CN115626152A - 车辆起步控制方法、装置、设备、介质和产品 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆起步控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：首先接收车辆起步请求，车辆起步请求携带有起步请求扭矩，然后根据车辆起步请求确定车辆信息，车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量，接着根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩，最后根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步。本申请提供的方法，能够根据离合器输出的扭矩控制离合器的打开位置，能够避免车辆在起步过程中出现耸动，使得车辆能够平稳起步。
Description
技术领域
本申请涉及商用车机械式自动变速器控制技术领域，特别是涉及一种车辆起步控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着商用车自动化程度的不断提高，逐步采用商用车机械式自动变速器控制器控制离合器来代替驾驶员人工控制离合器，采用变速器控制器控制离合器能够明显降低驾驶员的劳动强度，并且具有可靠性高、传动效率高等优点。
现有的变速器控制器控制离合器的方法主要包括以下步骤：首先控制发动机调速至目标转速，同时离合器快速接合至摩擦点位置，然后进入离合器滑摩阶段完成输入轴转速和发动机转速的同步，此过程中若发动机转速低于发动机怠速和预设阈值的差值，则离合器快速完全打开，最后在滑摩阶段结束后控制离合器快速闭合，并将发动机扭矩提升至需求扭矩。该方法在发动机转速低于一定值时，离合器快速完全打开，会导致离合器和发动机在起步过程中配合不平顺，从而造成车辆的耸动。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够使车辆平稳起步的车辆起步控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种车辆起步控制方法。所述方法包括：
接收车辆起步请求，所述车辆起步请求携带有起步请求扭矩；
根据所述车辆起步请求确定车辆信息，所述车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量；
根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩；
根据所述第一离合器输出扭矩和所述发动机输出扭矩控制车辆起步。
在其中一个实施例中，所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩之前，所述方法还包括：
根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定起步条件，所述起步条件包括所述加速踏板位置百分比大于第一预设踏板位置百分比、所述起步请求扭矩大于第一预设扭矩、所述当前档位处于预设档位处且所述预设档位不为空挡以及离合器的位置传感器无故障；
判断所述起步条件是否满足，若所述起步条件全部满足，则执行根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩的步骤。
在其中一个实施例中，离合器输出扭矩是周期性确定的，所述第一离合器输出扭矩是在当前周期下确定的；所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩，包括：
获取所述当前周期的上一周期所确定的第二离合器输出扭矩；
将所述起步请求扭矩和所述第二离合器输出扭矩之间的最大值确定为目标离合器扭矩；
若所述发动机转速大于或者等于第一预设转速，则将所述目标离合器扭矩确定为所述第一离合器输出扭矩。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
若所述发动机转速小于所述第一预设转速，则根据所述发动机转速和所述第一预设转速的第一转速差值确定第一补偿扭矩；
将所述目标离合器扭矩和所述第一补偿扭矩之和确定为所述第一离合器输出扭矩。
在其中一个实施例中，所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩，还包括：
根据所述输出轴转速和所述当前档位确定当前档位转速；
获取第一预设条件，所述第一预设条件包括所述加速踏板位置百分比大于第二预设踏板位置百分比、所述发动机转速大于第二预设转速以及在预设时间段内所述发动机转速和所述当前档位转速间的第二转速差值小于第三预设转速；
若所述第一预设条件全部满足，则根据所述第二转速差值确定第二补偿扭矩；
根据所述第二离合器输出扭矩和所述第二补偿扭矩确定所述第一离合器输出扭矩。
在其中一个实施例中，所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定发动机输出扭矩，包括：
根据所述加速踏板位置百分比、所述当前档位、所述道路坡度以及所述整车质量设置起步设置转速；
将所述起步设置转速和所述当前档位转速之间的最大值确定为发动机目标转速；
根据所述发动机目标转速和所述发动机转速的第三转速差值确定所述发动机输出扭矩。
在其中一个实施例中，所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：
获取第二预设条件，所述第二预设条件包括所述第一离合器输出扭矩大于所述起步请求扭矩与第二预设扭矩的第一扭矩差值以及所述发动机转速与所述当前档位转速的第四转速差值小于第四预设转速；
若所述第二预设条件全部满足，则将发动机最大允许转速确定为所述发动机目标转速。
在其中一个实施例中，所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：
若所述第一预设条件全部满足，则将所述起步请求扭矩确定为所述发动机输出扭矩。
在其中一个实施例中，所述根据所述第一离合器输出扭矩和所述发动机输出扭矩控制车辆起步之后，所述方法还包括：
获取第三预设条件，所述第三预设条件包括所述发动机转速与所述当前档位转速的第五转速差值小于第五预设转速以及所述发动机输出扭矩大于或者等于所述起步请求扭矩与第三预设扭矩之间的第二扭矩差值；
若所述第一预设条件和所述第三预设条件同时满足，则结束车辆起步控制。
第二方面，本申请还提供了一种车辆起步控制装置，所述装置包括：
接收模块，用于接收车辆起步请求，所述车辆起步请求携带有起步请求扭矩；
第一确定模块，用于根据所述车辆起步请求确定车辆信息，所述车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量；
第二确定模块，用于根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩；
控制模块，用于根据所述第一离合器输出扭矩和所述发动机输出扭矩控制车辆起步。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
上述车辆起步控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，首先接收车辆起步请求，车辆起步请求携带有起步请求扭矩，然后根据车辆起步请求确定车辆信息，车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量，接着根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩，最后根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步。本申请提供的方法，根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩，从而能够根据离合器输出的扭矩控制离合器的打开位置，能够避免车辆在起步过程中出现耸动，使得车辆能够平稳起步。
附图说明
图1为一个实施例中车辆起步控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中车辆起步控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中起步条件判断方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中车辆起步控制方法的流程示意图；
图5为一个实施例中车辆起步控制装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的车辆起步控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，应用环境包括变速器控制器102、离合器104以及发动机106。变速器控制器102用于根据起步请求扭矩和车辆信息控制离合器104输出离合器输出扭矩，并根据起步请求扭矩和车辆信息控制发动机106输出发动机输出扭矩。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆起步控制方法，以该方法应用于图1中的变速器控制器为例进行说明，包括以下步骤：
S202、接收车辆起步请求，车辆起步请求携带有起步请求扭矩。
车辆起步请求是由驾驶员通过踩踏加速踏板所发起的起步请求，起步请求扭矩是根据加速踏板位置确定的驾驶员的需求扭矩。
具体地，变速器控制器接收驾驶员发起的车辆起步请求，并根据加速踏板的位置百分比确定起步请求扭矩。
S204、根据车辆起步请求确定车辆信息，车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量。
加速踏板位置百分比用于表征驾驶员踩踏加速踏板的程度，输入轴指的是动力通过发动机进入变速器的轴，输出轴指的是变速器内部接收动力的轴，整车质量用于表征整车的重量。
具体地，变速器控制器在接收到车辆起步请求之后，会获取相关的车辆信息，然后根据车辆起步请求和相关的车辆信息判断是否控制车辆启动。
S206、根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩。
离合器输出扭矩是指离合器实际传递输出的力矩，发动机输出扭矩指的是发动机实际输出的力矩。
在离合器接合过程中，第一离合器输出扭矩可以根据上一周期同一时刻的离合器输出扭矩、离合器补偿扭矩以及起步请求扭矩来确定。
具体地，在确定启动车辆之后，变速器控制器首先根据当前档位和加速踏板位置百分比设定扭矩梯度上限，同时获取上一周期同一时刻的离合器输出扭矩，并将上一周期同一时刻的离合器输出扭矩和起步请求扭矩中的最大值作为目标离合器扭矩，然后开始离合器的接合过程，在离合器接合过程中，如果发动机转速低于第一预设转速，则将发动机转速和预设转速的差值输入PID(PID算法，Proportion Integral Differential)计算出离合器补偿扭矩，并将目标离合器扭矩与离合器补偿扭矩之和确定为第一离合器输出扭矩，如果离合器接合过程中未出现发动机转速低于预设转速的情况，则将目标离合器扭矩确定为第一离合器输出扭矩，在确定第一离合器输出扭矩之后，变速器控制器会控制离合器分离到与第一离合器输出扭矩相对应的位置处。其中，扭矩梯度不能超过扭矩梯度上限，扭矩梯度指的是在离合器接合过程中，离合器输出扭矩的变化速度，上一周期同一时刻，例如，若预设周期为10ms，上一周期同一时刻指的就是当前时刻之前10ms对应的时刻。
在离合器接合过程中，发动机输出扭矩可以根据发动机转速和发动机目标转速来确定，或者直接将起步请求扭矩确定为发动机输出扭矩。其中，发动机目标转速可以根据输出轴转速、当前档位、加速踏板位置百分比、道路坡度以及整车质量综合确定，也可以直接将发动机最大允许转速确定为发动机目标转速。
S208、根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步。
具体地，变速器控制器根据车辆当前所处的阶段，根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步。其中，车辆当前所处的阶段包括起步激活阶段、起步同步阶段以及动力传动阶段，在变速器控制器根据车辆起步请求和车辆信息确定车辆起步之后，车辆进入起步激活阶段，接着在离合器输出扭矩大于起步请求扭矩与第二预设扭矩的第一扭矩差值且发动机转速与当前档位转速的第四转速差值小于第四预设转速时，车辆进入起步同步阶段，然后在加速踏板位置百分比大于第二预设踏板位置百分比、发动机转速大于第二预设转速以及在预设时间段内发动机转速和当前档位转速间的第二转速差值小于第三预设转速时，车辆进入动力传动阶段，最后在发动机转速与当前档位转速的第五转速差值小于第五预设转速以及发动机输出扭矩大于或者等于起步请求扭矩与第三预设扭矩之间的第二扭矩差值时，结束车辆起步过程。
上述车辆起步控制方法中，首先接收车辆起步请求，车辆起步请求携带有起步请求扭矩，然后根据车辆起步请求确定车辆信息，车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量，接着根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩，最后根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步。本申请提供的方法，根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩，从而能够根据离合器输出的扭矩控制离合器的打开位置，能够避免车辆在起步过程中出现耸动，使得车辆能够平稳起步。
在一些实施例中，如图3所示，提供了一种判断起步条件是否满足的方法，根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩之前，该方法还包括：根据起步请求扭矩和车辆信息确定起步条件，起步条件包括加速踏板位置百分比大于第一预设踏板位置百分比、起步请求扭矩大于第一预设扭矩、当前档位处于预设档位处且预设档位不为空挡以及离合器的位置传感器无故障；判断起步条件是否满足，若起步条件全部满足，则执行根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩的步骤。
本步骤中，位置传感器是一个机械操纵的开关，安装在离合器踏板上，用于控制定速巡航以及换挡时点火角和喷油量调节。
具体地，变速器控制器通过判断起步条件是否全部满足来确定是否启动车辆，若起步条件全部满足，则开始控制离合器输出第一离合器输出扭矩以及发动机输出发动机输出扭矩，若起步条件未全部满足，则变速器控制器不响应车辆起步请求。
本步骤提供的方法，在起步条件全部满足之后才启动车辆，能够保证车辆启动过程中的安全性。
在一些实施例中，离合器输出扭矩是周期性确定的，第一离合器输出扭矩是在当前周期下确定的；根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩，包括：获取当前周期的上一周期所确定的第二离合器输出扭矩；将起步请求扭矩和第二离合器输出扭矩之间的最大值确定为目标离合器扭矩；若发动机转速大于或者等于第一预设转速，则将目标离合器扭矩确定为第一离合器输出扭矩。
本步骤中，第一预设转速为预设怠速转速，其中，怠速转速指的是发动机在空档情况下运转时的转速。
具体地，变速器控制器获取在当前时刻之前，且与当前时刻相距一个周期的时刻离合器输出的第二离合器输出扭矩，然后比较起步请求扭矩和第二离合器输出扭矩的大小，将两者中的较大值确定为目标离合器扭矩，接着比较发动机转速和第一预设转速的大小，并在发动机转速不小于第一预设转速时，将目标离合器扭矩确定为第一离合器输出扭矩。
本步骤提供的方法，通过比较起步请求扭矩和上一周期的离合器输出扭矩的大小来确定当前离合器输出扭矩，使得输出的第一离合器输出扭矩更加准确。
在一些实施例中，方法还包括：若发动机转速小于第一预设转速，则根据发动机转速和第一预设转速的第一转速差值确定第一补偿扭矩；将目标离合器扭矩和第一补偿扭矩之和确定为第一离合器输出扭矩。
本步骤中，在发动机转速小于第一预设转速时，变速器控制器将发动机转速和第一预设转速的差值输入PID算法得到第一补偿扭矩，然后将第一补偿扭矩和目标离合器扭矩相加得到第一离合器输出扭矩。
本步骤提供的方法，通过第一补偿扭矩和目标离合器扭矩确定第一离合器输出扭矩，能够更加精准的控制离合器的开合程度。
在一些实施例中，根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩，还包括：根据输出轴转速和当前档位确定当前档位转速；获取第一预设条件，第一预设条件包括加速踏板位置百分比大于第二预设踏板位置百分比、发动机转速大于第二预设转速以及在预设时间段内发动机转速和当前档位转速间的第二转速差值小于第三预设转速；若第一预设条件全部满足，则根据第二转速差值确定第二补偿扭矩；根据第二离合器输出扭矩和第二补偿扭矩确定第一离合器输出扭矩。
本步骤中，当前档位转速是由输出轴转速乘以当前档位的速比计算得到的。
具体地，在车辆满足第一预设条件时，将发动机转速和当前档位转速的第二转速差值输入PID算法得到第二补偿扭矩，然后根据第二离合器输出扭矩和第二补偿扭矩确定第一离合器输出扭矩。
本步骤提供的方法，在车辆满足第一预设条件时，根据发动机转速和当前档位转速的差值确定第二补偿扭矩，使得对于第二补偿扭矩的计算更加精准。
在一些实施例中，根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，包括：根据加速踏板位置百分比、当前档位、道路坡度以及整车质量设置起步设置转速；将起步设置转速和当前档位转速之间的最大值确定为发动机目标转速；根据发动机目标转速和发动机转速的第三转速差值确定发动机输出扭矩。
本步骤中，变速器控制器根据当前档位和加速踏板位置百分比确定发动机目标转速梯度的上限和下限，其中，转速梯度指的是发动机目标转速的变化速度，在离合器接合过程中，发动机目标转速梯度既不能大于发动机目标转速梯度上限也不能小于发动机目标转速梯度下限。
具体地，在确定发动机目标转速之后，将发动机目标转速和发动机转速的差值输入PID算法得到发动机输出扭矩。
本步骤提供的方法，通过多种车辆信息最终确定发动机输出扭矩，使得确定的发动机输出扭矩更加准确。
在一些实施例中，根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：获取第二预设条件，第二预设条件包括第一离合器输出扭矩大于起步请求扭矩与第二预设扭矩的第一扭矩差值以及发动机转速与当前档位转速的第四转速差值小于第四预设转速；若第二预设条件全部满足，则将发动机最大允许转速确定为发动机目标转速。
本步骤中，发动机最大允许转速是发动机外壳铭牌上所标注的最大允许转速。变速器控制器根据上一周期发动机转速的转速梯度和输入轴转速梯度加权计算得到发动机转速梯度的上限和下限，在离合器接合的过程中，发动机转速梯度既不能大于发动机转速梯度的上限也不能小于发动机转速梯度的下限。
本步骤提供的方法，通过发动机转速梯度的上下限，限制发动机转速变化的速度，能够有效保证车辆起步过程的平稳性和安全性。
在一些实施例中，根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：若第一预设条件全部满足，则将起步请求扭矩确定为发动机输出扭矩。
本步骤中，在第一预设条件全部满足时，直接将起步请求扭矩确定为发动机输出扭矩，此后发动机输出扭矩在起步请求扭矩的基础上不断增加，直至起步过程中的发动机控制完成。
本步骤提供的方法，在第一预设条件全部满足时，直接将起步请求扭矩确定为发动机输出扭矩，使得发动机输出的扭矩更加贴合车辆当时的状态。
在一些实施例中，根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步之后，方法还包括：获取第三预设条件，第三预设条件包括发动机转速与当前档位转速的第五转速差值小于第五预设转速以及发动机输出扭矩大于或者等于起步请求扭矩与第三预设扭矩之间的第二扭矩差值；若第一预设条件和第三预设条件同时满足，则结束车辆起步控制。
本步骤中，在车辆满足第一预设条件的情况下，如果车辆还满足第三预设条件，则标志着车辆起步过程中的离合器控制和发动机控制都已完成，起步过程结束。其中，当发动机转速与当前档位转速的第五转速差值小于第五预设转速时，离合器控制完成，当发动机输出扭矩大于或者等于起步请求扭矩与第三预设扭矩之间的第二扭矩差值时，发动机控制完成，只有离合器控制和发动机控制都完成时，车辆才结束起步过程。
本步骤提供的方法，只有在离合器控制和发动机控制都完成时，才结束车辆起步过程，能保证车辆起步过程的安全性。
在一个实施例中，如图4所示，提供了另一种车辆起步控制方法的流程框图，该方法包括以下步骤：
1、通过变速器控制器获取车辆相关信息
通过变速器控制器获取加速踏板位置百分比、、发动机需求扭矩、、当前挡位、目标挡位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度、整车质量等车辆信息。
2、变速器控制器判定是否进行整车起步
变速器控制器判定以下条件是否满足，当所有条件均满足时，变速器控制器响应驾驶员起步请求：(1)驾驶员踩下加速踏板，即加速踏板位置百分比大于0；(2)发动机需求扭矩超过一定阈值；(3)当前挡位和目标挡位一致；(4)目标挡位不处于空挡位置；(5)离合器位置传感器无故障。
若上述条件有任意一条不满足，变速器控制器不响应驾驶员起步请求。
在变速器控制器响应驾驶员请求之后，变速器控制器进行离合器控制和发动机控制协调从而实现车辆起步。
3、起步激活阶段
变速器控制器响应驾驶员起步请求后，进入起步激活阶段。将发动机需求扭矩作为起步过程的最终目标扭矩，输出轴转速乘以当前挡位的速比计算当前挡位转速，根据加速踏板位置、当前挡位、道路坡度、整车质量确定初始起步设置转速，将初始起步设置转速和当前挡位转速的最大值作为最终起步设置转速，依据当前挡位和加速踏板确定发动机目标转速梯度上下限，依据最终起步设置转速确定发动机目标转速，根据当前挡位和加速踏板确定离合器初始目标扭矩梯度上限，上一时刻的离合器目标扭矩和起步过程的最终目标扭矩的最大值作为离合器初始目标扭矩，如果离合器接合过程中导致发动机转速低于怠速一定值，将发动机转速与怠速的差值作为输入设置PID输出离合器补偿扭矩，将离合器初始目标扭矩与离合器补偿扭矩作为离合器输出的目标扭矩，此时离合器会分离到目标扭矩位置处。发动机输出的目标扭矩为发动机目标转速和发动机转速之间的差值设置的PID输出扭矩。
4、起步同步阶段
当离合器目标扭矩超过(起步过程的最终目标扭矩-500)时且(发动机转速-当前挡位转速)<100时，退出起步激活阶段，进入起步同步阶段。由发动机上一周期的转速梯度和输入轴转速梯度加权确定发动机转速梯度的上下限，以发动机最大转速作为起步同步阶段的发动机目标转速，根据加速踏板位置百分比和当前挡位确定起步同步阶段的离合器初始目标扭矩梯度上限，以上一周期的离合器目标扭矩和起步过程的最终目标扭矩的最大值作为起步同步阶段的离合器初始目标扭矩，如果离合器接合过程中导致发动机转速低于怠速一定值，将发动机转速与怠速的差值作为输入设置PID输出起步同步阶段的离合器补偿扭矩，将起步同步阶段的离合器初始目标扭矩与离合器补偿扭矩作为离合器输出的目标扭矩，此时离合器会分离到目标扭矩位置处。发动机输出的目标扭矩为发动机目标转速和发动机转速之间的差值设置的PID输出扭矩。
5、动力传动阶段
当加速踏板大于0，发动机转速>600且超过50ms满足(发动机转速-当前挡位转速)<25，则退出起步同步阶段，进入动力传动阶段。此时，将最终起步设置转速作为发动机目标转速，将发动机转速-当前挡位转速作为输入设置PID输出离合器补偿扭矩，离合器补偿扭矩和上一周期的离合器目标扭矩之和作为离合器最终的目标扭矩，起步过程的最终目标扭矩作为发动机输出的目标扭矩。发动机转速-当前挡位转速<25时，离合器控制完成；发动机输出的目标扭矩≥(起步过程的最终目标扭矩-1)时，发动机控制完成；当离合器控制和发动机控制都完成后，起步过程结束。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆起步控制方法的车辆起步控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆起步控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆起步控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种车辆起步控制装置500，包括：接收模块501、第一确定模块502、第二确定模块503和控制模块504，其中：
接收模块501，用于接收车辆起步请求，车辆起步请求携带有起步请求扭矩；
第一确定模块502，用于根据车辆起步请求确定车辆信息，车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量；
第二确定模块503，用于根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩；
控制模块504，用于根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步。
在一些实施例中，车辆起步控制装置500，具体用于：根据起步请求扭矩和车辆信息确定起步条件，起步条件包括加速踏板位置百分比大于第一预设踏板位置百分比、起步请求扭矩大于第一预设扭矩、当前档位处于预设档位处且预设档位不为空挡以及离合器的位置传感器无故障；判断起步条件是否满足，若起步条件全部满足，则执行根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩的步骤。
在一些实施例中，第二确定模块503，还用于：获取当前周期的上一周期所确定的第二离合器输出扭矩；将起步请求扭矩和第二离合器输出扭矩之间的最大值确定为目标离合器扭矩；若发动机转速大于或者等于第一预设转速，则将目标离合器扭矩确定为第一离合器输出扭矩。
在一些实施例中，第二确定模块503，还用于：若发动机转速小于第一预设转速，则根据发动机转速和第一预设转速的第一转速差值确定第一补偿扭矩；将目标离合器扭矩和第一补偿扭矩之和确定为第一离合器输出扭矩。
在一些实施例中，第二确定模块503，还用于：根据输出轴转速和当前档位确定当前档位转速；获取第一预设条件，第一预设条件包括加速踏板位置百分比大于第二预设踏板位置百分比、发动机转速大于第二预设转速以及在预设时间段内发动机转速和当前档位转速间的第二转速差值小于第三预设转速；若第一预设条件全部满足，则根据第二转速差值确定第二补偿扭矩；根据第二离合器输出扭矩和第二补偿扭矩确定第一离合器输出扭矩。
在一些实施例中，第二确定模块503，还用于：根据加速踏板位置百分比、当前档位、道路坡度以及整车质量设置起步设置转速；将起步设置转速和当前档位转速之间的最大值确定为发动机目标转速；根据发动机目标转速和发动机转速的第三转速差值确定发动机输出扭矩。
在一些实施例中，第二确定模块503，还用于：获取第二预设条件，第二预设条件包括第一离合器输出扭矩大于起步请求扭矩与第二预设扭矩的第一扭矩差值以及发动机转速与当前档位转速的第四转速差值小于第四预设转速；若第二预设条件全部满足，则将发动机最大允许转速确定为发动机目标转速。
在一些实施例中，第二确定模块503，还用于：若第一预设条件全部满足，则将起步请求扭矩确定为发动机输出扭矩。
在一些实施例中，车辆起步控制装置500，还用于：获取第三预设条件，第三预设条件包括发动机转速与当前档位转速的第五转速差值小于第五预设转速以及发动机输出扭矩大于或者等于起步请求扭矩与第三预设扭矩之间的第二扭矩差值；若第一预设条件和第三预设条件同时满足，则结束车辆起步控制。
上述车辆起步控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储车辆控制数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆起步控制方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：接收车辆起步请求，车辆起步请求携带有起步请求扭矩；根据车辆起步请求确定车辆信息，车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量；根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩；根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩之前，方法还包括：根据起步请求扭矩和车辆信息确定起步条件，起步条件包括加速踏板位置百分比大于第一预设踏板位置百分比、起步请求扭矩大于第一预设扭矩、当前档位处于预设档位处且预设档位不为空挡以及离合器的位置传感器无故障；判断起步条件是否满足，若起步条件全部满足，则执行根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩的步骤。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩，包括：获取当前周期的上一周期所确定的第二离合器输出扭矩；将起步请求扭矩和第二离合器输出扭矩之间的最大值确定为目标离合器扭矩；若发动机转速大于或者等于第一预设转速，则将目标离合器扭矩确定为第一离合器输出扭矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的方法还包括：若发动机转速小于第一预设转速，则根据发动机转速和第一预设转速的第一转速差值确定第一补偿扭矩；将目标离合器扭矩和第一补偿扭矩之和确定为第一离合器输出扭矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩，还包括：根据输出轴转速和当前档位确定当前档位转速；获取第一预设条件，第一预设条件包括加速踏板位置百分比大于第二预设踏板位置百分比、发动机转速大于第二预设转速以及在预设时间段内发动机转速和当前档位转速间的第二转速差值小于第三预设转速；若第一预设条件全部满足，则根据第二转速差值确定第二补偿扭矩；根据第二离合器输出扭矩和第二补偿扭矩确定第一离合器输出扭矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，包括：根据加速踏板位置百分比、当前档位、道路坡度以及整车质量设置起步设置转速；将起步设置转速和当前档位转速之间的最大值确定为发动机目标转速；根据发动机目标转速和发动机转速的第三转速差值确定发动机输出扭矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：获取第二预设条件，第二预设条件包括第一离合器输出扭矩大于起步请求扭矩与第二预设扭矩的第一扭矩差值以及发动机转速与当前档位转速的第四转速差值小于第四预设转速；若第二预设条件全部满足，则将发动机最大允许转速确定为发动机目标转速。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：若第一预设条件全部满足，则将起步请求扭矩确定为发动机输出扭矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步之后，方法还包括：获取第三预设条件，第三预设条件包括发动机转速与当前档位转速的第五转速差值小于第五预设转速以及发动机输出扭矩大于或者等于起步请求扭矩与第三预设扭矩之间的第二扭矩差值；若第一预设条件和第三预设条件同时满足，则结束车辆起步控制。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收车辆起步请求，车辆起步请求携带有起步请求扭矩；根据车辆起步请求确定车辆信息，车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量；根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩；根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩之前，方法还包括：根据起步请求扭矩和车辆信息确定起步条件，起步条件包括加速踏板位置百分比大于第一预设踏板位置百分比、起步请求扭矩大于第一预设扭矩、当前档位处于预设档位处且预设档位不为空挡以及离合器的位置传感器无故障；判断起步条件是否满足，若起步条件全部满足，则执行根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩的步骤。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的离合器输出扭矩是周期性确定的，第一离合器输出扭矩是在当前周期下确定的；根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩，包括：获取当前周期的上一周期所确定的第二离合器输出扭矩；将起步请求扭矩和第二离合器输出扭矩之间的最大值确定为目标离合器扭矩；若发动机转速大于或者等于第一预设转速，则将目标离合器扭矩确定为第一离合器输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的方法还包括：若发动机转速小于第一预设转速，则根据发动机转速和第一预设转速的第一转速差值确定第一补偿扭矩；将目标离合器扭矩和第一补偿扭矩之和确定为第一离合器输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩，还包括：根据输出轴转速和当前档位确定当前档位转速；获取第一预设条件，第一预设条件包括加速踏板位置百分比大于第二预设踏板位置百分比、发动机转速大于第二预设转速以及在预设时间段内发动机转速和当前档位转速间的第二转速差值小于第三预设转速；若第一预设条件全部满足，则根据第二转速差值确定第二补偿扭矩；根据第二离合器输出扭矩和第二补偿扭矩确定第一离合器输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，包括：根据加速踏板位置百分比、当前档位、道路坡度以及整车质量设置起步设置转速；将起步设置转速和当前档位转速之间的最大值确定为发动机目标转速；根据发动机目标转速和发动机转速的第三转速差值确定发动机输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：获取第二预设条件，第二预设条件包括第一离合器输出扭矩大于起步请求扭矩与第二预设扭矩的第一扭矩差值以及发动机转速与当前档位转速的第四转速差值小于第四预设转速；若第二预设条件全部满足，则将发动机最大允许转速确定为发动机目标转速。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：若第一预设条件全部满足，则将起步请求扭矩确定为发动机输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步之后，方法还包括：获取第三预设条件，第三预设条件包括发动机转速与当前档位转速的第五转速差值小于第五预设转速以及发动机输出扭矩大于或者等于起步请求扭矩与第三预设扭矩之间的第二扭矩差值；若第一预设条件和第三预设条件同时满足，则结束车辆起步控制。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收车辆起步请求，车辆起步请求携带有起步请求扭矩；根据车辆起步请求确定车辆信息，车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量；根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩；根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩之前，方法还包括：根据起步请求扭矩和车辆信息确定起步条件，起步条件包括加速踏板位置百分比大于第一预设踏板位置百分比、起步请求扭矩大于第一预设扭矩、当前档位处于预设档位处且预设档位不为空挡以及离合器的位置传感器无故障；判断起步条件是否满足，若起步条件全部满足，则执行根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩的步骤。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的离合器输出扭矩是周期性确定的，第一离合器输出扭矩是在当前周期下确定的；根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩，包括：获取当前周期的上一周期所确定的第二离合器输出扭矩；将起步请求扭矩和第二离合器输出扭矩之间的最大值确定为目标离合器扭矩；若发动机转速大于或者等于第一预设转速，则将目标离合器扭矩确定为第一离合器输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的方法还包括：若发动机转速小于第一预设转速，则根据发动机转速和第一预设转速的第一转速差值确定第一补偿扭矩；将目标离合器扭矩和第一补偿扭矩之和确定为第一离合器输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定第一离合器输出扭矩，还包括：根据输出轴转速和当前档位确定当前档位转速；获取第一预设条件，第一预设条件包括加速踏板位置百分比大于第二预设踏板位置百分比、发动机转速大于第二预设转速以及在预设时间段内发动机转速和当前档位转速间的第二转速差值小于第三预设转速；若第一预设条件全部满足，则根据第二转速差值确定第二补偿扭矩；根据第二离合器输出扭矩和第二补偿扭矩确定第一离合器输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，包括：根据加速踏板位置百分比、当前档位、道路坡度以及整车质量设置起步设置转速；将起步设置转速和当前档位转速之间的最大值确定为发动机目标转速；根据发动机目标转速和发动机转速的第三转速差值确定发动机输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：获取第二预设条件，第二预设条件包括第一离合器输出扭矩大于起步请求扭矩与第二预设扭矩的第一扭矩差值以及发动机转速与当前档位转速的第四转速差值小于第四预设转速；若第二预设条件全部满足，则将发动机最大允许转速确定为发动机目标转速。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据起步请求扭矩和车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：若第一预设条件全部满足，则将起步请求扭矩确定为发动机输出扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步之后，方法还包括：获取第三预设条件，第三预设条件包括发动机转速与当前档位转速的第五转速差值小于第五预设转速以及发动机输出扭矩大于或者等于起步请求扭矩与第三预设扭矩之间的第二扭矩差值；若第一预设条件和第三预设条件同时满足，则结束车辆起步控制。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (13)
1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收车辆起步请求，所述车辆起步请求携带有起步请求扭矩；
根据所述车辆起步请求确定车辆信息，所述车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量；
根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩；
根据所述第一离合器输出扭矩和所述发动机输出扭矩控制车辆起步。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩之前，所述方法还包括：
根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定起步条件，所述起步条件包括所述加速踏板位置百分比大于第一预设踏板位置百分比、所述起步请求扭矩大于第一预设扭矩、所述当前档位处于预设档位处且所述预设档位不为空挡以及离合器的位置传感器无故障；
判断所述起步条件是否满足，若所述起步条件全部满足，则执行根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩的步骤。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，离合器输出扭矩是周期性确定的，所述第一离合器输出扭矩是在当前周期下确定的；所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩，包括：
获取所述当前周期的上一周期所确定的第二离合器输出扭矩；
将所述起步请求扭矩和所述第二离合器输出扭矩之间的最大值确定为目标离合器扭矩；
若所述发动机转速大于或者等于第一预设转速，则将所述目标离合器扭矩确定为所述第一离合器输出扭矩。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述发动机转速小于所述第一预设转速，则根据所述发动机转速和所述第一预设转速的第一转速差值确定第一补偿扭矩；
将所述目标离合器扭矩和所述第一补偿扭矩之和确定为所述第一离合器输出扭矩。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩，还包括：
根据所述输出轴转速和所述当前档位确定当前档位转速；
获取第一预设条件，所述第一预设条件包括所述加速踏板位置百分比大于第二预设踏板位置百分比、所述发动机转速大于第二预设转速以及在预设时间段内所述发动机转速和所述当前档位转速间的第二转速差值小于第三预设转速；
若所述第一预设条件全部满足，则根据所述第二转速差值确定第二补偿扭矩；
根据所述第二离合器输出扭矩和所述第二补偿扭矩确定所述第一离合器输出扭矩。
6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定发动机输出扭矩，包括：
根据所述加速踏板位置百分比、所述当前档位、所述道路坡度以及所述整车质量设置起步设置转速；
将所述起步设置转速和所述当前档位转速之间的最大值确定为发动机目标转速；
根据所述发动机目标转速和所述发动机转速的第三转速差值确定所述发动机输出扭矩。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：
获取第二预设条件，所述第二预设条件包括所述第一离合器输出扭矩大于所述起步请求扭矩与第二预设扭矩的第一扭矩差值以及所述发动机转速与所述当前档位转速的第四转速差值小于第四预设转速；
若所述第二预设条件全部满足，则将发动机最大允许转速确定为所述发动机目标转速。
8.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定发动机输出扭矩，还包括：
若所述第一预设条件全部满足，则将所述起步请求扭矩确定为所述发动机输出扭矩。
9.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩控制车辆起步之后，所述方法还包括：
获取第三预设条件，所述第三预设条件包括所述发动机转速与所述当前档位转速的第五转速差值小于第五预设转速以及所述发动机输出扭矩大于或者等于所述起步请求扭矩与第三预设扭矩之间的第二扭矩差值；
若所述第一预设条件和所述第三预设条件同时满足，则结束车辆起步控制。
10.一种车辆起步控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于接收车辆起步请求，所述车辆起步请求携带有起步请求扭矩；
第一确定模块，用于根据所述车辆起步请求确定车辆信息，所述车辆信息包括加速踏板位置百分比、当前档位、发动机转速、发动机扭矩、输入轴转速、输出轴转速、离合器位置、道路坡度以及整车质量；
第二确定模块，用于根据所述起步请求扭矩和所述车辆信息确定第一离合器输出扭矩和发动机输出扭矩；
控制模块，用于根据所述第一离合器输出扭矩和所述发动机输出扭矩控制车辆起步。
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202211373795.1A CN115626152A (zh) | 2022-11-04 | 2022-11-04 | 车辆起步控制方法、装置、设备、介质和产品 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211373795.1A CN115626152A (zh) | 2022-11-04 | 2022-11-04 | 车辆起步控制方法、装置、设备、介质和产品 |
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|---|---|
| CN115626152A true CN115626152A (zh) | 2023-01-20 |
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ID=84909577
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| CN202211373795.1A Pending CN115626152A (zh) | 2022-11-04 | 2022-11-04 | 车辆起步控制方法、装置、设备、介质和产品 |
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| CN (1) | CN115626152A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116892457A (zh) * | 2023-09-06 | 2023-10-17 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种输出扭矩确定方法、装置、电子设备和可读存储介质 |
-
2022
- 2022-11-04 CN CN202211373795.1A patent/CN115626152A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN116892457A (zh) * | 2023-09-06 | 2023-10-17 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种输出扭矩确定方法、装置、电子设备和可读存储介质 |
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