CN110501007B - 一种路径规划方法、装置及终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路径规划方法、装置及终端，其中，路径规划方法包括：接收携带目标起点和目标终点的路径规划请求，根据所述路径规划请求得到目标规划路径；确定所述目标规划路径上的路径关键点，以及所述路径关键点对应的行进方向；确定所述路径关键点所对应的关键标志物；获取所述关键标志物的描述信息；根据所述路径关键点、所述路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息，生成路径规划结果。本发明使得路径规划结果更加具象化，用户通过关键标志物的描述信息就可以确定路径关键点，不容易错过，用户体验效果佳。

Description

一种路径规划方法、装置及终端

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种路径规划方法、装置及终端。

背景技术

随着移动互联网技术的发展，具备位置服务功能的相关应用(Application，APP)给人们的生活带来了很大的便利，例如，腾讯地图、高德地图、百度地图等等。

相关技术中，在提供位置服务时，一般基于用户输入的起始点和终点进行路径规划并输出路径规划结果，在路径规划结果中给出相应的导航提示，然而相关技术中对于导航规划路径上的关键转折点的提示不够具象化，导致用户在使用导航规划路径时比较繁琐，例如需要频繁地打开地图页面观察用户自己的当前位置，在脱离地图只有语音提示导航时容易错过关键转折点，对用户来说体验效果不佳。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种路径规划方法、装置及终端。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种路径规划方法，所述方法包括：

接收携带目标起点和目标终点的路径规划请求，根据所述路径规划请求得到目标规划路径；

确定所述目标规划路径上的路径关键点，以及所述路径关键点对应的行进方向；

确定所述路径关键点所对应的关键标志物；

获取所述关键标志物的描述信息；

根据所述路径关键点，所述路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息，生成路径规划结果。

另一方面，提供了一种路径规划装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收携带目标起点和目标终点的路径规划请求，根据所述路径规划请求得到目标规划路径；

第一确定模块，用于确定所述目标规划路径上的路径关键点、以及所述路径关键点对应的行进方向；

第二确定模块，用于确定所述路径关键点所对应的关键标志物；

第一获取模块，用于获取所述关键标志物的描述信息；

结果生成模块，用于根据所述路径关键点、所述路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息，生成路径规划结果。

在一个可选的实施方式中，所述第二确定模块包括：

第三确定模块，用于确定以所述路径关键点为中心的预置地理范围内的兴趣点，得到对应所述路径关键点的兴趣点集合；

第二获取模块，用于获取所述兴趣点集合中兴趣点的特征信息；

第四确定模块，用于根据所述兴趣点的特征信息确定所述兴趣点集合中的目标兴趣点，将所述目标兴趣点作为所述路径关键点所对应的关键标志物。

在一个可选的实施方式中，所述兴趣点的特征信息包括以下至少之一：兴趣点的方位、兴趣点的等级、兴趣点的面积。

在一个可选的实施方式中，当所述兴趣点的特征信息包括所述兴趣点的方位时，所述第二获取模块，具体用于：针对所述兴趣点集中的每个兴趣点，确定以所述路径关键点为起点以所述兴趣点为终点的线段，与所述路径关键点的行进方向之间的夹角；根据所述夹角确定所述兴趣点的方位。

在一个可选的实施方式中，所述第四确定模块包括：

第五确定模块，用于根据预设方位优先级，确定所述兴趣点集合中方位优先级最高的方位所对应的兴趣点，得到第一候选兴趣点；

第一判断模块，用于判断所述第一候选兴趣点是否为多个；

第六确定模块，用于在第一判断模块的判断结果为否时，将所述第一候选兴趣点作为所述目标兴趣点。

在一个可选的实施方式中，所述第四确定模块还包括：

第七确定模块，用于在所述第一候选兴趣点为多个时，确定所述第一候选兴趣点中等级最高的兴趣点，得到第二候选兴趣点；

第二判断模块，用于判断所述第二候选兴趣点是否为多个；

第八确定模块，用于在第二判断模块的判断结果为否时，将所述第二候选兴趣点作为所述目标兴趣点。

在一个可选的实施方式中，所述第四确定模块还包括：

第九确定模块，用于在所述第二候选兴趣点为多个时，确定所述第二候选兴趣点中面积最大的兴趣点，得到第三候选兴趣点；

第三判断模块，用于判断所述第三候选兴趣点是否为多个；

第十确定模块，用于在第三判断模块的判断结果为否时，将所述第三候选兴趣点作为所述目标兴趣点。

在一个可选的实施方式中，所述结果生成模块包括：

第一生成模块，用于根据所述路径关键点生成规划路线简图；

第二生成模块，用于根据所述路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息，生成所述路径关键点对应的导航提示信息；

显示模块，用于在所述规划路线简图的所述路径关键点处显示对应的所述导航提示信息；将显示有所述导航提示信息的所述规划路线简图作为所述路径规划结果。

另一方面，提供了一种终端，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述路径规划方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的路径规划方法。

本发明实施例通过确定目标规划路径上路径关键点所对应的关键标志物，并获取关键标志物的描述信息，进而根据路径关键点路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息生成路径规划结果，使得路径规划结果更加具象化，用户通过关键标志物的描述信息就可以确定路径关键点如路径发生转折的位置，从而可以在导航过程中脱离地图图形页面，不需要频繁打开地图页面观察用户当前位置，在只有语音提示时也不容易错过相应的路径关键点，用户体验效果佳。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本发明实施例提供的一种实施环境的示意图；

图1B是本发明实施例提供的分布式系统应用于区块链系统的一个可选的结构示意图；

图1C是本发明实施例提供的区块结构的一个可选的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的目标规划路径的一种展示示意图；

图4是本发明实施例提供的确定路径关键点所对应的关键标志物的一种方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的确定路径关键点对应的兴趣点集合以及兴趣点集合中兴趣点的方位的示意图；

图6是本发明实施例提供的根据兴趣点的特征信息确定兴趣点集合中的目标兴趣点的一种方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的根据路径关键点、路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息生成路径规划结果的一种方法的流程示意图；

图8是本发明实施例提供的一种路径规划结果的示意图；

图9是本发明实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的一种终端的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1A，其所示为本发明实施例提供的一种实施环境示意图，该实施环境可以包括客户端110以及与该客户端110相连接的服务器120，该连接可以但不限于包括有线网络或者无线网络。

其中，客户端110可以是具备位置服务功能的相关应用，其可以但不限于为电子地图应用(如腾讯地图、高德地图、百度地图等等)。客户端110可以配置在智能手机、平板电脑、笔记本电脑、个人数字助理或车载电脑等装置中。

服务器120可以包括一个独立运行的服务器，或者分布式服务器，或者由多个服务器组成的服务器集群。服务器120可以包括有实现客户端110的相关功能的功能组件和基础数据，例如该基础数据可以包括实现起点与终点之间规划路径的导航数据。

在一个可选的实施方式中，服务器120可以是构成分布式系统的节点，该分布式系统可以是由客户端、多个节点(接入网络中的任意形式的计算设备，如服务器、用户终端)通过网络通信的形式连接形成的系统。以分布式系统为区块链系统为例，参见图1B，图1B是本发明实施例提供的分布式系统100应用于区块链系统的一个可选的结构示意图，由多个节点(接入网络中的任意形式的计算设备，如服务器、用户终端)和客户端形成，节点之间形成组成的点对点(P2P，Peer To Peer)网络，P2P协议是一个运行在传输控制协议(TCP，Transmission Control Protocol)之上的应用层协议。在分布式系统中，任何机器如服务器、终端都可以加入而成为节点，节点包括硬件层、中间层、操作系统层和应用层。

参见图1B示出的区块链系统中各节点的功能，涉及的功能包括：

1)路由，节点具有的基本功能，用于支持节点之间的通信。

节点除具有路由功能外，还可以具有以下功能：

2)应用，用于部署在区块链中，根据实际业务需求而实现特定业务，记录实现功能相关的数据形成记录数据，在记录数据中携带数字签名以表示任务数据的来源，将记录数据发送到区块链系统中的其他节点，供其他节点在验证记录数据来源以及完整性成功时，将记录数据添加到临时区块中。例如，应用实现的业务可以包括用于提供进行电子货币的交易功能的钱包、用于提供账目数据的存储、查询和修改等操作功能的共享账本以及智能合约。

3)区块链，包括一系列按照产生的先后时间顺序相互接续的区块(Block)，新区块一旦加入到区块链中就不会再被移除，区块中记录了区块链系统中节点提交的记录数据。参见图1C，图1C是本发明实施例提供的区块结构(Block Structure)一个可选的结构示意图，每个区块中包括本区块存储交易记录的哈希值(本区块的哈希值)、以及前一区块的哈希值，各区块通过哈希值连接形成区块链。另外，区块中还可以包括有区块生成时的时间戳等信息。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了相关的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。

请参阅图2，其所示为本发明实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，所述方法可以包括：

S201，接收携带目标起点和目标终点的路径规划请求，根据所述路径规划请求得到目标规划路径。

本说明书实施例中，路径规划请求中携带的目标起点和目标终点可以是用户在客户端的位置服务界面的输入框中输入的起点和终点，也可以是用户在电子地图界面通过点选的方式选取的作为起点和终点的兴趣点。

目标规划路径可以为根据存储的导航数据规划的目标起点和目标终点之间的行进路线，该目标规划路径可以是一条也可以是多条，具体可以响应用户对规划的行进路线的选择来确定。其中，导航数据可以存储在图1B的区块链系统中，其可以但不限于包括兴趣点(英文全称：Point Of Interest，英文缩写：POI)数据和道路数据等。兴趣点数据可以但不限于包括兴趣点的名称、经纬度坐标、面积大小、等级高低等。

S203，确定所述目标规划路径上的路径关键点，以及所述路径关键点对应的行进方向。

本说明书实施例中，路径关键点是确保能够由目标起点到达目标终点的目标规划路径上的点，该路径关键点可以但不限于包括路径转折点，路径转折点为目标规划路径上行进方向需要发生改变的位置点，如图3所展示的目标规划路径中，路径转折点包括A点、B点和C点。

本说明书实施例中，路径关键点对应的行进方向可以包括第一行进方向和第二行进方向，其中，第一行进方向为朝向路径关键点行进时的行进方向，第二行进方向为离开路径关键点时行进的行进方向。当路径关键点为路径转折点时，由于路径转折点是行进方向需要发生改变的位置点，因此，每个路径转折点对应的第二行进方向也可以为在路径转折点改变行进方向后的行进方向。

S205，确定所述路径关键点所对应的关键标志物。

本说明书实施例中，关键标志物为在路径关键点附近能够被肉眼所见的事物，该事物可以但不限于包括建筑物、建筑物内的构件如电梯、建筑物内的陈设如商铺、车位标识等等。

实际应用中，确定所述路径关键点所对应的关键标志物可以采用图4中的方法实现，如图4所示，该方法可以包括：

S401，确定以所述路径关键点为中心的预置地理范围内的兴趣点，得到对应所述路径关键点的兴趣点集合。

具体的，预置地理范围可以是以路径关键点为中心，以预置长度为半径进行画圆，得到的圆所覆盖的地理区域即为预置地理范围。以路径关键点为路径转折点为例，如图5所示，以方形点代表路径转折点，以三角形点代表兴趣点，当以方形点为圆心，预置长度为半径画圆时，有两个三角形点落入了相应圆所覆盖的范围内。

本说明书实施例中，预置长度可以根据实际需要进行设定，例如可以是100米、200米等等。为了避免同一兴趣点同时落入不同的路径关键点所对应的预置地理范围内所引起的指示混乱的问题，在一个具体的实施方式中，预置长度可以采用以下方式确定：确定目标路径关键点的相邻路径关键点，该目标路径关键点可以是任一路径关键点；计算相邻路径关键点与目标路径关键点之间的距离值；将最小距离值的一半作为目标路径关键点所对应的预置长度。

S403，获取所述兴趣点集合中兴趣点的特征信息。

本说明书实施例中，兴趣点的特征信息可以但不限于包括兴趣点的方位、兴趣点的等级和兴趣点的面积。

其中，兴趣点的等级和兴趣点的面积可以直接从电子地图所对应的兴趣点数据中获取。具体的，可以基于兴趣点集合中各兴趣点的名称从数据库中匹配到该兴趣点对应的兴趣点数据，然后从兴趣点数据中提取预先分配给该兴趣点的等级以及记录的该兴趣点的面积大小，其中，兴趣点的等级可以是根据兴趣点的相对重要程度确定的，例如根据相对重要程度由高至低可以划分为一级兴趣点、二级兴趣点、三级兴趣点等等。

兴趣点的方位是指兴趣点在电子地图上相对于路径关键点的第一行进方向的相对方位，即相对于朝向路径关键点行进时的行进方向的相对方位。本说明书实施例中，获取兴趣点集合中兴趣点的方位可以包括如下步骤：

(1)针对兴趣点集合中的每个兴趣点，确定以路径关键点为起点以所述兴趣点为终点的线段，与所述路径关键点的行进方向(即第一行进方向)之间的夹角。仍以路径关键点为路径转折点为例，如图5中所示，虚线a所指示的方向为路径转折点X的第一行进方向即朝向路径转折点X行进时的行进方向，线段b连接路径转折点X与兴趣点k1，则兴趣点k1所对应的夹角为θ1；线段c连接路径转折点X与兴趣点k2，则兴趣点k2所对应的夹角为θ2。

(2)根据所述夹角确定所述兴趣点的方位。具体的实施中，可以预先将0°～180°进行划分，得到如下角度范围：0°，(0°,90°)，90°，(90°,180°)，180°；其中，各角度范围对应的方位如下：0°对应于正前方，(0°,90°)对应于侧前方，90°对应于左右方，(90°,180°)对应于侧后方，180°对应于正后方。判断计算的兴趣点所对应的夹角落入的角度范围，将夹角落入的角度范围所对应的方位作为相应兴趣点的方位。

以图5为例，兴趣点k1所对应的夹角θ1落入(0°,90°)的角度范围内，则兴趣点k1的方位为侧前方；兴趣点k2所对应的夹角θ2落入(90°,180°)的角度范围，则兴趣点k2的方位为侧后方。

S405，根据所述兴趣点的特征信息确定所述兴趣点集合中的目标兴趣点，将所述目标兴趣点作为所述路径关键点所对应的关键标志物。

本说明书实施例中，当兴趣点的特征信息包括多种特征信息时，可以预先设置特征信息的优先级，在确定兴趣点集合中的目标兴趣点时依据各特征信息的优先级依次筛选。

本说明书实施例中，为了使得筛选出来的目标兴趣点具有较强的标志性以方便用户在使用时能够快速锁定到该目标兴趣点，设置特征信息的优先级由高至低依次为兴趣点的方位、兴趣点的等级、兴趣点的面积，则根据所述兴趣点的特征信息确定所述兴趣点集合中的目标兴趣点可以采用图6中的方法实现，包括：

S601，根据预设方位优先级，确定所述兴趣点集合中方位优先级最高的方位所对应的兴趣点，得到第一候选兴趣点。

其中，预设方位优先级为依据用户锁定兴趣点的便利性设定的优先级，具体预设方位优先级由高至低为正前方、侧前方、左右方、侧后方、正后方。步骤S601中，可以先按照预设方位优先级对兴趣点集合中的兴趣点进行排序，然后从中筛选出方位优先级最高的方位所对应的兴趣点，将这些兴趣点作为第一候选兴趣点。需要说明的是，所述方位优先级最高的方位为兴趣点集合中所有兴趣点对应的方位中的优先级最高的方位。例如，兴趣点集合中所有兴趣点对应的方位包括侧前方和左右方，则该兴趣点集合中方位优先级最高的方位为侧前方；兴趣点集合中所有兴趣点对应的方位包括左右方和侧后方，则该兴趣点集合中方位优先级最高的方位为左右方。

S603，判断所述第一候选兴趣点是否为多个。

本说明书实施例中，基于兴趣点的方位从兴趣点集合中筛选出第一候选兴趣点，并进一步统计第一候选兴趣点的数量，当第一候选兴趣点的数量为1时，表明第一候选兴趣点不为多个，可以执行步骤611；当第一候选兴趣点的数量大于1时，表明第一候选兴趣点为多个，此时可以执行步骤S605。

S605，确定所述第一候选兴趣点中等级最高的兴趣点，得到第二候选兴趣点。

本说明书实施例中，当基于兴趣点的方位筛选出的第一候选兴趣点的数量大于1时，进一步根据第一候选兴趣点中各兴趣点的等级确定第一候选兴趣点中等级最高的兴趣点，将这些兴趣点作为第二候选兴趣点。

S607，判断所述第二候选兴趣点是否为多个。

本说明书实施例中，基于兴趣点的等级从第一候选兴趣点中筛选出第二候选兴趣点，并进一步统计第二候选兴趣点的数量，当第二候选兴趣点的数量为1时，表明第二候选兴趣点不为多个，可以执行步骤S611；当第二候选兴趣点的数量大于1时，表明第二候选兴趣点为多个，此时可以执行步骤S609。

S609，确定所述第二候选兴趣点中面积最大的兴趣点，得到第三候选兴趣点。

本说明书实施例中，当基于兴趣点的等级筛选出的第二候选兴趣点的数量大于1时，进一步根据第二候选兴趣点中各兴趣点的面积确定第二候选兴趣点中面积最大的兴趣点，将这些兴趣点作为第三候选兴趣点，并执行步骤S611。例如，左右两个店铺都是零售店，将面积大的零售点作为第三候选兴趣点。

S611，将筛选出的候选兴趣点作为目标兴趣点。

需要说明的是，实际应用中一般通过上述几轮的筛选通常能够确定一个目标兴趣点，如果基于上述几轮筛选还是不能得到唯一的目标兴趣点，则可以进一步获取兴趣点的其他特征信息，如兴趣点的高度、兴趣点与路径关键点之间的距离等，并依据实际需要设置其他特征信息的优先级进一步进行筛选直至可以得到唯一的目标兴趣点。

本说明书实施例中，在得到路径关键点对应的目标兴趣点后，将该目标兴趣点作为该路径关键点所对应的关键标志物。

S207，获取所述关键标志物的描述信息。

其中，关键标志物的描述信息为预先存储的关键标志物的相关信息，可以包括但不限于关键标志物的名称、标识等信息。当关键标志物为兴趣点时，可以从电子地图的兴趣点数据中提取该兴趣点的相关信息作为描述信息，如将兴趣点的名称和/或类别作为兴趣点的描述信息。

S209，根据所述路径关键点、所述路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息，生成路径规划结果。

本说明书实施例中，路径规划结果可以是语音提示的形式，也可以是图示的形式，还可以是语音提示和图示的组合形式。

在一个具体的实施方式中，根据所述路径关键点、所述路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息，生成路径规划结果可以采用图7中的方法实现，包括：

S701，根据所述路径关键点生成规划路线简图。

具体的，可以获取目标起点至目标终点的目标规划路径上各路径关键点出现的先后顺序，依据各路径关键点出现的先后顺序生成规划路线简图，该规划路线简图中相邻路径关键点之间的间距可以相同也可以不同，该间距可以与实际距离无关。

S703，根据所述路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息，生成所述路径关键点对应的导航提示信息。

具体的，根据路径关键点对应的第一行进方向和第二行进方向可以确定在路径关键点处发生的方向动作，例如，第一行进方向为朝向路径关键点行进，第二行进方向为相对于第一行进方向的右方，则该路径关键点处的方向动作为右转；第一行进方向为朝向路径关键点行进，第二行进方向为相对于第一行进方向的左方，则该路径关键点处的方向动作为左转。若朝向路径关键点行进的行进方向与离开该路径关键点后行进的行进方向为同一方向时，可以确定该路径关键点对应的方向动作为直行不转弯。

在一些实施例中，当第二行进方向所对应的行进路段为一些特殊路段时，在生成方向动作时还可以带上相应的行进路段描述。例如，第二行进方向所对应的行进路段为楼梯路段，则生成的方向动作可以为上楼梯、下楼梯；第二行进方向所对应的行进路段为电梯路段，则生成的方向动作可以为乘电梯上至、乘电梯下至。

在得到路径关键点的方向动作后，结合该方向动作和关键标志物的描述信息生成路径关键点的导航提示信息，即导航提示信息中包含了方向动作和关键标志物的描述信息，具体生成的导航提示信息可以是方向动作+关键标志物的描述信息、关键标志物的描述信息+方向动作、方向动作+关键标志物的描述信息+方向动作等的任意顺序和数量的组合。例如，生成如下导航提示信息(括号中的内容为关键标志物的描述信息)：前方(优衣库门口)左转、直行至(垂直电梯处)右转、直行至(D531车位处)右转、直走至(饮水机处)下楼梯、(出电梯后)左转至(收费窗口处)右转。

在一些实施例中，导航提示信息还可以包括相邻路径关键点之间的距离，该距离可以作为辅助的导航提示。例如，生成如下的导航提示信息：前方200米到平安国际金融大厦左转，然后直行400米到卓越中心，其中，平安国际金融大厦和卓越中心作为目标规划路径上的显著建筑物被确定为路径关键点。

S705，在所述规划路线简图的所述路径关键点处显示对应的所述导航提示信息，将显示有所述导航提示信息的所述规划路线简图作为所述路径规划结果。

本说明书实施例中，将包含方向动作和关键标志物的描述信息的导航提示信息显示在规划路线简图的相应路径关键点处，并将显示有该导航提示信息的规划路线简图作为路径规划结果呈现给用户，如图8所示的路径规划结果的示意图。用户通过关键标志物的描述信息更容易理解和记住该路径规划结果，避免距离感较差的用户因把握不好与路径关键点的距离而错过相应的路径关键点。

在一个具体的实施方式中，在生成导航提示信息时，还可以生成对应该导航提示信息的语音提示，在向用户展示路径规划结果的同时还可以向用户提供对应上述导航提示信息的语音提示。例如，到了某个路径关键点时给出如下语音提示：苏州中心到了，在您右侧，再往前直行400米到东方之门。从而即使在信号不好时，也可以顺畅行进，尤其是在室内场景，即使不看到地图也可通过语音提示获知路径关键点对应的信息。

由本发明实施例的上述技术方案可见，本发明实施例确定目标规划路径上路径关键点所对应的关键标志物，并获取关键标志物的描述信息，进而根据路径关键点、路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息生成路径规划结果，使得路径规划结果更加具象化，用户通过关键标志物的描述信息就可以确定路径关键点，从而可以在导航过程中脱离地图图形页面，不需要频繁打开地图页面观察用户当前位置，在只有语音提示时也不容易错过相应的路径关键点，可有效提升室内、室外场景下的导航用户体验，可以初步实现无界面导航、无地图导航、无实时定位导航。

与上述几种实施例提供的路径规划方法相对应，本发明实施例还提供一种路径规划装置，由于本发明实施例提供的路径规划装置与上述几种实施例提供的路径规划方法相对应，因此前述路径规划方法的实施方式也适用于本实施例提供的路径规划装置，在本实施例中不再详细描述。

请参阅图9，其所示为本发明实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图，该装置具有实现上述方法实施例中路径规划方法的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。如图9所示，该装置可以包括：

接收模块910，用于接收携带目标起点和目标终点的路径规划请求，根据所述路径规划请求得到目标规划路径；

第一确定模块920，用于确定所述目标规划路径上的路径关键点、以及所述路径关键点对应的行进方向；

第二确定模块930，用于确定所述路径关键点所对应的关键标志物；

第一获取模块940，用于获取所述关键标志物的描述信息；

结果生成模块950，用于根据所述路径关键点、所述路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息，生成路径规划结果。

在一个可选的实施方式中，第二确定模块930可以包括：

第三确定模块，用于确定以所述路径关键点为中心的预置地理范围内的兴趣点，得到对应所述路径关键点的兴趣点集合；

第二获取模块，用于获取所述兴趣点集合中兴趣点的特征信息；

第四确定模块，用于根据所述兴趣点的特征信息确定所述兴趣点集合中的目标兴趣点，将所述目标兴趣点作为所述路径关键点所对应的关键标志物。

在一个可选的实施方式中，所述兴趣点的特征信息包括以下至少之一：兴趣点的方位、兴趣点的等级、兴趣点的面积。

在一个可选的实施方式中，当所述兴趣点的特征信息包括所述兴趣点的方位时，所述第二获取模块，具体用于：针对所述兴趣点集中的每个兴趣点，确定以所述路径关键点为起点以所述兴趣点为终点的线段，与所述路径关键点的行进方向之间的夹角；根据所述夹角确定所述兴趣点的方位。

在一个可选的实施方式中，第四确定模块可以包括：

第五确定模块，用于根据预设方位优先级，确定所述兴趣点集合中方位优先级最高的方位所对应的兴趣点，得到第一候选兴趣点；

第一判断模块，用于判断所述第一候选兴趣点是否为多个；

第六确定模块，用于在第一判断模块的判断结果为否时，将所述第一候选兴趣点作为所述目标兴趣点。

在一个可选的实施方式中，第四确定模块还可以包括：

第七确定模块，用于在所述第一候选兴趣点为多个时，确定所述第一候选兴趣点中等级最高的兴趣点，得到第二候选兴趣点；

第二判断模块，用于判断所述第二候选兴趣点是否为多个；

第八确定模块，用于在第二判断模块的判断结果为否时，将所述第二候选兴趣点作为所述目标兴趣点。

在一个可选的实施方式中，第四确定模块还可以包括：

第九确定模块，用于在所述第二候选兴趣点为多个时，确定所述第二候选兴趣点中面积最大的兴趣点，得到第三候选兴趣点；

第三判断模块，用于判断所述第三候选兴趣点是否为多个；

第十确定模块，用于在第三判断模块的判断结果为否时，将所述第三候选兴趣点作为所述目标兴趣点。

在一个可选的实施方式中，结果生成模块950可以包括：

第一生成模块，用于根据所述路径关键点生成规划路线简图；

第二生成模块，用于根据所述路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息，生成所述路径关键点对应的导航提示信息；

显示模块，用于在所述规划路线简图的所述路径关键点处显示对应的所述导航提示信息；将显示有所述导航提示信息的所述规划路线简图作为所述路径规划结果。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例的路径规划装置通过确定目标规划路径上路径关键点所对应的关键标志物，并获取关键标志物的描述信息，进而根据路径关键点路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息生成路径规划结果，使得路径规划结果更加具象化，用户通过关键标志物的描述信息就可以确定路径关键点，从而可以在导航过程中脱离地图图形页面，不需要频繁打开地图页面观察用户当前位置，在只有语音提示时也不容易错过相应的路径关键点，用户体验效果佳。

本发明实施例提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的路径规划方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及路径规划。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本发明实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在终端上为例，图10是本发明实施例提供的运行一种路径规划方法的终端的硬件结构框图，具体来讲：

所述终端可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路1010、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器1020、输入单元1030、显示单元1040、传感器1050、音频电路1060、WiFi(wireless fidelity，无线保真)模块1070、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器1080、以及电源1090等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

RF电路1010可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器1080处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路1010包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM)卡、收发信机、耦合器、LNA(Low Noise Amplifier，低噪声放大器)、双工器等。此外，RF电路1010还可以通过无线通信与网络和其他终端通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯系统)、GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)、CDMA(Code Division Multiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband Code DivisionMultiple Access,宽带码分多址)、LTE(Long Term Evolution,长期演进)、电子邮件、SMS(Short Messaging Service，短消息服务)等。

存储器1020可用于存储软件程序以及模块，处理器1080通过运行存储在存储器1020的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器1020可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述终端的使用所创建的数据等。此外，存储器1020可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器1020还可以包括存储器控制器，以提供处理器1080和输入单元1030对存储器1020的访问。

输入单元1030可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元1030可包括触敏表面1031以及其他输入设备1032。触敏表面1031，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面1031上或在触敏表面1031附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面1031可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1080，并能接收处理器1080发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面1031。除了触敏表面1031，输入单元1030还可以包括其他输入设备1032。具体地，其他输入设备1032可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元1040可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及所述终端的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元1040可包括显示面板1041，可选的，可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等形式来配置显示面板1041。进一步的，触敏表面1031可覆盖显示面板1041，当触敏表面1031检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1080以确定触摸事件的类型，随后处理器1080根据触摸事件的类型在显示面板1041上提供相应的视觉输出。其中，触敏表面1031与显示面板1041可以两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，也可以将触敏表面1031与显示面板1041集成而实现输入和输出功能。

所述终端还可包括至少一种传感器1050，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1041的亮度，接近传感器可在所述终端移动到耳边时，关闭显示面板1041和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于所述终端还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

音频电路1060、扬声器1061，传声器1062可提供用户与所述终端之间的音频接口。音频电路1060可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器1061，由扬声器1061转换为声音信号输出；另一方面，传声器1062将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路1060接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器1080处理后，经RF电路1010以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器1020以便进一步处理。音频电路1060还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与所述终端的通信。

WiFi属于短距离无线传输技术，所述终端通过WiFi模块1070可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图10示出了WiFi模块1070，但是可以理解的是，其并不属于所述终端的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器1080是所述终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1020内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1020内的数据，执行所述终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。可选的，处理器1080可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器1080可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1080中。

所述终端还包括给各个部件供电的电源1090(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器1080逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源1090还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

尽管未示出，所述终端还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，终端还包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行。上述一个或者一个以上程序包含用于执行上述方法实施例提供的路径规划的指令。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于终端之中以保存用于实现一种路径规划方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的路径规划方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

接收携带目标起点和目标终点的路径规划请求，根据所述路径规划请求得到目标规划路径；所述目标规划路径包括根据存储的导航数据规划的所述目标起点和目标终点之间的至少一条行进路线；

确定所述目标规划路径上的各路径关键点，以及所述路径关键点对应的行进方向；

确定所述路径关键点的相邻路径关键点，计算所述相邻路径关键点与所述路径关键点之间的距离值，将最小距离值的一半作为所述路径关键点所对应的预置长度；确定以所述路径关键点为中心，所述路径关键点所对应的预置长度为半径的圆所覆盖的地理区域内的兴趣点，得到对应所述路径关键点的兴趣点集合；

获取所述兴趣点集合中兴趣点的特征信息，所述特征信息包括兴趣点的方位；根据预设方位优先级，确定所述兴趣点集合中方位优先级最高的方位所对应的兴趣点，得到第一候选兴趣点；当所述第一候选兴趣点不为多个时，将所述第一候选兴趣点作为所述兴趣点集合中的目标兴趣点；

将所述目标兴趣点作为所述路径关键点所对应的关键标志物，获取所述关键标志物的描述信息；

根据所述路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息，生成所述路径关键点对应的导航提示信息；所述导航提示信息包括所述路径关键点对应的关键标志物的描述信息，以及所述路径关键点对应的行进方向上的相邻路径关键点对应的关键标志物的描述信息；

根据各所述路径关键点在所述目标规划路径中出现的顺序生成规划路径简图；在所述规划路径简图的所述路径关键点处显示对应的所述导航提示信息，得到路径规划结果。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取所述兴趣点集合中所述兴趣点的方位包括：

针对所述兴趣点集合 中的每个兴趣点，确定以所述路径关键点为起点以所述兴趣点为终点的线段，与所述路径关键点的行进方向之间的夹角；

根据所述夹角确定所述兴趣点的方位。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述兴趣点的特征信息还包括：兴趣点的等级、兴趣点的面积。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一候选兴趣点为多个时，确定所述第一候选兴趣点中等级最高的兴趣点，得到第二候选兴趣点；

判断所述第二候选兴趣点是否为多个；

在判断的结果为否时，将所述第二候选兴趣点作为所述目标兴趣点。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第二候选兴趣点为多个时，确定所述第二候选兴趣点中面积最大的兴趣点，得到第三候选兴趣点；

判断所述第三候选兴趣点是否为多个；

在判断的结果为否时，将所述第三候选兴趣点作为所述目标兴趣点。

6.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收携带目标起点和目标终点的路径规划请求，根据所述路径规划请求得到目标规划路径；所述目标规划路径包括根据存储的导航数据规划的所述目标起点和目标终点之间的至少一条行进路线；

第一确定模块，用于确定所述目标规划路径上的各路径关键点，以及所述路径关键点对应的行进方向；

第二确定模块，用于确定所述路径关键点的相邻路径关键点，计算所述相邻路径关键点与所述路径关键点之间的距离值，将最小距离值的一半作为所述路径关键点所对应的预置长度；确定以所述路径关键点为中心，所述路径关键点所对应的预置长度为半径的圆所覆盖的地理区域内的兴趣点，得到对应所述路径关键点的兴趣点集合；获取所述兴趣点集合中兴趣点的特征信息，所述特征信息包括兴趣点的方位；根据预设方位优先级，确定所述兴趣点集合中方位优先级最高的方位所对应的兴趣点，得到第一候选兴趣点；当所述第一候选兴趣点不为多个时，将所述第一候选兴趣点作为所述兴趣点集合中的目标兴趣点；将所述目标兴趣点作为所述路径关键点所对应的关键标志物；

第一获取模块，用于获取所述关键标志物的描述信息；

结果生成模块，用于根据所述路径关键点对应的行进方向和关键标志物的描述信息，生成所述路径关键点对应的导航提示信息；所述导航提示信息包括所述路径关键点对应的关键标志物的描述信息，以及所述路径关键点对应的行进方向上的相邻路径关键点对应的关键标志物的描述信息；根据各所述路径关键点在所述目标规划路径中出现的顺序生成规划路径简图；在所述规划路径简图的所述路径关键点处显示对应的所述导航提示信息，得到路径规划结果。

7.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1～5中任一项所述的路径规划方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读 存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1～5中任一项所述的路径规划方法。

Images