CN117662750A - 一种车辆调速控制方法、装置、存储介质和车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆调速控制方法、装置、存储介质和车辆，属于车辆技术领域，本申请实施例通过在车辆处于打滑工况的情况下，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速，能够在液力变矩器锁止机构的工作状态为打开状态的情况下，基于目标输出轴转速和变速器输出轴的当前输出轴转速，确定变速器离合器的目标液压值，进而基于目标液压值，控制变速器离合器对变速器输出轴进行调速操作；同时基于目标电机转速和电机的当前电机转速，对电机进行调速操作。本申请实施例在车辆处于打滑工况时，能够通过变速器和电机的双重转速控制，实现对转速的快速精确控制，进而有效提升车辆的防滑效果。

Description

一种车辆调速控制方法、装置、存储介质和车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆调速控制方法、装置、存储介质和车辆。

背景技术

对于配备有液力变矩器的新能源车辆而言，电机与变速箱之间需要依靠液力变矩器进行扭矩和转速传递，在液力变矩器锁止机构处于close(锁止)状态时，电机与变速箱之间处于硬连接状态；在液力变矩器锁止机构处于open(打开)状态时，电机与变速箱之间处于软连接状态，此时液力变矩器通过液力进行传动。

在大油门起步加速或行驶在低附着力地面时，经常会出现车辆打滑现象，从而触发驱动防滑功能，通过降低动力源的扭矩输出，防止车轮打滑。然而，若液力变矩器的锁止机构处于打开状态，此时，液力传动的方式将难以实现转速的快速精确控制，进而导致车辆的防滑效果较差。

发明内容

本申请提供一种车辆调速控制方法、装置、存储介质和车辆，以解决目前配置有液力变矩器的新能源车辆在打滑工况下难以实现对转速的快速精确控制的问题。

为了解决上述问题，本申请采用了以下的技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆调速控制方法，所述方法包括：

在车辆处于打滑工况的情况下，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速，并获取液力变矩器锁止机构的工作状态；

在所述工作状态为打开状态的情况下，基于所述目标输出轴转速和所述变速器输出轴的当前输出轴转速，确定变速器离合器的目标液压值；

基于所述目标液压值，控制所述变速器离合器从闭合状态切换至滑磨状态，以对所述变速器输出轴进行调速操作；

在所述电机满足电机调速条件的情况下，基于所述目标电机转速和所述电机的当前电机转速，对所述电机进行调速操作。

在本申请一实施例中，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速的步骤，包括：

确定目标车轮的目标转速；

基于所述目标转速以及所述目标车轮和所述变速器输出轴之间的第一变速比，确定所述目标输出轴转速；

基于所述目标输出轴转速以及所述变速器输出轴和所述电机之间的第二变速比，确定所述目标电机转速。

在本申请一实施例中，确定目标车轮的目标转速的步骤，包括：

确定驾驶员的当前驾驶意图和路面的当前路面附着系数；

基于所述当前驾驶意图和所述当前路面附着系数，确定所述目标车轮的最佳滑移率；

基于所述最佳滑移率，确定所述目标车轮的目标转速。

在本申请一实施例中，获取液力变矩器锁止机构的工作状态的步骤之后，所述方法还包括：

在所述工作状态为锁止状态的情况下，控制所述液力变矩器锁止机构从所述锁止状态切换至所述打开状态。

在本申请一实施例中，所述方法还包括：

在车辆处于打滑工况的情况下，若检测到油门踏板信号，将所述油门踏板信号对应的驾驶员需求扭矩确定为预设值。

在本申请一实施例中，在车辆处于打滑工况的情况下，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速的步骤之后，所述方法还包括：

在所述变速器输出轴的当前输出轴转速大于所述目标输出轴转速的情况下，确定所述电机满足所述电机调速条件。

在本申请一实施例中，在所述电机满足电机调速条件的情况下，基于所述目标电机转速和所述电机的当前电机转速，对所述电机进行调速操作的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述电机的当前控制模式；

在所述当前控制模式不为转速控制模式的情况下，控制所述电机从所述当前控制模式切换至所述转速控制模式。

第二方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种车辆调速控制装置，所述装置包括：

转速确定模块，用于在车辆处于打滑工况的情况下，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速，并获取液力变矩器锁止机构的工作状态；

液压值确定模块，用于在所述工作状态为打开状态的情况下，基于所述目标输出轴转速和所述变速器输出轴的当前输出轴转速，确定变速器离合器的目标液压值；

离合器控制模块，用于基于所述目标液压值，控制所述变速器离合器从闭合状态切换至滑磨状态，以对所述变速器输出轴进行调速操作；

电机调速模块，用于在所述电机满足电机调速条件的情况下，基于所述目标电机转速和所述电机的当前电机转速，对所述电机进行调速操作。

在本申请一实施例中，所述转速确定模块包括：

轮速确定子模块，用于确定目标车轮的目标转速；

输出轴转速确定子模块，用于基于所述目标转速以及所述目标车轮和所述变速器输出轴之间的第一变速比，确定所述目标输出轴转速；

电机转速确定子模块，用于基于所述目标输出轴转速以及所述变速器输出轴和所述电机之间的第二变速比，确定所述目标电机转速。

在本申请一实施例中，所述轮速确定子模块包括：

信息确定单元，用于确定驾驶员的当前驾驶意图和路面的当前路面附着系数；

最佳确定滑移率单元，用于基于所述当前驾驶意图和所述当前路面附着系数，确定所述目标车轮的最佳滑移率；

目标转速确定单元，用于基于所述最佳滑移率，确定所述目标车轮的目标转速。

在本申请一实施例中，所述车辆调速控制装置还包括：

状态控制模块，用于在所述工作状态为锁止状态的情况下，控制所述液力变矩器锁止机构从所述锁止状态切换至所述打开状态。

在本申请一实施例中，所述车辆调速控制装置还包括：

扭矩确定模块，用于在车辆处于打滑工况的情况下，若检测到油门踏板信号，将所述油门踏板信号对应的驾驶员需求扭矩确定为预设值。

在本申请一实施例中，所述车辆调速控制装置还包括：

调速条件确定模块，用于在所述变速器输出轴的当前输出轴转速大于所述目标输出轴转速的情况下，确定所述电机满足所述电机调速条件。

在本申请一实施例中，所述车辆调速控制装置还包括：

控制模式获取模块，用于获取所述电机的当前控制模式；

控制模式切换模块，用于在所述当前控制模式不为转速控制模式的情况下，控制所述电机从所述当前控制模式切换至所述转速控制模式。

第三方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现本申请第一方面提出的车辆调速控制方法。

第四方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种车辆，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请第一方面提出的车辆调速控制方法。

与现有技术相比，本申请包括以下优点：

本申请实施例提供的一种车辆调速控制方法，通过在车辆处于打滑工况的情况下，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速，并获取液力变矩器锁止机构的工作状态，能够在工作状态为打开状态的情况下，基于目标输出轴转速和变速器输出轴的当前输出轴转速，确定变速器离合器的目标液压值，进而基于目标液压值，控制变速器离合器从闭合状态切换至滑磨状态，以对变速器输出轴进行调速操作；同时在电机满足电机调速条件的情况下，基于目标电机转速和电机的当前电机转速，对电机进行调速操作。本申请实施例通过在液力变矩器锁止机构的工作状态为打开状态时，基于目标液压值，控制变速器离合器对变速器输出轴进行调速操作，可实现快速降低变速器输出轴转速的目的；同时基于目标电机转速，对电机进行转速控制，使得在车辆打滑时，能够通过变速器和电机的双重转速控制，实现对转速的快速精确控制，进而有效提升车辆的防滑效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例中一种车辆调速控制方法的步骤示意图。

图2是本申请一实施例中一种调速系统的结构示意图。

图3是本申请一实施例中一种车辆调速控制装置的功能模块示意图。

图4是本申请一实施例中一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，液力变扭器又称“液力变矩器”、“涡轮变扭器”、“动液变扭器”，是主要由泵轮、涡轮、导轮和锁止机构(一般为锁止离合器)组成的液力元件，以液压油为工作介质。其中，泵轮与汽车的发动机连接，涡轮与变速器连接，而锁止机构的工作状态包括两种：打开状态和锁止状态。

在打开状态下，涡轮和泵轮分离，发动机带动泵轮转动，泵轮通过搅动液力变矩器中的液压油，带动涡轮转动。导轮是存在于泵轮和涡轮之间的部件，用于调节液压油的方向。由于涡轮和泵轮之间是靠液压油来传递动力的，所以实现了发动机与变速器之间的软连接，能够减少传动系的动载荷，保证车辆的平稳起步，并且通过泵轮和涡轮之间的转速差提高车辆的动力。然而，当汽车在行驶过程中，泵轮和涡轮的转速差基本相同时，如果仍然需要液压油来带动涡轮转动，则会带来导致能耗较大的问题。为了减少能耗，当在车辆运行到较高车速时，锁止机构可以处于锁止状态，液力变矩器通过锁止机构对泵轮和涡轮进行锁止，即将泵轮和涡轮刚性连接起来，这样泵轮就能直接将动力传递给涡轮，而不是通过液压油，这样就可以降低能耗。

也就是说，在车辆以较高车速行驶时，锁止机构的工作状态通常为锁止状态；在车辆以较低车速行驶或者起步时，锁止机构的工作状态则通常为打开状态。

在相关技术中，在车辆出现打滑现象时，将触发驱动防滑功能，通过降低动力源的扭矩输出，防止车轮打滑。在驱动防滑功能激活之后，通常由底盘将计算出来的目标扭矩通过底盘的扭矩协调模块仲裁后输出给整车控制器，通过整车控制器将目标扭矩发送给电机，电机再响应于目标扭矩进行降扭操作，中间信号传递和协调需要50ms以上，造成驱动防滑功能的响应速度较慢。同时，对于配备有液力变矩器的新能源车辆而言，若车轮出现打滑时液力变矩器的锁止机构处于打开状态，则由于此时液力变矩器为液力传动，因此，传统的基于降扭控制的转速调节方法，将难以实现对转速的快速精确控制，进而导致车辆的防滑效果较差。

针对目前配置有液力变矩器的新能源车辆在打滑工况下难以实现对转速的快速精确控制的问题，本申请旨在提供一种车辆调速控制方法，通过在液力变矩器锁止机构处于打开状态时，基于目标液压值，控制变速器离合器处于滑磨状态，可实现快速降低变速器输出轴转速的目的；同时基于目标电机转速，对电机进行转速控制，使得在车辆打滑时，能够通过变速器和电机的双重转速控制，实现对转速的快速精确控制，进而有效提升车辆的防滑效果。

参照图1，示出了本申请一种车辆调速控制方法，该方法可以包括以下步骤：

S101：在车辆处于打滑工况的情况下，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速，并获取液力变矩器锁止机构的工作状态。

需要说明的是，本实施例的执行主体可以是具有数据处理、网络通信以及程序运行功能的计算服务设备，或者具有上述功能的电子设备如行车电脑、车载电脑等，如ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)、TCU(Transmission Control Unit，变速箱控制器)、VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)等。为提高转速控制的响应时间，实现对液力变矩器和变速器输出轴转速的快速控制，本实施例将以TCU作为执行主体进行说明。需要说明的是，本实施不对车辆的执行主体做出具体限制。

在本实施方式中，参照图2，示出了本申请提供的一种调速系统的结构示意图。该调速系统包括动力系统、TCU、底盘控制器、液力变矩器和变速器和车轮。车辆的动力系统依次通过液力变矩器和变速器与车轮连接，其中，动力系统可以是由发动机和电机组成的混合动力系统，此时发动机通过电机与液力变矩器连接；动力系统也还可是由电机组成的纯电动力系统，此时，电机与液力变矩器连接；TCU分别与电机、液力变矩器和变速器连接；底盘控制器分别与电机和TCU连接。

在本实施方式中，底盘控制器用于对车轮的轮速进行实时检测，以判断车辆是否处于打滑工况，并在确定车辆是处于打滑工况时，激活驱动防滑功能，并向TCU和电机发送驱动防滑功能激活信号，以使TCU和电机进行转速控制。

在具体实现中，底盘控制器可以对车辆的当前车速和目标车轮的当前轮速进行监测，其中，目标车轮为与车辆的动力系统连接的驱动车轮。进而基于当前车速和当前轮速，确定车辆的当前滑移率，并在当前滑移率大于滑移率阈值且当前滑移率的持续时长大于时长阈值的情况下，确定车辆处于打滑工况，通过对打滑现象的持续时长进行检测，可以忽略车辆在行驶过程中出现的短暂打滑现象，避免驱动防滑功能频繁触发。需要说明的是，也可以将TCU与轮速传感器和车速传感器连接，以直接对车辆的打滑工况进行检测。

在本实施方式中，TCU在确定车辆处于打滑工况之后，将会计算得到变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速，该目标输出轴转速和目标电机转速表示车辆不会出现打滑工况的期望转速。同时，TCU还将获取液力变矩器锁止机构的工作状态，以判断锁止机构是否处于打开状态。

在本实施方式中，TCU若检测到工作状态为锁止状态，将控制液力变矩器锁止机构从锁止状态切换至打开状态。通过控制液力变矩器锁止机构切换为打开状态，能够快速切断电机与变速器之间的动力传递，以使电机输出的驱动扭矩不能有效传递至变速器，进而便于TCU实现对变速器输出轴转速的快速控制。

S102：在工作状态为打开状态的情况下，基于目标输出轴转速和变速器输出轴的当前输出轴转速，确定变速器离合器的目标液压值。

在本实施方式中，TCU若检测液力变矩器锁止机构的工作状态已处于打开状态，则将获取变速器输出轴的当前输出轴转速，进而通过闭环控制的方式，基于当前输出轴转速和期望的目标输出轴转速，确定变速器离合器的目标液压值。

在具体实现中，可以采用PI(proportional-integral，比例积分)控制的方式，实现对目标液压值的闭环控制。具体而言，TCU内置有比例控制器和积分控制器，TCU将首先计算当前输出轴转速与目标输出轴转速之间的第一转速差，进而将当前输出轴转速和第一转速差输入比例控制器，可以输出得到比例调节液压值；将当前输出轴转速和第一转速差输入积分控制器，可以输出得到积分调节液压值；进而基于比例调节液压值和积分调节液压值，确定变速器离合器的目标液压值。

在本实施方式中，通过对变速器离合器进行闭环控制，能够实时计算出变速器离合器当前所需的目标液压值，进而通过变速器离合器实现对变速器输出轴转速的快速精准控制。

S103：基于目标液压值，控制变速器离合器从闭合状态切换至滑磨状态，以对变速器输出轴进行调速操作。

在本实施方式中，TCU在计算得到目标液压值之后，将会基于目标液压值控制变速器离合器的液压，以使变速器离合器维持在滑磨状态。其中，目标液压值小于临界液压值，该临界液压值表示能够使变速器离合器闭合的最小液压值。

在本实施方式中，通过对变速器离合器的液压进行控制，使得变速器输入轴和变速器输出轴之间能够维持在滑磨状态，进而达到快速降低变速器输出轴转速的目的。

S104：在电机满足电机调速条件的情况下，基于目标电机转速和电机的当前电机转速，对电机进行调速操作。

在本实施方式中，在TCU对变速器输出轴进行转速控制的过程中，还将实时判断电机是否满足电机调速条件；若检测到电机满足电机调速条件，则控制电机进行转速控制，以使电机的当前电机转速快速降低至目标电机转速。

在具体实现中，考虑到若当前输出轴转速降低至目标输出轴转速，则说明目标车轮能够退出打滑工况，因此，电机调速条件可以设置为：变速器输出轴的当前输出轴转速大于目标输出轴转速。也就是说，在变速器输出轴的当前输出轴转速大于目标输出轴转速的情况下，确定电机满足电机调速条件。

在具体实现中，TCU或者底盘控制器计算得到目标电机转速之后，会将包含目标电机转速的电机控制指令发送给电机控制器，以使电机控制器通过预设的PI调节策略，基于标电机转速和电机的当前电机转速，完成对电机的PI调节。

在本实施方式中，通过对电机进行闭环控制，使得电机能够快速完成降扭操作，进而将电机转速快速调节至目标电机转速。

需要说明的是，在检测到电机不满足电机调速条件的情况下，或者在电机的当前电机转速降低至目标电机转速的情况下，则认为电机完成降扭调速操作，并退出针对电机的转速调节，并向底盘控制器反馈调速完成信号，以使底盘控制器基于调速完成信号，退出驱动防滑功能。而在驱动防滑功能退出后，液力变矩器和变速器离合器将基于车辆的当前行驶需求，切换至各自对应的目标状态，以维持车辆的正常行驶。

在本实施方式中，通过控制变速器输出轴转速降低至目标输出轴转速，并控制当前电机转速降低至目标电机转速，使得与变速器输出轴连接的目标车轮的当前轮速能够快速降低，进而使车辆退出打滑工况，实现驱动防滑功能的快速有效响应。

本申请实施例通过在车辆处于打滑工况且液力变矩器锁止机构的工作状态为打开状态时，对目标液压值进行逻辑计算，并控制变速器离合器切换至滑磨状态，可实现变速器输出轴转速的闭环控制，进而达到快速降低变速器输出轴转速的目的；同时，通过对目标电机转速进行逻辑计算，并对电机转速进行转速闭环控制，使得车辆在打滑时，可实现变速器和电机的双重转速控制，实现对转速的快速精确控制，相较于传统的通过底盘控制器计算目标扭矩，再由整车控制器控制电机进行降扭操作的调速方式，不仅能够缩短驱动防滑功能的控制响应时间，还能够有效提升车辆的防滑效果，提高用户的使用体验。

在一个可行的实施方式中，S101中确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速的步骤，具体可以包括以下子步骤：

S101-1：确定目标车轮的目标转速。

在本实施方式中，目标车轮的目标转速可以基于车辆的当前车速确定，例如，在检测到车辆处于打滑工况的情况下，基于当前车速和预设的车速降低梯度之间的差值，确定目标车速，进而基于预设的车辆车速和车轮转速之间的转换关系，确定目标车轮的目标转速。

需要说明的是，目标转速表示目标车轮能够退出打滑工况的轮速。

S101-2：基于目标转速以及目标车轮和变速器输出轴之间的第一变速比，确定目标输出轴转速。

在本实施方式中，由于目标车轮和变速器输出轴之间属于刚性连接，因此，可以基于目标转速和第一变速比，能够确定变速器输出轴的目标输出轴转速，即该目标输出轴转速表示能够使目标车轮达到目标转速的转速。

S101-3：基于目标输出轴转速以及变速器输出轴和电机之间的第二变速比，确定目标电机转速。

在本实施方式中，由于液力变矩器的锁止机构处于打开状态时，变速器输出轴和电机之间属于软连接，因此，可以预先标定液力变矩器在打开状态时，变速器输出轴和电机之间的第二变速比；进而基于目标输出轴转速和第二变速比，进一步反算出目标电机转速，即该目标电机转速表示通过液力变矩器和变速器等部件的传动能够使目标车轮达到目标转速的转速。

在本实施方式中，通过充分考虑第一变速比和第二变速比，能够准确计算出变速器输出轴期望的目标输出轴转速以及电机期望的目标电机转速。

在一个可行的实施方式中，为实现对目标转速的准确计算，S101-1具体可以包括以下子步骤：

S101-1-1：确定驾驶员的当前驾驶意图和路面的当前路面附着系数。

需要说明的是，目标转速的大小与驾驶意图和路面附着系数均存在相关性。具体而言，相同条件下，路面附着系数越高，目标转速将越高。而为满足驾驶员不同的驾驶意图，可以针对性的为不同的驾驶意图匹配不同的目标转速，例如，考虑到车辆在转向是更容易失控，可以设置驾驶员转向时打滑对应的目标转速将小于直行时时打滑对应的目标转速。

在具体实现中，驾驶意图包括但不限于加速行驶、减速行驶、左转向、右转向、直行。考虑到车辆行驶的过程中，驾驶员可能存在前述驾驶意图中的一种或者多种，因此，可以获取车辆加速传感器、方向盘转角传感器、加速踏板、轮速传感器等多种设备所采集的车辆状态信息，进而基于车辆状态信息，确定驾驶员的当前驾驶意图。

在具体实现中，路面附着系数可以基于加速度传感器采集车辆的当前纵向加速度和当前横向加速度、方向盘转角传感器采集的方向盘转角信号和车辆的当前滑移率确定。具体的，可以将当前纵向加速度、当前横向加速度、方向盘转角信号和当前滑移率输入预先建立的支持向量回归机模型中，输出得到当前路面附着系数。

S101-1-2：基于当前驾驶意图和当前路面附着系数，确定目标车轮的最佳滑移率。

在本实施方式中，可以通过查表的方式，确定目标车轮的最佳滑移率。具体而言，可以预先构建表征不同驾驶意图下的不同路面附着系数与最佳滑移率之间对应关系的映射关系表，进而在确定当前驾驶意图和当前路面附着系数之后，通过查该映射关系表，确定对应的最佳滑移率。

需要说明的是，车辆在正常行驶的过程中，都会存在一定的打滑状态。适度的打滑有利于车辆的正常行驶。即最佳滑移率表征车辆处于该最佳滑移率时车轮与路面之间的附着力就最大，此时的地面制动力也就最大，制动效果最佳。

S101-1-3：基于最佳滑移率，确定目标车轮的目标转速。

在本实施方式中，在确定最佳滑移率之后，便能结合车辆的当前车速，计算出目标车轮的目标转速。

在本实施方式中，通过综合考虑驾驶意图和路面附着系数，可实现对目标转速的准确计算，使得基于目标转速计算得到的目标输出轴转速和目标电机转速能够更加接近理想转速，进而进一步提高变速器和电机转速控制的精确性。

在一个可行的实施方式中，车辆调速控制方法还可以包括以下步骤：

S201：在车辆处于打滑工况的情况下，若检测到油门踏板信号，将油门踏板信号对应的驾驶员需求扭矩确定为预设值。

在本实施方式中，TCU或者底盘控制器在检测到车辆处于打滑工况后，将会把驱动防滑功能激活信号发送至VCU，VCU在接收到该驱动防滑功能激活信号之后，将不再响应于驾驶员触发的扭矩请求。也就是说，VCU若检测到油门踏板信号，无论该油门踏板信号指示的油门踏板行程为多少，都将该油门踏板信号对应的驾驶员需求扭矩确定为预设值，该预设值可以设置为0。

示例性的，VCU在接收到该驱动防滑功能激活信号之后，若检测到油门踏板信号对应驾驶员需求扭矩为500N·m，则VCU不会将500N·m的扭矩请求发送至动力系统，而是将驾驶员需求扭矩修正为0后发送给动力系统，以使电机不会按照该驾驶员需求扭矩进行扭矩输出，进而在确保能够顺利实现对电机的转速调节的同时，有效避免因驾驶员误操作而导致车辆的打滑程度进一步上升的现象发生，保证车辆的行车安全。

在一个可行的实施方式中，S104之前，车辆调速控制方法还可以包括以下步骤：

S301：获取电机的当前控制模式。

需要说明的是，为使电机能够满足不同的使用需求，将会基于电机的不同用途，设置不同的控制模式。例如，当电机需要输出扭矩以驱动车辆行驶时，电机需要切换至扭矩控制模式；当电机用于发电时，电机需要切换至电压控制模式；当电机需要调节转速时，电机则需要切换至转速控制模式。需要说明的是，电机还可以具有其他控制模式。

在本实施方式中，为使电机能够稳定地进行转速调节，在TCU控制电机进行调速操作之前，将获取电机的当前控制模式，以判断是否需要进行控制模式的切换。

S302：在当前控制模式不为转速控制模式的情况下，控制电机从当前控制模式切换至转速控制模式。

在具体实现中，TCU在检测到电机的当前控制模式不为转速控制模式后，将会向电机控制发送模式切换请求，以使电机控制响应于该模式切换请求，将电机从当前控制模式切换至转速控制模式。

在本实施方式中，通过预先将电机切换至转速控制模式，使得电机进行调速操作时，能够更为稳定快速地将电机转速调节至目标电机转速。

第二方面，基于相同发明构思，参照图3，本申请实施例提供了一种车辆调速控制装置300，该车辆调速控制装置300包括：

转速确定模块301，用于在车辆处于打滑工况的情况下，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速，并获取液力变矩器锁止机构的工作状态；

液压值确定模块302，用于在工作状态为打开状态的情况下，基于目标输出轴转速和变速器输出轴的当前输出轴转速，确定变速器离合器的目标液压值；

离合器控制模块303，用于基于目标液压值，控制变速器离合器从闭合状态切换至滑磨状态，以对变速器输出轴进行调速操作；

电机调速模块304，用于在电机满足电机调速条件的情况下，基于目标电机转速和电机的当前电机转速，对电机进行调速操作。

在本申请一实施例中，转速确定模块301包括：

轮速确定子模块，用于确定目标车轮的目标转速；

输出轴转速确定子模块，用于基于目标转速以及目标车轮和变速器输出轴之间的第一变速比，确定目标输出轴转速；

电机转速确定子模块，用于基于目标输出轴转速以及变速器输出轴和电机之间的第二变速比，确定目标电机转速。

在本申请一实施例中，轮速确定子模块包括：

信息确定单元，用于确定驾驶员的当前驾驶意图和路面的当前路面附着系数；

最佳确定滑移率单元，用于基于当前驾驶意图和当前路面附着系数，确定目标车轮的最佳滑移率；

目标转速确定单元，用于基于最佳滑移率，确定目标车轮的目标转速。

在本申请一实施例中，车辆调速控制装置300还包括：

状态控制模块，用于在工作状态为锁止状态的情况下，控制液力变矩器锁止机构从锁止状态切换至打开状态。

在本申请一实施例中，车辆调速控制装置300还包括：

扭矩确定模块，用于在车辆处于打滑工况的情况下，若检测到油门踏板信号，将油门踏板信号对应的驾驶员需求扭矩确定为预设值。

在本申请一实施例中，车辆调速控制装置300还包括：

调速条件确定模块，用于在变速器输出轴的当前输出轴转速大于目标输出轴转速的情况下，确定电机满足电机调速条件。

在本申请一实施例中，车辆调速控制装置300还包括：

控制模式获取模块，用于获取电机的当前控制模式；

控制模式切换模块，用于在当前控制模式不为转速控制模式的情况下，控制电机从当前控制模式切换至转速控制模式。

需要说明的是，本申请实施例的车辆调速控制装置300的具体实施方式参照前述本申请实施例第一方面提出的车辆调速控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。

第三方面，基于相同发明构思，本申请实施例提供了一种存储介质，存储介质内存储有机器可执行指令，机器可执行指令被处理器执行时实现本申请第一方面提出的车辆调速控制方法。

需要说明的是，本申请实施例的存储介质的具体实施方式参照前述本申请第一方面提出的车辆调速控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。

第三方面，基于相同发明构思，参照图4，示出了本申请实施例提供了一种车辆400，包括处理器401和存储器402；存储器402存储有能够被处理器401执行的机器可执行指令，处理器401用于执行机器可执行指令，以实现本申请第一方面提出的车辆调速控制方法。

需要说明的是，本申请实施例的车辆400的具体实施方式参照前述本申请第一方面提出的车辆调速控制方法的具体实施方式，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆调速控制方法、装置、存储介质和车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆调速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆处于打滑工况的情况下，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速，并获取液力变矩器锁止机构的工作状态；

在所述工作状态为打开状态的情况下，基于所述目标输出轴转速和所述变速器输出轴的当前输出轴转速，确定变速器离合器的目标液压值；

基于所述目标液压值，控制所述变速器离合器从闭合状态切换至滑磨状态，以对所述变速器输出轴进行调速操作；

在所述电机满足电机调速条件的情况下，基于所述目标电机转速和所述电机的当前电机转速，对所述电机进行调速操作。

2.根据权利要求1所述的车辆调速控制方法，其特征在于，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速的步骤，包括：

确定目标车轮的目标转速；

基于所述目标转速以及所述目标车轮和所述变速器输出轴之间的第一变速比，确定所述目标输出轴转速；

基于所述目标输出轴转速以及所述变速器输出轴和所述电机之间的第二变速比，确定所述目标电机转速。

3.根据权利要求2所述的车辆调速控制方法，其特征在于，确定目标车轮的目标转速的步骤，包括：

确定驾驶员的当前驾驶意图和路面的当前路面附着系数；

基于所述当前驾驶意图和所述当前路面附着系数，确定所述目标车轮的最佳滑移率；

基于所述最佳滑移率，确定所述目标车轮的目标转速。

4.根据权利要求1所述的车辆调速控制方法，其特征在于，获取液力变矩器锁止机构的工作状态的步骤之后，所述方法还包括：

在所述工作状态为锁止状态的情况下，控制所述液力变矩器锁止机构从所述锁止状态切换至所述打开状态。

5.根据权利要求1所述的车辆调速控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆处于打滑工况的情况下，若检测到油门踏板信号，将所述油门踏板信号对应的驾驶员需求扭矩确定为预设值。

6.根据权利要求1所述的车辆调速控制方法，其特征在于，在车辆处于打滑工况的情况下，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速的步骤之后，所述方法还包括：

在所述变速器输出轴的当前输出轴转速大于所述目标输出轴转速的情况下，确定所述电机满足所述电机调速条件。

7.根据权利要求1所述的车辆调速控制方法，其特征在于，在所述电机满足电机调速条件的情况下，基于所述目标电机转速和所述电机的当前电机转速，对所述电机进行调速操作的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述电机的当前控制模式；

在所述当前控制模式不为转速控制模式的情况下，控制所述电机从所述当前控制模式切换至所述转速控制模式。

8.一种车辆调速控制装置，其特征在于，所述装置包括：

转速确定模块，用于在车辆处于打滑工况的情况下，确定变速器输出轴的目标输出轴转速和电机的目标电机转速，并获取液力变矩器锁止机构的工作状态；

液压值确定模块，用于在所述工作状态为打开状态的情况下，基于所述目标输出轴转速和所述变速器输出轴的当前输出轴转速，确定变速器离合器的目标液压值；

离合器控制模块，用于基于所述目标液压值，控制所述变速器离合器从闭合状态切换至滑磨状态，以对所述变速器输出轴进行调速操作；

电机调速模块，用于在所述电机满足电机调速条件的情况下，基于所述目标电机转速和所述电机的当前电机转速，对所述电机进行调速操作。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆调速控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如权利要求1-7任一项所述的车辆调速控制方法。