CN117723046A - 缺失道路检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种缺失道路检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取车辆的历史行驶轨迹对应的路网数据；获取路网数据中各个路网点对应的点云数据；生成所述点云数据对应的树形索引结构；基于所述历史行驶轨迹中的轨迹点，对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。本申请通过根据历史行驶轨迹在路网数据对应的树形索引结构对应的搜索结果确定是否存在缺失道路，同时可以降低未连通目标连通子网络的行驶轨迹漏检的情况，提升了缺失道路检测的准确性。

Description

缺失道路检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种缺失道路检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着交通的日益便利，道路的不断更新变化，人们对出行导航提出了更高的要求，为满足用户出行的良好体验，需要及时检测导航路网中各个导航线路的变化，并及时更新路网。

在相关技术中，检测道路差异的方式通常包括以下两种：(1)人工检测道路差异的方法，该方法是采用人工方式核实导航路网中各个导航线路与最新采集的道路数据的差异，从而检测出导航路网中各个导航线路的变化；第(2)自动检测道路差异的方式，该方式是自动地检测出导航路网与轨迹图像的差异，提取出变化的路段，进而可用来更新导航路网的不足。

在自动检测道路差异的方法中，可以对路网划分得到初始连通子网络，通过连通目标连通子网络的车辆行驶轨迹，提取缺失道路，若车辆行驶轨迹中存在未连通目标连通子网络的行驶轨迹，则无法根据未连通目标连通子网络的行驶轨迹进行缺失道路的检测，存在缺失道路漏检的情况，导致缺失道路检测的准确性较低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种缺失道路检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决相关技术中缺失道路检测的准确性低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种缺失道路检测方法，所述缺失道路检测方法包括以下步骤：

获取车辆的历史行驶轨迹对应的路网数据；

获取路网数据中各个路网点对应的点云数据；

生成所述点云数据对应的树形索引结构；

基于所述历史行驶轨迹中的轨迹点，对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

进一步地，所述基于所述历史行驶轨迹中的轨迹点，对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路的步骤包括：

获取所述历史行驶轨迹对应的车辆行驶方向；

基于所述车辆行驶方向以及所述轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

进一步地，所述基于所述车辆行驶方向以及所述轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作的步骤包括：

基于所述车辆行驶方向在所述轨迹点中依次获取当前轨迹点，并基于所述当前轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果；

若所述搜索结果为未搜索到路网点，则基于所述当前轨迹点之前的已搜索轨迹点，确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

进一步地，所述基于所述当前轨迹点之前的已搜索轨迹点，确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路的步骤包括：

基于所述当前轨迹点以及所述已搜索轨迹点，获取未搜索到点云数据的轨迹点中连续轨迹点对应的轨迹距离，其中，所述连续轨迹点包括所述当前轨迹点；

若所述轨迹距离大于或等于第一预设阈值，则确定所述历史行驶轨迹中存在缺失道路。

进一步地，所述基于所述当前轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果的步骤之后，所述方法还包括：

若所述搜索结果为搜索到路网点，或者所述轨迹距离小于第一预设阈值，则返回执行基于所述车辆行驶方向在所述轨迹点中依次获取当前轨迹点的步骤。

进一步地，所述基于所述当前轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果的步骤包括：

基于第二预设阈值，以所述当前轨迹点为搜索中心对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果。

进一步地，所述生成所述点云数据对应的树形索引结构的步骤包括：

基于预设倍数对所述点云数据的高度进行放大，获得各个点云数据对应的坐标信息；

基于所述坐标信息，生成所述点云数据对应的树形索引结构。

进一步地，所述根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路的步骤之后，所述方法还包括：

若所述历史行驶轨迹中存在缺失道路，则基于所述搜索结果在所述历史行驶轨迹中确定缺失道路信息，并输出所述缺失道路信息对应的提示信息。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种缺失道路检测装置，所述缺失道路检测装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆的历史行驶轨迹对应的路网数据；

第二获取模块，用于获取路网数据中各个路网点对应的点云数据；

生成模块，用于生成所述点云数据对应的树形索引结构；

搜索模块，用于基于所述历史行驶轨迹中的轨迹点，对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种缺失道路检测设备，所述缺失道路检测设备设包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的缺失道路检测程序，所述缺失道路检测程序被所述处理器执行时实现前述的缺失道路检测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有缺失道路检测程序，所述缺失道路检测程序被处理器执行时实现前述的缺失道路检测方法的步骤。

本申请通过获取车辆的历史行驶轨迹对应的路网数据；接着获取路网数据中各个路网点对应的点云数据；而后生成所述点云数据对应的树形索引结构；然后基于所述历史行驶轨迹中的轨迹点，对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路，通过根据历史行驶轨迹在路网数据对应的树形索引结构对应的搜索结果确定是否存在缺失道路，同时可以降低未连通目标连通子网络的行驶轨迹漏检的情况，提升了缺失道路检测的准确性。

附图说明

图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境中缺失道路检测设备的结构示意图；

图2为本申请缺失道路检测方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请缺失道路检测装置一实施例的功能模块示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境中缺失道路检测设备的结构示意图。

本申请实施例缺失道路检测设备可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑等可移动式终端设备。

如图1所示，该缺失道路检测设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，缺失道路检测设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器；当然，缺失道路检测设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对缺失道路检测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及缺失道路检测程序。

在图1所示的缺失道路检测设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的缺失道路检测程序。

在本实施例中，缺失道路检测装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的缺失道路检测程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的缺失道路检测程序时，执行以下各个实施例中轨迹特征提取方法的步骤。

本申请还提供一种缺失道路检测方法，参照图2，图2为本申请缺失道路检测方法第一实施例的流程示意图。

该缺失道路检测方法包括：

步骤S101，获取车辆的历史行驶轨迹对应的路网数据；

在进行缺失道路检测时，获取车辆的历史行驶轨迹，并获取历史行驶轨迹对应的路网数据，具体的，可以根据历史行驶轨迹中各个轨迹点的位置信息获取路网数据，例如，路网数据中的道路与各个轨迹点中最近轨迹点之间的距离小于预设距离值，预设距离值可以为10米、20米、50米等。

其中，可以在相关技术的已有路网数据中，根据历史行驶轨迹中各个轨迹点进行搜索，获得车辆的历史行驶轨迹对应的路网数据。

步骤S102，获取路网数据中各个路网点对应的点云数据；

获取到车辆的历史行驶轨迹对应的路网数据之后，获取路网数据中各个路网点对应的点云数据，具体的，先对路网数据中的各个路径进行离散操作，例如基于预设离散距离对各个路径进行离散操作，得到路网数据中各个路网点对应的点云数据，即路网数据中同一道路的两个相邻路网点之间的距离为预设离散距离，其中，该预设离散距离小于第二预设阈值，该第二预设阈值可进行合理设置，例如第二预设阈值为20米、30米等。

步骤S103，生成所述点云数据对应的树形索引结构；

获取到路网数据中各个路网点对应的点云数据之后，生成点云数据对应的树形索引结构，即根据点云数据生成对应的树形索引结构，具体的，为提升三维结构的路网之间进行缺失道路检测的准确性，可先对点云数据的高度进行放大(例如放大10倍)，以使处于三维结构的路网中上下两个路网点之间的高度差大于第二预设阈值，接着获取放大后各个点云数据对应的坐标信息(三维坐标信息)，基于该坐标信息生成点云数据对应的树形索引结构，具体可采用相关技术中树形索引结构的生成算法生成点云数据对应的树形索引结构，该树形索引结构可以为KD树、R树等。

步骤S104，基于所述历史行驶轨迹中的轨迹点，对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

获取到树形索引结构之后，基于历史行驶轨迹中的轨迹点，对树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路，具体的，可以以历史行驶轨迹中的每一个轨迹点为搜索中心，以第二预设阈值为搜索半径，获得每一个轨迹点对应的搜索结果，并获取搜索结果中未搜索到路网点的轨迹点，确定未搜索到路网点的轨迹点中连续轨迹点之间的轨迹距离，即该轨迹距离中的每一个轨迹点均为未搜索到路网点的轨迹点，若该轨迹距离大于第一预设阈值，则确定该轨迹距离对应的道路为缺失道路。

其中，该第一预设阈值可进行合理设置，例如第一预设阈值为8米、10米等。

进一步地，在一可能实现的方式中，该步骤S104之后，该缺失道路检测方法还包括：

步骤S105，若所述历史行驶轨迹中存在缺失道路，则基于所述搜索结果在所述历史行驶轨迹中确定缺失道路信息，并输出所述缺失道路信息对应的提示信息。

确定历史行驶轨迹中是否存在缺失道路之后，若历史行驶轨迹中存在缺失道路，则基于搜索结果在历史行驶轨迹中确定缺失道路信息，该缺失道路信息可以包括缺失道路中各个轨迹点的坐标信息，并输出所述缺失道路信息对应的提示信息。

通过获取车辆的历史行驶轨迹对应的路网数据；接着获取路网数据中各个路网点对应的点云数据；而后生成所述点云数据对应的树形索引结构；然后基于所述历史行驶轨迹中的轨迹点，对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路，通过根据历史行驶轨迹在路网数据对应的树形索引结构对应的搜索结果确定是否存在缺失道路，同时可以降低未连通目标连通子网络的行驶轨迹漏检的情况，提升了缺失道路检测的准确性。

基于第一实施例，提出本申请缺失道路检测方法的第二实施例，其中，步骤S104包括：

步骤S201，获取所述历史行驶轨迹对应的车辆行驶方向；

步骤S202，基于所述车辆行驶方向以及所述轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

获取到树形索引结构之后，获取历史行驶轨迹对应的车辆行驶方向，并基于车辆行驶方向以及轨迹点对树形索引结构进行搜索操作，具体的，基于车辆行驶方向对历史行驶轨迹中的轨迹点在树形索引结构进行依次搜索操作，可以以历史行驶轨迹中的每一个轨迹点为搜索中心，以第二预设阈值为搜索半径，获得每一个轨迹点对应的搜索结果，并获取搜索结果中未搜索到路网点的轨迹点，确定未搜索到路网点的轨迹点中连续轨迹点之间的轨迹距离，即该轨迹距离中的每一个轨迹点均为未搜索到路网点的轨迹点，若该轨迹距离大于第一预设阈值，则确定该轨迹距离对应的道路为缺失道路。

通过获取所述历史行驶轨迹对应的车辆行驶方向；接着基于所述车辆行驶方向以及所述轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路，通过根据车辆行驶方向在路网数据对应的树形索引结构对应的搜索结果确定是否存在缺失道路，进一步提升了缺失道路检测的准确性。

基于第二实施例，提出本申请缺失道路检测方法的第三实施例，其中，步骤S202包括：

步骤S301，基于所述车辆行驶方向在所述轨迹点中依次获取当前轨迹点，并基于所述当前轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果；

步骤S302，若所述搜索结果为未搜索到路网点，则基于所述当前轨迹点之前的已搜索轨迹点，确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

获取到树形索引结构之后，获取历史行驶轨迹对应的车辆行驶方向，基于车辆行驶方向在轨迹点中依次获取当前轨迹点，具体的，按照车辆行驶方向以历史行驶轨迹中的第一个轨迹点为起始轨迹点在各个轨迹点中依次获取当前轨迹点，获取到当前轨迹点之后，基于当前轨迹点对树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果，可以以当前轨迹点为搜索中心，以第二预设阈值为搜索半径，对树形索引结构进行搜索操作，获得当前轨迹点对应的搜索结果。

获取到当前轨迹点对应的搜索结果时，确定该搜索结果中是否为搜索到路网点，若搜索结果为未搜索到路网点，则基于当前轨迹点之前的已搜索轨迹点，确定历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。进一步地，在一可能实现的方式中，该步骤S302包括：

步骤S3021，基于所述当前轨迹点以及所述已搜索轨迹点，获取未搜索到点云数据的轨迹点中连续轨迹点对应的轨迹距离，其中，所述连续轨迹点包括所述当前轨迹点；

步骤S3022，若所述轨迹距离大于或等于第一预设阈值，则确定所述历史行驶轨迹中存在缺失道路。

获取到当前轨迹点对应的搜索结果时，基于当前轨迹点以及已搜索轨迹点，获取未搜索到点云数据的轨迹点中连续轨迹点对应的轨迹距离，具体的，确定该当前轨迹点之前搜索结果为未搜索到路网点的轨迹点中，是否存在与该当前轨迹点相邻的轨迹点，若存在，则获取未搜索到点云数据的轨迹点中连续轨迹点，连续轨迹点为包括连续轨迹点的相邻轨迹点，并获取连续轨迹点的轨迹距离。

获取到轨迹距离之后，确定该轨迹距离是否大于或等于第一预设阈值，若该轨迹距离是否大于或等于第一预设阈值，则确定历史行驶轨迹中存在缺失道路，该缺失道路即为连续轨迹点对应的道路，缺失道路信息为连续轨迹点中各个轨迹点的位置信息，该位置信息中的高度数据为未放大之前的高度。

进一步地，在一可能实现的方式中，该步骤S301之后，该缺失道路检测方法还包括：

步骤S303，若所述搜索结果为搜索到路网点，或者所述轨迹距离小于第一预设阈值，则返回执行基于所述车辆行驶方向在所述轨迹点中依次获取当前轨迹点的步骤。

获取到当前轨迹点对应的搜索结果时，确定该搜索结果中是否为搜索到路网点，若搜索结果为搜索到路网点，则返回执行基于所述车辆行驶方向在所述轨迹点中依次获取当前轨迹点的步骤，以对历史行驶轨迹对应的轨迹点中当前轨迹点之后的轨迹点进行搜索。

进一步地，在一可能实现的方式中，该步骤S301包括：

步骤S3011，基于第二预设阈值，以所述当前轨迹点为搜索中心对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果。

获取到当前轨迹点之后，基于第二预设阈值，以所述当前轨迹点为搜索中心对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果，具体的，以当前轨迹点为搜索中心，以第二预设阈值为搜索半径，对树形索引结构进行搜索操作，获得当前轨迹点对应的搜索结果，以根据第二预设阈值对树形索引结构进行准确搜索，以根据搜索结果准确确定历史行驶轨迹是否存在缺失道路，进一步提升了缺失道路检测的准确性。

通过基于所述车辆行驶方向在所述轨迹点中依次获取当前轨迹点，并基于所述当前轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果；接着若所述搜索结果为未搜索到路网点，则基于所述当前轨迹点之前的已搜索轨迹点，确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路，通过根据历史行驶轨迹在路网数据对应的树形索引结构对应的搜索结果确定是否存在缺失道路，同时可以降低未连通目标连通子网络的行驶轨迹漏检的情况，提升了缺失道路检测的准确性。

基于第一实施例，提出本申请缺失道路检测方法的第四实施例，其中，步骤S103包括：

步骤S401，基于预设倍数对所述点云数据的高度进行放大，获得各个点云数据对应的坐标信息；

步骤S402，基于所述坐标信息，生成所述点云数据对应的树形索引结构。

获取到路网数据中各个路网点对应的点云数据之后，为提升三维结构的路网之间进行缺失道路检测的准确性，可先对点云数据的高度进行放大(例如放大10倍)，以使处于三维结构的路网中上下两个路网点之间的高度差大于第二预设阈值，即基于预设倍数对所述点云数据的高度进行放大，并获取放大后各个点云数据对应的坐标信息(三维坐标信息)。

获取到坐标信息之后，基于该坐标信息生成点云数据对应的树形索引结构，具体可采用相关技术中树形索引结构的生成算法生成点云数据对应的树形索引结构，该树形索引结构可以为KD树、R树等。

通过基于预设倍数对所述点云数据的高度进行放大，获得各个点云数据对应的坐标信息；接着基于所述坐标信息，生成所述点云数据对应的树形索引结构，通过对点云数据的高度进行放大，提升了在三维结构的历史行驶轨迹中进行缺失道路检测的准确性，进一步提升了缺失道路检测的准确性。

此外，本申请还提出一种缺失道路检测装置，参照图3，所述缺失道路检测装置包括：

第一获取模块10，用于获取车辆的历史行驶轨迹对应的路网数据；

第二获取模块20，用于获取路网数据中各个路网点对应的点云数据；

生成模块30，用于生成所述点云数据对应的树形索引结构；

搜索模块40，用于基于所述历史行驶轨迹中的轨迹点，对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

上述各程序单元所执行的方法可参照本申请轨迹特征提取方法各个实施例，此处不再赘述。

此外，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储有轨迹特征提取程序，所述轨迹特征提取程序被处理器执行时实现如上所述的轨迹特征提取方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种缺失道路检测方法，其特征在于，所述缺失道路检测方法包括以下步骤：

获取车辆的历史行驶轨迹对应的路网数据；

获取路网数据中各个路网点对应的点云数据；

生成所述点云数据对应的树形索引结构；

基于所述历史行驶轨迹中的轨迹点，对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

2.如权利要求1所述的缺失道路检测方法，其特征在于，所述基于所述历史行驶轨迹中的轨迹点，对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路的步骤包括：

获取所述历史行驶轨迹对应的车辆行驶方向；

基于所述车辆行驶方向以及所述轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

3.如权利要求2所述的缺失道路检测方法，其特征在于，所述基于所述车辆行驶方向以及所述轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作的步骤包括：

基于所述车辆行驶方向在所述轨迹点中依次获取当前轨迹点，并基于所述当前轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果；

若所述搜索结果为未搜索到路网点，则基于所述当前轨迹点之前的已搜索轨迹点，确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

4.如权利要求3所述的缺失道路检测方法，其特征在于，所述基于所述当前轨迹点之前的已搜索轨迹点，确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路的步骤包括：

基于所述当前轨迹点以及所述已搜索轨迹点，获取未搜索到点云数据的轨迹点中连续轨迹点对应的轨迹距离，其中，所述连续轨迹点包括所述当前轨迹点；

若所述轨迹距离大于或等于第一预设阈值，则确定所述历史行驶轨迹中存在缺失道路。

5.如权利要求4所述的缺失道路检测方法，其特征在于，所述基于所述当前轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果的步骤之后，所述方法还包括：

若所述搜索结果为搜索到路网点，或者所述轨迹距离小于第一预设阈值，则返回执行基于所述车辆行驶方向在所述轨迹点中依次获取当前轨迹点的步骤。

6.如权利要求3所述的缺失道路检测方法，其特征在于，所述基于所述当前轨迹点对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果的步骤包括：

基于第二预设阈值，以所述当前轨迹点为搜索中心对所述树形索引结构进行搜索操作，获得搜索结果。

7.如权利要求1所述的缺失道路检测方法，其特征在于，所述生成所述点云数据对应的树形索引结构的步骤包括：

基于预设倍数对所述点云数据的高度进行放大，获得各个点云数据对应的坐标信息；

基于所述坐标信息，生成所述点云数据对应的树形索引结构。

8.如权利要求1至7任一项所述的缺失道路检测方法，其特征在于，所述根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路的步骤之后，所述方法还包括：

若所述历史行驶轨迹中存在缺失道路，则基于所述搜索结果在所述历史行驶轨迹中确定缺失道路信息，并输出所述缺失道路信息对应的提示信息。

9.一种缺失道路检测装置，其特征在于，所述缺失道路检测装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆的历史行驶轨迹对应的路网数据；

第二获取模块，用于获取路网数据中各个路网点对应的点云数据；

生成模块，用于生成所述点云数据对应的树形索引结构；

搜索模块，用于基于所述历史行驶轨迹中的轨迹点，对所述树形索引结构进行搜索操作，并根据搜索结果确定所述历史行驶轨迹中是否存在缺失道路。

10.一种缺失道路检测设备，其特征在于，所述缺失道路检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的缺失道路检测程序，所述缺失道路检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的缺失道路检测方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有缺失道路检测程序，所述缺失道路检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的缺失道路检测方法的步骤。