CN117698445A - 一种教练车的换档模式切换控制方法、系统、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种教练车的换档模式切换控制方法、系统、设备及介质，所述方法包括获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式，其中，所述当前驾驶模式包括自动档驾驶模式和手动档驾驶模式，根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数，根据所述驾驶控制参数，判断所述驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件，当判断结果为满足所述模式切换条件时，对教练车的所述自动档驾驶模式和所述手动档驾驶模式进行模式切换，并生成模式切换后的驾驶控制策略。本申请具有提高手动档驾考车辆的使用率的效果。
Description
技术领域
本发明涉及教练车控制的技术领域，尤其是涉及一种教练车的换档模式切换控制方法、系统、设备及介质。
背景技术
目前，随着汽车行业的发展，驾校的报考人数也越来越多，随着近年新能源汽车的爆发式增长，新能源教练车逐步取代燃油教练车，当前，自动档报考人数逐渐赶超手动档报考人数，对于驾校来说，需要重新购置新的自动档教练车来满足学员的训练需求，随着手动档报考人数的减少，还需要逐步淘汰手动档教练车，则自动档车辆购置与手动档车辆淘汰之间提高了驾校的更新成本，不利于驾校的快速转型。
现有的自动档驾考车和手动档驾考车的离合器、变速箱等机械结构存在差异，限值了手动档驾考车和自动档驾考车的适用范围，随着自动档驾驶的报考人数增多，手动档驾考车辆存在使用率下降、用车时长不足的缺陷。
发明内容
为了提高手动档驾考车辆的使用率，本申请提供一种教练车的换档模式切换控制方法、系统、设备及介质。
第一方面，本申请的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种教练车的换档模式切换控制方法，包括：
获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式，其中，所述当前驾驶模式包括自动档驾驶模式和手动档驾驶模式；
根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数；
根据所述驾驶控制参数，判断所述驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件；
当判断结果为满足所述模式切换条件时，对教练车的所述自动档驾驶模式和所述手动档驾驶模式进行模式切换，并生成模式切换后的驾驶控制策略。
通过采用上述技术方案，结合教练车的上电状态来判断当前驾驶模式，并对当前驾驶模式进行分类控制，根据当前驾驶模式的不同分别进行相应的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行模式匹配和控制参数调节，提高每个驾驶模式下的控制参数调节准确性，并判断当前驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件，当满足模式切换条件时对教练车的自动档驾驶模式和手动档驾驶模式进行模式切换，并按照切换结果生成驾驶控制策略对教练车进行控制，在同一辆手动档教练车上进行自动档驾驶模式和手动档驾驶模式的切换，来扩大手动档教练车的适用范围，提高手动档驾考车辆的使用率。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式之前，还包括：
分别获取教练车的切换按钮和教学机器人的模式切换指令，根据所述切换按钮和所述教学机器人的优先级推选最优模式切换指令；
将所述最优模式切换指令输入到预设的整车控制器中，判断所述最优模式切换指令是否满足教练车的模式切换条件；
若是，则将教练车的当前驾驶模式切换至所述最优模式切换指令对应的最优驾驶模式，对应调整当前驾驶模式的上电状态为最优驾驶模式对应的最优上电状态。
通过采用上述技术方案，按照教练车的切换按钮和教学机器人的模式切换指令的推选结果来获取最优模式切换指令，提高教练车的模式控制优先性，通过预设的整车控制器对最优模式切换指令与教练车的模式切换条件进行匹配，并判断最优模式切换指令是否满足模式切换条件，有助于提高模式切换条件匹配的便捷性，当最优模式切换指令不满足教练车的模式切换条件时，则将当前驾驶模式切换至最优驾驶模式，并同步调整当前驾驶模式的上电状态为最优上电状态，进一步提高教练车的模式切换条件匹配适配性。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式，具体包括：
获取所述最佳上电状态对应的上电状态信息，根据所述上电状态信息分析教练车是否存在点火抖动状态；
若是，则获取教练车的电机转速，根据所述电机转速和对应的点火抖动状态，判断当前驾驶模式为手动档驾驶模式；
若否，则获取教练车的电机转矩，根据所述电机转矩和对应的点火抖动状态，判断当前驾驶模式为自动档驾驶模式。
通过采用上述技术方案，按照最佳上电状态分析教练车是否存在点火抖动，结合教练车的点火抖动状态来提高教练车驾驶模式的分析准确性，并结合教练车的电机转速和对应的点火抖动状态将当前驾驶模式定位为手动档驾驶模式，结合电机转矩和点火抖动状态将当前驾驶模式定位为自动档驾驶模式，从而得到教练车的完整驾驶模式判断过程，提高驾驶模式的判断准确性。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数，具体包括：
当所述当前驾驶模式为手动档驾驶模式时，将教练车的上下电点火模式调整为模拟点火抖动，生成手动档驾驶模式的模拟点火控制参数；
将当前驾驶模式的档位切换模式调整至多档位换档模式，生成手动档驾驶模式的多档位切换控制参数；
将当前驾驶模式的动力生成模式调整为离合控制启动，生成手动档驾驶模式的动力控制参数；
将所述模拟点火控制参数、多档位切换控制参数、动力控制参数分别与手动档驾驶模式进行模式匹配，得到手动档驾驶模式的手动档驾驶控制参数。
通过采用上述技术方案，在手动档驾驶模式下，将教练车的上下电点火模式调整为模拟点火抖动，通过模拟点火控制参数将手动档和自动档驾驶模式进行点火模式区分，并将手动档驾驶模式的档位控制切换为多档位换档模式，将动力生成模式调整为离合控制启动，从而能得到符合手动档驾驶模式的关联驾驶参数，提高教练车在模式切换后的驾驶参数与驾驶模式的适配性。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数，还包括：
当所述当前驾驶模式为自动档驾驶模式时，获取教练车的电机输出转矩和车辆抖动状态；
根据所述电机输出转矩和所述车辆抖动状态，调节教练车的点火模式为无抖动点火，生成自动档驾驶模式的点火控制参数；
获取自动档驾驶模式的换档杆切换器的限位信息，根据所述限位信息调节教练车的档位切换模式为限位切换，得到自动档驾驶模式的限位切换控制参数；
获取自动档驾驶模式对应的离合运行状态，将所述离合运行状态调整为无离合控制启动，得到自动档驾驶模式的动力控制参数；
将所述点火控制参数、所述限位切换控制参数和所述动力控制参数分别与所述自动档驾驶模式进行模式匹配，得到自动档驾驶模式的自动档驾驶控制参数。
通过采用上述技术方案，在自动档驾驶模式下，将教练车的上下电点火模式调整为无抖动点火，通过点火控制参数将手动档和自动档驾驶模式进行点火模式区分，并将自动档驾驶模式的离合进行限制，将教练车的档位控制切换为限位切换，将动力生成模式调整为无离合控制启动，从而能得到符合自动档驾驶模式的关联驾驶参数，进一步提高教练车在模式切换后的驾驶参数与驾驶模式的适配性。
第二方面，本申请的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种教练车的换档模式切换控制系统，包括：
数据获取模块，用于获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式，其中，所述当前驾驶模式包括自动档驾驶模式和手动档驾驶模式；
参数调节模块，用于根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数；
条件判断模块，用于根据所述驾驶控制参数，判断所述驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件；
模式切换模块，用于当判断结果为满足所述模式切换条件时，对教练车的所述自动档驾驶模式和所述手动档驾驶模式进行模式切换，并生成模式切换后的驾驶控制策略
通过采用上述技术方案，结合教练车的上电状态来判断当前驾驶模式，并对当前驾驶模式进行分类控制，根据当前驾驶模式的不同分别进行相应的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行模式匹配和控制参数调节，提高每个驾驶模式下的控制参数调节准确性，并判断当前驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件，当满足模式切换条件时对教练车的自动档驾驶模式和手动档驾驶模式进行模式切换，并按照切换结果生成驾驶控制策略对教练车进行控制，在同一部手动档教练车上进行自动档驾驶模式和手动档驾驶模式的切换，来扩大手动档教练车的适用范围，提高手动档驾考车辆的使用率。
第三方面，本申请的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述教练车的换档模式切换控制方法的步骤。
第四方面，本申请的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述教练车的换档模式切换控制方法的步骤。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1、本申请应用于新能源手动档教练车，通过软件和硬件结合的方式在手动档与自动档之间进行档位切换，实现手动档教练车切换为自动档教练车的目的，实现一车多用，即可用于手动档教学也可用于自动档教学，降低驾校的运营成本、提高市场竞争力；
2、结合教练车的上电状态来判断当前驾驶模式，并对当前驾驶模式进行分类控制，根据当前驾驶模式的不同分别进行相应的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行模式匹配和控制参数调节，提高每个驾驶模式下的控制参数调节准确性，并判断当前驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件，当满足模式切换条件时对教练车的自动档驾驶模式和手动档驾驶模式进行模式切换，并按照切换结果生成驾驶控制策略对教练车进行控制，在同一部手动档教练车上进行自动档驾驶模式和手动档驾驶模式的切换，来扩大手动档教练车的适用范围，提高手动档驾考车辆的使用率；
3、按照教练车的切换按钮和教学机器人的模式切换指令的推选结果来获取最优模式切换指令，提高教练车的模式控制优先性，通过预设的整车控制器对最优模式切换指令与教练车的模式切换条件进行匹配，并判断最优模式切换指令是否满足模式切换条件，有助于提高模式切换条件匹配的便捷性，当最优模式切换指令不满足教练车的模式切换条件时，则将当前驾驶模式切换至最优驾驶模式，并同步调整当前驾驶模式的上电状态为最优上电状态，进一步提高教练车的模式切换条件匹配适配性；
附图说明
图1是本实施例中的手动挡-自动档模式切换的整体结构示意图。
图2是本实施例一种教练车的换档模式切换控制方法的实现流程图。
图3是本实施例一种教练车的换档模式切换控制方法切换指令判断的实现流程图。
图4是本实施例一种教练车的换档模式切换控制方法进行上下电控制的实现流程图。
图5是本实施例一种教练车的换档模式切换控制方法进行换挡控制的实现流程图。
图6是本实施例一种教练车的换档模式切换控制方法的手动挡档位示意图。
图7是本实施例一种教练车的换档模式切换控制方法的自动档档位示意图。
图8是本实施例一种教练车的换档模式切换控制方法的扭矩输出控制示意图。
图9是本实施例一种教练车的换档模式切换控制系统的结构框图。
图10是实现一种教练车的换档模式切换控制方法的计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
在一实施例中，如图1所示，通过图1中的软件系统和硬件系统控制教练车的手动档-自动档模式切换，如图2所示，本申请公开了一种教练车的换档模式切换控制方法，具体包括如下步骤：
S10：获取教练车的上电状态信息，根据上电状态信息判断当前驾驶模式，其中，当前驾驶模式包括自动档驾驶模式和手动档驾驶模式；
在一实施例中，如图3所示，在切换按钮和教学机器人之间进行切换指令判断，具体在步骤S10之前，还包括：
S101：分别获取教练车的切换按钮和教学机器人的模式切换指令，根据切换按钮和教学机器人的优先级推选最优模式切换指令；
具体的，当教员跟教练同时按下切换按钮和教学机器人时，获取教练车的切换按钮和教学机器人的模式切换指令，根据预设的优先级推选出最优模式切换指令，如切换按钮的优先级优于教学机器人。
S102：将最优模式切换指令输入到预设的整车控制器中，判断最优模式切换指令是否满足教练车的模式切换条件；
具体的，将最优模式切换指令输入至整车控制器VCU中，通过整车控制器判断最优模式切换指令是否满足教练车的模式切换条件，整车控制器中设置有通过历史驾车数据训练得到的判断模型。
S103：若是，则将教练车的当前驾驶模式切换至最优模式切换指令对应的最优驾驶模式，对应调整当前驾驶模式的上电状态为最优驾驶模式对应的最优上电状态。
具体的，当最优模式切换指令满足切换条件时，将当前驾驶模式切换至最优模式切换指令对应的最优驾驶模式，并按照最优驾驶模式的参数对当前上电状态进行调整，按照最优上电状态对车辆上电。
S104：若否，则不满足切换条件的最优模式切换指令重新输入整车控制器VCU中。
具体的，若最优模式切换指令不满足切换条件，则将不满足切换条件的最优模式切换指令按照原路径返还至整车控制器VCU中。
具体的，根据教练车的钥匙位置、故障信息等获取教练车的上电状态信息，如是否成功点火启动等，根据钥匙位置和上电过程中的点火抖动状态判断当前驾驶模式，当前驾驶模式包括自动档驾驶模式和手动档驾驶模式，具体包括：
S105：获取最佳上电状态对应的上电状态信息，根据上电状态信息分析教练车是否存在点火抖动状态；
具体的，获取最佳上电状态对应的上电状态信息，如根据最佳上电状态获取对应的钥匙扭动位置、是否能成功点火等故障信息，得到教练车的点火上电数据，并根据成功点火时的车辆抖动幅度，分析教练车是否存在点活抖动。
S106：若是，则获取教练车的电机转速，根据电机转速和对应的点火抖动状态，判断当前驾驶模式为手动档驾驶模式；
具体的，当教练车存在点火抖动时，获取教练车的电机转速，根据电机转速和对应的点火抖动状态，来判断当前驾驶模式为手动档驾驶模式，并按照手动档驾驶模式对教练车进行模式切换。
S107：若否，则获取教练车的电机转矩，根据电机转矩和对应的点火抖动状态，判断当前驾驶模式为自动档驾驶模式。
具体的，当教练车不存在点火抖动时，获取教练车的电机转矩，根据电机转矩和对应的点火抖动状态，如电机无转速、转矩为0且无抖动点火时，则断定当前驾驶模式为自动档驾驶模式，按照自动档驾驶模式对教练车进行模式切换。
S20：根据当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数；
具体的，如图4所示，在车辆上电后，根据手动挡驾驶模式和自动档驾驶模式的区别，分别控制对应驾驶模式下的上下电模式以及车辆行驶过程中的离合使用情况，直到车辆下电，具体的步骤S20包括以下步骤：
S201：当当前驾驶模式为手动档驾驶模式时，将教练车的上下电点火模式调整为模拟点火抖动，生成手动档驾驶模式的模拟点火控制参数；
具体的，在教练车的当前驾驶模式为手动档驾驶模式时，将教练车的上下电点火模式切换为模拟点火抖动，如，在车辆点火后，电机转速升高，通过控制电机扭矩形成波形正负波动的斩波，使电机产生机械抖动从而带动整车抖动，以模拟燃油车在点火时发动机的抖动工况，在电机进入空档怠速模式后，转速保持在700-800rpm，以模拟燃油车的发动机怠速工况，在驾驶员挂档后松开手刹、送离合刹车踏板，使车辆起步，得到手动档驾驶模式的模拟点火控制参数。
本实施例中，在起步过程中，如果离合踏板松开过快，或者电机未进入空档怠速模式，容易导致电机转速下降过快，触发熄火条件导致车辆熄火。在驾驶结束后或者触发熄火条件后，通过整车控制器进行熄火抖动模拟，并在检测到驾驶员将钥匙扭到OFF档之后，进行整车下电，在检测到整车所有设备均处于关闭状态后，进入休眠模式。
S202：将当前驾驶模式的档位切换模式调整至多档位换档模式，生成手动档驾驶模式的多档位切换控制参数；
具体的，将当前驾驶模式的档位切换模式调整为7档位切换的多档位换档模式，本实施例中的7档位换档模式与传统手动档车辆类似，7个档位分别为1档、2档、3档、4档、5档、空档（N档）和倒档（R档），从而得到手动档驾驶模式的多档位切换控制参数。
S203：将当前驾驶模式的动力生成模式调整为离合控制启动，生成手动档驾驶模式的动力控制参数；
具体的，将当前驾驶模式的动力生成模式调整为离合控制启动，通过驾驶人员控制离合踏板来控制车辆启动的动力大小，从而得到手动档驾驶模式的动力控制参数。
S204：将模拟点火控制参数、多档位切换控制参数、动力控制参数分别与手动档驾驶模式进行模式匹配，得到手动档驾驶模式的手动档驾驶控制参数。
具体的，将模拟点火控制参数、多档位切换控制参数、动力控制参数分别与手动档驾驶模式进行模式匹配，得到手动档驾驶模式的手动档驾驶控制参数。
在一实施例中，步骤S20还包括：
S205：当当前驾驶模式为自动档驾驶模式时，获取教练车的电机输出转矩和车辆抖动状态；
具体的，当当前驾驶模式为自动档驾驶模式时，驾驶员踩刹车踏板，并将钥匙扭到START档，采集刹车踏板和钥匙位置等相关信息，来判断教练车是否成功点火，当教练车成功点火时，获取当前教练车的电机输出转矩和车辆抖动弧度等状态。
S206：根据电机输出转矩和车辆抖动状态，调节教练车的点火模式为无抖动点火，生成自动档驾驶模式的点火控制参数；
具体的，在自动档驾驶模式下，电机转矩为0且车辆抖动幅度趋近于0，则将教练车的点火模式切换为无抖动点火，得到自动档驾驶模式的点火控制参数。
S207：获取自动档驾驶模式的换档杆切换器的限位信息，根据限位信息调节教练车的档位切换模式为限位切换，得到自动档驾驶模式的限位切换控制参数；
具体的，如图5所示，本实施例中的档位切换通过换档杆切换器进行控制，通过离合控制手动挡模式下的档位切换，通过换挡杆切换器控制自动档模式下的档位切换，具体的步骤S207包括：
获取自动档驾驶模式的换档杆切换器的限位信息，如设置换档杆切换器来限制换档杆的行程，通过换档杆切换器隔绝手动档驾驶模式下的1档、3档、4档和5档，仅保留2档（作为自动驾驶模式下的D档）、N档和R档，以模拟传统自动档车辆的换档逻辑，手动挡档位示意图如图6所示，自动档档位示意图如图7所示，从而得到教练车的档位切换模式切换为限位切换，得到自动档驾驶模式的限位切换控制参数。
S208：获取自动档驾驶模式对应的离合运行状态，将离合运行状态调整为无离合控制启动，得到自动档驾驶模式的动力控制参数；
具体的，在自动档驾驶模式下，获取教练车的当前离合踏板的状态，包括踏板禁止和踏板使用两种状态，在自动档驾驶模式下将离合运行状态切换为无离合控制启动，得到自动档驾驶模式的动力控制参数。
S209：将点火控制参数、限位切换控制参数和动力控制参数分别与自动档驾驶模式进行模式匹配，得到自动档驾驶模式的自动档驾驶控制参数。
具体的，将自动档驾驶模式下的点火控制参数、限位切换控制参数和动力控制参数分别与自动档驾驶模式进行模式匹配，得到自动档驾驶模式的自动档驾驶控制参数。
S30：根据驾驶控制参数，判断驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件；
具体的，根据驾驶控制参数，判断驾驶控制参数如钥匙扭动位置是否达到ATART档，电机转动转矩是否归零以及车辆抖动幅度是否满足驾驶模式的抖动需求，以及换档杆切换器对档位的限制行程为7档位还是3档位等，从而判断对应的驾驶控制参数能否满足驾驶模式的模式切换条件。
S40：当判断结果为满足模式切换条件时，对教练车的自动档驾驶模式和手动档驾驶模式进行模式切换，并生成模式切换后的驾驶控制策略。
具体的，当判断结果满足模式切换条件时，对教练车的自动档驾驶模式和手动档驾驶模式进行模式切换，按照对应驾驶模式的驾驶控制参数生成驾驶控制策略。
本实施例中，如图8所示，手动挡驾驶模式和自动档驾驶模式下，扭矩不同控制对应驾驶模式的输出模式，具体的，在手动档驾驶模式的手动档扭矩输出模式下，教练车在成功点火2秒后会通过电机扭矩波动产生机械振动，用于模拟燃油车的点火抖动效果，在空档时电机转速在整车控制器VCU的控制下维持在700-800rpm的范围区间转动，以模拟燃油车空档怠速转速；在挂档起步后，抖动效果随着车速提升而逐步减弱，车速大于5千米每小时时，抖动幅度趋于0，在手动档驾驶模式下，教练车在起步时若离合松开太快或者抖动速度未达到起步标准，则可能引起车辆熄火，需要重新点火才能继续行驶，手动档驾驶模式下的熄火状态都会有鱼点火时相似的抖动效果。
本实施例中的自动档驾驶模式下的自动档扭矩输出模式下，教练车点火时电机无转动则无法对整车造成抖动，在驾驶员挂档起步后，电机转速开始逐步上升，自动档模式下无熄火功能，直到驾驶员主动下电或者产生故障下电，则电机转速逐步降至0。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种教练车的换档模式切换控制系统，该教练车的换档模式切换控制系统与上述实施例中教练车的换档模式切换控制方法一一对应。如图9所示，该教练车的换档模式切换控制系统包括数据获取模块、参数调节模块、条件判断模块和模式切换模块。各功能模块详细说明如下：
数据获取模块，用于获取教练车的上电状态信息，根据上电状态信息判断当前驾驶模式，其中，当前驾驶模式包括自动档驾驶模式和手动档驾驶模式；
参数调节模块，用于根据当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数；
条件判断模块，用于根据驾驶控制参数，判断驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件；
模式切换模块，用于当判断结果为满足模式切换条件时，对教练车的自动档驾驶模式和手动档驾驶模式进行模式切换，并生成模式切换后的驾驶控制策略。
优选的，数据获取模块之前，还包括：
指令获取子模块，用于分别获取教练车的切换按钮和教学机器人的模式切换指令，根据切换按钮和教学机器人的优先级推选最优模式切换指令；
条件判断子模块，用于将最优模式切换指令输入到预设的整车控制器中，判断最优模式切换指令是否满足教练车的模式切换条件；
状态调节子模块，用于若是，则将教练车的当前驾驶模式切换至最优模式切换指令对应的最优驾驶模式，对应调整当前驾驶模式的上电状态为最优驾驶模式对应的最优上电状态。
优选的，数据获取模块具体包括：
抖动判断子模块，用于获取最佳上电状态对应的上电状态信息，根据上电状态信息分析教练车是否存在点火抖动状态；
手动档判定子模块，用于若是，则获取教练车的电机转速，根据电机转速和对应的点火抖动状态，判断当前驾驶模式为手动档驾驶模式；
自动档判定子模块，用于若否，则获取教练车的电机转矩，根据电机转矩和对应的点火抖动状态，判断当前驾驶模式为自动档驾驶模式。
优选的，参数调节模块具体包括：
手动模拟点火子模块，用于当当前驾驶模式为手动档驾驶模式时，将教练车的上下电点火模式调整为模拟点火抖动，生成手动档驾驶模式的模拟点火控制参数；
手动档位切换子模块，用于将当前驾驶模式的档位切换模式调整至多档位换档模式，生成手动档驾驶模式的多档位切换控制参数；
手动动力控制子模块，用于将当前驾驶模式的动力生成模式调整为离合控制启动，生成手动档驾驶模式的动力控制参数；
手动模式匹配子模块，用于将模拟点火控制参数、多档位切换控制参数、动力控制参数分别与手动档驾驶模式进行模式匹配，得到手动档驾驶模式的手动档驾驶控制参数。
优选的，参数调节模块还包括：
自动参数获取子模块，用于当当前驾驶模式为自动档驾驶模式时，获取教练车的电机输出转矩和车辆抖动状态；
自动点火控制子模块，用于根据电机输出转矩和车辆抖动状态，调节教练车的点火模式为无抖动点火，生成自动档驾驶模式的点火控制参数；
自动切换限位子模块，用于获取自动档驾驶模式的换档杆切换器的限位信息，根据限位信息调节教练车的档位切换模式为限位切换，得到自动档驾驶模式的限位切换控制参数；
自动动力控制子模块，用于获取自动档驾驶模式对应的离合运行状态，将离合运行状态调整为无离合控制启动，得到自动档驾驶模式的动力控制参数；
自动模式匹配子模块，用于将点火控制参数、限位切换控制参数和动力控制参数分别与自动档驾驶模式进行模式匹配，得到自动档驾驶模式的自动档驾驶控制参数。
关于教练车的换档模式切换控制系统的具体限定可以参见上文中对于教练车的换档模式切换控制方法的限定，在此不再赘述。上述教练车的换档模式切换控制系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储教练车进行换挡模式切换过程中的控制数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种教练车的换档模式切换控制方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种教练车的换档模式切换控制方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种教练车的换档模式切换控制方法，其特征在于，包括：
获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式，其中，所述当前驾驶模式包括自动档驾驶模式和手动档驾驶模式；
根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数；
根据所述驾驶控制参数，判断所述驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件；
当判断结果为满足所述模式切换条件时，对教练车的所述自动档驾驶模式和所述手动档驾驶模式进行模式切换，并生成模式切换后的驾驶控制策略。
2.根据权利要求1所述的教练车的换档模式切换控制方法，其特征在于，所述获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式之前，还包括：
分别获取教练车的切换按钮和教学机器人的模式切换指令，根据所述切换按钮和所述教学机器人的优先级推选最优模式切换指令；
将所述最优模式切换指令输入到预设的整车控制器中，判断所述最优模式切换指令是否满足教练车的模式切换条件；
若是，则将教练车的当前驾驶模式切换至所述最优模式切换指令对应的最优驾驶模式，对应调整当前驾驶模式的上电状态为最优驾驶模式对应的最优上电状态。
3.根据权利要求2所述的教练车的换档模式切换控制方法，其特征在于，所述获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式，具体包括：
获取所述最佳上电状态对应的上电状态信息，根据所述上电状态信息分析教练车是否存在点火抖动状态；
若是，则获取教练车的电机转速，根据所述电机转速和对应的点火抖动状态，判断当前驾驶模式为手动档驾驶模式；
若否，则获取教练车的电机转矩，根据所述电机转矩和对应的点火抖动状态，判断当前驾驶模式为自动档驾驶模式。
4.根据权利要求1所述的教练车的换档模式切换控制方法，其特征在于，所述根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数，具体包括：
当所述当前驾驶模式为手动档驾驶模式时，将教练车的上下电点火模式调整为模拟点火抖动，生成手动档驾驶模式的模拟点火控制参数；
将当前驾驶模式的档位切换模式调整至多档位换档模式，生成手动档驾驶模式的多档位切换控制参数；
将当前驾驶模式的动力生成模式调整为离合控制启动，生成手动档驾驶模式的动力控制参数；
将所述模拟点火控制参数、多档位切换控制参数、动力控制参数分别与手动档驾驶模式进行模式匹配，得到手动档驾驶模式的手动档驾驶控制参数。
5.根据权利要求4所述的教练车的换档模式切换控制方法，其特征在于，所述根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数，还包括：
当所述当前驾驶模式为自动档驾驶模式时，获取教练车的电机输出转矩和车辆抖动状态；
根据所述电机输出转矩和所述车辆抖动状态，调节教练车的点火模式为无抖动点火，生成自动档驾驶模式的点火控制参数；
获取自动档驾驶模式的换档杆切换器的限位信息，根据所述限位信息调节教练车的档位切换模式为限位切换，得到自动档驾驶模式的限位切换控制参数；
获取自动档驾驶模式对应的离合运行状态，将所述离合运行状态调整为无离合控制启动，得到自动档驾驶模式的动力控制参数；
将所述点火控制参数、所述限位切换控制参数和所述动力控制参数分别与所述自动档驾驶模式进行模式匹配，得到自动档驾驶模式的自动档驾驶控制参数。
6.一种教练车的换档模式切换控制系统，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取教练车的上电状态信息，根据所述上电状态信息判断当前驾驶模式，其中，所述当前驾驶模式包括自动档驾驶模式和手动档驾驶模式；
参数调节模块，用于根据所述当前驾驶模式，分别对教练车的上下电点火模式、档位切换模式、动力生成模式进行驾驶模式匹配并调节对应的驾驶控制参数；
条件判断模块，用于根据所述驾驶控制参数，判断所述驾驶控制参数是否满足对应驾驶模式的模式切换条件；
模式切换模块，用于当判断结果为满足所述模式切换条件时，对教练车的所述自动档驾驶模式和所述手动档驾驶模式进行模式切换，并生成模式切换后的驾驶控制策略。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述教练车的换档模式切换控制方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述教练车的换档模式切换控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311723116.3A CN117698445B (zh) | 2023-12-13 | 一种教练车的换档模式切换控制方法、系统、设备及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311723116.3A CN117698445B (zh) | 2023-12-13 | 一种教练车的换档模式切换控制方法、系统、设备及介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117698445A true CN117698445A (zh) | 2024-03-15 |
| CN117698445B CN117698445B (zh) | 2024-06-21 |
Family
ID=
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN105667342A (zh) * | 2016-01-06 | 2016-06-15 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 电动教练车的启动控制方法、启动控制系统和电动教练车 |
| CN107215241A (zh) * | 2017-04-07 | 2017-09-29 | 东风特汽（十堰）专用车有限公司 | 一种控制系统 |
| JP2019182280A (ja) * | 2018-04-13 | 2019-10-24 | 株式会社デンソー | 運転モード切替装置、運転モードの切替方法、コンピュータプログラム |
| CN110696630A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-01-17 | 神龙汽车有限公司 | 兼容自动挡和手动挡电动汽车的控制系统及方法 |
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