CN117681190A - 用于臂架的调试方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于臂架的调试方法、装置及存储介质，调试方法包括：确定臂架的多个待调试动作；确定每个调试动作本次调试的调试电流，按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长。在执行时长与目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值。根据调整值和本次调试的调试电流确定待调试动作在下一次调试的调试电流，再次执行按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长的步骤，直到执行时长与目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值。可有效克服比例电磁阀的复杂特性，提高确定目标调试电流的精度和速度。且标定过程完全自动化，可以节省人工和时间成本。

Description

用于臂架的调试方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种用于臂架的调试方法、装置及存储介质。

背景技术

在机械设备的零部件调试过程中，通常采用检测液压系统的压力，来判断是否满足电磁阀最小电流时部件的运动速度。当判定条件不满足时，按照设定的步长加大开启电流，直至满足判定条件。然而，当液压系统的压力已经达到时，电磁阀可能已经开启。而电磁阀控制的执行机构却并未克服静摩擦力运动，导致标定的最小电流并不准确。而且设定步长很难选取，步长选取过大则标定速度快但标定精度不佳，步长选取过小则标定精度佳但标定速度过慢，难以兼顾效率与精度问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于臂架的调试方法，用以解决现有技术中通过液压系统的压力进行调试时调试效果不佳的技术问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于臂架的调试方法，调试方法应用于臂架，调试方法包括：

确定臂架的多个待调试动作；

确定每个调试动作本次调试的调试电流；

针对每个待调试动作，按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长；

针对每个待调试动作，在待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值；

针对每个待调试动作，根据调整值和本次调试的调试电流确定待调试动作在下一次调试的调试电流；

针对每个待调试动作，再次执行按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长的步骤，直到待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值。

在本申请的实施例中，针对每个待调试动作，在待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值包括：获取每个待调试动作在第一次调试时的初次执行时长，以及每个待调试动作的时长取值区间，其中，目标执行时长处于时长取值区间内；针对每个待调试动作，在初次执行时长小于时长取值区间的下限值且本次的执行时长大于时长取值区间的上限值，或在初次执行时长大于时长取值区间的下限值，且本次的执行时长小于时长取值区间的上限值的情况下，确定针对调试电流的调试系数为第一数值；针对每个待调试动作，在初次执行时长处于时长取值区间，且本次的执行时长处于时长取值区间的上限值的情况下，确定针对调试电流的调试系数为第二数值；根据执行时长、目标执行时长和调试系数确定针对调试电流的调整值。

在本申请的实施例中，根据公式(1)确定调整值：

y＝min{M,max(N,J×|t-T|)}×K

其中，y是指针对本次调试的调试电流的调整值，M是指调试电流对应的最大调试电流，N是指调试电流对应的最小调试电流，J是指调整值对应的最小调整值，t是指针对本次调试的执行时长，T是指目标执行时长，K是指调试系数。

在本申请的实施例中，多个待调试动作包括主臂变幅、主臂伸缩、转台回转、平台手动调平、飞臂变幅、平台摆动以及飞臂回转中的至少一者。

在本申请的实施例中，调试电流的类型包括最小电流、龟速电流、平台最大电流以及地面最大电流中的至少一者。

在本申请的实施例中，针对每个待调试动作设有调节调试电流的电磁阀，方法还包括：针对每个待调试动作，在执行时长与目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值的情况下，将执行时长对应的调试电流确定为待调试动作对应的电磁阀的目标电流。

本申请第二方面提供一种用于臂架的调试装置，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述的用于臂架的调试方法。

本申请第三方面提供一种工程机械，包括：

臂架；以及

上述的用于臂架的调试装置。

在本申请的实施例中，工程机械还包括：多个电磁阀，与臂架连接，每个电磁阀用于针对对应的待调试动作调节调试电流。

通过上述技术方案，确定臂架的多个待调试动作；确定每个调试动作本次调试的调试电流；针对每个待调试动作，按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长；针对每个待调试动作，在待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值；针对每个待调试动作，根据调整值和本次调试的调试电流确定待调试动作在下一次调试的调试电流；针对每个待调试动作，再次执行按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长的步骤，直到待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值。可有效克服比例电磁阀的非线性、时变、电磁滞环、温度漂移、机械磨损等复杂特性，提高确定目标调试电流的精度和速度。且标定过程完全自动化，可以节省人工和时间成本。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种用于臂架的调试方法的流程示意图；

图2示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种用于臂架的调试方法的流程示意图；

图3示意性示出了根据本申请实施例的一种用于臂架的调试装置的结构框图；

图4示意性示出了根据本申请实施例的一种工程机械的结构框图；

图5示意性示出了根据本申请实施例的一种计算机设备的内部结构图。

附图标记说明

300 调试装置 410 臂架

420 电磁阀

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本申请实施例的一种用于臂架的调试方法的流程示意图。如图1所示，本申请实施例提供一种用于臂架的调试方法，该调试方法可以包括下列步骤。

S102，确定臂架的多个待调试动作。

在机械设备的整机调试过程中，以高空作业机械为例，用于控制臂架运动的比例电磁阀的电流标定过程，可以是通过操作各节臂节执行调试动作，并对调试动作进行采集。

在本申请的实施例中，多个待调试动作包括主臂变幅、主臂伸缩、转台回转、平台手动调平、飞臂变幅、平台摆动以及飞臂回转中的至少一者。

具体地，臂架包括多个臂节，具体是指主臂、转台、飞臂、平台等。臂节分别对应的待调试动作包括主臂变幅、主臂伸缩、转台回转、平台手动调平、飞臂变幅、平台摆动以及飞臂回转。

S104，确定每个调试动作本次调试的调试电流。

在本申请的实施例中，调试电流的类型包括最小电流、龟速电流、平台最大电流以及地面最大电流中的至少一者。

具体地，调试电流是指电磁阀的控制电流。处理器可以确定每个调试动作本次调试的调试电流，通过操作遥控器，调整臂架多路阀上比例电磁阀的调试电流大小来改变油口通道开度，以控制油缸动作的快慢，从而实现臂架执行调试动作快慢的调整。

S106，针对每个待调试动作，按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长。

针对不同的待调试动作，处理器可以控制电磁阀调节至输出本次调试的调试电流，来执行待调试动作，在调试动作执行完毕后，获取该调试动作的执行时长。执行时长是指开启执行调试动作至执行完毕之间的时长。例如，执行主臂伸缩的调试动作时，电磁阀输出本次调试的调试电流控制主臂从初始位置伸长，直至主臂伸长后缩回至初始位置之间的时长，即为执行时长。

S108，针对每个待调试动作，在待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值。

不同的调试动作对应有不同的目标执行时长。目标执行时长是指针对待调试动作，技术人员根据作业环境和技术经验设定的合理时长。针对每个待调试动作，若本次调试的执行时长与目标执行时长之间的差值大于预设阈值，即本次调试的调试电流使得对应的臂节的运动速度过快或过慢。那么，需对本次调试的调试电流进行调整，以再次进行调试。具体地，处理器可以根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值。预设阈值是指技术人员根据经验设定的，允许执行时长与目标执行时长之间相差的误差值。

在本申请的实施例中，针对每个待调试动作，在待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值包括：获取每个待调试动作在第一次调试时的初次执行时长，以及每个待调试动作的时长取值区间，其中，目标执行时长处于时长取值区间内；针对每个待调试动作，在初次执行时长小于时长取值区间的下限值且本次的执行时长大于时长取值区间的上限值，或在初次执行时长大于时长取值区间的下限值，且本次的执行时长小于时长取值区间的上限值的情况下，确定针对调试电流的调试系数为第一数值；针对每个待调试动作，在初次执行时长处于时长取值区间，且本次的执行时长处于时长取值区间的上限值的情况下，确定针对调试电流的调试系数为第二数值；根据执行时长、目标执行时长和调试系数确定针对调试电流的调整值。

具体地，为了确定针对本次调试电流的调整值，处理器可以获取每个待调试动作在第一次调试时的初次执行时长，以及每个待调试动作的时长取值区间。时长取值区间是指技术人员针对不同的待调试动作设定的执行时长的合理区间。其中，目标执行时长处于时长取值区间内。如果在初次执行时长小于时长取值区间的下限值，且本次的执行时长大于时长取值区间的上限值，则确定本次调试的调试电流“调过头”了。如果在初次执行时长大于时长取值区间的下限值，且本次的执行时长小于时长取值区间的上限值的情况下，则也确定本次调试的调试电流“调过头”了。在本次调试的调试电流属于“调过头”的情况下，处理器可以确定针对调试电流的调试系数为第一数值。针对每个待调试动作，而如果初次执行时长处于时长取值区间，且本次的执行时长处于时长取值区间的上限值，则可以确定本次调试的调试电流“未调过头”。那么，处理器可以确定针对调试电流的调试系数为第二数值。进一步地，处理器可以根据执行时长、目标执行时长和调试系数确定针对调试电流的调整值。即，在本次调试的调试电流“调过头”的情况下，则根据执行时长、目标执行时长和第一数值确定针对调试电流的调整值。在本次调试的调试电流“未调过头”的情况下，则根据执行时长、目标执行时长和第二数值确定针对调试电流的调整值。

在本申请的实施例中，根据公式(1)确定调整值：

y＝min{M,max(N,J×|t-T|)}×K

其中，y是指针对本次调试的调试电流的调整值，M是指调试电流对应的最大调试电流，N是指调试电流对应的最小调试电流，J是指调整值对应的最小调整值，t是指针对本次调试的执行时长，T是指目标执行时长，K是指调试系数。

具体地，在本次调试的调试电流“未调过头”的情况下，K＝1。在本次调试的调试电流“调过头”的情况下，K＝0.5。M是指调试电流对应的最大调试电流，可以设定为150mA。N是指调试电流对应的最小调试电流，可以设定为30mA。T是指目标执行时长，T＝(T_min+T_max)/2。T_min是指时长取值区间的下限值，T_max是指时长取值区间的上限值。在待调试动作为主臂变幅，调试电流的类型为地面最大电流的标定项目中，时长取值区间可以为38s～42s，目标执行时长为40s。其中，M、N、J、K这几个常数可以根据实际工况进行调整，以便达到最佳调试效果。

S110，针对每个待调试动作，根据调整值和本次调试的调试电流确定待调试动作在下一次调试的调试电流。

具体地，针对每个调试动作，如果本次调试的执行时长与目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，则可以对本次调试的调试电流进行调整。在基于上述方案确定调试电流的调整值之后，第n次电流调试时的调试电流根据以下公式(2)计算：

c_n＝c_n-1+y_n-1 (2)

其中，c_n是指第n次的调试电流，c_n-1是指第n-1次的调试电流，y_n-1是指针对第n-1次的调试电流的调整值。

S112，针对每个待调试动作，再次执行按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长的步骤，直到待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值。

在本申请的实施例中，针对每个待调试动作设有调节调试电流的电磁阀，方法还包括：针对每个待调试动作，在执行时长与目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值的情况下，将执行时长对应的调试电流确定为待调试动作对应的电磁阀的目标电流。

参考图2，图2示意性示出了根据本申请一具体实施例中的一种用于臂架的调试方法的流程示意图。针对不同的待调试动作，首先设定待调试动作的目标执行时长和初始的调试电流。根据上述公式(1)和(2)计算出第n次调试的调试电流，并输出该调试电流后，比例电磁阀控制油缸的动作，油缸驱动工程机械的臂架的调试动作。在安装于臂架的位置传感器检测到臂架执行完毕该调试动作，臂架回到初始位置之后，输出本次调试的执行时长。如果本次调试的执行时长与目标执行时长之间的差值大于预设阈值，那么，根据公式(1)对本次调试的调试电流进行调整，结合公式(2)得出下一次调试的调试电流，以再次进行调试，直至执行时长与目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值的情况下，将执行时长对应的调试电流确定为待调试动作对应的电磁阀的目标电流。在该调试动作的标定电流调试结束后，可以对下一个调试动作进行调试，直至全部调试动作调试完成。

通过上述技术方案，确定臂架的多个待调试动作；确定每个调试动作本次调试的调试电流；针对每个待调试动作，按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长；针对每个待调试动作，在待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值；针对每个待调试动作，根据调整值和本次调试的调试电流确定待调试动作在下一次调试的调试电流；针对每个待调试动作，再次执行按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长的步骤，直到待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值。可有效克服比例电磁阀的非线性、时变、电磁滞环、温度漂移、机械磨损等复杂特性，且标定过程完全实现自动化，可以节省人工和时间成本。

图3示意性示出了根据本申请实施例的一种用于臂架的调试装置的结构框图。如图3所示，本申请实施例提供一种用于臂架的调试装置300，可以包括：

存储器310，被配置成存储指令；以及

处理器320，被配置成从存储器310调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于控制臂架的方法。

具体地，在本申请实施例中，处理器320可以被配置成：

确定臂架的多个待调试动作；

确定每个调试动作本次调试的调试电流；

针对每个待调试动作，按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长；

针对每个待调试动作，在待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值；

针对每个待调试动作，根据调整值和本次调试的调试电流确定待调试动作在下一次调试的调试电流；

针对每个待调试动作，再次执行按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长的步骤，直到待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值。

在本申请的实施例中，处理器320还可以被配置成：

针对每个待调试动作，在待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值包括：获取每个待调试动作在第一次调试时的初次执行时长，以及每个待调试动作的时长取值区间，其中，目标执行时长处于时长取值区间内；针对每个待调试动作，在初次执行时长小于时长取值区间的下限值且本次的执行时长大于时长取值区间的上限值，或在初次执行时长大于时长取值区间的下限值，且本次的执行时长小于时长取值区间的上限值的情况下，确定针对调试电流的调试系数为第一数值；针对每个待调试动作，在初次执行时长处于时长取值区间，且本次的执行时长处于时长取值区间的上限值的情况下，确定针对调试电流的调试系数为第二数值；根据执行时长、目标执行时长和调试系数确定针对调试电流的调整值。

在本申请的实施例中，处理器320还可以被配置成：

根据公式(1)确定调整值：

y＝min{M,max(N,J×|t-T|)}×K

其中，y是指针对本次调试的调试电流的调整值，M是指调试电流对应的最大调试电流，N是指调试电流对应的最小调试电流，J是指调整值对应的最小调整值，t是指针对本次调试的执行时长，T是指目标执行时长，K是指调试系数。

在本申请的实施例中，处理器320还可以被配置成：

多个待调试动作包括主臂变幅、主臂伸缩、转台回转、平台手动调平、飞臂变幅、平台摆动以及飞臂回转中的至少一者。

在本申请的实施例中，处理器320还可以被配置成：

调试电流的类型包括最小电流、龟速电流、平台最大电流以及地面最大电流中的至少一者。

在本申请的实施例中，处理器320还可以被配置成：

针对每个待调试动作设有调节调试电流的电磁阀，方法还包括：针对每个待调试动作，在执行时长与目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值的情况下，将执行时长对应的调试电流确定为待调试动作对应的电磁阀的目标电流。

通过上述技术方案，在工程机械整机的电液比例控制系统的基础上，通过操作各节臂节进行调试动作并对执行时间进行采集，并将执行时间与目标执行时长进行对比，若存在偏差，则通过操作遥控器调整臂架多路阀上的比例电磁阀的调试电流大小，来改变油口通道开度，从而实现臂架展收快慢的调整，使得臂架调试的执行时间满足目标执行时长的要求。闭环控制系统的输入为比例电磁阀的调试电流，输出为臂架的执行时长。设计基于经验公式的电流调试，仅需要极少次数的尝试，就可以实现标定电流满足设定时间的要求，兼顾效率与精度问题，具有经济性和普适性的优点。可有效克服比例电磁阀的非线性、时变、电磁滞环、温度漂移、机械磨损等复杂特性，提高确定目标调试电流的精度和速度。且标定过程完全自动化，可以节省人工和时间成本。

图4示意性示出了根据本申请实施例的一种工程机械的结构框图。如图4所示，本申请实施例提供一种工程机械，可以包括：

臂架410；以及

上述的用于臂架的调试装置300。

具体地，臂架包括多个臂节，具体是指主臂、转台、飞臂、平台等。臂节分别对应的待调试动作包括主臂变幅、主臂伸缩、转台回转、平台手动调平、飞臂变幅、平台摆动以及飞臂回转。

在本申请的实施例中，工程机械还包括：多个电磁阀420，与臂架410电流，每个电磁阀用于针对对应的待调试动作调节调试电流。

电磁阀可以是比例电磁阀。比例电磁阀具有控制电流与液压系统流量成比例的特性，实现针对被控对象的无极调速。因此，在工程机械如高空作业机械领域广泛应用。在投入正常使用之前，通常需要对开启比例电磁阀的最小电流进行标定，从而在之后根据设定的固定电流曲线，控制电磁阀的开度以比例调节系统流量，达到比例调速的目的。

具体地，工程机械还可以包括油缸、位置传感器等部件，以执行上述用于臂架的调试方法。

本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于臂架的调试方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储用于臂架的调试数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于臂架的调试方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：

确定臂架的多个待调试动作；

确定每个调试动作本次调试的调试电流；

针对每个待调试动作，按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长；

针对每个待调试动作，在待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值；

针对每个待调试动作，根据调整值和本次调试的调试电流确定待调试动作在下一次调试的调试电流；

针对每个待调试动作，再次执行按照调试电流执行待调试动作，并获取待调试动作的执行时长的步骤，直到待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值。

在本申请的实施例中，针对每个待调试动作，在待调试动作的执行时长与待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据执行时长和目标执行时长确定针对调试电流的调整值包括：获取每个待调试动作在第一次调试时的初次执行时长，以及每个待调试动作的时长取值区间，其中，目标执行时长处于时长取值区间内；针对每个待调试动作，在初次执行时长小于时长取值区间的下限值且本次的执行时长大于时长取值区间的上限值，或在初次执行时长大于时长取值区间的下限值，且本次的执行时长小于时长取值区间的上限值的情况下，确定针对调试电流的调试系数为第一数值；针对每个待调试动作，在初次执行时长处于时长取值区间，且本次的执行时长处于时长取值区间的上限值的情况下，确定针对调试电流的调试系数为第二数值；根据执行时长、目标执行时长和调试系数确定针对调试电流的调整值。

在本申请的实施例中，根据公式(1)确定调整值：

y＝min{M,max(N,J×|t-T|)}×K

其中，y是指针对本次调试的调试电流的调整值，M是指调试电流对应的最大调试电流，N是指调试电流对应的最小调试电流，J是指调整值对应的最小调整值，t是指针对本次调试的执行时长，T是指目标执行时长，K是指调试系数。

在本申请的实施例中，多个待调试动作包括主臂变幅、主臂伸缩、转台回转、平台手动调平、飞臂变幅、平台摆动以及飞臂回转中的至少一者。

在本申请的实施例中，调试电流的类型包括最小电流、龟速电流、平台最大电流以及地面最大电流中的至少一者。

在本申请的实施例中，针对每个待调试动作设有调节调试电流的电磁阀，方法还包括：针对每个待调试动作，在执行时长与目标执行时长之间的差值小于或等于预设阈值的情况下，将执行时长对应的调试电流确定为待调试动作对应的电磁阀的目标电流。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于臂架的调试方法，其特征在于，所述调试方法应用于臂架，所述调试方法包括：

确定所述臂架的多个待调试动作；

确定每个调试动作本次调试的调试电流；

针对每个待调试动作，按照调试电流执行所述待调试动作，并获取所述待调试动作的执行时长；

针对每个待调试动作，在所述待调试动作的执行时长与所述待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据所述执行时长和所述目标执行时长确定针对调试电流的调整值；

针对每个待调试动作，根据所述调整值和本次调试的调试电流确定所述待调试动作在下一次调试的调试电流；

针对每个待调试动作，再次执行按照调试电流执行所述待调试动作，并获取所述待调试动作的执行时长的步骤，直到所述待调试动作的执行时长与所述待调试动作对应的目标执行时长之间的差值小于或等于所述预设阈值。

2.根据权利要求1所述的用于臂架的调试方法，其特征在于，所述针对每个待调试动作，在所述待调试动作的执行时长与所述待调试动作对应的目标执行时长之间的差值大于预设阈值的情况下，根据所述执行时长和所述目标执行时长确定针对调试电流的调整值包括：

获取每个待调试动作在第一次调试时的初次执行时长，以及每个待调试动作的时长取值区间，其中，所述目标执行时长处于所述时长取值区间内；

针对每个待调试动作，在所述初次执行时长小于所述时长取值区间的下限值且本次的执行时长大于所述时长取值区间的上限值，或在所述初次执行时长大于所述时长取值区间的下限值，且本次的执行时长小于所述时长取值区间的上限值的情况下，确定针对调试电流的调试系数为第一数值；

针对每个待调试动作，在所述初次执行时长处于所述时长取值区间，且本次的执行时长处于所述时长取值区间的上限值的情况下，确定针对调试电流的调试系数为第二数值_；

根据所述执行时长、所述目标执行时长和所述调试系数确定针对调试电流的调整值。

3.根据权利要求2所述的用于臂架的调试方法，其特征在于，根据公式(1)确定所述调整值：

y＝min{M,max(N,J×|t-T|)}×K

其中，y是指针对本次调试的调试电流的调整值，M是指所述调试电流对应的最大调试电流，N是指所述调试电流对应的最小调试电流，J是指所述调整值对应的最小调整值，t是指针对本次调试的执行时长，T是指所述目标执行时长，K是指所述调试系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个待调试动作包括主臂变幅、主臂伸缩、转台回转、平台手动调平、飞臂变幅、平台摆动以及飞臂回转中的至少一者。

5.根据权利要求1所述的用于臂架的调试方法，其特征在于，所述调试电流的类型包括最小电流、龟速电流、平台最大电流以及地面最大电流中的至少一者。

6.根据权利要求1所述的用于臂架的调试方法，其特征在于，针对每个待调试动作设有调节调试电流的电磁阀，所述方法还包括：

针对每个待调试动作，在所述执行时长与所述目标执行时长之间的差值小于或等于所述预设阈值的情况下，将所述执行时长对应的调试电流确定为所述待调试动作对应的电磁阀的目标电流。

7.一种用于臂架的调试装置，其特征在于，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至6中任一项所述的用于臂架的调试方法。

8.一种工程机械，其特征在于，包括：

臂架；以及

如权利要求7所述的用于臂架的调试装置。

9.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，还包括：

多个电磁阀，与所述臂架连接，每个电磁阀用于针对对应的待调试动作调节调试电流。

10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于臂架的调试的方法。