CN117724404B - 一种位置数据补偿方法、装置、电子设备及运动控制系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种位置数据补偿方法、装置、电子设备及运动控制系统，涉及计算机技术领域中的运动控制技术领域，包括：多路复合功能卡侦听主控制器发送给位置传感器的主数据获取指令，以及位置传感器在接收到主数据获取指令后返回的主位置数据；并获取主指令侦听时刻和主数据侦听时刻；并在接收从控制器发送从数据获取指令后，基于主指令侦听时刻、主数据侦听时刻、以及接收到从数据获取指令的从指令接收时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给从控制器的从位置数据。采用该方案，提高了运动控制系统中位置传感器反馈的位置数据的时效性。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域中的运动控制技术领域，尤其涉及一种位置数据补偿方法、装置、电子设备及运动控制系统。
背景技术
运动控制系统一般包括控制器和位置传感器，如图1所示，控制器主动访问位置传感器，即可以周期性的向位置传感器发送指令，位置传感器采集运动控制对象的位置数据，并向控制器返回位置数据，返回的位置数据作为运动控制闭环控制的反馈变量，由控制器做出针对运动控制对象的控制姿态调整策略。
在实际应用中，基于控制需求可以对图1所示运动控制系统进行改造，如图2所示，额外增加若干个控制器，即系统包括多个控制器，并且，受限于安装空间、成本和兼容性等影响，该多个控制器均需要从同一个位置传感器获取位置数据。一种数据获取方式是，如图2所示，各控制器均可以向位置传感器发送指令，位置传感器每次收到指令，均返回位置数据。采用该种方式，存在多个控制器并发访问同一个位置传感器的情况，明显增加了位置传感器采样和反馈位置数据的负担，并且，由于各控制器发送指令的周期可能不同，从而导致位置传感器返回的位置数据的时效性抖动较大，进而导致运动控制精度较差。
如图3所示，另一种数据获取方式中，多个控制器包括一个主控制器和若干个从控制器，其中，只有主控制器可以向位置传感器发送指令，而位置传感器返回的位置数据同时返回给其他各从控制器。采用该种方式，虽然解决了多个控制器并发的向位置传感器发送指令的问题，但是，当从控制器与主控制器需要获取位置数据的周期存在偏差时，即多个控制器的控制周期存在异步关系时，从控制器所接收到的位置数据，将存在时效性抖动较大的问题，即与自身需要的时刻的位置数据偏差较大，进而导致运动控制精度较差。
发明内容
本申请实施例提供一种位置数据补偿方法、装置、电子设备及运动控制系统，用以解决现有技术中存在的运动控制系统中位置传感器反馈的位置数据时效性较差的问题。
本申请实施例提供一种位置数据补偿方法，应用于运动控制系统中的多路复合功能卡，所述运动控制系统还包括主控制器、从控制器和位置传感器，所述方法，包括：
侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
在接收所述从控制器发送的从数据获取指令后，基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据；
向所述从控制器发送所述从位置数据。
进一步的，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据，包括：
基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；
基于相邻两次接收的所述从指令接收时刻，确定所述从控制器的从指令周期；
基于所述主指令周期与所述从指令周期之间的数值关系、本次侦听的所述主指令侦听时刻或本次接收的所述从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
进一步的，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据，包括：
基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
进一步的，所述基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据，包括：
采用如下公式计算需要发送给所述从控制器的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，为上一次侦听的所述主位置数
据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，为上一次侦听的所述主数据侦听时刻，为本次侦听的所述主指令侦听时刻，为本次接收到所述从数据获取指令的从指令
接收时刻，为需要发送给所述从控制器的从位置数据。
本申请实施例还提供一种位置数据补偿方法，应用于运动控制系统中的从控制器，所述运动控制系统还包括主控制器和位置传感器，所述方法，包括：
侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
进一步的，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据，包括：
基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；
基于所述主指令周期与本从控制器的从数据获取周期之间的数值关系、本次侦听的所述主指令侦听时刻或本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
进一步的，所述基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据，包括：
基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
进一步的，所述基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据，包括：
采用如下公式计算本从控制器需要的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，为上一次侦听的所述主位置数
据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，为上一次侦听的所述主数据侦听时
刻，为本次侦听的所述主指令侦听时刻，为本次需要获取位置数据的从数据获取
时刻，为本从控制器需要的从位置数据。
本申请实施例还提供一种运动控制系统，包括：主控制器、从控制器、多路复合功能卡和位置传感器，其中：
所述多路复合功能卡，分别与所述主控制器、所述从控制器和位置传感器相连，所述主控制器和所述从控制器通过所述多路复合功能卡直通连接；
所述主控制器，用于向所述位置传感器发送主数据获取指令，以及接收所述位置传感器返回的主位置数据；
所述位置传感器，用于接收所述主数据获取指令，以及向所述主控制器返回所述主位置数据；
所述从控制器，用于发送从数据获取指令；
所述多路复合功能卡，用于侦听所述主数据获取指令，以及所述主位置数据；获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；在接收所述从控制器发送从数据获取指令后，基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据；向所述从控制器发送所述从位置数据。
进一步的，所述多路复合功能卡，包括：
主侦听模块，用于侦听所述主数据获取指令，以及所述主位置数据；
数据缓存模块，用于缓存所述主位置数据；
所述参数分析模块，用于获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
从侦听模块，用于接收所述从控制器发送的从数据获取指令，并获取接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻；
补偿计算模块，用于基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据；向所述从控制器发送所述从位置数据。
进一步的，所述主侦听模块，还用于基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；
所述从侦听模块，还用于基于相邻两次接收的所述从指令接收时刻，确定所述从控制器的从指令周期；
所述补偿计算模块，具体用于基于所述主指令周期与所述从指令周期之间的数值关系、本次侦听的所述主指令侦听时刻或本次接收的所述从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
进一步的，所述补偿计算模块，具体用于基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
进一步的，所述补偿计算模块，具体用于采用如下公式计算需要发送给所述从控制器的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，为上一次侦听的所述主位置数
据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，为上一次侦听的所述主数据侦听时刻，为本次侦听的所述主指令侦听时刻，为本次接收到所述从数据获取指令的从指令
接收时刻，为需要发送给所述从控制器的从位置数据。
本申请实施例还提供一种位置数据补偿装置，应用于运动控制系统中的多路复合功能卡，所述运动控制系统还包括主控制器、从控制器和位置传感器，所述装置，包括：
第一侦听模块，用于侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
第一时刻获取模块，用于获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
第一补偿计算模块，用于在接收所述从控制器发送的从数据获取指令后，基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据；
第一数据发送模块，用于向所述从控制器发送所述从位置数据。
进一步的，所述第一补偿计算模块，具体用于基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；并基于相邻两次接收的所述从指令接收时刻，确定所述从控制器的从指令周期；以及基于所述主指令周期与所述从指令周期之间的数值关系、本次侦听的所述主指令侦听时刻或本次接收的所述从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
进一步的，所述第一补偿计算模块，具体用于基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
进一步的，所述第一补偿计算模块，具体用于采用如下公式计算需要发送给所述从控制器的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，为上一次侦听的所述主位置数
据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，为上一次侦听的所述主数据侦听时刻，为本次侦听的所述主指令侦听时刻，为本次接收到所述从数据获取指令的从指令
接收时刻，为需要发送给所述从控制器的从位置数据。
本申请实施例还提供一种位置数据补偿装置，应用于运动控制系统中的从控制器，所述运动控制系统还包括主控制器和位置传感器，所述装置，包括：
第二侦听模块，用于侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
第二时刻获取模块，用于获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
第二补偿计算模块，用于基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
进一步的，所述第二补偿计算模块，具体用于基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；并基于所述主指令周期与本从控制器的从数据获取周期之间的数值关系、本次侦听的所述主指令侦听时刻或本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
进一步的，所述第二补偿计算模块，具体用于基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
进一步的，所述第二补偿计算模块，具体用于采用如下公式计算本从控制器需要的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，为上一次侦听的所述主位置数
据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，为上一次侦听的所述主数据侦听时
刻，为本次侦听的所述主指令侦听时刻，为本次需要获取位置数据的从数据获取
时刻，为本从控制器需要的从位置数据。
本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现上述任一应用于多路复合功能卡的位置数据补偿方法，或者，实现上述任一应用于从控制器的方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一应用于多路复合功能卡的位置数据补偿方法，或者，实现上述任一应用于从控制器的位置数据补偿方法。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一应用于多路复合功能卡的位置数据补偿方法，或者，执行上述任一应用于从控制器的位置数据补偿方法。
本申请有益效果包括：
本申请实施例提供的方法，应用于运动控制系统中的多路复合功能卡，运动控制系统还包括主控制器、从控制器和位置传感器，该方法中，多路复合功能卡侦听主控制器发送给位置传感器的主数据获取指令，以及位置传感器在接收到主数据获取指令后返回的主位置数据，并获取侦听到主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到主位置数据的主数据侦听时刻，并在接收从控制器发送从数据获取指令后，基于主指令侦听时刻、主数据侦听时刻、以及接收到从数据获取指令的从指令接收时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给从控制器的从位置数据，以及向从控制器发送该从位置数据。采用该方法，不需要位置传感器处理从控制器发送的指令，也不需要位置传感器向从控制器返回位置数据，通过多路复合功能卡对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到适用于从控制器的从位置数据，提高了从控制器所获得的位置数据的时效性。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：
图1为现有技术中一种运动控制系统的结构示意图；
图2为现有技术中另一种运动控制系统的结构示意图；
图3为现有技术中另一种运动控制系统的结构示意图；
图4为本申请实施例提供运动控制系统的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的位置数据补偿方法的流程图；
图6为本申请另一实施例提供运动控制系统的结构示意图；
图7为本申请另一实施例提供的位置数据补偿方法的流程图；
图8为本申请实施例提供的位置数据补偿装置的结构示意图；
图9为本申请另一实施例提供的位置数据补偿装置的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了给出提高运动控制系统中位置传感器反馈的位置数据的时效性的实现方案，本申请实施例提供了一种位置数据补偿方法、装置、电子设备及运动控制系统，以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请实施例提供一种位置数据补偿方法，应用于运动控制系统中的多路复合功能卡，如图4所示，运动控制系统还包括主控制器、从控制器和位置传感器，如图5所示，该方法，包括：
步骤51、侦听主控制器发送给位置传感器的主数据获取指令，以及位置传感器在接收到主数据获取指令后返回的主位置数据；
步骤52、获取侦听到主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到主位置数据的主数据侦听时刻；
步骤53、在接收从控制器发送从数据获取指令后，基于主指令侦听时刻、主数据侦听时刻、以及接收到从数据获取指令的从指令接收时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给从控制器的从位置数据；
步骤54、向从控制器发送从位置数据。
采用本申请实施例提供的上述图5所示位置数据补偿方法，不需要位置传感器处理从控制器发送的指令，也不需要位置传感器向从控制器返回位置数据，通过多路复合功能卡对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到适用于从控制器的从位置数据，提高了从控制器所获得的位置数据的时效性。
本申请实施例中，在上述步骤53中，多路复合功能卡接收从控制器发送的从数据获取指令，可以是从控制器已知多路复合功能卡的存在，向多路复合功能卡发送从数据获取指令，也可以是从控制器将多路复合功能卡认定为是位置传感器，向多路复合功能卡发送从数据获取指令，例如，在图2所示运动控制系统的基础上进行改进，增加多路复合功能卡，但不需要对各控制器和位置传感器进行调整，即可以实现本申请实施例提供的上述位置数据补偿方法。
本申请实施例中，由于控制系统中的运动控制对象的运动具有一定的运动特征，例如，可以是直线运动，也可以特定的曲线运动等，因此，可以按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的主位置数据进行补偿计算，从而可以得到供从控制器使用的从位置数据，相比直接将主位置数据作为从控制器需要的从位置数据，数据更准确，时效性更高。
在本申请的一个实施例中，针对上述步骤53，具体可以采用如下第一种方式执行：
基于相邻两次侦听的主指令侦听时刻，确定主控制器的主指令周期；
基于相邻两次接收的从指令接收时刻，确定从控制器的从指令周期；
基于主指令周期与从指令周期之间的数值关系、本次侦听的主指令侦听时刻或本次接收的从指令接收时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给从控制器的从位置数据。
在上述第一种方式中，通过主指令周期与从指令周期之间的数值关系，例如倍数关系，差值等，即可以确定每次主控制器发送主数据获取指令和从控制器发送从数据获取指令之间的偏差，从而可以按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给从控制器的从位置数据。
例如，如果主指令周期与从指令周期相等，或者，从指令周期为主指令周期的整数倍，且主数据获取指令和从数据获取指令的发送时刻存在重叠，则可以直接将主位置数据作为从位置数据，供从控制器使用。
在本申请的一个实施例中，针对上述步骤53，具体还可以采用如下第二种方式执行：
基于上一次侦听的主位置数据、本次侦听的主指令侦听时刻、本次侦听的主数据侦听时刻、上一次侦听的主数据侦听时刻、以及本次接收到从数据获取指令的从指令接收时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给从控制器的从位置数据。
在上述第二种方式中，可以理解为是，基于相邻两次侦听的主位置数据，相邻两次侦听的主数据侦听时刻，以及本次侦听的主指令侦听时刻和本次接收到从数据获取指令的从指令接收时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，模拟运动控制对象从本次的主指令侦听时刻到从指令接收时刻的运动轨迹，进而实现对本次侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给从控制器的从位置数据。
在实际应用中，控制器发送指令获取位置数据的指令周期，往往是微秒（uS）级的，因此，在上述第一种方式和第二种方式中，可以将运动控制对象在一个指令周期内的运动，看作是均速直线运动，相应的，可以按照匀速直线运动的运动特征，对主位置数据进行补偿计算，具体可以采用如下公式计算需要发送给从控制器的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的主位置数据，为上一次侦听的主位置数据，为
本次侦听的主数据侦听时刻，为上一次侦听的主数据侦听时刻，为本次侦听的主
指令侦听时刻，为本次接收到从数据获取指令的从指令接收时刻，为需要发送给从
控制器的从位置数据。
本申请实施例中，如图4所示，运动控制系统可以包括多个从控制器，多路复合功能卡分别针对每个从控制器，执行上述图5所示的位置数据补偿方法。
相应的，本申请实施例还提供一种运动控制系统，如图4所示，包括主控制器、从控制器、多路复合功能卡和位置传感器，多路复合功能卡分别与主控制器、从控制器和位置传感器相连接，主控制器和从控制器通过多路复合功能卡直通连接，主控制器、从控制器、多路复合功能卡和位置传感器执行的步骤，详见上述图5所示的方法流程。
进一步的，在本申请的一个实施例中，如图6所示，多路复合功能卡，可以包括：
主侦听模块，用于侦听主数据获取指令，以及主位置数据；
数据缓存模块，用于缓存主位置数据；
参数分析模块，用于获取侦听到主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到主位置数据的主数据侦听时刻；
从侦听模块，用于接收从控制器发送的从数据获取指令，并获取接收到从数据获取指令的从指令接收时刻；
补偿计算模块，用于基于主指令侦听时刻、主数据侦听时刻、以及接收到从数据获取指令的从指令接收时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给从控制器的从位置数据；向从控制器发送从位置数据。
进一步的，在本申请的一个实施例中，与上述方法中的第一种方式相对应的，主侦听模块，还可以用于基于相邻两次侦听的主指令侦听时刻，确定主控制器的主指令周期；
从侦听模块，还可以用于基于相邻两次接收的从指令接收时刻，确定从控制器的从指令周期；
补偿计算模块，具体可以用于基于主指令周期与从指令周期之间的数值关系、本次侦听的主指令侦听时刻或本次接收的从指令接收时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给从控制器的从位置数据。
进一步的，在本申请的另一个实施例中，与上述方法中的第二种方式相对应的，补偿计算模块，具体可以用于基于上一次侦听的主位置数据、本次侦听的主指令侦听时刻、本次侦听的主数据侦听时刻、上一次侦听的主数据侦听时刻、以及本次接收到从数据获取指令的从指令接收时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给从控制器的从位置数据。
进一步的，补偿计算模块，具体可以用于采用如下公式计算需要发送给从控制器的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的主位置数据，为上一次侦听的主位置数据，为
本次侦听的主数据侦听时刻，为上一次侦听的主数据侦听时刻，为本次侦听的主
指令侦听时刻，为本次接收到从数据获取指令的从指令接收时刻，为需要发送给从
控制器的从位置数据。
本申请实施例中，如图6所示，运动控制系统可以包括多个从控制器，相应的，多路复合功能卡可以包括多个从侦听模块和多个补偿计算模块，分别与每个从控制器相对应，并针对每个从控制器，进行补偿计算，得到需要发送给该从控制器的从位置数据。
当包括多个补偿计算模块时，相应的，数据缓存模块，可以相应的缓存多份主位置数据，供对应的补偿计算模块使用。
采用本申请实施例提供的上述图6所示的运动控制系统，可以保留主控制器与位置传感器之间的线路不变，采用直通通路模式，多路复合功能卡通过侦听获取主位置数据，以及主控制器与位置传感器之间传输指令和数据的时间戳信息，即侦听到主数据获取指令的主指令侦听时刻，侦听到主位置数据的主数据侦听时刻。
对于从控制器也不需要进行改进，使其将多路复合功能卡认定为是位置传感器，并在对主位置数据进行补偿计算后，得到针对每个从控制器的从位置数据。
主位置数据的传输与从位置数据的传输，不需要抢占同一条线缆，可以进一步的提高传输效率，提高位置数据的时效性。
本申请实施例还提供一种位置数据补偿方法，应用于运动控制系统中的从控制器，运动控制系统还包括主控制器和位置传感器，如图7所示，该方法，包括：
步骤71、侦听主控制器发送给位置传感器的主数据获取指令，以及位置传感器在接收到主数据获取指令后返回的主位置数据；
步骤72、获取侦听到主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到主位置数据的主数据侦听时刻；
步骤73、基于主指令侦听时刻、主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
采用本申请实施例提供的上述图7所示位置数据补偿方法，不需要从控制器向位置传感器发送指令，位置传感器也就不需要处理从控制器发送的指令，也不需要位置传感器向从控制器返回位置数据，从控制器对侦听到的返回给主控制器的主位置数据进行补偿计算，得到适用于从控制器的从位置数据，提高了从控制器所获得的位置数据的时效性。
相比上述图5所示的位置数据补偿方法，不需要在系统中增加多路复合功能卡，由从控制器侦听返回给主控制器的主位置数据，并实现数据的补偿计算。
在本申请的一个实施例中，针对上述步骤73，具体可以采用如下第三种方式执行：
基于相邻两次侦听的主指令侦听时刻，确定主控制器的主指令周期；
基于主指令周期与本从控制器的从数据获取周期之间的数值关系、本次侦听的主指令侦听时刻或本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
其中，从数据获取周期等同于从控制器向位置传感器发送指令的从指令周期，需要获取位置数据的从数据获取时刻，等同于从控制器向位置传感器发送从数据获取指令的时刻。
在上述第三种方式中，通过主指令周期与从数据获取周期之间的数值关系，例如倍数关系，差值等，即可以确定每次主控制器发送主数据获取指令和从控制器每次需要获取位置数据的从数据获取时刻之间的偏差，从而可以按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
例如，如果主指令周期与从数据获取周期相等，或者，从数据获取周期为主指令周期的整数倍，且主数据获取指令的发送时刻和需要获取位置数据的从数据获取时刻存在重叠，则可以直接将主位置数据作为从位置数据，供从控制器使用。
在本申请的一个实施例中，针对上述步骤73，具体还可以采用如下第四种方式执行：
基于上一次侦听的主位置数据、本次侦听的主指令侦听时刻、本次侦听的主数据侦听时刻、上一次侦听的主数据侦听时刻、以及本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
其中，需要获取位置数据的从数据获取时刻，等同于从控制器向位置传感器发送从数据获取指令的时刻。
在上述第四种方式中，可以理解为是，基于相邻两次侦听的主位置数据，相邻两次侦听的主数据侦听时刻，以及本次侦听的主指令侦听时刻和本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照位置传感器采集的主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，模拟运动控制对象从本次的主指令侦听时刻到需要获取位置数据的从数据获取时刻的运动轨迹，进而实现对本次侦听到的主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
在实际应用中，控制器发送指令获取位置数据的指令周期，往往是微秒（uS）级的，因此，在上述第三种方式和第四种方式中，可以将运动控制对象在一个指令周期内的运动，看作是均速直线运动，相应的，可以按照匀速直线运动的运动特征，对主位置数据进行补偿计算，具体可以采用如下公式计算本从控制器需要的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的主位置数据，为上一次侦听的主位置数据，
为本次侦听的主数据侦听时刻，为上一次侦听的主数据侦听时刻，为本次侦听
的主指令侦听时刻，为本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，为本从控制器
需要的从位置数据。
本申请实施例中，运动控制系统可以包括多个从控制器，每个从控制器各自执行上述图7所示的位置数据补偿方法。
基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的应用于多路复合功能卡的位置数据补偿方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种位置数据补偿装置，应用于运动控制系统中的多路复合功能卡，所述运动控制系统还包括主控制器、从控制器和位置传感器，其结构示意图如图8所示，具体包括：
第一侦听模块81，用于侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
第一时刻获取模块82，用于获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
第一补偿计算模块83，用于在接收所述从控制器发送的从数据获取指令后，基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据；
数据发送模块84，用于向所述从控制器发送所述从位置数据。
进一步的，所述第一补偿计算模块83，具体用于基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；并基于相邻两次接收的所述从指令接收时刻，确定所述从控制器的从指令周期；以及基于所述主指令周期与所述从指令周期之间的数值关系、本次侦听的所述主指令侦听时刻或本次接收的所述从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
进一步的，所述第一补偿计算模块83，具体用于基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据。
进一步的，所述第一补偿计算模块83，具体用于采用如下公式计算需要发送给所述从控制器的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，为上一次侦听的所述主位置数
据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，为上一次侦听的所述主数据侦听时刻，为本次侦听的所述主指令侦听时刻，为本次接收到所述从数据获取指令的从指令
接收时刻，为需要发送给所述从控制器的从位置数据。
基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的应用于从控制器的位置数据补偿方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种位置数据补偿装置，应用于运动控制系统中的从控制器，所述运动控制系统还包括主控制器和位置传感器，如图9所示，所述装置，包括：
第二侦听模块91，用于侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
第二时刻获取模块92，用于获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
第二补偿计算模块93，用于基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及本从控制器需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
进一步的，所述第二补偿计算模块93，具体用于基于相邻两次侦听的所述主指令侦听时刻，确定所述主控制器的主指令周期；并基于所述主指令周期与本从控制器的从数据获取周期之间的数值关系、本次侦听的所述主指令侦听时刻或本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
进一步的，所述第二补偿计算模块93，具体用于基于上一次侦听的所述主位置数据、本次侦听的所述主指令侦听时刻、本次侦听的所述主数据侦听时刻、上一次侦听的所述主数据侦听时刻、以及本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对本次侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到本从控制器需要的从位置数据。
进一步的，所述第二补偿计算模块93，具体用于采用如下公式计算本从控制器需要的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，为上一次侦听的所述主位置数
据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，为上一次侦听的所述主数据侦听时
刻，为本次侦听的所述主指令侦听时刻，为本次需要获取位置数据的从数据获取
时刻，为本从控制器需要的从位置数据。
上述各模块的功能可对应于图5和图7所示流程中的相应处理步骤，在此不再赘述。
本申请的实施例所提供的位置数据补偿装置可通过计算机程序实现。本领域技术人员应该能够理解，上述的模块划分方式仅是众多模块划分方式中的一种，如果划分为其他模块或不划分模块，只要位置数据补偿装置具有上述功能，都应该在本申请的保护范围之内。
本申请实施例还提供一种电子设备，如图10所示，包括处理器101和机器可读存储介质102，所述机器可读存储介质102存储有能够被所述处理器101执行的机器可执行指令，所述处理器101被所述机器可执行指令促使：实现上述任一应用于多路复合功能卡的位置数据补偿方法，或者，实现上述任一应用于从控制器的方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一应用于多路复合功能卡的位置数据补偿方法，或者，实现上述任一应用于从控制器的位置数据补偿方法。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一应用于多路复合功能卡的位置数据补偿方法，或者，执行上述任一应用于从控制器的位置数据补偿方法。
上述电子设备中的机器可读存储介质可以包括随机存取存储器（Random AccessMemory，RAM），也可以包括非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital SignalProcessing，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质，计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (7)
1.一种位置数据补偿方法，其特征在于，应用于运动控制系统中的多路复合功能卡，所述运动控制系统还包括主控制器、从控制器和位置传感器，所述方法，包括：
侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
在接收所述从控制器发送的从数据获取指令后，采用如下公式计算需要发送给所述从控制器的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，/>为上一次侦听的所述主位置数据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，/>为上一次侦听的所述主数据侦听时刻，/>为本次侦听的所述主指令侦听时刻，/>为本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，/>为需要发送给所述从控制器的从位置数据；
向所述从控制器发送所述从位置数据。
2.一种位置数据补偿方法，其特征在于，应用于运动控制系统中的从控制器，所述运动控制系统还包括主控制器和位置传感器，所述方法，包括：
侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
采用如下公式计算本从控制器需要的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，/>为上一次侦听的所述主位置数据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，/>为上一次侦听的所述主数据侦听时刻，为本次侦听的所述主指令侦听时刻，/>为本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，/>为本从控制器需要的从位置数据。
3.一种运动控制系统，其特征在于，包括：主控制器、从控制器、多路复合功能卡和位置传感器，其中：
所述多路复合功能卡，分别与所述主控制器、所述从控制器和位置传感器相连，所述主控制器和所述从控制器通过所述多路复合功能卡直通连接；
所述主控制器，用于向所述位置传感器发送主数据获取指令，以及接收所述位置传感器返回的主位置数据；
所述位置传感器，用于接收所述主数据获取指令，以及向所述主控制器返回所述主位置数据；
所述从控制器，用于发送从数据获取指令；
所述多路复合功能卡，用于侦听所述主数据获取指令，以及所述主位置数据；获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；在接收所述从控制器发送从数据获取指令后，基于所述主指令侦听时刻、所述主数据侦听时刻、以及接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，按照所述位置传感器采集的所述主位置数据所属的运动控制对象的运动特征，对侦听到的所述主位置数据进行补偿计算，得到需要发送给所述从控制器的从位置数据；向所述从控制器发送所述从位置数据；
所述多路复合功能卡，包括：
主侦听模块，用于侦听所述主数据获取指令，以及所述主位置数据；
数据缓存模块，用于缓存所述主位置数据；
参数分析模块，用于获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
从侦听模块，用于接收所述从控制器发送的从数据获取指令，并获取接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻；
补偿计算模块，用于采用如下公式计算需要发送给所述从控制器的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，/>为上一次侦听的所述主位置数据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，/>为上一次侦听的所述主数据侦听时刻，/>为本次侦听的所述主指令侦听时刻，/>为本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，/>为需要发送给所述从控制器的从位置数据。
4.一种位置数据补偿装置，其特征在于，应用于运动控制系统中的多路复合功能卡，所述运动控制系统还包括主控制器、从控制器和位置传感器，所述装置，包括：
第一侦听模块，用于侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
第一时刻获取模块，用于获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
第一补偿计算模块，用于在接收所述从控制器发送的从数据获取指令后，采用如下公式计算需要发送给所述从控制器的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，/>为上一次侦听的所述主位置数据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，/>为上一次侦听的所述主数据侦听时刻，/>为本次侦听的所述主指令侦听时刻，/>为本次接收到所述从数据获取指令的从指令接收时刻，/>为需要发送给所述从控制器的从位置数据；
第一数据发送模块，用于向所述从控制器发送所述从位置数据。
5.一种位置数据补偿装置，其特征在于，应用于运动控制系统中的从控制器，所述运动控制系统还包括主控制器和位置传感器，所述装置，包括：
第二侦听模块，用于侦听所述主控制器发送给所述位置传感器的主数据获取指令，以及所述位置传感器在接收到所述主数据获取指令后返回的主位置数据；
第二时刻获取模块，用于获取侦听到所述主数据获取指令的主指令侦听时刻，以及侦听到所述主位置数据的主数据侦听时刻；
第二补偿计算模块，用于采用如下公式计算本从控制器需要的从位置数据：
；
其中，为本次侦听到的所述主位置数据，/>为上一次侦听的所述主位置数据，为本次侦听的所述主数据侦听时刻，/>为上一次侦听的所述主数据侦听时刻，为本次侦听的所述主指令侦听时刻，/>为本次需要获取位置数据的从数据获取时刻，/>为本从控制器需要的从位置数据。
6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求1所述的方法，或者，实现权利要求2所述的方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的方法，或者，实现权利要求2所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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