可在触摸屏中查询以往的操作日志追溯过程。

此外，设备层还包括配重模块，用于在升降过程中保持吊箱的平衡，使提升机工作时，不会出现偏载，能够有效防止因偏载产生的一系列安全问题。

具体的，所述监控层还包括：

WCS仓库模块，与所述PLC控制模块通讯连接，用于接收任务并通过所述PLC控制模块控制提升机工作，并在提升机完成任务时由PLC控制模块反馈至WCS仓库模块。

本实施例中，WCS仓库模块负责接收和处理上层系统（如仓库管理系统）下发的任务，通过PLC控制模块解析任务信息，根据任务信息的具体要求，WCS仓库模块开始调度对接设备（如AGV引导车）将货物输送至提升机的吊箱中，此时已完成上料，然后通过PLC控制模块控制提升机工作，从而运输至任务地点（即目标楼层），然后通过人工或搬运机器人将货物卸下。同时，WCS仓库模块还可以接收PLC 控制模块反馈回来的任务执行结果，例如任务执行结果包括是否成功运输以及运输过程的异常情况等信息，通过WCS仓库模块将反馈的结果进行处理和分析，以便及时发现并解决问题，从而优化运输过程。

具体的，所述控制层还包括：

远程I/O模块，与所述PLC控制模块通讯连接，用于接收外部信号并根据所述外部信号确认提升机的运行状态。

本实施例中，远程I/O模块的主要作用是将外部传感器或开关等设备的信号通过电缆或其他通讯方式传输到PLC控制模块，以实现对提升机运行状态的监测和控制。具体的，当远程I/O模块接收到外部信号后，会将外部信号传输给PLC控制模块，PLC控制模块根据接收到的信号进行处理和判断，以确认提升机的运行状态，并做出对应的控制动作，例如，外部信号为按钮信号，PLC控制模块根据按钮信号进行处理和判断是需要启动提升机还是暂停提升机，然后根据判断结果按下对应的按钮即可启动或暂停。本实施例通过远程I/O模块与PLC控制模块的配合使用，实现了对提升机等物流设备的自动化运行和调度。

具体的，所述控制层还包括：

操作模块，所述操作模块与所述远程I/O模块通讯连接，用于向所述远程I/O模块发送操作信号；

显示模块，所述显示模块与所述远程I/O模块通讯连接，用于接收所述远程I/O模块发送的显示信号。

本实施例中，外部信号包括操作信号和显示信号，操作模块可以是人工操作台，通过操作模块可以对提升机进行手动控制操作，如启停、急停、调速等，当操作模块接收到用户的操作指令后，它会把指令通过通讯方式传输到远程I/O模块，从而控制提升机的运行状态；显示模块可以是多色显示灯或LED屏，用于显示提升机的运行状态、故障信息或者报警信息，如提升机的运行状态包括自动、手动以及操作中，多色显示灯设置为三色显示灯，颜色分别为红、黄和绿，分别对应自动、手动和操作中的运行状态，当远程I/O模块接收到运行状态信息时，将这些信息通过通讯方式传输到显示模块进行显示，然后根据显示的颜色，操作人员能够直观观察到提升机当前的运行状态。在其他实施例中，三色显示灯的颜色也可以对应到故障级别，然后根据故障级别采取相应的措施，从而保证提升机的正常运行。

在其他具体的实施例中，外部信号还包括传感器信号，如光电传感器、接近开关产生的信号，可用于检测货物到达和离开的位置信息；按钮信号，如启动按钮、停止按钮或急停按钮产生的信号，可用于手动控制提升机的启停；开关信号，如限位开关或门禁开关，用于检测提升机的位置或状态；还可以根据具体需求连接其他类型的外部设备。

具体的，所述控制层还包括：

告警模块，用于采集所述伺服驱动模块的工作数据，并将所述工作数据与预设的阈值进行比较，若超过所述阈值则进行告警；其中，所述工作数据包括电压、电流和扭矩。

本实施例中，伺服驱动模块能够驱动提升机升降模块和滚筒机传动模块，并监测这两个模块的工作状态，然后通过采集装置采集驱动过程中伺服驱动模块的工作数据，根据工作数据判断伺服驱动模块的工作负荷和状态。具体的，对电压、电流和扭矩均设置一个阈值，用于判断伺服驱动模块是否正常工作，如果工作数据中的其中一个参数（电压、电流和扭矩中的其中一个）超过了预设的阈值，则表示伺服驱动模块存在异常情况，如过载、过热等，此时告警模块触发相应的告警信号，操作人员根据告警信号及时采取措施，如停止设备或检修设备，以避免潜在的故障或损坏发生。其中，告警信号可以是声音告警或灯光告警。本实施例通过采集伺服驱动模块的工作数据并与预设阈值进行比较，实现对提升机工作状态的监测和异常告警，确保提升机的正常运行和安全性。

具体的，所述设备层还包括：

保护模块，与所述PLC控制模块通讯连接；其中，所述保护模块包括断绳保护装置、安全钳保护装置和超边保护装置；

其中，所述断绳保护装置用于实时检测吊绳装置，若检测到吊绳装置断裂，则启动制动程序，以将所述提升机制动在安全位置；

所述安全钳保护装置用于检测到提升机失速或在吊绳装置发生断裂或者松弛的情况下，将所述提升机紧急制停并夹持在导轨上；

所述超边保护装置包括多组传感器，并设置于所述提升机的吊箱内，用于检测输送的货物发生散垛的概率，若概率大于阈值，则进行反馈。

本实施例中，通过设置多个保护装置使提升机停止运行，然后根据提升机的具体情况，维护人员进行维护；在具体的实施例中，维修人员把维修插销放置到维修位时，提升机也会停止运行，此时，监控层会根据维修插销的状态来判断设备是否处于维修状态，若处于维修状态，则系统会发出警告或禁止设备操作的信号，提醒操作人员提升机正在维修，无法操作运行提升机，这样能够确保设备在维修期间不会被误操作而引起安全问题或损坏。通过设置多种保护装置，能够有效防止提升机在运行过程发生的一系列问题，从而对提升机进行保护。

具体的，如图5所示，所述超边保护装置包括设置在所述吊箱内部左侧、右侧、顶部和对角的传感器。

本实施例中，设置在吊箱内的多个传感器通过多个角度实时检测货物在升降过程中发生散垛的概率，若概率大于阈值，则通知维护人员暂停提升机。其中，图5为货物在运输过程中规定的边界范围，本实施例通过多个传感器对货物的位置、高度、倾斜度等参数进行实时监测，如果检测到货物接近或超出设定的边界范围，且检测到发生散垛的概率大于阈值，则判断货物发生散垛，超边保护装置会触发相应的警报，并反馈至监控层，等待维修人员进行处理。

具体的，所述监控层还包括人机界面模块，所述人机界面模块、激光测距模块和PLC控制模块均与上位机采用以太网的通讯方式。

本实施例中，人机界面模块可以是操作面板，用于显示提升机的运行状态、参数设置界面和故障信息，通过人机界面模块操作人员可以监控和控制提升机，例如启动、停止或者调整参数操作，同时，人机界面模块还可以输入指令和设置参数，根据输入的指令或设置的参数通过以太网传输给上位机进行处理；激光测距模块用于测量吊箱距离地面的高度，然后将测量数据通过以太网传输给上位机进行处理；PLC控制模块负责实时控制提升机的运行，通过接收人机界面模块或触摸屏的指令，进行逻辑判断和运算，根据预设的控制策略生成控制信号，然后将控制信号通过以太网传输给上位机，并接收上位机发送的指令和控制策略，控制各个模块的动作。

本实施例通过以太网的通讯方式，人机界面模块、激光测距模块和PLC控制模块可以与上位机进行快速、稳定的数据传输，而且上位机可以对采集到的数据进行实时监控、分析和处理，提供更高级的控制策略和决策，从而优化提升机的运行效率和准确性。

具体的，所述PLC控制模块与所述伺服驱动模块采用以太网通讯协议。

本实施例中，以太网通讯协议是一种高速通讯协议，能够提供快速、可靠的数据传输，PLC控制模块和伺服驱动模块均采用以太网通讯协议，从而实现快速的数据交换和指令传输，确保系统的实时性和准确性。

整个提升机的工作流程图如图6所示，提升机接收到任务后，PLC控制模块控制伺服驱动模块运行，然后驱动提升机升降模块工作，若提升机为空载状态，则先到达指定地点根据打开吊箱门的位置与货物的位置完成正转入料或反转入料，然后根据任务信息将货物输送到目标楼层，输送过程中，激光测距模块和平层感应模块实时检测，到达目标楼层后，再将打开吊箱门的位置，通过滚筒机传动模块将货物正传运出吊箱或反转运出吊箱。

在具体实施例中，还可以设置定时模块，与PLC控制模块通讯连接，用于根据WCS仓库模块接收任务的列表数量进行定时处理，还可以将任务列表按任务到期时间的早的正序排序在WCS仓库模块中，定时模块通过设置多个处理时间，对应任务列表里的多个任务，使每个任务均能在指定时间内完成。

以上为整个伺服控制系统的所有模块，然后对所有模块进行模块化设计，将所有模块通过操作盒封装设计，得到一个主控柜，然后通过航空插头对接外部信号。其中，主控柜集成操作、显示、控制、驱动一体，并通过航空插头与外部信号对接，然后利用远程I/ O模块采集IO信号，整个系统进行模块化设计，便于维护和更换，也降低了维护难度。

本发明实施例还提供了一种提升机，所述提升机包括吊箱、滚筒机以及如上所述的提升机的伺服控制系统。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种提升机的伺服控制系统，其特征在于，包括：

监控层，所述监控层包括触摸屏；

控制层，所述控制层包括：无线路由模块、PLC控制模块、伺服驱动模块、激光测距模块、平层感应模块；所述PLC控制模块与所述触摸屏均与所述无线路由模块连接，所述伺服驱动模块、平层感应模块均与所述PLC控制模块通讯连接；所述触摸屏通过所述无线路由模块对所述PLC控制模块的点位信号进行调试校对；所述平层感应模块用于检测货物是否到达目标楼层；其中，所述激光测距模块包括激光测距仪和反光板，所述激光测距仪安装在提升机底部，所述反光板安装在吊箱底部，所述激光测距仪与反光板在竖直方向间隔设置，用于实时检测吊箱距离地面的高度并反馈到所述PLC控制模块；

设备层，所述设备层包括提升机升降模块和滚筒机传动模块，所述伺服驱动模块驱动所述提升机升降模块和滚筒机传动模块，所述提升机升降模块用于将吊箱运送至目标楼层；所述滚筒机传动模块，用于在吊箱到达目标楼层后将货物运出。

2.根据权利要求1所述的提升机的伺服控制系统，其特征在于，所述监控层还包括：

WCS仓库模块，与所述PLC控制模块通讯连接，用于接收任务并通过所述PLC控制模块控制提升机工作，并在提升机完成任务时由PLC控制模块反馈至WCS仓库模块。

3.根据权利要求1所述的提升机的伺服控制系统，其特征在于，所述控制层还包括：

远程I/O模块，与所述PLC控制模块通讯连接，用于接收外部信号并根据所述外部信号确认提升机的运行状态。

4.根据权利要求3所述的提升机的伺服控制系统，其特征在于，所述控制层还包括：

操作模块，所述操作模块与所述远程I/O模块通讯连接，用于向所述远程I/O模块发送操作信号；

显示模块，所述显示模块与所述远程I/O模块通讯连接，用于接收所述远程I/O模块发送的显示信号。

5.根据权利要求1所述的提升机的伺服控制系统，其特征在于，所述控制层还包括：

告警模块，用于采集所述伺服驱动模块的工作数据，并将所述工作数据与预设的阈值进行比较，若超过所述阈值则进行告警；其中，所述工作数据包括电压、电流和扭矩。

6.根据权利要求1所述的提升机的伺服控制系统，其特征在于，所述设备层还包括：

保护模块，与所述PLC控制模块通讯连接；其中，所述保护模块包括断绳保护装置、安全钳保护装置和超边保护装置；

其中，所述断绳保护装置用于实时检测吊绳装置，若检测到吊绳装置断裂，则启动制动程序，以将所述提升机制动在安全位置；

所述安全钳保护装置用于检测到提升机失速或在吊绳装置发生断裂或者松弛的情况下，将所述提升机紧急制停并夹持在导轨上；

所述超边保护装置包括多组传感器，并设置于所述提升机的吊箱内，用于检测输送的货物发生散垛的概率，若概率大于阈值，则进行反馈。

7.根据权利要求6所述的提升机的伺服控制系统，其特征在于，所述超边保护装置包括设置在所述吊箱内部左侧、右侧、顶部和对角的传感器。

8.根据权利要求1所述的提升机的伺服控制系统，其特征在于，所述监控层还包括人机界面模块，所述人机界面模块、激光测距模块和PLC控制模块均与上位机采用以太网的通讯方式。

9.根据权利要求1所述的提升机的伺服控制系统，其特征在于，所述PLC控制模块与所述伺服驱动模块采用以太网通讯协议。

10.一种提升机，其特征在于，所述提升机包括吊箱、滚筒机以及如权利要求1-9任一项所述的提升机的伺服控制系统。