CN117671077A - 道路面自动生成方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及高精地图技术领域，尤其涉及道路面自动生成方法、装置、电子设备及存储介质。具体实现方案为：根据选中车道组的车道信息，确定选中车道组对应的车道类型；根据车道类型确定生成的道路面类型；根据道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成选中车道组对应的道路面。本公开实现了车道级地图数据全场景道路面自动绘制，无需人工二次干预，提高道路面数据的生成效率。

Description

道路面自动生成方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及高精地图技术领域，尤其涉及道路面自动生成方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

高精地图是相对于普通地图来说的，它提供了更高精度，内容更为丰富的地图信息，主要服务于自动驾驶，高精地图则可以赋能自动驾驶系统实现车道级路线规划。在一些情况下，需要使用原始的底图数据生成道路元素，尤其是在高精度地图数据缺失的位置，需要依据普通地图生成一些道路元素，从而在没有高精度地图数据的地方获得近似于高精度地图的效果。其中，道路面是生成高精地图所需要的道路元素之一，道路面通常包括路口面、道路中段面等，不同的道路面所需的生成方法也不同。现有技术中的道路面生成方法人工干预程度高，造成地图精度损失大的问题。

发明内容

本公开提供了一种道路面自动生成方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种道路面自动生成方法，包括：

根据选中车道组的车道信息，确定所述选中车道组对应的车道类型；

根据所述车道类型确定生成的道路面类型；

根据所述道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成所述选中车道组对应的道路面。

根据本公开的第二方面，提供了一种道路面自动生成装置，包括：

第一确定模块，被配置为根据选中车道组的车道信息，确定所述选中车道组对应的车道类型；

第二确定模块，被配置为根据所述车道类型确定生成的道路面类型；

道路面生成模块，被配置为根据所述道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成所述选中车道组对应的道路面。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述技术方案中任一项所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述技术方案中任一项所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述技术方案中任一项所述的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例中的道路面自动生成方法的步骤示意图；

图2是本公开实施例中生成十字路口面的示意图；

图3是本公开实施例中生成道路中段面的示意图；

图4是本公开实施例中生成T字路口面的示意图；

图5是本公开实施例中生成第一辅助线的示意图；

图6是本公开实施例中确定路口面位置的示意图；

图7是本公开实施例中调整第一辅助线方向的示意图；

图8是本公开实施例中按角度对第一辅助线排序的示意图；

图9是本公开实施例中对第一辅助线分组的示意图；

图10是本公开实施例中对分组后的第一辅助线进行组内排序的示意图；

图11是本公开实施例中根据第一辅助线生成第一横切线的示意图；

图12是本公开实施例中连接各第一横切线的示意图；

图13是本公开实施例中的道路面自动生成装置的原理框图；

图14是用来实现本公开实施例的道路面自动生成方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

针对现有技术中道路面生成方法自动化程度不够高，所需人工干预较多，道路面生成精度损失较大的问题，本公开提供了一种道路面自动生成方法，如图1所示，包括：

步骤S101，根据选中车道组的车道信息，确定选中车道组对应的车道类型。

步骤S102，根据车道类型确定生成的道路面类型。

步骤S103，根据道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成选中车道组对应的道路面。

示例性地，在车道级地图数据中，只需要通过人工选中车道组，按“空格”即可实现自动生成高精地图的道路面。在人工选中车道组之后，系统可以根据选中车道组的车道信息(包括但不限于车道辅助线、车道边界线、车道方向、车道组代号等信息中的一项或多项)判断选中车道组对应的车道类型，例如断头车道或非断头车道，不同车道类型组成的道路面是不同的。通常道路面类型包括十字路口面、道路中段面、T字路口面几种类型。针对十字路口面、道路中段面、T字路口面，系统预先存储了不同的道路面生成策略，在判断选中车道组所对应的道路面类型之后，系统就可以执行响应对应的道路面生成策略，生成十字路口面或道路中段面或T字路口面，实现车道级地图数据全场景道路面自动绘制，无需人工二次干预，提高道路面数据的生成效率。

作为可选的实施方式，车道类型包括非连续车道和连续车道；其中，根据车道类型确定生成的道路面类型包括：

若选中车道组中的车道均为非连续车道，确定道路面类型为十字路口面；

若选中车道组中的车道均为连续车道，确定道路面类型为道路中段面；

若选中车道组包括非连续车道和连续车道，确定道路面类型为T字路口面。

具体地，本公开实施例中的非连续车道包括断头车道(即车道的终点位于路口)，连接虚拟车道的车道，或连接左转专用道、右转专用道的车道；连续车道是指既不连接虚拟车道，也不连接左转专用道、右转专用道的非断头车道。

如图2所示为多个非连续车道组成的非连续车道组，该路口包括L1、L2、L3、L4四个方向的车道组，车道组L1、L2、L3、L4均为断头车道组，其终点都位于路口，组成了十字路口面。图3所示车道组L5为多个连续车道组成的连续车道组，该段并不存在车道的终点，车道也未连接其它的虚拟车道或者连接左转专用道、右转专用道，因此称为连续车道。图4所示选中车道组既存在非连续车道，又存在连续车道，其中，车道组L6为非连续车道，车道组L6的一端汇入车道组L7，车道组L7为连续车道，选中区域不存在车道组L7的终点。

作为可选的实施方式，响应于道路面类型为十字路口面，道路面生成策略包括：

针对每个选中车道组，确定与对应的选中车道组中的任意一条车道边界线或车道辅助线重合的第一辅助线；其中，第一辅助线与选中车道组的行驶方向平行。

示例性地，图5所示包括F1、F2、F3、F4、F5、F6、F7、F8共8条第一辅助线。由于每个车道组包含车道辅助线、车道边界线等多条线段，为了便于绘制道路面，可以将选中的每个车道组抽象成一条线段，作为第一辅助线，例如图5每个方位包括两个行驶方向相反的车道组，由于每个选中车道组中的车道辅助线、车道边界线较多，不便于后续绘制，因此可以从每个选中车道组中抽取任意一条车道辅助线或车道边界线作为第一辅助线。

确定十字路口面对应的路口面位置。

示例性地，如图6所示，可以计算各个选中车道组的道路中心线的交点C，将该交点作为路口面的中心，根据交点确定路口面位置。道路中心线是指位于每个选中车道组中心位置的线段，用于隔离每个选中车道组中的不同行驶方向的车道。

在每个第一辅助线靠近路口面位置的一端，生成垂直于每个第一辅助线对应的第一横切线段。

如图2所示，基于第一辅助线F1、F2生成第一横切线段H1，基于第一辅助线F3、F4生成第一横切线段H2，基于第一辅助线F5、F6生成第一横切线段H3，基于第一辅助线F7、F8生成第一横切线段H4。

将各第一横切线段相互连接，生成十字路口面。

如图2所示，通过贝塞尔曲线B1、B2、B3、B4将各第一横切线段H1、H2、H3、H4首尾相连，生成十字路口面；其中，每一条贝塞尔曲线的控制点为贝塞尔曲线的两个端点所在的两条车道组的边界线的延长线的交点，贝塞尔曲线B1的控制点为Q1，贝塞尔曲线B2的控制点为Q2，贝塞尔曲线B3的控制点为Q3，贝塞尔曲线B4的控制点为Q4。

作为可选的实施方式，在每个第一辅助线靠近路口面位置的一端，生成垂直于每个第一辅助线对应的第一横切线段包括：

将各第一辅助线的方向调整为指向路口面位置。

如图7所示，为了便于下一步计算各第一辅助线的角度，需要第一辅助线都调整为一个方向，本实施例中将第一辅助线F2、F4、F6、F8的方向从背向路口面位置调整为指向路口面位置，这样，所有的第一辅助线均指向路口面位置。

计算各第一辅助线的角度；根据各第一辅助线的角度，确定各第一辅助线之间的相对位置。

如图8所示，将路口区域视为一个圆，可以以第一辅助线F1所在位置为0度，按照逆时针方向或顺时针方向依次确定每个车道组的角度，则能够确定每个车道组的相对位置，便于分组。如图9所示，对这些第一辅助线按角度分组，角度差在20度以内的分成一组，F1和F2为第一组，F3和F4为第二组，F5和F6为第三组，F7和F8为第四组。如图10所示，对各组第一辅助线进行组内排序。

根据各第一辅助线之间的相对位置，在每个第一辅助线靠近路口面位置的一端，生成垂直于每个第一辅助线对应的第一横切线段。

如图11所示，在对各第一辅助线按角度排序后，基于各组第一辅助线生成该组对应的第一横切线段，例如，F1和F2对应的第一横切线段为H1，F3和F4对应的第一横切线段为H2，F5和F6对应的第一横切线段为H3，F7和F8对应的第一横切线段为H4。如图12所示，最后将第一横切线段H1、H2、H3、H4连接，形成十字路口面。

作为可选的实施方式，响应于道路面类型为所述道路中段面，道路面生成策略包括：

针对每个选中车道组中的每个车道，确定两条分别与对应的车道的两条边界线重合的第二辅助线；

生成两条垂直于各第二辅助线的第二横切线段；

将两条第二辅助线和两条第二横切线段连接构成的矩形封闭面，作为道路中段面。

如图3所示，车道组的边界线可以作为第二辅助线，在生成第二辅助线后，基于第二辅助线生成第二横切线段，构建矩形封闭面S1。

作为可选的实施方式，响应于道路面类型为T字路口面，道路面生成策略包括：

针对选中车道组中的非连续车道，在非连续车道靠近连续车道的一端，生成一条垂直于非连续车道的边界线的第三横切线段。

针对选中车道组中的连续车道，生成两条垂直于连续车道的边界线的第四横切线段。

将第三横切线段和第四横切线段连接，构成T字路口面。

图4所示，选中车道组既存在非连续车道，又存在连续车道，其中，车道组L6为多个非连续车道组成的非连续车道组，车道组L6的一端汇入车道组L7，车道组L7为多个连续车道组成的连续车道，选中区域不存在车道组L7的终点。本实施例中，在车道组L6上生成垂直于车道组L6的边界线的第三横切线段H5，在车道组L7上生成垂直于车道组L7的边界线的第四横切线段H6、H7。

作为可选的实施方式，如图4所示，将第三横切线段和第四横切线段连接，构成T字路口面包括：

通过贝塞尔曲线将第三横切线段与第四横切线段连接。

确定与连续车道的远离非连续车道一端的边界线重合的连接线段，连接线段分别与第四横切线段连接。

第三横切线段、第四横切线段以及连接线段共同构成T字路口面。

具体地，如图4所示，本实施例中包括第三横切线段H5，第四横切线段H6、H7，通过贝塞尔曲线B5、B6将第三横切线段H5、第四横切线段H6、H7连接起来，再通过连接线段H8(车道组L7远离车道组L6的一端的边界线)分别连接第四横切线段H6、H7，形成T字路口面。

本公开提供了一种道路面自动生成装置1300，如图13所示，包括：

第一确定模块1301，被配置为根据选中车道组的车道信息，确定选中车道组对应的车道类型；

第二确定模块1302，被配置为根据车道类型确定生成的道路面类型；

道路面生成模块1303，被配置为根据道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成选中车道组对应的道路面。

示例性地，在车道级地图数据中，只需要通过人工选中车道组，按“空格”即可实现自动生成高精地图的道路面。在人工选中车道组之后，系统可以根据选中车道组的车道信息(包括但不限于车道辅助线、车道边界线、车道方向、车道组代号等信息中的一项或多项)判断选中车道组对应的车道类型，例如断头车道或非断头车道，不同车道类型组成的道路面是不同的。通常道路面类型包括十字路口面、道路中段面、T字路口面几种类型。针对十字路口面、道路中段面、T字路口面，系统预先存储了不同的道路面生成策略，在判断选中车道组所对应的道路面类型之后，系统就可以执行响应对应的道路面生成策略，生成十字路口面或道路中段面或T字路口面，实现车道级地图数据全场景道路面自动绘制，无需人工二次干预，提高道路面数据的生成效率。

作为可选的实施方式，车道类型包括非连续车道和连续车道；其中，第二确定模块1302根据车道类型确定生成的道路面类型包括：

若选中车道组中的车道均为非连续车道，确定道路面类型为十字路口面；

若选中车道组中的车道均为连续车道，确定道路面类型为道路中段面；

若选中车道组包括非连续车道和连续车道，确定道路面类型为T字路口面。

具体地，本公开实施例中的非连续车道包括断头车道(即车道的终点位于路口)，连接虚拟车道的车道，或连接左转专用道、右转专用道的车道；连续车道是指既不连接虚拟车道，也不连接左转专用道、右转专用道的非断头车道。

如图2所示为多个非连续车道组成的非连续车道组，该路口包括L1、L2、L3、L4四个方向的车道组，车道组L1、L2、L3、L4均为断头车道组，其终点都位于路口，组成了十字路口面。图3所示车道组L5为多个连续车道组成的连续车道组，该段并不存在车道的终点，车道组也未连接其它的虚拟车道或者连接左转专用道、右转专用道，因此称为连续车道。如图4所示，选中车道组中既存在非连续车道，又存在连续车道，其中，车道组L6为非连续车道组，车道组L6的一端汇入车道组L7，车道组L7为连续车道组，选中区域不存在车道组L7的终点。

作为可选的实施方式，道路面生成模块1303响应于道路面类型为十字路口面，道路面生成策略包括：

针对每个选中车道组，确定与对应的选中车道组中的任意一条车道边界线重合的第一辅助线；其中，第一辅助线与选中车道组的行驶方向平行。

示例性地，图5所示包括F1、F2、F3、F4、F5、F6、F7、F8共8条第一辅助线。由于每个车道组包含车道辅助线、车道边界线等多条线段，为了便于绘制道路面，可以将选中的每个车道组抽象成一条线段，作为第一辅助线，例如图5每个方位包括两个行驶方向相反的车道组，由于每个选中车道组中的车道辅助线、车道边界线较多，不便于后续绘制，因此可以从每个选中车道组中抽取任意一条车道辅助线或车道边界线作为第一辅助线。

确定十字路口面对应的路口面位置。

示例性地，如图6所示，道路面生成模块1303可以计算各个选中车道组的道路中心线的交点C，将该交点作为路口面的中心，根据交点确定路口面位置。道路中心线是指位于每个选中车道组中心位置的线段，用于隔离每个选中车道组中的不同行驶方向的车道。

在每个第一辅助线靠近路口面位置的一端，生成垂直于每个第一辅助线对应的第一横切线段。

如图2所示，基于第一辅助线F1、F2生成第一横切线段H1，基于第一辅助线F3、F4生成第一横切线段H2，基于第一辅助线F5、F6生成第一横切线段H3，基于第一辅助线F7、F8生成第一横切线段H4。

将各第一横切线段相互连接，生成十字路口面。

如图2所示，通过贝塞尔曲线B1、B2、B3、B4将各第一横切线段H1、H2、H3、H4首尾相连，生成十字路口面；其中，每一条贝塞尔曲线的控制点为贝塞尔曲线的两个端点所在的两条车道组的边界线的延长线的交点，贝塞尔曲线B1的控制点为Q1，贝塞尔曲线B2的控制点为Q2，贝塞尔曲线B3的控制点为Q3，贝塞尔曲线B4的控制点为Q4。

作为可选的实施方式，道路面生成模块1303在每个第一辅助线靠近路口面位置的一端，生成垂直于每个第一辅助线对应的第一横切线段包括：

将各第一辅助线的方向调整为指向路口面位置。

如图7所示，为了便于下一步计算各第一辅助线的角度，需要第一辅助线都调整为一个方向，本实施例中将第一辅助线F2、F4、F6、F8的方向从背向路口面位置调整为指向路口面位置，这样，所有的第一辅助线均指向路口面位置。

计算各第一辅助线的角度；根据各第一辅助线的角度，确定各第一辅助线之间的相对位置。

如图8所示，将路口区域视为一个圆，可以以第一辅助线F1所在位置为0度，按照逆时针方向或顺时针方向依次确定每个车道组的角度，则能够确定每个车道组的相对位置，便于分组。如图9所示，对这些第一辅助线按角度分组，角度差在20度以内的分成一组，F1和F2为第一组，F3和F4为第二组，F5和F6为第三组，F7和F8为第四组。如图10所示，对分组后的各组第一辅助线进行组内排序。

根据各第一辅助线之间的相对位置，在每个第一辅助线靠近路口面位置的一端，生成垂直于每个第一辅助线对应的第一横切线段。

如图11所示，在对各第一辅助线按角度排序后，基于各组第一辅助线生成该组对应的第一横切线段，例如，F1和F2对应的第一横切线段为H1，F3和F4对应的第一横切线段为H2，F5和F6对应的第一横切线段为H3，F7和F8对应的第一横切线段为H4。如图12所示，最后将第一横切线段H1、H2、H3、H4连接，形成十字路口面。

作为可选的实施方式，道路面生成模块1303响应于道路面类型为所述道路中段面，道路面生成策略包括：

针对每个选中车道组中的每个车道，确定两条分别与对应的车道的两条边界线重合的第二辅助线；其中，第二辅助线分别与所在的选中车道组的两条边界线重合；

生成两条垂直于各第二辅助线的第二横切线段；

将两条第二辅助线和两条第二横切线段连接构成的矩形封闭面，作为道路中段面。

如图3所示，车道组的边界线可以作为第二辅助线F9、F10，在生成第二辅助线后，基于第二辅助线生成第二横切线段H9、H10，构建矩形封闭面S1。

作为可选的实施方式，道路面生成模块1303响应于道路面类型为所述T字路口面，道路面生成策略包括：

针对选中车道组中的非连续车道，在非连续车道靠近连续车道的一端，生成一条垂直于非连续车道的边界线的第三横切线段。

针对选中车道组中的连续车道，生成两条垂直于连续车道的边界线的第四横切线段。

将第三横切线段和第四横切线段连接，构成T字路口面。

图4所示，选中车道组既存在非连续车道，又存在连续车道，其中，车道组L6为非连续车道，车道组L6的一端汇入车道组L7，车道组L7为连续车道，选中区域不存在车道组L7的终点。本实施例中，在车道组L6上生成垂直于车道组L6的边界线的第三横切线段H5，在车道组L7上生成垂直于车道组L7的边界线的第四横切线段H6、H7。

作为可选的实施方式，如图4所示，道路面生成模块1303将第三横切线段和第四横切线段连接，构成T字路口面包括：

通过贝塞尔曲线将第三横切线段与第四横切线段连接。

确定与连续车道的远离非连续车道一端的边界线重合的连接线段，连接线段分别与第四横切线段连接。

第三横切线段、第四横切线段以及连接线段共同构成T字路口面。

具体地，如图4所示，本实施例中包括第三横切线段H5，第四横切线段H6、H7，通过贝塞尔曲线B5、B6将第三横切线段H5、第四横切线段H6、H7连接起来，再通过连接线段H8(车道组L7远离车道组L6的一端的边界线)分别连接第四横切线段H6、H7，形成T字路口面。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图14示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1400的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图14所示，设备1400包括计算单元1401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1402中的计算机程序或者从存储单元1408加载到随机访问存储器(RAM)1403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1403中，还可存储设备1400操作所需的各种程序和数据。计算单元1401、ROM 1402以及RAM1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(I/O)接口1405也连接至总线1404。

设备1400中的多个部件连接至I/O接口1405，包括：输入单元1406，例如键盘、鼠标等；输出单元1407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1409允许设备1400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习目标函数算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1401执行上文所描述的各个方法和处理，例如道路面自动生成方法。例如，在一些实施例中，道路面自动生成方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1402和/或通信单元1409而被载入和/或安装到设备1400上。当计算机程序加载到RAM1403并由计算单元1401执行时，可以执行上文描述的道路面自动生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行道路面自动生成方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (23)

1.一种道路面自动生成方法，包括：

根据选中车道组的车道信息，确定所述选中车道组对应的车道类型；

根据所述车道类型确定生成的道路面类型；

根据所述道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成所述选中车道组对应的道路面。

2.根据权利要求1所述的方法，所述车道类型包括非连续车道和连续车道；其中，所述根据所述车道类型确定生成的道路面类型包括：

若所述选中车道组中的车道均为所述非连续车道，确定所述道路面类型为十字路口面；

若所述选中车道组中的车道均为所述连续车道，确定所述道路面类型为道路中段面；

若所述选中车道组包括所述非连续车道和所述连续车道，确定所述道路面类型为T字路口面。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成所述选中车道组对应的道路面包括：

响应于所述道路面类型为所述十字路口面，所述道路面生成策略包括：

针对每个所述选中车道组，确定与对应的所述选中车道组中的任意一条车道边界线或车道辅助线重合的第一辅助线；其中，所述第一辅助线与所述选中车道组的行驶方向平行；

确定所述十字路口面对应的路口面位置；

在每个所述第一辅助线靠近所述路口面位置的一端，生成垂直于每个所述第一辅助线对应的第一横切线段；

将各所述第一横切线段相互连接，生成所述十字路口面。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述十字路口面对应的路口面位置包括：

计算各个所述选中车道组的道路中心线的交点，根据所述交点确定所述路口面位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述在每个所述第一辅助线靠近所述路口面位置的一端，生成垂直于每个所述第一辅助线对应的第一横切线段包括：

将各所述第一辅助线的方向调整为指向所述路口面位置；

计算各所述第一辅助线的角度；

根据各所述第一辅助线的角度，确定各所述第一辅助线之间的相对位置；

根据各所述第一辅助线之间的相对位置，在每个所述第一辅助线靠近所述路口面位置的一端，生成垂直于每个所述第一辅助线对应的所述第一横切线段。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将各所述第一横切线段相互连接，生成所述十字路口面包括：

通过贝塞尔曲线将各所述第一横切线段首尾相连，生成所述十字路口面；其中，所述贝塞尔曲线的控制点为所述贝塞尔曲线的两个端点所在的两条车道组的边界线的延长线的交点。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成所述选中车道组对应的道路面包括：

响应于所述道路面类型为所述道路中段面，所述道路面生成策略包括：

针对每个所述选中车道组中的每个车道，确定两条分别与对应的所述车道的两条边界线重合的第二辅助线；

生成两条垂直于各所述第二辅助线的第二横切线段；

将两条所述第二辅助线和两条所述第二横切线段连接构成的矩形封闭面，作为所述道路中段面。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成所述选中车道组对应的道路面包括：

响应于所述道路面类型为所述T字路口面，所述道路面生成策略包括：

针对所述选中车道组中的所述非连续车道，在所述非连续车道靠近所述连续车道的一端，生成一条垂直于所述非连续车道的边界线的第三横切线段；

针对所述选中车道组中的所述连续车道，生成两条垂直于所述连续车道的边界线的第四横切线段；

将所述第三横切线段和所述第四横切线段连接，构成所述T字路口面。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述将所述第三横切线段和所述第四横切线段连接，构成所述T字路口面包括：

通过贝塞尔曲线将所述第三横切线段与所述第四横切线段连接；

确定与所述连续车道的远离所述非连续车道一端的边界线重合的连接线段，所述连接线段分别与所述第四横切线段连接；

所述第三横切线段、所述第四横切线段以及所述连接线段共同构成所述T字路口面。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的方法，其中，所述车道信息包括以下至少一项：车道辅助线；车道边界线；车道方向。

11.一种道路面自动生成装置，包括：

第一确定模块，被配置为根据选中车道组的车道信息，确定所述选中车道组对应的车道类型；

第二确定模块，被配置为根据所述车道类型确定生成的道路面类型；

道路面生成模块，被配置为根据所述道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成所述选中车道组对应的道路面。

12.根据权利要求11所述的装置，所述车道类型包括非连续车道和连续车道；其中，所述第二确定模块根据所述车道类型确定生成的道路面类型包括：

若所述选中车道组中的车道均为所述非连续车道，确定所述道路面类型为十字路口面；

若所述选中车道组中的车道均为所述连续车道，确定所述道路面类型为道路中段面；

若所述选中车道组包括所述非连续车道和所述连续车道，确定所述道路面类型为T字路口面。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述道路面生成模块根据所述道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成所述选中车道组对应的道路面包括：

响应于所述道路面类型为所述十字路口面，所述道路面生成策略包括：

针对每个所述选中车道组，确定与对应的所述选中车道组中的任意一条车道边界线或车道辅助线重合的第一辅助线；其中，所述第一辅助线与所述选中车道组的行驶方向平行；

确定所述十字路口面对应的路口面位置；

在每个所述第一辅助线靠近所述路口面位置的一端，生成垂直于每个所述第一辅助线对应的第一横切线段；

将各所述第一横切线段相互连接，生成所述十字路口面。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述道路面生成模块确定所述十字路口面对应的路口面位置包括：

计算各个所述选中车道组的道路中心线的交点，根据所述交点确定所述路口面位置。

15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述道路面生成模块在每个所述第一辅助线靠近所述路口面位置的一端，生成垂直于每个所述第一辅助线对应的第一横切线段包括：

将各所述第一辅助线的方向调整为指向所述路口面位置；

计算各所述第一辅助线的角度；

根据各所述第一辅助线的角度，确定各所述第一辅助线之间的相对位置；

根据各所述第一辅助线之间的相对位置，在每个所述第一辅助线靠近所述路口面位置的一端，生成垂直于每个所述第一辅助线对应的所述第一横切线段。

16.根据权利要求13所述的装置，其中，所述道路面生成模块将各所述第一横切线段相互连接，生成所述十字路口面包括：

通过贝塞尔曲线将各所述第一横切线段首尾相连，生成所述十字路口面；其中，所述贝塞尔曲线的控制点为所述贝塞尔曲线的两个端点所在的两条车道组的边界线的延长线的交点。

17.根据权利要求12所述的装置，其中，所述道路面生成模块根据所述道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成所述选中车道组对应的道路面包括：

响应于所述道路面类型为所述道路中段面，所述道路面生成策略包括：

针对每个所述选中车道组中的每个车道，确定两条分别与对应的所述车道的两条边界线重合的第二辅助线；

生成两条垂直于各所述第二辅助线的第二横切线段；

将两条所述第二辅助线和两条所述第二横切线段连接构成的矩形封闭面，作为所述道路中段面。

18.根据权利要求12所述的装置，其中，所述道路面生成模块根据所述道路面类型执行对应的道路面生成策略，生成所述选中车道组对应的道路面包括：

响应于所述道路面类型为所述T字路口面，所述道路面生成策略包括：

针对所述选中车道组中的所述非连续车道，在所述非连续车道靠近所述连续车道的一端，生成一条垂直于所述非连续车道的边界线的第三横切线段；

针对所述选中车道组中的所述连续车道，生成两条垂直于所述连续车道的边界线的第四横切线段；

将所述第三横切线段和所述第四横切线段连接，构成所述T字路口面。

19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述道路面生成模块将所述第三横切线段和所述第四横切线段连接，构成所述T字路口面包括：

通过贝塞尔曲线将所述第三横切线段与所述第四横切线段连接；

确定与所述连续车道的远离所述非连续车道一端的边界线重合的连接线段，所述连接线段分别与所述第四横切线段连接；

所述第三横切线段、所述第四横切线段以及所述连接线段共同构成所述T字路口面。

20.根据权利要求10-19中任意一项所述的装置，其中，所述车道信息包括以下至少一项：车道辅助线；车道边界线；车道方向。

21.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。

23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一项所述的方法。