CN117678228A - 相机和云台 - Google Patents
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Abstract
一种相机和云台，其中，相机包括传感器组件(10)和锁定机构(20)，传感器组件(10)包括固定件(11)、活动件(12)和图像传感器(13)，活动件(12)和固定件(11)活动连接，图像传感器(13)耦合在活动件(12)上并与活动件(12)一起运动，锁定机构(20)设置于活动件(12)和固定件(11)，用于锁定固定件(11)和活动件(12)以限制活动件(12)的运动，锁定机构(20)包括线圈组件(21)和磁吸组件(22)，当线圈组件(21)通电时，线圈组件(21)或磁吸组件(22)在磁场力作用下朝靠近或远离活动件(12)的方向移动，以使活动件(12)与固定件(11)锁定或解锁。
Description
本申请涉及电子设备技术领域，尤其涉及相机和云台。
现有的相机，通过设置锁定机构在抖动补偿装置处于非工作状态时对抖动补补偿装置进行锁定。现有锁定机构多采用直流无刷电机(Brushless Direct Current Motor，BLDC)、音圈电机(Voice Coil Motor，VCM)，步进马达(Stepping Motor，STM)驱动锁轴进行锁定，该锁定机构存在结构复杂、体积大、重量大、使用噪音大和使用寿命短等问题，不能满足市场的需求。
发明内容
有鉴于此，本申请提出了相机和云台。
本申请第一方面提出的相机，包括传感器组件和锁定机构，所述传感器组件包括活动件和图像传感器，所述图像传感器耦合在所述活动件上，并与所述活动件一起运动，所述锁定机构设于所述相机内并用于锁定所述固定件和所述活动件以限制所述活动件的运动，所述锁定机构包括：
线圈组件和磁吸组件，当所述线圈组件通电时，所述线圈组件或所述磁吸组件在磁场力作用下朝靠近或远离所述活动件的方向移动，以使所述活动件锁定或解锁。
本申请第二方面提出的云台，包括至少一个转动关节，所述转动关节包括电机、轴臂和锁定机构，所述轴臂安装于所述电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，所述锁定机构设置于所述电机或所述轴臂，用于锁定所述电机和所述轴臂以限制所述轴臂的运动，所述锁定机构包括：
线圈组件和磁吸组件，当所述线圈组件通电时，所述线圈组件或所述磁吸组件在磁场力作用下朝向或远离所述轴臂的方向移动，以使所述轴臂与所述电机锁定或解锁。
从上述的技术方案可以看出，本申请第一方面提出的相机，其锁定机构包括锁定组件和配合件，锁定组件采用线圈和磁吸件配合的方式进行驱动，线圈通电时，线圈组件或磁吸组件在磁场力作用下朝靠近或远离活动件的方向移动， 以使活动件与固定件锁定或解锁，该锁定机构结构和控制都比较简单，运行的可靠性高，无需设计传动机构进行转动，运行时机械噪音小，此外，锁定机构的尺寸小，占用空间小，利于相机的结构设计。
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提出的锁定机构的剖面示意图；
图2是图1所示锁定机构中线圈组件、磁吸组件和磁轭组件的配合示意图；
图3是本申请一实施例提出的锁定机构的爆炸示意图；
图4是本申请另一实施例提出的线圈组件、磁吸组件和磁轭组件的配合示意图；
图5是本申请一实施例提出的相机的方框示意图；
图6是本申请一实施例提出的传感器组件的结构示意图；
图7是本申请一实施例提出的传感器组件的爆炸示意图；
图8是本申请一实施例提出的固定件、活动件以及锁定机构的组装示意图；
图9是本申请一实施例提出的锁定机构和活动件配合的结构示意图；
图10是本申请一实施例提出的控制器、检测组件、提示组件、输入装置、关机按钮以及长曝光模式启动按钮的连接示意图；
图11是本申请一实施例提出的云台的方框示意图；
图12是本申请一实施例提出的云台的一个转动关节的结构示意图。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施 例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如图1至图3所示，本申请的实施例提出一种锁定机构20，提出的锁定机构20包括线圈组件21、磁吸组件22、磁轭组件23、壳体24和锁轴26，壳体24设置有轴孔241，锁轴26可活动安装于壳体24内并可通过轴孔241伸出壳体24外，线圈组件21和磁吸组件22中的一者安装于锁轴26，线圈组件21和磁吸组件22中的另一者安装于壳体24。其中，磁吸组件22包括永磁体。当然，磁吸组件22不局限于是永磁体，例如，在其他一些实施例中，磁吸组件22可以是金属磁吸件，所述的金属磁吸件指的是该金属件能够被磁铁吸附，例如由铁、钴、镍及其合金制成的金属件。
以锁定机构20用于锁定第一部件和第二部件为例，其中，第一部件和第二部件为活动连接，以锁定机构20安装于第一部件为例，使用时，将锁定机构20安装于第一部件，第二部件设有锁定孔，线圈组件21通电时产生磁场与磁吸组件22之间相互吸附从而带动锁轴26活动，活动的锁轴26包括锁定位26a和解锁位26b，在锁定位26a锁轴26穿设于锁定孔以锁定第一部件和第二部件，在解锁位26b锁轴26从锁定孔退出以解锁第一部件和第二部件。
本实施例提出的锁定机构20，结构和控制都比较简单，运行的可靠性高，无需设计传动机构进行转动，运行时机械噪音小，此外，锁定机构20的尺寸小，占用空间小。
在一些实施例中，磁吸组件22包括永磁体，定位组件包括磁轭组件23，磁轭组件23安装于线圈组件21，磁轭组件23用于与永磁体相吸，使得线圈组件21断电或电力不足时，活动件12能够保持在锁定或解锁状态。所述的磁轭本身不生产磁场，是在磁路中只起磁力线传输的软磁材料件，例如采用软铁、A3钢、软磁合金、铁氧体材料制造而成的软磁材料件。
如图1至图3所示，示例性地，线圈组件21安装于锁轴26，线圈组件21在锁轴26的轴向方向上包括第一侧21a和与第一侧21a相对的第二侧21b，磁吸组件22包括第一磁铁221和第二磁铁222，第一磁铁221安装于壳体24并位 于线圈组件21的第一侧21a，第二磁铁222安装于壳体24并位于线圈组件21的第二侧21b。其中，线圈组件21通第一方向的电流时与第一磁铁221相吸，锁轴26运行至锁定位26a，线圈组件21通第二方向的电流时与第二磁铁222相吸，锁轴26运行至解锁位26b，第一方向与第二方向为相反方向。可选地，在该实施例中，磁轭组件23包括第一磁轭231和第二磁轭232，第一磁轭231安装于线圈组件21的第一侧，第一磁轭231用于与第一磁铁221相吸，使得线圈组件21在第一方向的电流断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在锁定位26a。第二磁轭232安装于线圈组件21的第二侧，第二磁轭232用于与第二磁铁222相吸，使得线圈组件21在第二方向的电流断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在解锁位26b。
如图4所示，示例性地，磁吸组件22安装于锁轴26，磁吸组件22在锁轴26的轴向方向上包括第一侧22a和与第一侧22a相对的第二侧22b，线圈组件21包括第一线圈211和第二线圈212，第一线圈211安装于壳体24并位于磁吸组件22的第一侧22a，第二线圈212安装于壳体24并位于磁吸组件22的第二侧22b。其中，第一线圈211通电时，磁吸组件22与第一线圈211相吸，锁轴26运行至锁定位26a，第二线圈212通电时，磁吸组件22与第二线圈212相吸，锁轴26运行至解锁位26b。可选地，在该实施例中，磁轭组件23包括第一磁轭231和第二磁轭232，第一磁轭231安装于第一线圈211朝向磁吸组件22的一侧，第一磁轭231用于与磁吸组件22相吸，使得第一线圈211断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在锁定位26a，第二磁轭232安装于第二线圈212朝向磁吸组件22的一侧，第二磁轭232用于与磁吸组件22相吸，使得第二线圈212断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在解锁位26b。
如图1和图3所示，在一些实施例中，锁定机构20还包括围壁27，围壁27设于壳体24的内部并围设于轴孔241的边缘，磁吸组件22或线圈组件21环设于围壁27，围壁27用于限制锁轴26的行程，使得锁轴26运行至锁定位26a或解锁位26b时，磁轭组件23不与磁吸组件22相碰触。以该实施方式，围壁27可以为磁吸组件22或线圈组件21提供安装位，此外，通过设置围壁27限制磁轭组件23不与磁吸组件22相碰触，可以避免磁轭组件23与磁吸组件22相撞击时产生噪音。
如图1和图3所示，在一些实施例中，锁轴26包括轴体261和凸台262， 凸台262设于轴体261的侧壁，线圈组件21或磁吸组件22环设于凸台262，锁轴26运行至锁定位26a或解锁位26b时，凸台262抵接围壁27。以该实施方式，锁轴26运动到锁定位26a或解锁位26b时，凸台262与围壁27撞击，线圈组件21或磁吸组件22受到的冲力较小，可以长时间保持连接的可靠性。当然，锁轴26不设有凸台262也是可以的，线圈组件21或磁吸组件22直接安装在轴体261上。可选地，轴体261和凸台262一体成型。
在一些实施例中，线圈组件21通入的电流为直流脉冲电流，直流电可以实现毫秒级别的响应，使得锁定机构20反应灵敏效率高。
如图1和图3所示，在一些实施例中，锁轴26包括第一端26c和与第一端26c相对的第二端26d，壳体24包括第一壳体242和第二壳体243，第一壳体242设有轴孔241，锁轴26的第一端26c可通过第一壳体242的轴孔241伸出壳体24外，第二壳体243设有轴孔241，锁轴26的第二端26d可通过第二壳体243的轴孔241伸出到壳体24外。以该实施方式，在一些使用场合中，锁定机构20的两侧都可以进行锁定，此外，在组装时，锁定机构20不需要辨别安装方向，降低了装配难度。当然，只有第一壳体242或者第二壳体243设置有轴孔241也是可以的，当只有第一壳体242或者第二壳体243设置有轴孔241时，可以在没有设置轴孔241的一者设置凹槽，锁轴26的一端穿设于凹槽内，凹槽可以对锁轴26的运行起到导向支撑作用，使得锁轴26运行平稳。
如图1至图8所示，本申请的实施例还提出一种相机100，可用于无人机或手持拍摄装置，可选地，当相机100用于无人机时，无人机包括机身和安装于机身的云台，相机100安装于云台，可以进行拍照或视频录制。当相机100用于手持拍摄装置时，手持拍摄装置包括手持部和安装于手持部的云台，手持部可以为手柄，相机100安装于云台，可以进行拍照或视频录制。
可选地，提出的相机100包括传感器组件10和锁定机构20，传感器组件10包括固定件11、活动件12和图像传感器13，活动件12和固定件11活动连接，图像传感器13耦合在活动件12上，并与活动件12一起运动，锁定机构20设置于活动件12和固定件11，锁定机构20用于锁定固定件11和活动件12以限制活动件12的运动，从而限制图像传感器13的活动。
可选地，图像传感器13可以为电荷耦合器件传感器(Charge-coupled Device，CCD)或互补金属氧化物半导体传感器(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)，也可以是对应红外、紫外等可见光之外的其他光谱端或是收发激光、声呐以形成图像的各类传感器，图像传感器13的尺寸可以为中画幅、全画幅、APS-C等规格。相机100还包括镜头，光线穿过镜头内的透镜结构照射在图像传感器13的成像面上，图像传感器13获取光线而成像。
在一些实施例中，传感器组件10还包括电路板，电路板上设有电路及多个控制器，电路及多个控制器为图像传感器13提供控制信号，并接收图像传感器13拍摄的图像和视频。在一些实施例中，固定件11和活动件12组合形成抖动补偿装置，用于相机100抖动时驱动图像传感器13移动以补偿抖动，使得相机100在拍摄时发生抖动也能获得清晰的画面。
在一些实施例中，图像传感器13包括成像面和与成像面相背的安装面，抖动补偿装置设于图像传感器13的安装面的一侧，以该实施方式，可以缩减相机的图像传感器13的四周侧面方向的尺寸，使得相机100的结构紧凑、尺寸小，便于携带和使用。
在一些实施中，相机100还包括相机壳体和散热组件，图像传感器13和抖动补偿装置以及散热组件均安装于相机壳体，散热组件用于相机的散热。
在一些实施中，相机100还包括惯性测量单元，惯性测量单元用于获取相机100的姿态数据。
可选地，固定件11包括固定安装板111和磁性件112，磁性件112安装于固定安装板111，活动件12包括活动安装板121和电磁体122，电磁体122安装于活动安装板121，固定安装板111与活动安装板121层叠，磁性件112与电磁体122相对，磁性件112具有磁场，电磁体122通电后在磁场中受到磁力作用，活动件12在磁力的作用下发生移动，移动的活动件12带动图像传感器13发生移动，从而对相机100的抖动进行补偿。
在一些实施例中，固定件11的数量为两个，两个固定件11分别设于活动件12相对的两侧，活动件12和两个固定件11呈层叠状，两个固定件11固定连接，活动件12活动安装于两个固定件11之间。当然，固定件11不局限于是两个，例如，在其他一些实施例中，固定件11的数量可以为一个，活动件12与固定件11层叠排布。还需要说明的是，在其他一些实施例中，根据实际设计需要，可以将相机100的壳体或者相机100中的其他元件作为固定件11使用，也即无需额外增设固定件11。
如图1至图4、图9所示，在一些实施例中，锁定机构20包括线圈组件21 和磁吸组件22，当线圈组件21通电时，线圈组件21或磁吸组件22在磁场力作用下朝靠近或远离活动件12的方向移动，以使活动件12与固定件11锁定或解锁。以该实施方式，锁定机构20的结构和控制都比较简单，运行的可靠性高，无需设计传动机构进行转动，运行时机械噪音小，此外，锁定机构20的尺寸小，占用空间小，利于相机100的结构设计。
在一些实施例中，磁吸组件22包括永磁体。当然，磁吸组件22不局限于是永磁体，例如，在其他一些实施例中，磁吸组件22可以是金属磁吸件，所述的金属磁吸件指的是该金属件能够被磁铁吸附，例如由铁、钴、镍及其合金制成的金属件。
在一些实施例中，锁定机构20还包括定位组件，定位组件用于在线圈组件21断电或电力不足时，使活动件12在定位组件的作用下保持在锁定或解锁状态。以该实施方式，线圈组件21无需一直通电以保持锁定机构20处于锁定或解锁状态，可以有效降低能量消耗。
可选地，磁吸组件22包括永磁体，定位组件包括磁轭组件23，磁轭组件23安装于线圈组件21，磁轭组件23用于与永磁体相吸，使得线圈组件21断电或电力不足时，活动件12能够保持在锁定或解锁状态。所述的磁轭本身不生产磁场，是在磁路中只起磁力线传输的软磁材料件，例如采用软铁、A3钢、软磁合金、铁氧体材料制造而成的软磁材料件。
需要说明的是，定位组件不局限于是采用磁吸的方式实现活动件12保持在锁定或解锁状态，例如，在其他一些实施例中，定位组件可以是采用机械卡扣的方式实现活动件12保持在锁定或解锁状态。
在一些实施例中，固定件11和活动件12中的一者设有锁定孔25，锁定机构20还包括壳体24和锁轴26，壳体24安装于固定件11，壳体24设置有轴孔241，锁轴26可活动安装于壳体24内并可通过轴孔241伸出壳体24外，线圈组件21和磁吸组件22中的一者安装于锁轴26，线圈组件21和磁吸组件22中的另一者安装于壳体24，锁轴26包括锁定位26a和解锁位26b，在锁定位26a锁轴26穿设于锁定孔25以锁定固定件11和活动件12，在解锁位26b锁轴26从锁定孔25退出以解锁固定件11和活动件12。
由上文可知，锁定机构20可以设置在固定件11上，也可以设置在活动件12上，当锁定机构20设置于活动件12上时，壳体24安装于活动件12，对应地，锁定孔25设置于固定件11上。
需要说明的是，锁定机构20可以不单独设有壳体24，例如，在其他一些实施例中，可以在固定件11或者活动件12上设置内腔，线圈组件21和磁吸组件22设于内腔内。
还需要说明的是，在其他一些实施例中，锁定机构20可以不设有壳体24、和锁轴26，可以将磁吸组件22和线圈组件21的一者安装于固定件11，将磁吸组件22和线圈组件21的另一者安装于活动件12，当线圈组件21通入第一方向的电流时，磁吸组件22和线圈组件21相吸，固定件11和活动件12锁定，当线圈组件21通入第二方向的电流时，磁吸组件22和线圈组件21相斥，固定件11和活动件12解锁。
如图2和图3、图9所示，示例性地，线圈组件21安装于锁轴26，线圈组件21在锁轴26的轴向方向上包括第一侧21a和与第一侧21a相对的第二侧21b，磁吸组件22包括第一磁铁221和第二磁铁222，第一磁铁221安装于壳体24并位于线圈组件21的第一侧21a，第二磁铁222安装于壳体24并位于线圈组件21的第二侧21b。其中，线圈组件21通第一方向的电流时与第一磁铁221相吸，锁轴26运行至锁定位26a，线圈组件21通第二方向的电流时与第二磁铁222相吸，锁轴26运行至解锁位26b，第一方向与第二方向为相反方向。可选地，在该实施例中，磁轭组件23包括第一磁轭231和第二磁轭232，第一磁轭231安装于线圈组件21的第一侧，第一磁轭231用于与第一磁铁221相吸，使得线圈组件21在第一方向的电流断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在锁定位26a。第二磁轭232安装于线圈组件21的第二侧，第二磁轭232用于与第二磁铁222相吸，使得线圈组件21在第二方向的电流断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在解锁位26b。
需要说明的是，磁吸组件22不局限于设置为上述的方式，例如，在其他一些实施例中，磁吸组件22只包括第一磁铁221或只包括第二磁铁222，以磁吸组件22只包括第一磁铁221为例，线圈组件21通过通入第一方向或第二方向的电流，实现与第一磁铁221的相吸或相斥，从而带动锁轴26在锁定位26a和解锁位26b之间进行位移。
如图4所示，示例性地，磁吸组件22安装于锁轴26，磁吸组件22在锁轴26的轴向方向上包括第一侧22a和与第一侧22a相对的第二侧22b，线圈组件21包括第一线圈211和第二线圈212，第一线圈211安装于壳体24并位于磁吸组件22的第一侧22a，第二线圈212安装于壳体24并位于磁吸组件22的第二 侧22b。其中，第一线圈211通电时，磁吸组件22与第一线圈211相吸，锁轴26运行至锁定位26a，第二线圈212通电时，磁吸组件22与第二线圈212相吸，锁轴26运行至解锁位26b。可选地，在该实施例中，磁轭组件23包括第一磁轭231和第二磁轭232，第一磁轭231安装于第一线圈211朝向磁吸组件22的一侧，第一磁轭231用于与磁吸组件22相吸，使得第一线圈211断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在锁定位26a，第二磁轭232安装于第二线圈212朝向磁吸组件22的一侧，第二磁轭232用于与磁吸组件22相吸，使得第二线圈212断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在解锁位26b。
需要说明的是，磁吸组件22不局限于设置为上述的方式，例如，在其他一些实施例中，磁吸组件22为永磁体，线圈组件21只包括第一线圈211或第二线圈212，以线圈组件21只包括第一线圈211为例，第一线圈211通过通入第一方向或第二方向的电流，实现与磁吸组件22的相吸或相斥，使得磁吸组件22带动锁轴26在锁定位26a和解锁位26b之间进行位移。
如图1所示，在一些实施例中，锁定机构20还包括围壁27，围壁27设于壳体24的内部并围设于轴孔241的边缘，磁吸组件22或线圈组件21环设于围壁27，围壁27用于限制锁轴26的行程，使得锁轴26运行至锁定位26a或解锁位26b时，磁轭组件23不与磁吸组件22相碰触。以该实施方式，围壁27可以为磁吸组件22或线圈组件21提供安装位，此外，通过设置围壁27限制磁轭组件23不与磁吸组件22相碰触，可以避免磁轭组件23与磁吸组件22相撞击时产生噪音。
如图3所示，在一些实施例中，锁轴26包括轴体261和凸台262，凸台262设于轴体261的侧壁，线圈组件21或磁吸组件22环设于凸台262，锁轴26运行至锁定位26a或解锁位26b时，凸台262抵接围壁27。以该实施方式，锁轴26运动到锁定位26a或解锁位26b时，凸台262与围壁27撞击，线圈组件21或磁吸组件22受到的冲力较小，可以长时间保持连接的可靠性。当然，锁轴26不设有凸台262也是可以的，线圈组件21或磁吸组件22直接安装在轴体261上。可选地，轴体261和凸台262一体成型。
在一些实施例中，线圈组件21通入的电流为直流脉冲电流，直流脉冲电流可以实现毫秒级别的响应，使得锁定机构20反应灵敏效率高。
如图1和图3所示，在一些实施例中，锁轴26包括第一端26c和与第一端26c相对的第二端26d，壳体24包括第一壳体242和第二壳体243，第一壳体 242设有轴孔241，锁轴26的第一端26c可通过第一壳体242的轴孔241伸出壳体24外，第二壳体243设有轴孔241，锁轴26的第二端26d可通过第二壳体243的轴孔241伸出到壳体24外。以该实施方式，在一些使用场合中，锁定机构20的两侧都可以进行锁定，此外，在组装时，锁定机构20不需要辨别安装方向，降低了装配难度。当然，只有第一壳体242或者第二壳体243设置有轴孔241也是可以的，当只有第一壳体242或者第二壳体243设置有轴孔241时，可以在没有设置轴孔241的一者设置凹槽，锁轴26的一端穿设于凹槽内，凹槽可以对锁轴26的运行起到导向支撑作用，使得锁轴26运行平稳。
如图10所示，在一些实施例中，相机100还包括检测组件30、提示组件40和控制器50，检测组件30安装于锁定机构20或固定件11或活动件12，检测组件30用于检测在锁定状态下锁轴26是否位于锁定位26a，控制器50与检测组件30和提示组件40电连接，控制器50用于检测组件30检测到在锁定状态下锁轴26位于锁定位26a时生成第一提示信息至提示组件40以提示用户，控制器50还用于检测组件30检测到在锁定状态下锁轴26未位于锁定位26a时生成第二提示信息至提示组件40以提示用户。以该实施方式，通过设置提示组件40在检测组件30检测到在锁定状态下锁轴26未位于锁定位26a时生成第二提示信息至提示组件40以提示用户，用户可以及时进行故障排查，避免相机100出现更大的故障。
示例性地，提示组件40可以是安装在相机100上的显示灯，通过灯光的闪烁给用户以提示，也可以是显示在相机100显示屏上的图案或文字，还可以是安装在相机100上的扬声器，通过语音播报给用户以提示，还可以通过振动装置，通过振动的方式给用户以提示。具体可以根据实际设计需要而定。
在一些实施例中，控制器50与线圈组件21电连接，控制器50还用于检测组件30检测到在锁定状态下锁轴26位于锁定位26a时控制线圈组件21断电。以该实施方式，可以节省能源的消耗。
示例性地，磁吸组件22安装于锁轴26，检测组件30包括霍尔传感器，霍尔传感器安装于壳体24且位于锁轴26在锁定位26a时与磁吸组件22组件相对的位置。正常状态下，当锁轴26运行锁定位26a时，磁吸组件22运行到与霍尔传感器相对的位置，霍尔传感器可以检测到磁场的变化，如果霍尔传感器没有检测到磁场的变化，说明锁轴26没有位于锁定位26a。
示例性地，检测组件30包括发射器和接收器，发射器和接收器设于锁定孔 25相对的两侧，发射器用于发出检测信号，接收器用于接收发射器发出的检测信号。正常状态下，当锁轴26运行锁定位26a时，锁轴26穿设于锁定孔25，发射器发出的信号被锁轴26挡住，接收器接收不到信号，如果接收器接收到信号，说明锁轴26没有位于锁定位26a。
示例性地，检测组件30包括微动开关，微动开关至少部分位于锁定孔25内，锁轴26伸进锁定孔25时触发微动开关。正常状态下，当锁轴26运行锁定位26a时，锁轴26穿设于锁定孔25，并触发微动开关，如果微动开关没有被触发，说明锁轴26没有位于锁定位26a。
在一些实施例中，相机100还包括输入装置60，输入装置60用于响应用户触发并生成锁定指令或解锁指令，控制器50与输入装置60和线圈组件21电连接，控制器50用于接收到锁定指令时，控制线圈组件21通电以驱动锁轴26运行至锁定位26a，控制器50还用于接收到解锁指令时，控制线圈组件21通电以驱动锁轴26运行至解锁位26b。可选地，输入装置60包括按钮、旋钮、拨钮、触摸板、触摸屏和语音输入装置60中的至少一种。
在一些实施例中，锁定机构20的数量为两个。当然，锁定机构20的数量不局限于是两个，也可以是三个、四个或者四个以上的数量，具体可以根据实际设计需要而定。
在一些实施例中，相机100还包括长曝光模式启动按钮70，长曝光模式启动按钮70用于响应用户的触发并启动长曝光模式，控制器50与长曝光模式启动按钮70和锁定机构20电连接，控制器50用于相机100启动长曝光模式时控制锁定机构20锁定活动件12。以该实施方式，在长曝光模式下控制锁定机构20对活动件12进行锁定，可以避免相机100在进行长曝光模式时，图像传感器13发生抖动，导致图像成像质量不高。
在一些实施例中，相机100还包括关机按钮80，关机按钮80用于响应用户的触发并关闭相机100，控制器50与关机按钮80和锁定机构20电连接，控制器50用于相机100关机时控制锁定机构20锁定活动件12。以该实施方式，相机100在关机模式时，活动件12处于锁定状态，可以避免在关机模式时，活动件12还是可活动导致出现故障的情况。
如图1至图4、图11至图12所示，本申请的实施例还提出一种云台300，提出的云台300包括至少一个转动关节200，转动关节200包括电机210、轴臂220和锁定机构20，轴臂220安装于电机210，电机210用于驱动轴臂220转动， 锁定机构20设置于电机210或轴臂220，用于锁定电机210和轴臂220以限制轴臂220的运动，锁定机构20包括线圈组件21和磁吸组件22，当线圈组件21通电时，线圈组件21或磁吸组件22在磁场力作用下朝向或远离轴臂220的方向移动，以使轴臂220与电机210锁定或解锁。可选地，提出的云台300用于手持拍摄设备或无人机，以用于调整手持拍摄设备的拍摄装置或者无人机的拍摄装置的姿态。
本实施例提出的云台300，锁定机构20的结构和控制都比较简单，运行的可靠性高，无需设计传动机构进行转动，运行时机械噪音小，此外，锁定机构20的尺寸小，占用空间小，利于云台300的结构设计。
在一些实施例中，云台300还包括角度测量单元，角度测量单元用于测量轴臂220相对于电机210转过的角度。
在一些实施例中，磁吸组件22包括永磁体或金属磁吸件。
在一些实施例中，锁定机构20还包括定位组件，定位组件用于在线圈组件21断电或电力不足时，使轴臂220在定位组件的作用下保持在锁定或解锁状态。
在一些实施例中，磁吸组件22为永磁体，定位组件包括磁轭组件23，安装于线圈组件21，磁轭组件23用于与永磁体相吸，使得线圈组件21断电或电力不足时，轴臂220能够保持在锁定或解锁状态。
在一些实施例中，电机210和轴臂220中的一者设有锁定孔25，锁定机构20还包括壳体24和锁轴26，壳体24安装于电机210和轴臂220中的另一者，壳体24设有轴孔241，锁轴26可活动安装于壳体24内并可通过轴孔241伸出壳体24外，线圈组件21和磁吸组件22中的一者安装于锁轴26，线圈组件21和磁吸组件22中的另一者安装于壳体24。锁轴26包括锁定位26a和解锁位26b，在锁定位26a锁轴26穿设于锁定孔25以锁定电机210和轴臂220，在解锁位26b锁轴26从锁定孔25退出以解锁电机210和轴臂220。
示例性地，线圈组件21安装于锁轴26，线圈组件21在锁轴26的轴向方向上包括第一侧和与第一侧相对的第二侧，磁吸组件22包括第一磁铁221和第二磁铁222，第一磁铁221安装于壳体24并位于线圈组件21的第一侧，第二磁铁222安装于壳体24并位于线圈组件21的第二侧，其中，线圈组件21通第一方向的电流时与第一磁铁221相吸，锁轴26运行至锁定位26a，线圈组件21通第二方向的电流时与第二磁铁222相吸，锁轴26运行至解锁位26b，第一方向与第二方向为相反方向。可选地，在该实施例中，锁定机构20还包括磁轭组件23， 磁轭组件23包括第一磁轭231和第二磁轭232，第一磁轭231安装于线圈组件21的第一侧，第一磁轭231用于与第一磁铁221相吸，使得线圈组件21在第一方向的电流断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在锁定位26a，第二磁轭232安装于线圈组件21的第二侧，第二磁轭232用于与第二磁铁222相吸，使得线圈组件21在第二方向的电流断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在解锁位26b。
示例性地，磁吸组件22安装于锁轴26，磁吸组件22在锁轴26的轴向方向上包括第一侧和与第一侧相对的第二侧，线圈组件21包括第一线圈211和第二线圈212，第一线圈211安装于壳体24并位于磁吸组件22的第一侧，第二线圈212安装于壳体24并位于磁吸组件22的第二侧，其中，第一线圈211通电时，磁吸组件22与第一线圈211相吸，锁轴26运行至锁定位26a，第二线圈212通电时，磁吸组件22与第二线圈212相吸，锁轴26运行至解锁位26b。可选地，该实施例中，锁定机构20还包括磁轭组件23，磁轭组件23包括第一磁轭231和第二磁轭232，第一磁轭231安装于第一线圈211朝向磁吸组件22的一侧，第一磁轭231用于与磁吸组件22相吸，使得第一线圈211断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在锁定位26a，第二磁轭232安装于第二线圈212朝向磁吸组件22的一侧，第二磁轭232用于与磁吸组件22相吸，使得第二线圈212断电后或电力不足时，锁轴26能够保持在解锁位26b。
在一些实施例中，锁定机构20还包括围壁27，围壁27设于壳体24的内部并围设于轴孔241的边缘，磁吸组件22或线圈组件21环设于围壁27，围壁27用于限制锁轴26的行程，使得锁轴26运行至锁定位26a或解锁位26b时，磁轭组件23不与磁吸组件22相碰触。
在一些实施例中，锁轴26包括轴体261和凸台262，凸台262设于轴体261的侧壁，线圈组件21或磁吸组件22环设于凸台262，锁轴26运行至锁定位26a或解锁位26b时，凸台262抵接围壁27。
在一些实施例中，线圈组件21通入的电流为直流脉冲电流。
在一些实施例中，锁轴26包括第一端26c和与第一端26c相对的第二端26d，壳体24包括第一壳体242和第二壳体243，第一壳体242设有轴孔241，锁轴26的第一端26c可通过第一壳体242的轴孔241伸出壳体24外，第二壳体243设有轴孔241，锁轴26的第二端26d可通过第二壳体243的轴孔241伸出到壳体24外。
在一些实施例中，云台300还包括检测组件30，检测组件30安装于锁定机构20或电机210或轴臂220，检测组件30用于检测在锁定状态下锁轴26是否位于锁定位26a。
在一些实施例中，云台300还包括提示组件40和控制器50，控制器50与检测组件30和提示组件40电连接，控制器50用于检测组件30检测到在锁定状态下锁轴26位于锁定位26a时生成第一提示信息至提示组件40以提示用户，控制器50还用于检测组件30检测到在锁定状态下锁轴26未位于锁定位26a时生成第二提示信息至提示组件40以提示用户。
在一些实施例中，控制器50与检测组件30和线圈组件21电连接，控制器50用于检测组件30检测到在锁定状态下锁轴26位于锁定位26a时控制线圈组件21断电。
在一些实施例中，磁吸组件22安装于锁轴26，检测组件30包括霍尔传感器，霍尔传感器安装于壳体24且位于锁轴26在锁定位26a时与磁吸组件22组件相对的位置。
在一些实施例中，检测组件30包括发射器和接收器，发射器和接收器设于轴孔241相对的两侧，发射器用于发出检测信号，接收器用于接收发射器发出的检测信号。
在一些实施例中，检测组件30包括微动开关，微动开关至少部分位于轴孔241内，锁轴26伸进轴孔241时触发微动开关。
在一些实施例中，云台300还包括输入装置60用于响应用户触发并生成锁定指令或解锁指令；控制器50与输入装置60和线圈组件21电连接，控制器50用于接收到锁定指令时，控制线圈组件21通电以驱动锁轴26运行至锁定位26a，控制器50还用于接收到解锁指令时，控制线圈组件21通电以驱动锁轴26运行至解锁位26b。
在一些实施例中，输入装置60包括按钮、旋钮、拨钮、触摸板、触摸屏和语音输入装置60中的至少一种。
在一些实施例中，云台300还包括关机按钮80用于响应用户的触发并关闭云台300；控制器50与关机按钮80和锁定机构20电连接，控制器50用于云台300关机时控制锁定机构20锁定轴臂220。
本实施例提出的云台300的部件的结构和连接关系和上述相机的部件的结构和连接关系相同的地方，所产生的有益效果可以参照上述实施例，在此不做 赘述。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (44)
- 一种相机，其特征在于，包括传感器组件和锁定机构，所述传感器组件包括活动件和图像传感器，所述图像传感器耦合在所述活动件上，并与所述活动件一起运动，所述锁定机构设于所述相机内并用于锁定所述活动件以限制所述活动件的运动，所述锁定机构包括：线圈组件和磁吸组件，当所述线圈组件通电时，所述线圈组件或所述磁吸组件在磁场力作用下朝靠近或远离所述活动件的方向移动，以使所述活动件锁定或解锁。
- 如权利要求1所述的相机，其特征在于，所述磁吸组件包括永磁体或金属磁吸件。
- 如权利要求1所述的相机，其特征在于，所述锁定机构还包括：定位组件，所述定位组件用于在所述线圈组件断电或电力不足时，使所述活动件在所述定位组件的作用下保持在锁定或解锁状态。
- 如权利要求3所述的相机，其特征在于，所述磁吸组件为永磁体，所述定位组件包括：磁轭组件，安装于所述线圈组件，所述磁轭组件用于与所述永磁体相吸，使得所述线圈组件断电或电力不足时，所述活动件能够保持在锁定或解锁状态。
- 如权利要求1所述的相机，其特征在于，所述传感器组件还包括固定件，所述活动件与所述固定件活动连接，所述锁定机构设置于所述活动件和/或所述固定件上，用于锁定所述活动件与所述固定件以限制所述活动件的运动。
- 如权利要求5所述的相机，其特征在于，所述固定件和所述活动件中的一者设有锁定孔，所述锁定机构还包括：壳体，安装于所述固定件和所述活动件中的另一者，所述壳体设有轴孔；锁轴，可活动安装于所述壳体内并可通过所述轴孔伸出所述壳体外，所述线圈组件和所述磁吸组件中的一者安装于所述锁轴，所述线圈组件和所述磁吸组件中的另一者安装于所述壳体；所述锁轴包括锁定位和解锁位，在所述锁定位所述锁轴穿设于所述锁定孔以锁定所述固定件和所述活动件，在所述解锁位所述锁轴从所述锁定孔退出以解锁所述固定件和所述活动件。
- 如权利要求6所述的相机，其特征在于，所述线圈组件安装于所述锁轴，所述线圈组件在所述锁轴的轴向方向上包括第一侧和与所述第一侧相对的第二 侧，所述磁吸组件包括：第一磁铁，安装于所述壳体并位于所述线圈组件的第一侧；第二磁铁，安装于所述壳体并位于所述线圈组件的第二侧；其中，所述线圈组件通第一方向的电流时与所述第一磁铁相吸，所述锁轴运行至所述锁定位，所述线圈组件通第二方向的电流时与所述第二磁铁相吸，所述锁轴运行至所述解锁位，所述第一方向与所述第二方向为相反方向。
- 如权利要求7所述的相机，其特征在于，所述锁定机构还包括磁轭组件，所述磁轭组件包括：第一磁轭，安装于所述线圈组件的第一侧，所述第一磁轭用于与所述第一磁铁相吸，使得所述线圈组件在第一方向的电流断电后或电力不足时，所述锁轴能够保持在所述锁定位；第二磁轭，安装于所述线圈组件的第二侧，所述第二磁轭用于与所述第二磁铁相吸，使得所述线圈组件在第二方向的电流断电后或电力不足时，所述锁轴能够保持在所述解锁位。
- 如权利要求6所述的相机，其特征在于，所述磁吸组件安装于所述锁轴，所述磁吸组件在所述锁轴的轴向方向上包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧，所述线圈组件包括：第一线圈，安装于所述壳体并位于所述磁吸组件的第一侧；第二线圈，安装于所述壳体并位于所述磁吸组件的第二侧；其中，所述第一线圈通电时，所述磁吸组件与所述第一线圈相吸，所述锁轴运行至所述锁定位，所述第二线圈通电时，所述磁吸组件与所述第二线圈相吸，所述锁轴运行至所述解锁位。
- 如权利要求9所述的相机，其特征在于，所述锁定机构还包括磁轭组件，所述磁轭组件包括：第一磁轭，安装于所述第一线圈朝向所述磁吸组件的一侧，所述第一磁轭用于与所述磁吸组件相吸，使得所述第一线圈断电后或电力不足时，所述锁轴能够保持在所述锁定位；第二磁轭，安装于所述第二线圈朝向所述磁吸组件的一侧，所述第二磁轭用于与所述磁吸组件相吸，使得所述第二线圈断电后或电力不足时，所述锁轴能够保持在所述解锁位。
- 如权利要求8或10所述的相机，其特征在于，所述锁定机构还包括：围壁，设于所述壳体的内部并围设于所述轴孔的边缘，所述磁吸组件或所述线圈组件环设于所述围壁，所述围壁用于限制所述锁轴的行程，使得所述锁轴运行至所述锁定位或所述解锁位时，所述磁轭组件不与所述磁吸组件相碰触。
- 如权利要求11所述的相机，其特征在于，所述锁轴包括：轴体；凸台，设于所述轴体的侧壁，所述线圈组件或所述磁吸组件环设于所述凸台，所述锁轴运行至所述锁定位或所述解锁位时，所述凸台抵接所述围壁。
- 如权利要求1所述的相机，其特征在于，所述线圈组件通入的电流为直流脉冲电流。
- 如权利要求6所述的相机，其特征在于，所述锁轴包括第一端和与所述第一端相对的第二端，所述壳体包括：第一壳体，设有所述轴孔，所述锁轴的第一端可通过所述第一壳体的轴孔伸出所述壳体外；第二壳体，设有所述轴孔，所述锁轴的第二端可通过所述第二壳体的轴孔伸出到所述壳体外。
- 如权利要求6所述的相机，其特征在于，所述相机还包括检测组件，所述检测组件安装于所述锁定机构或所述固定件或所述活动件，所述检测组件用于检测在锁定状态下所述锁轴是否位于所述锁定位。
- 如权利要求15所述的相机，其特征在于，所述相机还包括：提示组件；控制器，与所述检测组件和所述提示组件电连接，所述控制器用于所述检测组件检测到在锁定状态下所述锁轴位于所述锁定位时生成第一提示信息至所述提示组件以提示用户，所述控制器还用于所述检测组件检测到在锁定状态下所述锁轴未位于所述锁定位时生成第二提示信息至所述提示组件以提示用户。
- 如权利要求15所述的相机，其特征在于，所述相机还包括：控制器，与所述检测组件和所述线圈组件电连接，所述控制器用于所述检测组件检测到在锁定状态下所述锁轴位于所述锁定位时控制所述线圈组件断电。
- 如权利要求15所述的相机，其特征在于，所述磁吸组件安装于所述锁轴，所述检测组件包括霍尔传感器，所述霍尔传感器安装于所述壳体且位于所述锁轴在所述锁定位时与所述磁吸组件组件相对的位置；或者，所述检测组件包括发射器和接收器，所述发射器和所述接收器设于所述锁 定孔相对的两侧，所述发射器用于发出检测信号，所述接收器用于接收所述发射器发出的所述检测信号；或者，所述检测组件包括微动开关，所述微动开关至少部分位于所述锁定孔内，所述锁轴伸进所述锁定孔时触发所述微动开关。
- 如权利要求6所述的相机，其特征在于，所述相机还包括：输入装置，用于响应用户触发并生成锁定指令或解锁指令；控制器，与所述输入装置和所述线圈组件电连接，所述控制器用于接收到所述锁定指令时，控制所述线圈组件通电以驱动所述锁轴运行至所述锁定位，所述控制器还用于接收到所述解锁指令时，控制所述线圈组件通电以驱动所述锁轴运行至所述解锁位。
- 如权利要求19所述的相机，其特征在于，所述输入装置包括按钮、旋钮、拨钮、触摸板、触摸屏和语音输入装置中的至少一种。
- 如权利要求5所述相机，其特征在于，所述固定件和所述活动件组合形成抖动补偿装置，所述抖动补偿装置用于相机抖动时驱动所述图像传感器移动，以补偿抖动。
- 如权利要求21所述的相机，其特征在于，所述锁定机构的数量为至少两个。
- 如权利要求21所述的相机，其特征在于，所述相机还包括：长曝光模式启动按钮，用于响应用户的触发并启动长曝光模式；控制器，与所述长曝光模式启动按钮和所述锁定机构电连接，所述控制器用于所述相机启动长曝光模式时控制所述锁定机构锁定所述活动件。
- 如权利要求21所述的相机，其特征在于，所述相机还包括：关机按钮，用于响应用户的触发并关闭所述相机；控制器，与所述关机按钮和所述锁定机构电连接，所述控制器用于所述相机关机时控制所述锁定机构锁定所述活动件。
- 一种云台，其特征在于，包括至少一个转动关节，所述转动关节包括电机、轴臂和锁定机构，所述轴臂安装于所述电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，所述锁定机构设置于所述电机或所述轴臂，用于锁定所述电机和所述轴臂以限制所述轴臂的运动，所述锁定机构包括：线圈组件和磁吸组件，当所述线圈组件通电时，所述线圈组件或所述磁吸组件在磁场力作用下朝向或远离所述轴臂的方向移动，以使所述轴臂与所述电 机锁定或解锁。
- 如权利要求25所述的云台，其特征在于，所述磁吸组件包括永磁体或金属磁吸件。
- 如权利要求25所述的云台，其特征在于，所述锁定机构还包括：定位组件，所述定位组件用于在所述线圈组件断电或电力不足时，使所述轴臂在所述定位组件的作用下保持在锁定或解锁状态。
- 如权利要求27所述的云台，其特征在于，所述磁吸组件为永磁体，所述定位组件包括：磁轭组件，安装于所述线圈组件，所述磁轭组件用于与所述永磁体相吸，使得所述线圈组件断电或电力不足时，所述轴臂能够保持在锁定或解锁状态。
- 如权利要求25所述的云台，其特征在于，所述电机和所述轴臂中的一者设有锁定孔，所述锁定机构还包括：壳体，安装于所述电机和所述轴臂中的另一者，所述壳体设有轴孔；锁轴，可活动安装于所述壳体内并可通过所述轴孔伸出所述壳体外，所述线圈组件和所述磁吸组件中的一者安装于所述锁轴，所述线圈组件和所述磁吸组件中的另一者安装于所述壳体；所述锁轴包括锁定位和解锁位，在所述锁定位所述锁轴穿设于所述锁定孔以锁定所述电机和所述轴臂，在所述解锁位所述锁轴从所述锁定孔退出以解锁所述电机和所述轴臂。
- 如权利要求29所述的云台，其特征在于，所述线圈组件安装于所述锁轴，所述线圈组件在所述锁轴的轴向方向上包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧，所述磁吸组件包括：第一磁铁，安装于所述壳体并位于所述线圈组件的第一侧；第二磁铁，安装于所述壳体并位于所述线圈组件的第二侧；其中，所述线圈组件通第一方向的电流时与所述第一磁铁相吸，所述锁轴运行至所述锁定位，所述线圈组件通第二方向的电流时与所述第二磁铁相吸，所述锁轴运行至所述解锁位，所述第一方向与所述第二方向为相反方向。
- 如权利要求30所述的云台，其特征在于，所述锁定机构还包括磁轭组件，所述磁轭组件包括：第一磁轭，安装于所述线圈组件的第一侧，所述第一磁轭用于与所述第一磁铁相吸，使得所述线圈组件在第一方向的电流断电后或电力不足时，所述锁 轴能够保持在所述锁定位；第二磁轭，安装于所述线圈组件的第二侧，所述第二磁轭用于与所述第二磁铁相吸，使得所述线圈组件在第二方向的电流断电后或电力不足时，所述锁轴能够保持在所述解锁位。
- 如权利要求29所述的云台，其特征在于，所述磁吸组件安装于所述锁轴，所述磁吸组件在所述锁轴的轴向方向上包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧，所述线圈组件包括：第一线圈，安装于所述壳体并位于所述磁吸组件的第一侧；第二线圈，安装于所述壳体并位于所述磁吸组件的第二侧；其中，所述第一线圈通电时，所述磁吸组件与所述第一线圈相吸，所述锁轴运行至所述锁定位，所述第二线圈通电时，所述磁吸组件与所述第二线圈相吸，所述锁轴运行至所述解锁位。
- 如权利要求32所述的云台，其特征在于，所述锁定机构还包括磁轭组件，所述磁轭组件包括：第一磁轭，安装于所述第一线圈朝向所述磁吸组件的一侧，所述第一磁轭用于与所述磁吸组件相吸，使得所述第一线圈断电后或电力不足时，所述锁轴能够保持在所述锁定位；第二磁轭，安装于所述第二线圈朝向所述磁吸组件的一侧，所述第二磁轭用于与所述磁吸组件相吸，使得所述第二线圈断电后或电力不足时，所述锁轴能够保持在所述解锁位。
- 如权利要求31或33所述的云台，其特征在于，所述锁定机构还包括：围壁，设于所述壳体的内部并围设于所述轴孔的边缘，所述磁吸组件或所述线圈组件环设于所述围壁，所述围壁用于限制所述锁轴的行程，使得所述锁轴运行至所述锁定位或所述解锁位时，所述磁轭组件不与所述磁吸组件相碰触。
- 如权利要求34所述的云台，其特征在于，所述锁轴包括：轴体；凸台，设于所述轴体的侧壁，所述线圈组件或所述磁吸组件环设于所述凸台，所述锁轴运行至所述锁定位或所述解锁位时，所述凸台抵接所述围壁。
- 如权利要求25所述的云台，其特征在于，所述线圈组件通入的电流为直流脉冲电流。
- 如权利要求29所述的云台，其特征在于，所述锁轴包括第一端和与所 述第一端相对的第二端，所述壳体包括：第一壳体，设有所述轴孔，所述锁轴的第一端可通过所述第一壳体的轴孔伸出所述壳体外；第二壳体，设有所述轴孔，所述锁轴的第二端可通过所述第二壳体的轴孔伸出到所述壳体外。
- 如权利要求29所述的云台，其特征在于，所述云台还包括检测组件，所述检测组件安装于所述锁定机构或所述电机或所述轴臂，所述检测组件用于检测在锁定状态下所述锁轴是否位于所述锁定位。
- 如权利要求38所述的云台，其特征在于，所述云台还包括：提示组件；控制器，与所述检测组件和所述提示组件电连接，所述控制器用于所述检测组件检测到在锁定状态下所述锁轴位于所述锁定位时生成第一提示信息至所述提示组件以提示用户，所述控制器还用于所述检测组件检测到在锁定状态下所述锁轴未位于所述锁定位时生成第二提示信息至所述提示组件以提示用户。
- 如权利要求38所述的云台，其特征在于，所述云台还包括：控制器，与所述检测组件和所述线圈组件电连接，所述控制器用于所述检测组件检测到在锁定状态下所述锁轴位于所述锁定位时控制所述线圈组件断电。
- 如权利要求38所述的云台，其特征在于，所述磁吸组件安装于所述锁轴，所述检测组件包括霍尔传感器，所述霍尔传感器安装于所述壳体且位于所述锁轴在所述锁定位时与所述磁吸组件组件相对的位置；或者，所述检测组件包括发射器和接收器，所述发射器和所述接收器设于所述锁定孔相对的两侧，所述发射器用于发出检测信号，所述接收器用于接收所述发射器发出的所述检测信号；或者，所述检测组件包括微动开关，所述微动开关至少部分位于所述锁定孔内，所述锁轴伸进所述锁定孔时触发所述微动开关。
- 如权利要求29所述的云台，其特征在于，所述云台还包括：输入装置，用于响应用户触发并生成锁定指令或解锁指令；控制器，与所述输入装置和所述线圈组件电连接，所述控制器用于接收到所述锁定指令时，控制所述线圈组件通电以驱动所述锁轴运行至所述锁定位，所述控制器还用于接收到所述解锁指令时，控制所述线圈组件通电以驱动所述锁轴运行至所述解锁位。
- 如权利要求42所述的云台，其特征在于，所述输入装置包括按钮、旋钮、拨钮、触摸板、触摸屏和语音输入装置中的至少一种。
- 如权利要求25所述的云台，其特征在于，所述云台还包括：关机按钮，用于响应用户的触发并关闭所述云台；控制器，与所述关机按钮和所述锁定机构电连接，所述控制器用于所述云台关机时控制所述锁定机构锁定所述轴臂。
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