CN117661251A - 衣物处理设备及其振动控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种衣物处理设备及其振动控制方法、装置和存储介质，该方法包括：控制内筒运行至第一设定转速；相应于内筒运行在第一设定转速，获取驱动内筒转动的电机的工作电流；确定电机的工作电流值的幅值呈上升趋势后，控制内筒在设定时刻开始加速，并在加速设定时长后达到第二设定转速；其中，第一设定转速小于衣物处理设备的共振转速，第二设定转速大于共振转速。可以基于工作电流的幅值变化，在设定时刻加速来保证整个加速过程的振动较小，利于减小桶体振动；由于该工作电流可以在内筒的较低转速获取，即可以在较低转速去识别偏心并进行控制，如此，可以保证衣物处理设备在过共振转速时平衡装置的平衡性能得到优化。

Description

衣物处理设备及其振动控制方法、装置和存储介质

技术领域

本申请涉及衣物处理领域，具体涉及一种衣物处理设备及其振动控制方法、装置和存储介质。

背景技术

衣物处理设备的振动问题一直是各衣物处理设备厂商难以解决的难题，相关技术中，出现了具有平衡装置的衣物处理设备，经平衡装置平衡内筒内部衣物的偏心，从而达到降低振动的目的。

然而，在内筒转动过程中，当洗涤物被不均匀地放置于内筒中并且被在不平衡状态中旋转时，偏心物与平衡装置之间存在一定的转速差，在利用平衡装置控制内筒振动时，平衡装置对振动的改善效果未得到充分利用。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种衣物处理设备及其振动控制方法、装置和存储介质，旨在有效改善平衡装置对衣物处理设备振动的抑制效果。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种衣物处理设备的振动控制方法，该衣物处理设备的内筒上设置用于偏心平衡的平衡装置，该方法包括：

控制所述内筒运行至第一设定转速；

相应于所述内筒运行在所述第一设定转速，获取驱动所述内筒转动的电机的工作电流；

确定所述电机的工作电流的幅值呈上升趋势后，控制所述内筒在设定时刻开始加速，并在加速设定时长后达到第二设定转速；

其中，所述第一设定转速小于所述衣物处理设备的共振转速，所述第二设定转速大于所述共振转速，所述设定时刻为所述工作电流的幅值波峰值对应的时刻，所述设定时长大于振动周期的二分之一且小于所述振动周期。

在一些实施方案中，所述控制所述内筒在设定时刻开始加速之前，所述方法还包括：

基于所述工作电流的幅值变化确定所述内筒的振动周期；

其中，所述振动周期为所述工作电流的幅值的两个相邻波峰值或者两个相邻波谷值之间的时间差。

在一些实施方案中，所述基于所述工作电流的幅值变化确定所述内筒的振动周期，包括：

获取所述工作电流的幅值以正斜率达到第一波峰值的第一时刻和达到第二波峰值的第二时刻，基于所述第二时刻与所述第一时刻之差，得到所述振动周期，所述第一波峰值与所述第二波峰值相邻；或者，

获取所述工作电流的幅值以负斜率达到第一波谷值的第三时刻和达到第二波谷值的第四时刻，基于所述第四时刻与所述第三时刻之差，得到所述振动周期，所述第一波谷值与所述第二波谷值相邻。

在一些实施方案中，所述方法还包括：

基于所述共振转速与所述第一设定转速之差和所述振动周期确定设定加速度，所述设定加速度为所述内筒自所述第一设定转速加速至所述第二设定转速对应的加速度。

在一些实施方案中，所述基于所述共振转速与所述第一设定转速之差和所述振动周期确定设定加速度，包括：

将所述共振转速与所述第一设定转速之差除以所述振动周期的二分之一，得到加速度参考值；

将所述加速度参考值减去加速度校正值，得到所述设定加速度；

其中，所述加速度校正值用于使得所述内筒自所述设定时刻以所述设定加速度加速所述振动周期的二分之一的时长时的速度等于所述共振转速或者与所述共振转速的差值小于设定转速阈值。

在一些实施方案中，所述方法还包括：

获取所述内筒加速至所述第二设定转速的过程中的振动量；

基于所述振动量和设定振动量阈值判定加速过程是否异常。

在一些实施方案中，所述基于所述振动量和设定振动量阈值判定加速过程是否异常，包括：

若确定所述振动量大于或等于设定振动量阈值，则判定加速过程异常；

相应地，所述方法还包括：

控制所述内筒停转或者控制所述内筒降速运行至所述第一设定转速，并重新控制所述内筒在设定时刻开始加速，并加速至所述第二设定转速。

在一些实施方案中，所述方法还包括：

控制所述内筒自所述第二设定转速加速至额定转速，直至脱水完成。

第二方面，本申请实施例提供了一种衣物处理设备的振动控制装置，所述衣物处理设备的内筒上设置用于偏心平衡的平衡装置，所述控制装置包括：

控制模块，用于控制所述内筒运行至第一设定转速；

获取模块，用于相应于所述内筒运行在所述第一设定转速，获取驱动所述内筒转动的电机的工作电流；

所述控制模块还用于确定所述电机的工作电流的幅值呈上升趋势后，控制所述内筒在设定时刻开始加速，并在加速设定时长后达到第二设定转速；

其中，所述第一设定转速小于所述衣物处理设备的共振转速，所述第二设定转速大于所述共振转速，所述设定时刻为所述工作电流的幅值波峰值对应的时刻，所述设定时长大于振动周期的二分之一且小于所述振动周期。

第三方面，本申请实施例提供了一种衣物处理设备，所述衣物处理设备包括外桶及设于所述外桶内且能旋转的内筒，所述内筒上设置用于偏心平衡的平衡装置，所述衣物处理设备还包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序时，实现本申请实施例第一方面所述的振动控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例第一方面所述的振动控制方法。

本申请实施例提供的技术方案，控制内筒运行至第一设定转速；相应于内筒运行在第一设定转速，获取驱动内筒转动的电机的工作电流；确定电机的工作电流值的幅值呈上升趋势后，控制内筒在设定时刻开始加速，并在加速设定时长后达到第二设定转速；其中，第一设定转速小于衣物处理设备的共振转速，第二设定转速大于共振转速，设定时刻为工作电流的幅值波峰值对应的时刻，设定时长大于振动周期的二分之一且小于振动周期。本申请实施例可以基于工作电流的幅值变化，在设定时刻加速来保证整个加速过程的振动较小，由于该工作电流可以在内筒的较低转速获取，即可以在较低转速去识别偏心并进行控制，如此，可以保证衣物处理设备在过共振转速时平衡装置的平衡性能得到优化，在低速脱水阶段振动较低，低速阶段的振动控制也能降低高速的振幅，继而保证脱水整个过程中都不会出现振动大的情况，有效改善脱水噪音，延长设备的运行寿命。

附图说明

图1为本申请实施例衣物处理设备的振动控制方法的流程示意图；

图2为本申请一应用示例中确定振动周期的原理示意图；

图3为本申请应用实施例衣物处理设备的振动控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例衣物处理设备的振动控制装置的结构示意图；

图5为本申请实施例衣物处理设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。另外，以下所提供的实施例是用于实施本申请的部分实施例，而非提供实施本申请的全部实施例，在不冲突的情况下，本申请实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一/第二/第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一/第二/第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

本申请实施例提供了一种衣物处理设备的振动控制方法，其中，衣物处理设备可以为滚筒式洗衣机，包括外桶及设于外桶内且能旋转的内筒，内筒的转轴经轴承安装于外桶上，且内筒连接用于驱动内筒旋转的驱动装置。在一些实施方式中，该驱动装置为电机，电机经传动机构连接内筒的转轴。内筒上还设置用于偏心平衡的平衡装置，例如，该平衡装置可以为固体平衡环(如球平衡环)，本申请实施例对此不做限定。

示例性地，球平衡环可以包括至少一个滚道，滚道内设置多个球体。为了避免内筒的共振振动，可以基于球平衡环平衡内筒内衣物不均匀导致的偏心。

根据转子动力学理论，只有当衣物处理设备的脱水转速超过衣物处理设备的共振转速后，球平衡环才处于稳定状态，譬如，球平衡环内的球体才能顺利到达并稳定在偏心对立面或形成振动较小的质量分布。在低于该共振转速时，球平衡环内的球体处于游离状态，导致振动不稳定。本申请实施例通过优化控制策略，实现内筒从低转速阶段过共振转速的加速时间点的准确选取，使得衣物处理设备在过共振转速时平衡装置的平衡性能得到优化，利于减小衣物处理设备的桶体(即前述内筒和外桶)的振动，且有效改善脱水噪音，延长设备的运行寿命。

请参阅图1，本申请实施例衣物处理设备的振动控制方法，包括：

步骤101，控制所述内筒运行至第一设定转速。

这里，第一设定转速小于衣物处理设备的共振转速。可以理解的是，该第一设定转速可以使得内筒内的衣物紧贴到内筒壁体上，即偏心处于确定的状态，且此时该转速不能引起内筒的明显振动。示例性地，该第一设定转速的取值范围可以为50～80rpm(转每分钟)。

需要说明的是，衣物处理设备可以基于振动试验数据预先确定共振转速与衣物量之间的对应关系，该共振转速可以理解为引起衣物处理设备共振的内筒转速，衣物处理设备可以基于启动之初获取的衣物量确定对应的共振转速。

步骤102，相应于所述内筒运行在所述第一设定转速，获取驱动所述内筒转动的电机的工作电流。

需要说明的是，低于该共振转速时，球平衡环内的球体处于游离状态，因此，在第一设定转速下，内筒内的衣物不均匀导致的偏心和球平衡环之间存在一定的转速差，从而会引起球平衡环和负载(即衣物)产生的偏心之间的叠加或抵消，从而导致内部系统的振动会出现如图2所示的类似正弦的振动规律，该类似正弦的振动规律可以由驱动内筒转动的电机的工作电流的幅值变化来体现。基于此，衣物处理设备可以获取第一设定转速下，驱动内筒转动的电机的工作电流。

步骤103，确定电机的工作电流的幅值呈上升趋势后，控制所述内筒在设定时刻开始加速，并在加速设定时长后达到第二设定转速。

这里，第二设定转速大于衣物处理设备的共振转速。设定时刻为工作电流的幅值波峰值对应的时刻，设定时长大于振动周期的二分之一且小于振动周期。

可以理解的是，衣物处理设备可以基于工作电流的幅值变化，在设定时刻开始加速，跨过前述的共振转速，达到大于该共振转速的第二设定转速，且使得衣物处理设备过该共振转速时平衡装置和负载产生的偏心处于相对位置，即衣物处理设备在过共振转速时平衡装置的平衡性能得到优化，进而在低速脱水阶段振动较低，低速阶段的振动控制也能降低高速的振幅，继而保证脱水整个过程中都不会出现振动大的情况，有效改善脱水噪音，延长设备的运行寿命。

需要说明的是，本申请实施例可以基于工作电流的幅值变化，在设定时刻加速来保证整个加速过程的振动较小，由于该工作电流可以在内筒的较低转速获取，即可以在较低转速去识别偏心并进行控制，如此，可以保证衣物处理设备脱水整个过程中都不会出现振动大的情况，相较于基于振动量进行偏心控制，可以更早地进行偏心平衡控制，有效改善了振动控制效果。

需要说明的是，控制内筒在设定时刻开始加速之前，需要确定电机的工作电流的幅值呈周期性变化，并获取对应的振动周期。基于此，控制所述内筒在设定时刻开始加速之前，该振动控制方法还包括：基于所述工作电流的幅值变化确定所述内筒的振动周期。其中，所述振动周期为所述工作电流的幅值的两个相邻波峰值或者两个相邻波谷值之间的时间差，相应地，设定时刻工作电流的幅值波峰值对应的时刻，设定时长大于振动周期的二分之一且小于振动周期。

可以理解的是，衣物处理设备可以基于该工作电流的幅值变化确定内筒的振动周期，进而可以基于该振动周期对内筒进行加速控制，使得内筒在适当时刻加速，保证过共振时球平衡环和负载产生的偏心处于相对位置，从而保证内部系统振动最小。

示例性地，所述基于所述工作电流的幅值变化确定所述内筒的振动周期，包括：

获取所述工作电流的幅值以正斜率达到第一波峰值的第一时刻和达到第二波峰值的第二时刻，基于所述第二时刻与所述第一时刻之差，得到所述振动周期，所述第一波峰值与所述第二波峰值相邻；或者，

获取所述工作电流的幅值以负斜率达到第一波谷值的第三时刻和达到第二波谷值的第四时刻，基于所述第四时刻与所述第三时刻之差，得到所述振动周期，所述第一波谷值与所述第二波谷值相邻。

可以理解的是，衣物处理设备可以基于设定频率采集电机的工作电流，并基于工作电流的幅值的变化趋势确定波峰值和/或波谷值对应的时刻，进而得到振动周期，该振动周期为工作电流的幅值的两个相邻波峰值或者两个相邻波谷值之间的时间差。

在一应用示例中，图2所示，衣物处理设备可以基于电流传感器生成的电流幅值，比对当前幅值与上一幅值的大小，确定为幅值上升阶段(即正斜率阶段)，如t0-t1段和t2-t3段，并基于幅值的比较结果，得到上升阶段的最大幅值(即波峰值)对应的时刻，例如，t0-t1段对应的最大幅值A1，记录第一时刻t1；t2-t3段对应的最大幅值A3，记录第二时刻t3；确定振动周期T＝t3-t1。

在一应用示例中，第二设定转速为400rpm，如图2所示，若内筒自t3时刻开始加速，则加速至第二设定转速的加速时长为T/2+△t，其中，△t为内筒自共振转速加速至第二设定转速对应的加速时长，且△t<T/2。可以理解的是，内筒自第一设定转速加速至共振转速对应的加速时长为T/2，即(t3-t1)/2。

在一些实施例中，所述方法还包括：

基于所述共振转速与所述第一设定转速之差和所述振动周期确定设定加速度，该设定加速度为内筒自第一设定转速加速至第二设定转速对应的加速度。

在一些实施例中，所述基于所述共振转速与所述第一设定转速之差和所述振动周期确定设定加速度，包括：

将所述共振转速与所述第一设定转速之差除以所述振动周期的二分之一，得到加速度参考值；

将所述加速度参考值减去加速度校正值，得到所述设定加速度；

其中，所述加速度校正值用于使得所述内筒自所述设定时刻以所述设定加速度加速所述振动周期的二分之一的时长时的速度等于所述共振转速或者与所述共振转速的差值小于设定转速阈值。

需要说明的是，在理论上，控制内筒自设定时刻以上述的加速度参考值加速振动周期的二分之一时长时，内筒的转速正好过共振转速，然而，随着内筒的转速增大，内筒的实际振动周期会逐渐变大，基于此，需要将对该加速度参考值基于加速度校正值进行校准，使得设定加速度小于该加速度参考值，从而使得内筒自设定时刻以设定加速度加速步骤103确定的振动周期的二分之一的时长时的速度等于共振转速或者与共振转速的差值小于设定转速阈值，该设定转速阈值可以基于振动控制的需求进行合理确定。

在一些实施例中，所述方法还包括：

获取所述内筒加速至所述第二设定转速的过程中的振动量；

基于所述振动量和设定振动量阈值判定加速过程是否异常。

示例性地，前述的振动量可以基于振动传感器检测得到，例如，可以在衣物处理设备的外桶上设置检测MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统)传感器，该MEMS传感器可以检测外桶的振动量。

可以理解的是，衣物处理设备可以基于MEMS传感器的检测量获取内筒自第一设定转速加速至第二设定转速的过程中的振动量，并基于该振动量与设定振动量阈值判定加速过程是否异常，如此，可以及时发现内筒加速过程中的振动异常。

示例性地，所述基于所述振动量和设定振动量阈值判定加速过程是否异常，包括：

若确定所述振动量大于或等于设定振动量阈值，则判定加速过程异常；

相应地，所述方法还包括：

控制所述内筒停转或者控制所述内筒降速运行至所述第一设定转速，并重新控制所述内筒在设定时刻开始加速，并加速至所述第二设定转速。

该设定振动量阈值可以基于衣物处理设备的振动控制需求进行合理设置。可以理解的是，若内筒在第一设定转速加速至第二设定转速的加速过程中，振动量均处于该设定振动量阈值以下，则表明该加速过程中的振动合理，起到了较好的振动控制效果；若该加速过程中，监测到振动量大于或等于设定振动量阈值，则判定加速过程存在异常，需要控制内筒停转，或者控制内筒降速至第一设定转速，并基于本申请实施例的工作电流的控制策略，重新确定该内筒的振动周期，在工作电流的幅值波峰值对应的时刻开始加速，并重新加速至第二设定转速，以使得该加速过程中的振动处于合理水平。

在一些实施方案中，所述方法还包括：

控制所述内筒自所述第二设定转速加速至额定转速，直至脱水完成。

可以理解的是，衣物处理设备的内筒超过共振转速后，衣物处理设备可以控制内筒加速到额定转速，例如，通过分级加速方式加速至脱水最高转速，并在脱水最高转速运行直至脱水完成，电机停止驱动，结束脱水程序。

下面结合一应用实施例，对本申请实施例的振动控制方法进行示例性说明。

请参阅图3，本申请应用实施例的衣物处理设备的振动控制方法，包括：

步骤301，控制内筒运行至第一设定转速。

示例性地，衣物处理设备可以响应于脱水程序控制内筒运行至第一设定转速，该第一设定转速的取值范围为50～80rpm。

步骤302，相应于内筒运行在第一设定转速，获取驱动内筒转动的电机的工作电流。

示例性地，衣物处理设备可以基于电流传感器的检测值，获取电机的工作电流的幅值。

步骤303，基于工作电流的幅值变化确定内筒的振动周期。

示例性地，如图2所示，衣物处理设备可以基于电流传感器生成的电流幅值，比对当前幅值与上一幅值的大小，确定为幅值上升阶段(即正斜率阶段)，如t0-t1段和t2-t3段，并基于幅值的比较结果，得到上升阶段的最大幅值(即波峰值)对应的时刻，例如，t0-t1段对应的最大幅值A1，记录第一时刻t1；t2-t3段对应的最大幅值A3，记录第二时刻t3；确定振动周期T＝t3-t1。

步骤304，控制内筒在设定时刻开始加速，并在加速设定时长时达到第二设定转速。

衣物处理设备控制内筒自电机的工作电流的幅值波峰值对应的时刻开始加速，跨过共振转速，达到大于该共振转速的第二设定转速，例如，达到400rpm。该设定时长为(t3-t1)/2+△t，其中，△t为内筒自共振转速加速至400rpm对应的加速时长，且△t<T/2。

步骤305，判断加速过程中的振动量是否小于设定振动量阈值，若否，则执行步骤306；若是，则执行步骤307。

示例性地，衣物处理设备可以基于MEMS传感器的检测量获取内筒自第一设定转速加速至第二设定转速的过程中的振动量，并基于该振动量与设定振动量阈值判定加速过程是否异常，若振动量小于设定振动量阈值，则判定加速过程正常，并执行步骤307；若振动量大于或等于设定振动量阈值，则判定加速过程异常，则可以控制内筒降速至第一设定转速后返回步骤302，以重新加速至第二设定转速，或者执行步骤306。

步骤306，控制内筒停转。

这里，电机停转，可以手动对内筒内的衣物进行调整，并在调整后可以重新执行脱水程序。

步骤307，控制内筒加速到额定转速直至脱水完成。

这里，可以在内筒过共振转速后，控制内筒根据脱水程序进加速，例如，可以执行分阶段的加速脱水，直至脱水完成。

可以理解的是，本申请应用实施例不仅确保了内筒过共振转速对应的加速时间点的精确选取，利于充分利用平衡装置优化平衡性能，而且还进一步可以对加速过程中的振动量进行监测，从而可以及时判定该加速过程中是否存在振动异常，若存在异常，则可以停机或者重新利用平衡装置进行平衡优化，使得内筒可以在较低的转速去识别偏心并进行控制，如此，可以保证脱水的整个过程中都不会出现振动大的情况。

为实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供一种衣物处理设备的振动控制装置，请参阅图4，该振动控制装置包括：控制模块401和获取模块402。

控制模块401用于控制所述内筒运行至第一设定转速；获取模块402用于相应于所述内筒运行在所述第一设定转速，获取驱动所述内筒转动的电机的工作电流；控制模块401还用于确定电机的工作电流的幅值呈上升趋势后，控制所述内筒在设定时刻开始加速，并在加速设定时长后达到第二设定转速。其中，所述第一设定转速小于所述衣物处理设备的共振转速，所述第二设定转速大于所述共振转速，所述设定时刻为所述工作电流的幅值波峰值对应的时刻，所述设定时长大于振动周期的二分之一且小于所述振动周期。

在一些实施例中，该振动控制装置还包括：确定模块403，用于控制所述内筒在设定时刻开始加速之前，基于所述工作电流的幅值变化确定所述内筒的振动周期；其中，所述振动周期为所述工作电流的幅值的两个相邻波峰值或者两个相邻波谷值之间的时间差。

在一些实施例中，确定模块403具体用于：

获取所述工作电流的幅值以正斜率达到第一波峰值的第一时刻和达到第二波峰值的第二时刻，基于所述第二时刻与所述第一时刻之差，得到所述振动周期，所述第一波峰值与所述第二波峰值相邻；或者，

获取所述工作电流的幅值以负斜率达到第一波谷值的第三时刻和达到第二波谷值的第四时刻，基于所述第四时刻与所述第三时刻之差，得到所述振动周期，所述第一波谷值与所述第二波谷值相邻。

在一些实施例中，控制模块401还用于：

基于所述共振转速与所述第一设定转速之差和所述振动周期确定设定加速度，所述设定加速度为所述内筒自所述第一设定转速加速至所述第二设定转速对应的加速度。

在一些实施例中，控制模块401基于所述共振转速与所述第一设定转速之差和所述振动周期确定设定加速度，包括：

将所述共振转速与所述第一设定转速之差除以所述振动周期的二分之一，得到加速度参考值；

将所述加速度参考值减去加速度校正值，得到所述设定加速度；

其中，所述加速度校正值用于使得所述内筒自所述设定时刻以所述设定加速度加速所述振动周期的二分之一的时长时的速度等于所述共振转速或者与所述共振转速的差值小于设定转速阈值。

在一些实施例中，控制模块401还用于：

获取所述内筒加速至所述第二设定转速的过程中的振动量；

基于所述振动量和设定振动量阈值判定加速过程是否异常。

在一些实施例中，控制模块401基于所述振动量和设定振动量阈值判定加速过程是否异常，包括：

若确定所述振动量大于或等于设定振动量阈值，则判定加速过程异常；

相应地，控制模块401还用于：

控制所述内筒停转或者控制所述内筒降速运行至所述第一设定转速，并重新控制所述内筒在设定时刻开始加速，并加速至所述第二设定转速。

在一些实施例中，控制模块401还用于：

控制所述内筒自所述第二设定转速加速至额定转速，直至脱水完成。

在实际应用时，控制模块401、获取模块402和确定模块403可以由衣物处理设备的处理器实现。当然，处理器需要运行存储器中的计算机程序来实现其功能。

需要说明的是：上述实施例提供的衣物处理设备的振动控制装置在进行振动控制时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的衣物处理设备的振动控制装置与衣物处理设备的振动控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供一种衣物处理设备，所述衣物处理设备包括外桶及设于所述外桶内且能旋转的内筒，所述内筒上设置用于偏心平衡的平衡装置。

图5仅仅示出了该衣物处理设备的示例性结构而非全部结构，根据需要可以实施图5示出的部分结构或全部结构。

如图5所示，本申请实施例提供的衣物处理设备500包括：至少一个处理器501、存储器502和用户接口503。衣物处理设备500中的各个组件通过总线系统504耦合在一起。可以理解，总线系统504用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统504除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统504。

本申请实施例中的用户接口503可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。

本申请实施例中的存储器502用于存储各种类型的数据以支持衣物处理设备的操作。这些数据的示例包括：用于在衣物处理设备上操作的任何计算机程序。

本申请实施例揭示的衣物处理设备的振动控制方法可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。处理器501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，衣物处理设备的振动控制方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器501可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的信息，结合其硬件完成本申请实施例提供的衣物处理设备的控制方法的步骤。

在示例性实施例中，衣物处理设备的处理器501可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable LogicDevice)、现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。

可以理解，存储器502可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体可以是计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器502，上述计算机程序可由衣物处理设备的处理器501执行，以完成本申请实施例方法所述的步骤。计算机可读存储介质可以是ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。

需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

另外，本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种衣物处理设备的振动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述内筒运行至第一设定转速；

相应于所述内筒运行在所述第一设定转速，获取驱动所述内筒转动的电机的工作电流；

确定所述电机的工作电流的幅值呈上升趋势后，控制所述内筒在设定时刻开始加速，并在加速设定时长后达到第二设定转速；

其中，所述第一设定转速小于所述衣物处理设备的共振转速，所述第二设定转速大于所述共振转速，所述设定时刻为所述工作电流的幅值波峰值对应的时刻，所述设定时长大于振动周期的二分之一且小于所述振动周期。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述内筒在设定时刻开始加速之前，所述方法还包括：

基于所述工作电流的幅值变化确定所述内筒的振动周期；

其中，所述振动周期为所述工作电流的幅值的两个相邻波峰值或者两个相邻波谷值之间的时间差。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述工作电流的幅值变化确定所述内筒的振动周期，包括：

获取所述工作电流的幅值以正斜率达到第一波峰值的第一时刻和达到第二波峰值的第二时刻，基于所述第二时刻与所述第一时刻之差，得到所述振动周期，所述第一波峰值与所述第二波峰值相邻；或者，

获取所述工作电流的幅值以负斜率达到第一波谷值的第三时刻和达到第二波谷值的第四时刻，基于所述第四时刻与所述第三时刻之差，得到所述振动周期，所述第一波谷值与所述第二波谷值相邻。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述共振转速与所述第一设定转速之差和所述振动周期确定设定加速度，所述设定加速度为所述内筒自所述第一设定转速加速至所述第二设定转速对应的加速度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述共振转速与所述第一设定转速之差和所述振动周期确定设定加速度，包括：

将所述共振转速与所述第一设定转速之差除以所述振动周期的二分之一，得到加速度参考值；

将所述加速度参考值减去加速度校正值，得到所述设定加速度；

其中，所述加速度校正值用于使得所述内筒自所述设定时刻以所述设定加速度加速所述振动周期的二分之一的时长时的速度等于所述共振转速或者与所述共振转速的差值小于设定转速阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述内筒加速至所述第二设定转速的过程中的振动量；

基于所述振动量和设定振动量阈值判定加速过程是否异常。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述振动量和设定振动量阈值判定加速过程是否异常，包括：

若确定所述振动量大于或等于设定振动量阈值，则判定加速过程异常；

相应地，所述方法还包括：

控制所述内筒停转或者控制所述内筒降速运行至所述第一设定转速，并重新控制所述内筒在设定时刻开始加速，并加速至所述第二设定转速。

8.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

控制所述内筒自所述第二设定转速加速至额定转速，直至脱水完成。

9.一种衣物处理设备的振动控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

控制模块，用于控制所述内筒运行至第一设定转速；

获取模块，用于相应于所述内筒运行在所述第一设定转速，获取驱动所述内筒转动的电机的工作电流；

所述控制模块还用于确定所述电机的工作电流的幅值呈上升趋势后，控制所述内筒在设定时刻开始加速，并在加速设定时长后达到第二设定转速；

其中，所述第一设定转速小于所述衣物处理设备的共振转速，所述第二设定转速大于所述共振转速，所述设定时刻为所述工作电流的幅值波峰值对应的时刻，所述设定时长大于振动周期的二分之一且小于所述振动周期。

10.一种衣物处理设备，其特征在于，所述衣物处理设备包括外桶及设于所述外桶内且能旋转的内筒，所述内筒上设置用于偏心平衡的平衡装置，所述衣物处理设备还包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序时，实现如权利要求1至8任一项所述的振动控制方法。

11.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8任一项所述的振动控制方法。