CN117730682A - 一种多功能山楂采摘机 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于山楂采摘技术领域，提供了一种多功能山楂采摘机，包括移动机构，所述移动机构上安装有控制机构，还包括：筛分机构；输送机构；以及采摘机构，采摘机构包括安装座，安装座上安装有两个固定半环，两个所述固定半环通过相互配合的方式形成一个用于固定山楂树主干的固定环，所述安装座上还对称设置有两个第三伸缩杆，且第三伸缩杆与固定半环连接，所述固定环的侧壁上环列安装有若干支杆，且各所述支杆之间通过一个收集伞布相互连接，且所述固定环上还设置有第一伸缩杆，所述固定环上还设置有震动组件。该装置可对不同树干直径的山楂树进行采摘，并可实现对山楂的自动筛分和分级存储，有效提升山楂的采摘效率，大大降低人力成本。
Description
技术领域
本发明属于山楂采摘技术领域，尤其涉及一种多功能山楂采摘机。
背景技术
随着科技的飞速发展，各种创新型机器人已被广泛的应用于农林、空间、水下、采矿、建筑、危险作业、搜救、医疗、教育与家用等多个领域中。由于我国是农业大国，因此对于农业机器的研究愈发重要。由于采摘是农业果实获取过程中的主要劳作方式，因此适合于不同水果的采摘机应运而生。
现阶段采摘机被广泛应用于现代农业，用于实现对水果和蔬菜的机械化采摘操作。在水果领域中，山楂是我国北方主要经济农作物之一，目前主要的获取方式为人工摘取。由于山植树的树干较为光滑，树枝多长有刺状物，杂乱且繁多，人工采摘既耗费时间又存在安全隐患。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种多功能山楂采摘机，旨在解决上述背景技术中提出的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种多功能山楂采摘机，包括移动机构，所述移动机构上安装有控制机构，还包括：
安装于移动机构上的筛分机构，所述筛分机构用于对采摘的山楂进行筛分；
用于将采摘的山楂输送至筛分机构中的输送机构，所述输送机构设置于筛分机构的一侧，且所述输送机构通过扭转机构转动安装于移动机构上；以及
采摘机构，所述采摘机构安装于输送机构远离筛分机构的一端，所述采摘机构包括设置于输送机构底部的安装座，所述安装座上对称安装有两个固定半环，且两个所述固定半环均转动安装于安装座上，两个所述固定半环通过相互配合的方式形成一个用于固定山楂树主干的固定环，所述安装座上还对称设置有两个第三伸缩杆，且两个所述第三伸缩杆的活动端分别与一个固定半环连接，所述固定环的侧壁上环列安装有若干支杆，且各所述支杆之间通过一个收集伞布相互连接，所述支杆转动安装于固定环的侧壁上，且所述固定环的侧壁上还设置有用于带动支杆进行转动的第一伸缩杆，所述固定环的侧壁上还设置有通过对山楂树主干进行震动的方式将山楂果实收集至伞布上的震动组件。
进一步的技术方案，所述移动机构包括底座，所述底座的底部设置有履带轮，且所述扭转机构、控制机构和筛分机构均安装于底座上。
进一步的技术方案，所述固定环的侧壁上还环列安装有若干螺纹杆，所述螺纹杆贯穿固定环的侧壁，且所述螺纹杆位于固定环内侧的一端设置有卡板。
进一步的技术方案，所述震动组件包括安装于安装座上的震动器，以及环列安装于固定环的侧壁上的第二伸缩杆，所述第二伸缩杆位于固定环内部的一端安装有撞击板。
进一步的技术方案，所述输送机构包括传送带，所述传送带安装于扭转机构上，且所述扭转机构上还设置有用于带动手臂输送带在竖直方向上进行转动的第四伸缩杆，所述传送带远离扭转机构的一端设置有手臂输送带，且所述安装座安装于手臂输送带的端部。
进一步的技术方案，所述扭转机构包括转动安装于底座上的驱动轴，且所述底座上设置有用于带动驱动轴旋转的电机，所述驱动轴的顶部安装有旋转仓，且所述旋转仓呈“凵”字形，所述传送带靠近扭转机构的一端转动安装于旋转仓上，且所述第四伸缩杆安装于旋转仓的两侧。
进一步的技术方案，所述筛分机构包括转动安装于底座上的筛分桶，所述筛分桶靠近输送机构的一端设置有进料漏斗，在筛分桶的尾部设置有出料口，且所述底座上还设置有用于带动筛分桶进行旋转的旋转装置，所述筛分桶的侧壁上分布有若干筛分区，所述筛分区由若干筛分孔组成，同一筛分区的筛分孔直径相同，且不同筛分区之间的孔径沿着远离输送机构的方向逐渐增大，所述筛分桶的下方设置有若干收集仓，且每个所述筛分区的下方均对应设置有一个可替换式的收集仓。
进一步的技术方案，所述控制机构包括发动机和控制台。
本发明实施例提供的一种多功能山楂采摘机，其有益效果如下：
（1）采摘机构的调节范围大可以在狭窄空间和高低不平路面实现山楂的采摘，并且可对不同树干直径的山楂树进行采摘；
（2）筛分机构可以实现对山楂的自动筛分和分级存储，有效提升山楂的采摘效率，更加精细的筛选结果有助于后续山楂的销售，且大大降低人力成本，提升工作效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种多功能山楂采摘机的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种多功能山楂采摘机中的采摘机构的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种多功能山楂采摘机中的采摘机构的另一视角的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种多功能山楂采摘机中的输送机构的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种多功能山楂采摘机中的扭转机构的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种多功能山楂采摘机中的筛分机构的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种多功能山楂采摘机中的移动机构的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种多功能山楂采摘机中的控制机构的结构示意图。
附图中：采摘机构1；固定半环11；支杆12；第一伸缩杆13；第二伸缩杆14；撞击板15；震动器16；第三伸缩杆17；螺纹杆18；卡板19；输送机构2；手臂输送带21；传送带22；第四伸缩杆23；扭转机构3；驱动轴31；旋转仓32；移动机构4；底座41；履带轮42；控制机构5；发动机51；控制台52；筛分机构6；进料漏斗61；收集仓62；筛分桶63；旋转装置64。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
如图1-3所示，为本发明一个实施例提供的一种多功能山楂采摘机，包括移动机构4，所述移动机构4上安装有控制机构5，还包括：
安装于移动机构4上的筛分机构6，所述筛分机构6用于对采摘的山楂进行筛分；
用于将采摘的山楂输送至筛分机构6中的输送机构2，所述输送机构2设置于筛分机构6的一侧，且所述输送机构2通过扭转机构3转动安装于移动机构4上；以及
采摘机构1，所述采摘机构1安装于输送机构2远离筛分机构6的一端，所述采摘机构1包括设置于输送机构2底部的安装座，所述安装座上对称安装有两个固定半环11，且两个所述固定半环11均转动安装于安装座上，两个所述固定半环11通过相互配合的方式形成一个用于固定山楂树主干的固定环，所述安装座上还对称设置有两个第三伸缩杆17，且两个所述第三伸缩杆17的活动端分别与一个固定半环11连接，所述固定环的侧壁上环列安装有若干支杆12，且各所述支杆12之间通过一个收集伞布相互连接，所述支杆12转动安装于固定环的侧壁上，且所述固定环的侧壁上还设置有用于带动支杆12进行转动的第一伸缩杆13，所述固定环的侧壁上还设置有通过对山楂树主干进行震动的方式将山楂果实收集至伞布上的震动组件。
在本发明实施例中，使用时，先将装置移动至待采摘的山楂树旁，通过扭转机构3对输送机构2的水平朝向进行调节，并通过输送机构2自身可进行俯仰角度的调节，从而使得采摘机构1处于合适的位置。然后启动第三伸缩杆17，第三伸缩杆17带动两个固定半环11闭合，从而将山楂树干固定住。然后各个第一伸缩杆13同步伸长，第一伸缩杆13可带动支杆12向外转动，在各个支杆12的配合下，伞布被打开。此时启动震动组件，震动组件可对山楂树干进行往复敲击，从而将山楂果实震落到伞布上。伞布上的山楂果进一步输送至输送机构2上，通过输送机构2将山楂果输送至筛分机构6中，按照山楂果大小进行分级储存，即完成整个自动化山楂采摘过程。
如图1和7所示，作为本发明的一种优选实施例，所述移动机构4包括底座41，所述底座41的底部设置有履带轮42，且所述扭转机构3、控制机构5和筛分机构6均安装于底座41上。
在本发明实施例中，采用履带式移动机构，可有效地提升装置的通过性，更加适应山楂树的种植环境。
如图1-3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述震动组件包括安装于安装座上的震动器16，以及环列安装于固定环的侧壁上的第二伸缩杆14，所述第二伸缩杆14位于固定环内部的一端安装有撞击板15。
在本发明实施例中，使用时，启动震动器16，震动器16可控制各个第二伸缩杆14进行往复伸缩，第二伸缩杆14带动撞击板15对山楂树干进行往复敲击，从而将山楂果实震落到伞布上。
如图1-3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述固定环的侧壁上还环列安装有若干螺纹杆18，所述螺纹杆18贯穿固定环的侧壁，且所述螺纹杆18位于固定环内侧的一端设置有卡板19。
在本发明实施例中，使用时，只需转动各个螺纹杆18，螺纹杆18可带动卡板19沿着转动环的径向进行运动，通过多个卡板19的相互配合，可实现对不同尺寸的山楂树的固定，从而提升装置的适用范围，增强震动效果，提高采摘效率。
如图1和4所示，作为本发明的一种优选实施例，所述输送机构2包括传送带22，所述传送带22安装于扭转机构3上，且所述扭转机构3上还设置有用于带动手臂输送带21在竖直方向上进行转动的第四伸缩杆23，所述传送带22远离扭转机构3的一端设置有手臂输送带21，且所述安装座安装于手臂输送带21的端部。
在本发明实施例中，使用时，通过第四伸缩杆23的伸缩可带动传送带22进行转动，从而调节传送带22的俯仰角度，且可带动采摘机构1适配不同的山楂树。从伞布落下的山楂果会落到手臂输送带21上，经过手臂输送带21输送至传送带22上，然后通过传送带22将山楂果输送至扭转机构3中进行筛分。
如图1和5所示，作为本发明的一种优选实施例，所述扭转机构3包括转动安装于底座41上的驱动轴31，且所述底座41上设置有用于带动驱动轴31旋转的电机，所述驱动轴31的顶部安装有旋转仓32，且所述旋转仓32呈“凵”字形，所述传送带22靠近扭转机构3的一端转动安装于旋转仓32上，且所述第四伸缩杆23安装于旋转仓32的两侧。所述旋转仓32的两侧具有轮齿，电机将动力传递给转向器再通过轮齿啮合带动旋转仓旋转，旋转仓下方的四个角分别安装齿轮机构，左侧和右侧的齿轮机构采用轴连接保障齿轮机构的转动同速，保障旋转仓转动时的平稳性。
在本发明实施例中，使用时，电机带动驱动轴31旋转，驱动轴31可带动旋转仓32同步进行旋转，从而通过旋转仓32带动传送带22进行水平方向的转动。
如图1和6所示，作为本发明的一种优选实施例，所述筛分机构6包括转动安装于底座41上的筛分桶63，所述筛分桶63靠近输送机构2的一端设置有进料漏斗61，且所述底座41上还设置有用于带动筛分桶63进行旋转的旋转装置64，所述筛分桶63的侧壁上分布有若干筛分区，所述筛分区由若干筛分孔组成，同一筛分区的筛分孔直径相同，且不同筛分区之间的孔径沿着远离输送机构2的方向逐渐增大，所述筛分桶63的下方设置有若干收集仓62，且每个所述筛分区的下方均对应设置有一个收集仓62。所述收集仓62采用可更换式塑料打包框，塑料打包框装满之后可以进行更换，方便快捷，提高工作效率。筛分桶63具有倾斜角度可以将山楂快速筛选，筛分桶63的尾部设有出料口，可以将收集到筛分桶63中的杂物去除，过滤掉不符合标准的山楂次品。
在本发明实施例中，使用时，从而传送带22输送来的山楂果会统一落入进料漏斗61中，然后通过进料漏斗61进入到筛分桶63中，旋转装置64可带动筛分桶63进行旋转，并使得山楂果逐渐向远离输送机构2的一侧运动，在此过程中，随着筛分区的孔径逐渐增大，可实现对山楂果的逐级筛分，筛分后的各个山楂果会按照尺寸相应的落入指定的收集仓62中进行收集，从而实现对对山楂果的自动化筛分和存储。
如图1和8所示，作为本发明的一种优选实施例，所述控制机构5包括发动机51和控制台52，发动机51用于驱动移动机构4进行运动，并为装置提供驱动力，所述控制台52用于控制装置各个部件的启停。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种多功能山楂采摘机，其特征在于，包括移动机构，所述移动机构上安装有控制机构，还包括：
安装于移动机构上的筛分机构，所述筛分机构用于对采摘的山楂进行筛分；
用于将采摘的山楂输送至筛分机构中的输送机构，所述输送机构设置于筛分机构的一侧，且所述输送机构通过扭转机构转动安装于移动机构上，所述输送机构采用可动平行四边行支架，在移动时始终保持采摘机构垂直于地面；以及
采摘机构，所述采摘机构安装于输送机构远离筛分机构的一端，所述采摘机构包括设置于输送机构底部的安装座，所述安装座上对称安装有两个固定半环，且两个所述固定半环均转动安装于安装座上，两个所述固定半环通过相互配合的方式形成一个用于固定山楂树主干的固定环，所述安装座上还对称设置有两个第三伸缩杆，且两个所述第三伸缩杆的活动端分别与一个固定半环连接，所述固定环的侧壁上环列安装有若干支杆，且各所述支杆之间通过一个收集伞布相互连接，所述支杆转动安装于固定环的侧壁上，且所述固定环的侧壁上还设置有用于带动支杆进行转动的第一伸缩杆，所述固定环的侧壁上还设置有通过对山楂树主干进行震动的方式将山楂果实收集至伞布上的震动组件。
2.根据权利要求1所述的多功能山楂采摘机，其特征在于，所述移动机构包括底座，所述底座的底部设置有履带轮，且所述扭转机构、控制机构和筛分机构均安装于底座上。
3.根据权利要求1所述的多功能山楂采摘机，其特征在于，所述固定环的侧壁上还环列安装有若干螺纹杆，所述螺纹杆贯穿固定环的侧壁，且所述螺纹杆位于固定环内侧的一端设置有卡板。
4.根据权利要求2所述的多功能山楂采摘机，其特征在于，所述震动组件包括安装于安装座上的震动器，以及环列安装于固定环的侧壁上的第二伸缩杆，所述第二伸缩杆位于固定环内部的一端安装有撞击板。
5.根据权利要求2所述的多功能山楂采摘机，其特征在于，所述输送机构包括传送带，所述传送带安装于扭转机构上，且所述扭转机构上还设置有用于带动手臂输送带在竖直方向上进行转动的第四伸缩杆，所述传送带远离扭转机构的一端设置有手臂输送带，且所述安装座安装于手臂输送带的端部。
6.根据权利要求5所述的多功能山楂采摘机，其特征在于，所述扭转机构包括转动安装于底座上的驱动轴，且所述底座上设置有用于带动驱动轴旋转的电机，所述驱动轴的顶部安装有旋转仓，且所述旋转仓呈“凵”字形，所述传送带靠近扭转机构的一端转动安装于旋转仓上，且所述第四伸缩杆安装于旋转仓的两侧，所述旋转仓的两侧具有轮齿，电机将动力传递给转向器再通过轮齿啮合带动旋转仓旋转，旋转仓下方的四个角分别安装齿轮机构，左侧和右侧的齿轮机构采用轴连接保障齿轮机构的转动同速。
7.根据权利要求2所述的多功能山楂采摘机，其特征在于，所述筛分机构包括转动安装于底座上的筛分桶，所述筛分桶靠近输送机构的一端设置有进料漏斗，且所述底座上还设置有用于带动筛分桶进行旋转的旋转装置，所述筛分桶的侧壁上分布有若干筛分区，所述筛分区由若干筛分孔组成，同一筛分区的筛分孔直径相同，且不同筛分区之间的孔径沿着远离输送机构的方向逐渐增大，所述筛分桶的下方设置有若干收集仓，且每个所述筛分区的下方均对应设置有一个收集仓。
8.根据权利要求7所述的多功能山楂采摘机，其特征在于，所述收集仓采用可更换式塑料打包框，所述筛分桶具有倾斜角度，且所述筛分桶尾部设有出料口。
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