CN117751783A - 一种基于uv粘合剂的嫁接装置及嫁接方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及嫁接技术领域，提供一种基于UV粘合剂的嫁接装置及嫁接方法。上述嫁接装置包括：工作台、移载机构、上苗机构、切削机构、喷胶机构、固化机构和下苗机构；沿移载机构的周向，依次设有上苗工位、喷胶工位、固化工位和下苗工位；上苗机构用于承载砧木和接穗，切削机构用于对砧木和接穗进行切削；移载机构用于承接并固定砧木和接穗，将砧木和接穗依次从上苗工位、喷胶工位、固化工位和下苗工位进行间歇搬运，获得嫁接苗；喷胶机构用于将UV粘合剂喷涂在砧木和接穗的结合部外围；固化机构用于对嫁接苗上喷涂的UV粘合剂进行固化处理；下苗机构用于对嫁接苗进行下苗处理。本发明自动化程度高，提高了嫁接的质量和嫁接的效率。

Description

一种基于UV粘合剂的嫁接装置及嫁接方法

技术领域

本发明涉及嫁接技术领域，尤其涉及一种基于UV粘合剂的嫁接装置及嫁接方法。

背景技术

嫁接是将一种植物的枝或芽嫁接到另一种植物的茎或根上，使接在一起的两个部分长成一个完整的植株。瓜类蔬菜的嫁接能够提高植株的抗病性和产量，并有效的防治病虫害，因此得到了广泛的推广。

近年来机器嫁接得到很大发展，机器能够自动对砧木和接穗进行夹持搬运、切削、对接和上夹作业，相比于人工嫁接，机器切削的质量和工作效率有所提高。传统的嫁接通常使用塑料夹固定嫁接苗，我国每年因嫁接生产使用的塑料夹制品达数十吨，人工回收塑料夹难度较大，成本投入较高，因此育苗企业都是带夹出售嫁接苗；然而种植者将塑料夹直接丢弃在种植田间，严重影响了种植环境，常年嫁接生产累计的塑料夹废料数量巨大。

发明内容

本发明提供一种基于UV粘合剂的嫁接装置及嫁接方法，用以解决现有技术中嫁接装置难以自动完成嫁接操作，嫁接的质量不高，并且嫁接使用的塑料夹造成浪费和污染的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明提供一种基于UV粘合剂的嫁接装置，包括：

工作台、移载机构、上苗机构、切削机构、喷胶机构、固化机构和下苗机构；

所述移载机构、所述上苗机构、所述切削机构、所述喷胶机构、所述固化机构和所述下苗机构依次设于所述工作台；沿所述移载机构的周向，依次设有上苗工位、喷胶工位、固化工位和下苗工位；

所述上苗机构、所述切削机构设于所述上苗工位；所述喷胶机构设于所述喷胶工位；所述固化机构设于所述固化工位；所述下苗机构设于所述下苗工位；

在所述上苗工位，所述上苗机构用于承载砧木和接穗，所述移载机构用于承接并固定所述砧木和所述接穗，所述切削机构用于对所述砧木和所述接穗进行切削；

所述移载机构用于将位于所述上苗工位的所述砧木和所述接穗移动至所述喷胶工位，对所述砧木和所述接穗进行对接，获得嫁接苗；

在所述喷胶工位，所述喷胶机构用于将UV粘合剂喷涂在所述砧木和所述接穗的结合部外围；所述移载机构用于将位于所述喷胶工位的所述嫁接苗移载至所述固化工位；

在所述固化工位，所述固化机构用于对所述嫁接苗上喷涂的UV粘合剂进行固化处理；所述移载机构用于将位于所述固化工位的所述嫁接苗移载至所述下苗工位；

在所述下苗工位，所述下苗机构用于对所述嫁接苗进行下苗处理。

根据本发明提供的一种基于UV粘合剂的嫁接装置，所述移载机构包括回转驱动总成、旋转平台和多个移载单元；

所述回转驱动总成设于所述工作台，所述旋转平台设置于所述回转驱动总成上，所述旋转平台沿周向设有多个所述移载单元，所述移载单元用于对所述砧木和所述接穗进行夹持；

所述移载单元能够在所述旋转平台的带动下依次移动至所述上苗工位、所述喷胶工位、所述固化工位和所述下苗工位。

根据本发明提供的一种基于UV粘合剂的嫁接装置，所述移载单元包括砧木夹持组件和接穗夹持组件；

所述砧木夹持组件和所述接穗夹持组件并排设置；所述砧木夹持组件在第一位置和第二位置之间移动；

在所述砧木夹持组件处于第一位置的情形下，所述砧木夹持组件远离所述接穗夹持组件，所述砧木夹持组件和所述接穗夹持组件分别与所述上苗机构相配合，实现对所述砧木和所述接穗的夹持固定；

在所述砧木夹持组件处于第二位置的情形下，所述砧木夹持组件靠近所述接穗夹持组件，用于对所述砧木和所述接穗进行对接操作，并夹持所述嫁接苗；

所述砧木夹持组件包括直线模组、砧木夹爪和砧木支撑架；所述砧木支撑架设于所述砧木夹爪的一侧，所述直线模组的滑台和所述砧木夹爪连接，所述砧木夹爪用于夹持所述砧木，所述砧木支撑架用于支撑所述砧木，所述直线模组用于驱动所述砧木夹爪在第一位置和第二位置之间移动；

所述接穗夹持组件包括接穗夹爪和接穗支撑架；所述接穗支撑架设于所述接穗夹爪的一侧，所述接穗夹爪用于夹持所述接穗，所述接穗支撑架用于支撑所述接穗；

其中，所述砧木夹爪和所述砧木支撑架等高设置，所述接穗夹爪和所述接穗支撑架等高设置。

根据本发明提供的一种基于UV粘合剂的嫁接装置，所述上苗机构包括吊架、十字板和第一伸缩驱动件；

所述吊架设于所述工作台，所述第一伸缩驱动件设于所述吊架，所述第一伸缩驱动件的输出端和所述十字板连接，以驱动所述十字板沿水平方向往复移动；

所述十字板沿水平方向的两端分别设有第一辅助切削块和第二辅助切削块；

所述第一辅助切削块朝向所述工作台外侧的一端设有第一凹槽，所述第一凹槽沿水平方向延伸设置，所述第一凹槽用于容置所述砧木；所述第一辅助切削块还设有第一走刀槽，所述第一走刀槽倾斜设置，所述第一走刀槽贯通于所述第一辅助切削块的顶面与侧面，并贯通于所述第一凹槽；所述第一走刀槽用于引导所述切削机构的切刀对所述砧木进行切削；

所述第二辅助切削块朝向所述工作台外侧的一端设有第二凹槽，所述第二凹槽沿水平方向延伸设置，所述第二凹槽用于容置所述接穗；所述第二辅助切削块还设有第二走刀槽，所述第二走刀槽倾斜设置，所述第二走刀槽贯通于所述第二辅助切削块的顶面与侧面，并贯通于所述第二凹槽；所述第二走刀槽用于引导所述切削机构的切刀对所述接穗进行切削。

根据本发明提供的一种基于UV粘合剂的嫁接装置，所述上苗机构还包括：压苗杆和第二伸缩驱动件；

所述十字板上靠近所述第一辅助切削块的一端设有条形孔，所述条形孔沿水平方向延伸设置，所述压苗杆穿设于所述条形孔，所述第二伸缩驱动件设于所述十字板，所述第二伸缩驱动件的输出端和所述压苗杆连接，以驱动所述压苗杆沿所述条形孔移动，所述压苗杆用于与所述砧木的叶柄接触或分离，可辅助所述切削机构完成切削作业。

根据本发明提供的一种基于UV粘合剂的嫁接装置，所述切削机构包括转接座、刀架、第三伸缩驱动件和第四伸缩驱动件；

所述第三伸缩驱动件设于所述工作台，所述第三伸缩驱动件的输出端和所述转接座连接，以驱动所述转接座沿水平方向往复移动；

所述第四伸缩驱动件设于所述转接座，所述第四伸缩驱动件的输出端和所述刀架连接，所述第四伸缩驱动件的伸缩方向相对于水平面倾斜设置，以驱动所述刀架对所述砧木和所述接穗进行切削；

所述刀架设有砧木切刀和接穗切刀；所述砧木切刀和所述接穗切刀平行设置，所述砧木切刀和所述第一走刀槽的倾斜角度适配，所述接穗切刀的倾斜角度和所述第二走刀槽的倾斜角度适配。

根据本发明提供的一种基于UV粘合剂的嫁接装置，所述喷胶机构包括喷雾阀、储胶罐和位移平台；

所述位移平台设于所述工作台，所述喷雾阀和所述储胶罐设于所述位移平台，所述喷雾阀和所述储胶罐连通；其中，所述喷雾阀用于对所述砧木和所述接穗的结合部外围喷涂UV粘合剂。

根据本发明提供的一种基于UV粘合剂的嫁接装置，所述固化机构包括支架和UV光源；

所述支架设于所述工作台，所述UV光源设于所述支架，所述UV光源通过紫外线照射所述UV粘合剂，实现所述UV粘合剂的固化。

根据本发明提供的一种基于UV粘合剂的嫁接装置，所述下苗机构包括：夹取组件和皮带传送组件；

所述夹取组件包括柔性夹苗爪、旋转驱动件和第五伸缩驱动件；

所述第五伸缩驱动件设于所述工作台，所述第五伸缩驱动件的输出端和所述旋转驱动件连接，所述旋转驱动件的输出端和所述柔性夹苗爪连接；

所述第五伸缩驱动件用于驱动所述旋转驱动件在水平方向往复移动，所述旋转驱动件用于驱动所述柔性夹苗爪在第一状态和第二状态之间切换；

在所述柔性夹苗爪处于所述第一状态的情形下，所述柔性夹苗爪沿水平方向布置；在所述柔性夹苗爪处于所述第二状态的情形下，所述柔性夹苗爪沿竖直方向布置。

第二方面，本发明提供一种基于嫁接装置的嫁接方法，包括：

获取嫁接苗的图像信息；

根据所述图像信息，获取所述嫁接苗的形态特性；

根据所述嫁接苗的形态特性，确定对所述嫁接苗的喷胶信息；

根据所述喷胶信息，控制喷胶机构对嫁接苗进行喷胶处理。

本发明提供的基于UV粘合剂的嫁接装置及嫁接方法，通过在上苗工位设置上苗机构和切削机构，在喷胶工位设置喷胶机构，在固化工位设置固化机构，在下苗工位设置下苗机构，并且设置移载机构将砧木和接穗在上苗工位、喷胶工位、固化工位和下苗工位之间搬运，并在喷胶工位完成砧木和接穗的对接，在上苗工位，上苗机构对砧木和接穗的承载，以及移载机构对砧木和接穗的承接并固定的协同配合，自动完成切削操作的预定位，使砧木和接穗能够被精准地切削，有利于提高切口的对接精度；在喷胶工位，移载机构能够完成砧木和接穗的自动对接，有利于提高切口的对接效率；在喷胶工位对嫁接苗茎秆周围喷涂UV粘合剂，并在固化工位对嫁接苗上的UV粘合剂进行固化处理形成胶膜，柔性的胶膜对嫁接苗的包裹避免了挤压嫁接苗，获得了较好的固定效果。

由上可知，本发明提供的基于UV粘合剂的嫁接装置，能够自动高效的完成砧木与接穗的承接并固定、定位、切削、对接、喷胶、固化和下苗操作，自动化程度高，提高了切口的对接贴合精度，对嫁接苗的柔性固定的效果好，提高了嫁接的质量和嫁接的效率，并且节约了资源。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术的使用塑料夹固定的砧木和接穗的示意图；

图2是本发明提供的使用UV粘合剂固定的砧木和接穗的示意图；

图3是本发明提供的嫁接装置的立体结构示意图；

图4是本发明提供的嫁接装置的俯视结构示意图；

图5是本发明提供的嫁接装置的侧视结构示意图；

图6是本发明提供的移载机构的立体结构示意图；

图7是本发明提供的砧木夹持组件的立体结构示意图；

图8是本发明提供的接穗夹持组件的立体结构示意图；

图9是本发明提供的上苗机构的立体结构示意图；

图10是本发明提供的十字板的立体结构示意图；

图11是本发明提供的砧木和接穗切削前的立体结构示意图；

图12是本发明提供的砧木和接穗切削后的立体结构示意图；

图13是本发明提供的砧木和接穗对接后的立体结构示意图；

图14是本发明提供的切削机构的立体结构示意图；

图15是本发明提供的喷胶机构的立体结构示意图；

图16是本发明提供的固化机构的立体结构示意图；

图17是本发明提供的夹取组件的立体结构示意图；

图18是本发明提供的嫁接装置的控制结构框图；

图19是本发明提供的基于嫁接装置的嫁接方法的流程示意图。

附图标记：

1、嫁接装置；

11、工作台；111、固定架；

12、移载机构；121、回转驱动总成；122、旋转平台；123、移载单元；1231、砧木夹持组件；1232、接穗夹持组件；12311、直线模组；12312、砧木夹爪；12313、砧木支撑架；12321、接穗夹爪；12322、接穗支撑架；1211、气动滑环；1212、回转驱动件；

13、上苗机构；131、吊架；132、十字板；133、第一伸缩驱动件；134、压苗杆；135、第二伸缩驱动件；1321、第一辅助切削块；1322、第二辅助切削块；1323、条形孔；13211、第一凹槽；13212、第一走刀槽；13221、第二凹槽；13222、第二走刀槽；

14、切削机构；141、转接座；142、刀架；143、第三伸缩驱动件；144、第四伸缩驱动件；145、检测传感器；1421、砧木切刀；1422、接穗切刀；

15、喷胶机构；151、喷雾阀；152、储胶罐；153、位移平台；

16、固化机构；161、支架；162、UV光源；

17、下苗机构；171、夹取组件；1711、柔性夹苗爪；1712、旋转驱动件；1713、第五伸缩驱动件；172、皮带传送组件；

18、上苗盘；19、控制中心；

2、砧木；3、接穗；

P1、上苗工位；P2、喷胶工位；P3、固化工位；P4、下苗工位；

M1、第一位置；M2、第二位置。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图19，通过具体的实施例及其应用场景对本发明实施例提供的基于UV粘合剂的嫁接装置及嫁接方法进行详细地说明。

第一方面，如图3、图4和图18所示，本实施例提供一种基于UV粘合剂的嫁接装置，包括：工作台11、移载机构12、上苗机构13、切削机构14、喷胶机构15、固化机构16和下苗机构17。

移载机构12、上苗机构13、切削机构14、喷胶机构15、固化机构16和下苗机构17依次设于工作台11。

沿移载机构12的周向，依次设有上苗工位P1、喷胶工位P2、固化工位P3和下苗工位P4。

上苗机构13、切削机构14设于上苗工位P1；喷胶机构15设于喷胶工位P2；固化机构16设于固化工位P3；下苗机构17设于下苗工位P4。

在上苗工位P1，上苗机构13用于承载砧木2和接穗3，移载机构12用于承接并固定砧木2和接穗3，切削机构14用于对砧木2和接穗3进行切削。

移载机构12用于将位于上苗工位P1的砧木2和接穗3移动至喷胶工位P2，对砧木2和接穗3进行对接，获得嫁接苗。

在喷胶工位P2，喷胶机构15用于将UV粘合剂喷涂在砧木2和接穗3的结合部外围；移载机构12用于将位于喷胶工位P2的嫁接苗移载至固化工位P3。

在固化工位P3，固化机构16用于对嫁接苗上喷涂的UV粘合剂进行固化处理；移载机构12用于将位于固化工位P3的嫁接苗移载至下苗工位P4。

在下苗工位P4，下苗机构17用于对嫁接苗进行下苗处理。

可理解的是，如图1和图2所示，传统的嫁接苗是采用塑料夹固定嫁接苗的结合部外围，而本实施例采用UV粘合剂代替传统的塑料夹，UV（Ultraviolet Rays）粘合剂是一种通过紫外线光照射能够固化的一类粘合剂，对于嫁接苗喷涂UV粘合剂后，通过紫外线的照射使UV粘合剂固化，形成的胶膜对嫁接苗形成柔性的包裹，更有利于嫁接苗的生长。并且，UV粘合剂嫁接具有成本低、可自动脱落、生物可降解等优质特性，使用UV粘合剂能够改变传统嫁接育苗模式，提高育苗质量和效率，改善种植环境污染问题。

移载机构12既可以使用机械臂，将砧木2和接穗3在上苗工位P1、喷胶工位P2、固化工位P3和下苗工位P4之间搬运，移载机构12也可以使用转盘将砧木2和接穗3在上苗工位P1、喷胶工位P2、固化工位P3和下苗工位P4之间转动搬运。

具体地，移载机构12对于砧木2和接穗3的承载固定，可以采用夹持的方式，也可以采用吸附的方式，砧木2和接穗3可以采用水平的上苗方式，也可以采用竖直的上苗方式，还可以采用任意角度的上苗方式。

在实际应用中，首先，在上苗工位P1，操作人员将砧木2和接穗3分别放入上苗机构13的承载部位中，移载机构12同步地承接并固定砧木2和接穗3，切削机构14分别对砧木2和接穗3进行切削。然后，移载机构12将切削后的砧木2和接穗3搬运至喷胶工位P2，并进行砧木2和接穗3的对接，形成嫁接苗，而后对嫁接苗喷涂UV粘合剂。其次，移载机构12将嫁接苗转移至固化工位P3，对嫁接苗进行固化作业。最后，移载机构12将嫁接苗转移至下苗工位P4，下苗机构17取出嫁接苗。

本实施例的嫁接装置1还包括控制中心19，本实施例的控制中心19设于工作台11靠近固化工位P3的一侧。控制中心19用于控制移载机构12的对砧木2和接穗3的搬运、对砧木2和接穗3的对接及对嫁接苗的搬运，上苗机构13对砧木2和接穗3的承托，切削机构14对砧木2和接穗3的切削，喷胶机构15的喷涂作业，固化机构16的固化作业和下苗机构17对嫁接苗的夹取。

其中，控制中心19可以包括PLC控制器。

本发明提供的基于UV粘合剂的嫁接装置1，通过在上苗工位P1设置上苗机构13和切削机构14，在喷胶工位P2设置喷胶机构15，在固化工位P3设置固化机构16，在下苗工位P4设置下苗机构17，并且设置移载机构12将砧木2和接穗3在上苗工位P1、喷胶工位P2、固化工位P3和下苗工位P4之间搬运，并在喷胶工位P2完成砧木2和接穗3的对接，在上苗工位P1，上苗机构13对砧木2和接穗3的承载，以及移载机构12对砧木2和接穗3的承接并固定的协同配合，自动完成切削操作的预定位，使砧木2和接穗3能够被精准地切削，有利于提高切口的对接精度；在喷胶工位P2，移载机构12能够完成砧木2和接穗3的自动对接，有利于提高切口的对接效率；在喷胶工位P2对嫁接苗喷涂UV粘合剂，并在固化工位P3对嫁接苗上的UV粘合剂进行固化处理形成胶膜，柔性的胶膜对嫁接苗的包裹避免了挤压嫁接苗，获得了较好的固定效果。

由上可知，本发明提供的基于UV粘合剂的嫁接装置1，能够自动高效的完成砧木2与接穗3的承接并固定、定位、切削、对接、喷胶、固化和下苗操作，自动化程度高，提高了切口的对接贴合精度，对嫁接苗的柔性固定的效果好，提高了嫁接的质量和嫁接的效率，并且节约了资源。

在一些实施例中，如图3、图4、图5和图6所示，本实施例的移载机构12包括回转驱动总成121、旋转平台122和多个移载单元123。

回转驱动总成121设于工作台11，旋转平台122设置于回转驱动总成121上，旋转平台122沿周向设有多个移载单元123，移载单元123用于对砧木2和接穗3进行夹持。

移载单元123能够在旋转平台122的带动下依次移动至上苗工位P1、喷胶工位P2、固化工位P3和下苗工位P4。

可理解的是，回转驱动总成121包括回转驱动件1212和气动滑环1211，回转驱动件1212设于工作台11，回转驱动件1212的输出端和气动滑环1211连接，气动滑环1211的定子与工作台11连接，气动滑环1211的转子与旋转平台122连接，并且气动滑环1211与旋转平台122同轴设置。

其中，回转驱动件1212可以是电机。

在实际工作中，回转驱动件1212驱动气动滑环1211转动，由气动滑环1211带动旋转平台122转动，进而旋转平台122带动多个移载单元123移动至与上苗工位P1、喷胶工位P2、固化工位P3和下苗工位P4当中任一者相对应的位置。

移载单元123能够对砧木2和接穗3分别进行夹持，并随着旋转平台122的旋转，对砧木2和接穗3进行不同工位之间的搬运。

控制中心19能够控制旋转平台122的旋转，使得多个移载单元123均能够在对应的工位进行操作，并在完成当前工位的操作后前往下一工位进行下一项操作，从而使得嫁接装置1能够对多个砧木2和多个接穗3的上苗、夹持、切削、对接、喷胶、固化和下苗操作进行协同作业，提高了嫁接装置1的工作效率，大批量的完成对砧木2和接穗3的嫁接作业。

在一些实施例中，如图7、图8和图13所示，本实施例的移载单元123包括砧木夹持组件1231和接穗夹持组件1232。

砧木夹持组件1231和接穗夹持组件1232并排设置。

砧木夹持组件1231在第一位置M1和第二位置M2之间移动。

在砧木夹持组件1231处于第一位置M1的情形下，砧木夹持组件1231远离接穗夹持组件1232，砧木夹持组件1231和接穗夹持组件1232分别与上苗机构13相配合，实现对砧木2和接穗3的夹持固定。

在砧木夹持组件1231处于第二位置M2的情形下，砧木夹持组件1231靠近接穗夹持组件1232，用于对砧木2和接穗3进行对接操作，并夹持嫁接苗。

砧木夹持组件1231包括直线模组12311、砧木夹爪12312和砧木支撑架12313；砧木支撑架12313设于砧木夹爪12312的一侧，直线模组12311的滑台和砧木夹爪12312连接，砧木夹爪12312用于夹持砧木2，砧木支撑架12313用于支撑砧木2，直线模组12311用于驱动砧木夹爪12312在第一位置M1和第二位置M2之间移动。

接穗夹持组件1232包括接穗夹爪12321和接穗支撑架12322。

接穗支撑架12322设于接穗夹爪12321的一侧，接穗夹爪12321用于夹持接穗3，接穗支撑架12322用于支撑接穗3。

其中，砧木夹爪12312和砧木支撑架12313等高设置，接穗夹爪12321和接穗支撑架12322等高设置。

可理解的是，砧木夹持组件1231用于夹持砧木2，接穗夹持组件1232用于夹持接穗3。

砧木夹爪12312包括砧木夹爪气缸和两个第一夹块，两个第一夹块平行设置于砧木夹爪气缸的两端，对砧木2形成两个夹持点；接穗夹爪12321包括接穗夹爪气缸和两个第二夹块，两个第二夹块平行设置于接穗夹爪气缸的两端，对接穗3形成一个夹持点。

其中，砧木夹爪气缸可以是指型气缸，接穗夹爪气缸可以是指型气缸；直线模组12311可以是同步带型、滚珠丝杆型和直线电机型当中的任一种。

具体地，本实施例采用的电机可以是步进电机，也可以是伺服电机。

砧木夹持组件1231在第一位置M1时，移载单元123处于上苗工位P1，砧木夹持组件1231远离接穗夹持组件1232，砧木夹持组件1231和接穗夹持组件1232之间的间隔能够容纳上苗机构13进入，上苗机构13承托砧木2的前端，砧木支撑架12313承托砧木2的后端，砧木夹爪12312承托砧木2的中端，并且砧木夹爪气缸驱动两个第一夹块夹紧砧木2；上苗机构13承托接穗3的后端，接穗支撑架12322承托接穗3的前端，接穗夹爪12321承托接穗3的中端，并且接穗夹爪气缸驱动两个第二夹块夹紧接穗3，砧木2和接穗3同轴的水平被夹紧，完成了对砧木2和接穗3进行切削作业之前的定位准备。

砧木夹持组件1231在第二位置M2时，移载单元123处于喷胶工位P2，砧木夹持组件1231靠近接穗夹持组件1232，已被切削的砧木2和接穗3，随着砧木夹持组件1231和接穗夹持组件1232的靠近，完成了对接作业。

本实施例通过在移载单元123设置砧木夹持组件1231和接穗夹持组件1232，并且砧木夹持组件1231能够靠近和远离接穗夹持组件1232，使得在砧木夹持组件1231在远离接穗夹持组件1232时，砧木夹持组件1231能够和上苗机构13一起承托砧木2，并对砧木2进行夹紧，接穗夹持组件1232能够和上苗机构13一起承托接穗3，并对接穗3进行夹紧，对砧木2和接穗3的水平同轴的夹紧定位，便于后续的切削作业；并且在砧木夹持组件1231在靠近接穗夹持组件1232时，自动完成对砧木2和接穗3的对接作业，无需人工进行对接高度和对接角度的调整，提高了对砧木2和接穗3的对接效率。

在一些实施例中，如图3、图9、图12和图13所示，本实施例的上苗机构13包括吊架131、十字板132和第一伸缩驱动件133。

吊架131设于工作台11，第一伸缩驱动件133设于吊架131，第一伸缩驱动件133的输出端和十字板132连接，以驱动十字板132沿水平方向往复移动。

十字板132沿水平方向的两端分别设有第一辅助切削块1321和第二辅助切削块1322。

第一辅助切削块1321朝向工作台11外侧的一端设有第一凹槽13211，第一凹槽13211沿水平方向延伸设置，第一凹槽13211用于容置砧木2；第一辅助切削块1321还设有第一走刀槽13212，第一走刀槽13212倾斜设置，第一走刀槽13212贯通于第一辅助切削块1321的顶面与侧面，并贯通于第一凹槽13211；第一走刀槽13212用于引导切削机构14的切刀对砧木2进行切削。

第二辅助切削块1322朝向工作台11外侧的一端设有第二凹槽13221，第二凹槽13221沿水平方向延伸设置，第二凹槽13221用于容置接穗3；第二辅助切削块1322还设有第二走刀槽13222，第二走刀槽13222倾斜设置，第二走刀槽13222贯通于第二辅助切削块1322的顶面与侧面，并贯通于第二凹槽13221；第二走刀槽13222用于引导切削机构14的切刀对接穗3进行切削。

可理解的是，本实施例的工作台11设有固定架111，固定架111沿上苗工位P1的延伸方向延伸设置，上苗机构13的吊架131与固定架111可拆卸地连接，便于快速的拆卸上苗机构13进行维修和更换。本实施例的吊架131通过紧固件与固定架111连接。

在上苗工位P1对砧木2和接穗3进行夹持并切削时，第一伸缩驱动件133驱动十字板132沿水平方向朝工作台11的外侧伸出于吊架131，十字板132上的第一辅助切削块1321、第二辅助切削块1322与砧木夹持组件1231和接穗夹持组件1232齐平，以确保砧木2和接穗3分别被砧木夹爪12312和接穗夹爪12321所夹紧，完成砧木2和接穗3的切削作业之后，移载单元123转动至喷胶工位P2之前，第一伸缩驱动件133驱动十字板132沿水平方向回缩，以避免与移载单元123形成干涉，妨碍移载单元123的转动。

其中，第一伸缩驱动件133可以是三导杆气缸，基于三个导杆的传动，使得对于十字板132的驱动的稳定性更高。

对于不同规格的砧木2和接穗3，第一辅助切削块1321和第二辅助切削块1322的结构也不相同，因而第一凹槽13211和第二凹槽13221的规格也不相同，本实施例的第一辅助切削块1321和第二辅助切削块1322与十字板132可拆卸地连接，便于根据不同规格的砧木2和接穗3，选取不同规格的第一辅助切削块1321和第二辅助切削块1322，提高了上苗机构13对于不同砧木2和接穗3的嫁接作业的普适性。

具体地，本实施例的第一辅助切削块1321和第二辅助切削块1322采用紧固件与十字板132连接。

切刀对砧木2和接穗3进行切削时，第一走刀槽13212和第二走刀槽13222能够限定切刀的切削轨迹，引导切刀沿第一走刀槽13212和第二走刀槽13222的路径完成切削，确保了砧木2和接穗3的切削精度和切削质量，与此同时，第一走刀槽13212和第二走刀槽13222的倾斜角度相同，以使得砧木2和接穗3的切口能够在对接操作时紧密贴合，提高了砧木2切口和接穗3切口的重合度，确保了嫁接苗的成活率。

具体地，第一走刀槽13212和第二走刀槽13222的倾斜角度的范围是20°～45°，倾斜角度可以是20°，也可以是32°，还可以是45°，对第一走刀槽13212和第二走刀槽13222的倾斜角度的调整通过更换不同角度的第一辅助切削块1321和第二辅助切削块1322来实现。

在一些实施例中，如图9和图10所示，本实施例的上苗机构13还包括：压苗杆134和第二伸缩驱动件135。

十字板132上靠近第一辅助切削块1321的一端设有条形孔1323，条形孔1323沿水平方向延伸设置，压苗杆134穿设于条形孔1323，第二伸缩驱动件135设于十字板132，第二伸缩驱动件135的输出端和压苗杆134连接，以驱动压苗杆134沿条形孔1323移动，压苗杆134用于与砧木2的叶柄接触或分离，可辅助切削机构14完成切削作业。

可理解的是，由于瓜类的砧木2和接穗3的外部形态存在差异，对砧木2的切削要求是切除一片子叶和生长点以形成切口，在砧木2上苗时，需要调节砧木2在第一辅助切削块1321中第一凹槽13211的水平位置，使两片子叶的交点与第一辅助切削块1321靠近压苗杆134的一侧的边缘重合，以确保切刀的轨迹能够通过两片子叶的交点和第一辅助切削块1321的第一走刀槽13212的中心。

本实施例的压苗杆134设有两根，两根压苗杆134平行间隔的设置，两根压苗杆134能够将砧木2的两片子叶的叶柄下压，便于完成切刀对砧木2的子叶和生长点的切削。

本实施例的十字板132上设有两个条形孔1323，条形孔1323沿十字板132的水平方向延伸设置，两个压苗杆134穿设于两个条形孔1323内，第二伸缩驱动件135驱动两个压苗杆134沿条形孔1323向砧木2移动，以压紧砧木2的子叶，确保切削时切刀能够切除一片子叶和生长点，并且由于压苗杆134在条形孔1323的引导下沿水平方向移动，有利于压苗杆134移动的稳定性。

其中，第二伸缩驱动件135可以是电动推杆、直线电机和气缸当中的任一种。

在一些实施例中，如图11、图12和图14所示，本实施例的切削机构14包括转接座141、刀架142、第三伸缩驱动件143和第四伸缩驱动件144。

第三伸缩驱动件143设于工作台11，第三伸缩驱动件143的输出端和转接座141连接，以驱动转接座141沿水平方向往复移动。

第四伸缩驱动件144设于转接座141，第四伸缩驱动件144的输出端和刀架142连接，第四伸缩驱动件144的伸缩方向相对于水平面倾斜设置，以驱动刀架142对砧木2和接穗3进行切削。

刀架142设有砧木切刀1421和接穗切刀1422；砧木切刀1421和接穗切刀1422平行设置，砧木切刀1421和第一走刀槽13212的倾斜角度适配，接穗切刀1422的倾斜角度和第二走刀槽13222的倾斜角度适配。

可理解的是，刀架142在对砧木2和接穗3进行切削时，第三伸缩驱动件143驱动转接座141和刀架142靠近上苗机构13，第四伸缩驱动件144驱动刀架142沿倾斜方向移动，以使砧木切刀1421在第一走刀槽13212的引导下，接穗切刀1422在第二走刀槽13222的引导下，对砧木2和接穗3分别进行切削，然后，第三伸缩驱动件143驱动转接座141和刀架142远离上苗机构13，以避免与移载单元123的转动形成干涉。

砧木切刀1421和接穗切刀1422的倾斜角度相同，使得砧木2和接穗3的切口的角度相同，便于对砧木2和接穗3对接时，砧木2切口和接穗3切口的紧密贴合，不会出现有切口暴露在空气中的现象，避免了嫁接苗的创口感染，提高了嫁接苗的成活率，并且，砧木切刀1421和接穗切刀1422安装在同一个刀架142上，砧木切刀1421和接穗切刀1422同步地在第四驱动件的驱动下执行切削作业，有利于提高砧木2切口和接穗3切口的对接贴合精度。

与此同时，砧木切刀1421和第一走刀槽13212的倾斜角度适配，接穗切刀1422与第二走刀槽13222的倾斜角度适配，便于砧木切刀1421通过第一走刀槽13212对砧木2进行切削，接穗切刀1422通过第二走刀槽13222对接穗3进行切削，有利于对砧木2和接穗3切削的稳定性。

具体地，砧木切刀1421和接穗切刀1422的倾斜角度的范围是20°～45°，倾斜角度可以是20°，也可以是32°，还可以是45°，对砧木切刀1421和接穗切刀1422的倾斜角度的调整通过更换刀架142来实现。

其中，第三伸缩驱动件143可以是电动推杆、直线电机和气缸当中的任一种。第四伸缩驱动件144可以是电动推杆、直线电机和气缸当中的任一种。

具体地，第一辅助切削块1321和第二辅助切削块1322的中心间距，与砧木切刀1421和接穗切刀1422的中心间距相等，并且也等于砧木夹持组件1231从第一位置M1移动至第二位置M2的对接移动距离，确保了砧木2和接穗3在切削和对接作业时的准确性。

本实施例通过设置第三伸缩驱动件143和第四伸缩驱动件144，使得通过第三伸缩驱动件143驱动刀架142对上苗机构13的靠近或者远离，以便于使刀架142接近砧木2和接穗3进行切削作业，或者，以便于使刀架142远离砧木2和接穗3以避免对移载单元123的转动干涉，同时，通过第四伸缩驱动件144驱动刀架142沿倾斜方向的移动，以便于对砧木2和接穗3进行同步定角度的切削，确保了对于砧木2和接穗3的切口的对接重合度，提高了对接精度和嫁接质量。

在一些实施例中，如图3和图15所示，本实施例的喷胶机构15包括喷雾阀151、储胶罐152和位移平台153。

位移平台153设于工作台11，喷雾阀151和储胶罐152设于位移平台153，喷雾阀151和储胶罐152连通。

其中，喷雾阀151用于对砧木2和接穗3的结合部外围喷涂UV粘合剂。

可理解的是，位移平台153通过齿轮组的配合，能够实现输出端相对于工作台11的xyz三个方向的调节，从而能够便捷地实现喷胶阀相对于嫁接苗的三个方向的调节，提高了对不同规格的嫁接苗的适用性。

可选地，位移平台153可以是手动控制的，也可以是电动或者气动控制的。

储胶罐152储存有UV粘合剂，通过喷雾阀151的喷头将UV粘合剂雾化，并对嫁接苗的外表面进行喷涂，UV粘合剂对切口对接贴合处进行包裹或者半包裹，以在嫁接苗的外表面形成胶膜。

相较于使用塑料夹对嫁接苗进行固定，UV粘合剂的胶膜能够在瞬间形成，并且胶膜对于切口处的固定更加的柔性化，柔性的胶膜没有对嫁接苗造成高强度的挤压，并且胶膜在嫁接苗愈合的后期能够自动脱落，无需人工干预，提高了对嫁接苗固定的效率，与此同时，医用级别的UV粘合剂对植物、生产和种植环境均能够安全作业，有利于环保，并且UV粘合剂比塑料夹的成本低，经济价值更大。

在一些实施例中，如图3和图16所示，本实施例的固化机构16包括支架161和UV光源162。

支架161设于工作台11，UV光源162设于支架161，UV光源162通过紫外线照射UV粘合剂，实现UV粘合剂的固化。

可理解的是，在紫外灯的照射下，UV粘合剂能够瞬间固化，使得在嫁接苗的外表面形成的胶膜形成稳固的整体，并将嫁接苗包裹其中，实现了对嫁接苗的柔性固定。

具体地，本实施例的UV光源162采用波长段为365nm的LED UV光源。

本实施例通过使用UV光源162，使得嫁接苗外表面所喷涂的UV粘合剂能够瞬间固化，与嫁接苗形成稳固的整体，提高了对嫁接苗的固定效率和固定质量。

在一些实施例中，如图3和图17所示，本实施例的下苗机构17包括：夹取组件171和皮带传送组件172。

夹取组件171包括柔性夹苗爪1711、旋转驱动件1712和第五伸缩驱动件1713。

第五伸缩驱动件1713设于工作台11，第五伸缩驱动件1713的输出端和旋转驱动件1712连接，旋转驱动件1712的输出端和柔性夹苗爪1711连接。

第五伸缩驱动件1713用于驱动旋转驱动件1712在水平方向往复移动，旋转驱动件1712用于驱动柔性夹苗爪1711在第一状态和第二状态之间切换。

在柔性夹苗爪1711处于第一状态的情形下，柔性夹苗爪1711沿水平方向布置。

在柔性夹苗爪1711处于第二状态的情形下，柔性夹苗爪1711沿竖直方向布置。

可理解的是，第五伸缩驱动件1713设于固定架111。

柔性夹苗爪1711可以采用硅胶材质，柔性夹苗爪1711能够被充气或者排气，柔性夹苗爪1711在充气时柔性地夹持嫁接苗，在排气时松开嫁接苗，柔性夹苗爪1711能够将嫁接苗移送到皮带传送组件172，柔性夹苗爪1711的柔性夹持功能对嫁接苗没有伤害，有利于嫁接苗移栽后的生长，提高嫁接苗的成活率，并且对于嫁接苗的自动夹取和松开，降低了人工劳动强度，提高了工作效率，并且节省了成本。

在嫁接苗的外表面所喷涂的UV粘合剂固化后，移载机构12将嫁接苗搬运至下苗工位P4，此时柔性夹苗爪1711与水平方向平行，用于夹取嫁接苗，然后，旋转驱动件1712驱动柔性夹苗爪1711从水平方向旋转至竖直方向，与此同时，第五伸缩驱动件1713驱动柔性夹苗爪1711沿水平方向移动，以调整柔性夹苗爪1711相对于皮带传送组件172的位置，确保柔性夹苗爪1711松开嫁接苗时，嫁接苗能够准确地落在皮带传送组件172上并被输送至下一工位。

其中，第五伸缩驱动件1713可以是电动推杆、直线电机和气缸当中的任一种。旋转驱动件1712可以是电机。

在一些实施例中，如图3所示，本实施例还包括上苗盘18。

上苗盘18设于靠近上苗工位P1的工作台11的外侧，本实施例的上苗盘18设置有两个，两个上苗盘18间隔设置，上苗盘18用于放置准备进行嫁接作业的砧木2和接穗3。

在一些实施例中，如图3和图18所示，在嫁接装置1进行砧木2和接穗3的嫁接时，首先，在上苗工位P1，控制中心19控制第一伸缩驱动件133伸出，驱动十字板132伸入砧木夹持组件1231和接穗夹持组件1232之间，十字板132上的砧木2和接穗3同步地被砧木夹持组件1231和接穗夹持组件1232所承托，控制中心19控制砧木夹爪12312夹紧砧木2，接穗夹爪12321夹紧接穗3。控制中心19控制第二伸缩驱动件135驱动压苗杆134将砧木2的子叶的叶柄下压。

然后，第三伸缩驱动件143驱动切削机构14的转接座141靠近移载单元123，第四伸缩驱动件144驱动砧木切刀1421和接穗切刀1422同步地对砧木2和接穗3进行切削作业，完成对砧木2和接穗3的切削后，第三伸缩驱动件143驱动切削机构14的转接座141远离移载单元123，与此同时，第一伸缩驱动件133驱动十字板132回缩，使十字板132远离移载单元123。

其次，控制中心19控制回转驱动总成121驱动旋转平台122沿顺时针旋转，将完成切削作业的移载单元123输送至喷胶工位P2，控制中心19控制直线模组12311驱动砧木夹爪12312向接穗夹爪12321靠近，以完成砧木2和接穗3的对接作业，控制中心19随后控制喷雾阀151对嫁接苗进行UV粘合剂的喷涂。

再次，控制中心19控制回转驱动总成121驱动旋转平台122沿顺时针旋转，将完成喷胶作业的搬运单位输送至固化工位P3，控制中心19控制UV光源162对嫁接苗进行固化处理。

最后，控制中心19控制回转驱动总成121驱动旋转平台122沿顺时针旋转，将完成固化作业的移载单元123输送至下苗工位P4，控制中心19控制第五伸缩驱动件1713调整水平方向的位置，并控制向柔性夹苗爪1711通气，使柔性夹苗爪1711夹取嫁接苗，同时，控制砧木夹爪12312和接穗夹爪12321松开嫁接苗，嫁接苗移动至柔性夹苗爪1711，控制中心19再控制旋转驱动件1712驱动柔性夹苗爪1711从水平位置旋转至竖直位置，并控制柔性夹苗爪1711内的气体排出，柔性夹苗爪1711松开嫁接苗，嫁接苗被转移至皮带传送组件172，控制皮带传送组件172将嫁接苗传送至下一工位。

第二方面，在一些实施例中，如图19所示，本实施例提供一种基于UV粘合剂的嫁接装置1的嫁接方法，包括如下步骤：

在对嫁接苗进行喷胶处理之前，控制器先控制上苗机构和移载单元对砧木和接穗进行夹持，其次控制切斜机构对砧木和接穗进行切削，再次控制移载单元将砧木和接穗移载至喷胶工位，并控制移载单元对砧木和接穗进行对接处理，以形成嫁接苗。

步骤1911，获取嫁接苗的图像信息。

可理解的是，可以在喷胶工位安装检测传感器，检测传感器可以是视觉检测机构，也可以是激光检测机构，检测传感器用于检测嫁接苗的外形图像。

步骤1912，根据图像信息，获取嫁接苗的形态特性。

可理解的是，根据获取的嫁接苗的图像信息，采用图像处理模块，对嫁接苗的图像进行处理，以得到嫁接苗的外形尺寸。

步骤1913，根据嫁接苗的形态特性，确定对嫁接苗的喷胶信息。

可理解的是，不同规格的嫁接苗所需要的UV粘合剂的流量是不相同的，过多或者过少都不利于嫁接苗的固定和生长的质量。

对于嫁接苗的外形尺寸，快速地确定所需要喷涂的UV粘合剂的流量，根据喷雾阀的喷涂速度，计算对嫁接苗所需的喷涂时间。

步骤1914，根据喷胶信息，控制喷胶机构对嫁接苗进行喷胶处理。

可理解的是，控制中心根据获取的喷涂时间，执行对嫁接苗的喷胶作业。

由于本实施例针对不同规格的嫁接苗，采用了不同的喷涂时间，既能够对嫁接苗进行完全的喷涂并形成胶膜，确保了固定的质量，同时又不会过度喷涂，造成UV粘合剂的浪费，提高了嫁接装置对不同嫁接苗的普适性。

最后，控制移载单元将嫁接苗移载至固化单元，控制UV光源对嫁接苗进行固化处理，控制移载单元将嫁接苗移载至下苗工位，控制下苗机构将嫁接苗取下。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解、其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于UV粘合剂的嫁接装置，其特征在于，包括：工作台、移载机构、上苗机构、切削机构、喷胶机构、固化机构和下苗机构；

所述移载机构、所述上苗机构、所述切削机构、所述喷胶机构、所述固化机构和所述下苗机构依次设于所述工作台；

沿所述移载机构的周向，依次设有上苗工位、喷胶工位、固化工位和下苗工位；

所述上苗机构、所述切削机构设于所述上苗工位；所述喷胶机构设于所述喷胶工位；所述固化机构设于所述固化工位；所述下苗机构设于所述下苗工位；

在所述上苗工位，所述上苗机构用于承载砧木和接穗，所述移载机构用于承接并固定所述砧木和所述接穗，所述切削机构用于对所述砧木和所述接穗进行切削；

所述移载机构用于将位于所述上苗工位的所述砧木和所述接穗移动至所述喷胶工位，对所述砧木和所述接穗进行对接，获得嫁接苗；

在所述喷胶工位，所述喷胶机构具有喷雾阀，所述喷胶机构用于将UV粘合剂喷涂在所述砧木和所述接穗的结合部外围；所述移载机构用于将位于所述喷胶工位的所述嫁接苗移载至所述固化工位；

在所述固化工位，所述固化机构用于对所述嫁接苗上喷涂的UV粘合剂进行固化处理；所述移载机构用于将位于所述固化工位的所述嫁接苗移载至所述下苗工位；

在所述下苗工位，所述下苗机构用于对所述嫁接苗进行下苗处理；

所述移载机构具有移载单元，所述移载单元包括砧木夹持组件和接穗夹持组件；

所述砧木夹持组件和所述接穗夹持组件并排设置；

所述砧木夹持组件在第一位置和第二位置之间移动；

在所述砧木夹持组件处于第一位置的情形下，所述砧木夹持组件远离所述接穗夹持组件，所述砧木夹持组件和所述接穗夹持组件分别与所述上苗机构相配合，实现对所述砧木和所述接穗的夹持固定；

在所述砧木夹持组件处于第二位置的情形下，所述砧木夹持组件靠近所述接穗夹持组件，用于对所述砧木和所述接穗进行对接操作，并夹持所述嫁接苗。

2.根据权利要求1所述的基于UV粘合剂的嫁接装置，其特征在于，所述移载机构包括回转驱动总成、旋转平台和多个所述移载单元；

所述回转驱动总成设于所述工作台，所述旋转平台设置于所述回转驱动总成上，所述旋转平台沿周向设有多个所述移载单元，所述移载单元用于对所述砧木和所述接穗进行夹持；

所述移载单元能够在所述旋转平台的带动下依次移动至所述上苗工位、所述喷胶工位、所述固化工位和所述下苗工位。

3.根据权利要求2所述的基于UV粘合剂的嫁接装置，其特征在于，所述砧木夹持组件包括直线模组、砧木夹爪和砧木支撑架；所述砧木支撑架设于所述砧木夹爪的一侧，所述直线模组的滑台和所述砧木夹爪连接，所述砧木夹爪用于夹持所述砧木，所述砧木支撑架用于支撑所述砧木，所述直线模组用于驱动所述砧木夹爪在第一位置和第二位置之间移动；

所述接穗夹持组件包括接穗夹爪和接穗支撑架；

所述接穗支撑架设于所述接穗夹爪的一侧，所述接穗夹爪用于夹持所述接穗，所述接穗支撑架用于支撑所述接穗；

其中，所述砧木夹爪和所述砧木支撑架等高设置，所述接穗夹爪和所述接穗支撑架等高设置。

4.根据权利要求1所述的基于UV粘合剂的嫁接装置，其特征在于，所述上苗机构包括吊架、十字板和第一伸缩驱动件；

所述吊架设于所述工作台，所述第一伸缩驱动件设于所述吊架，所述第一伸缩驱动件的输出端和所述十字板连接，以驱动所述十字板沿水平方向往复移动；

所述十字板沿水平方向的两端分别设有第一辅助切削块和第二辅助切削块；

所述第一辅助切削块朝向所述工作台外侧的一端设有第一凹槽，所述第一凹槽沿水平方向延伸设置，所述第一凹槽用于容置所述砧木；所述第一辅助切削块还设有第一走刀槽，所述第一走刀槽倾斜设置，所述第一走刀槽贯通于所述第一辅助切削块的顶面与侧面，并贯通于所述第一凹槽；所述第一走刀槽用于引导所述切削机构的切刀对所述砧木进行切削；

所述第二辅助切削块朝向所述工作台外侧的一端设有第二凹槽，所述第二凹槽沿水平方向延伸设置，所述第二凹槽用于容置所述接穗；所述第二辅助切削块还设有第二走刀槽，所述第二走刀槽倾斜设置，所述第二走刀槽贯通于所述第二辅助切削块的顶面与侧面，并贯通于所述第二凹槽；所述第二走刀槽用于引导所述切削机构的切刀对所述接穗进行切削。

5.根据权利要求4所述的基于UV粘合剂的嫁接装置，其特征在于，所述上苗机构还包括：压苗杆和第二伸缩驱动件；

所述十字板上靠近所述第一辅助切削块的一端设有条形孔，所述条形孔沿水平方向延伸设置，所述压苗杆穿设于所述条形孔，所述第二伸缩驱动件设于所述十字板，所述第二伸缩驱动件的输出端和所述压苗杆连接，以驱动所述压苗杆沿所述条形孔移动，所述压苗杆用于与所述砧木的叶柄接触或分离，可辅助所述切削机构完成切削作业。

6.根据权利要求4所述的基于UV粘合剂的嫁接装置，其特征在于，所述切削机构包括转接座、刀架、第三伸缩驱动件和第四伸缩驱动件；

所述第三伸缩驱动件设于所述工作台，所述第三伸缩驱动件的输出端和所述转接座连接，以驱动所述转接座沿水平方向往复移动；

所述第四伸缩驱动件设于所述转接座，所述第四伸缩驱动件的输出端和所述刀架连接，所述第四伸缩驱动件的伸缩方向相对于水平面倾斜设置，以驱动所述刀架对所述砧木和所述接穗进行切削；

所述刀架设有砧木切刀和接穗切刀；所述砧木切刀和所述接穗切刀平行设置，所述砧木切刀和所述第一走刀槽的倾斜角度适配，所述接穗切刀的倾斜角度和所述第二走刀槽的倾斜角度适配。

7.根据权利要求6所述的基于UV粘合剂的嫁接装置，其特征在于，所述喷胶机构包括所述喷雾阀、储胶罐和位移平台；

所述位移平台设于所述工作台，所述喷雾阀和所述储胶罐设于所述位移平台，所述喷雾阀和所述储胶罐连通；

其中，所述喷雾阀用于对所述砧木和所述接穗的结合部外围喷涂UV粘合剂。

8.根据权利要求7所述的基于UV粘合剂的嫁接装置，其特征在于，所述固化机构包括支架和UV光源；

所述支架设于所述工作台，所述UV光源设于所述支架，所述UV光源通过紫外线照射所述UV粘合剂，实现所述UV粘合剂的固化。

9.根据权利要求7所述的基于UV粘合剂的嫁接装置，其特征在于，所述下苗机构包括：夹取组件和皮带传送组件；

所述夹取组件包括柔性夹苗爪、旋转驱动件和第五伸缩驱动件；

所述第五伸缩驱动件设于所述工作台，所述第五伸缩驱动件的输出端和所述旋转驱动件连接，所述旋转驱动件的输出端和所述柔性夹苗爪连接；

所述第五伸缩驱动件用于驱动所述旋转驱动件在水平方向往复移动，所述旋转驱动件用于驱动所述柔性夹苗爪在第一状态和第二状态之间切换；

在所述柔性夹苗爪处于所述第一状态的情形下，所述柔性夹苗爪沿水平方向布置；

在所述柔性夹苗爪处于所述第二状态的情形下，所述柔性夹苗爪沿竖直方向布置。

10.一种基于权利要求1至9任一项所述的嫁接装置的嫁接方法，其特征在于，包括：

获取嫁接苗的图像信息；

根据所述图像信息，获取所述嫁接苗的形态特性；

根据所述嫁接苗的形态特性，确定对所述嫁接苗的喷胶信息；

根据所述喷胶信息，控制喷胶机构对嫁接苗进行喷胶处理。