CN117646589A - 一种扫地机储物柜及其开门装置和开门控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种扫地机储物柜及其开门装置和开门控制方法，开门装置包括开门机构、第一感应机构和控制器，通过设置开门装置，利用控制器控制开门机构做出开门或关门的动作，以便扫地机能够驶出储物柜，当扫地机完成清扫工作后归位到储物柜，利用储物柜的柜门对扫地机进行遮掩，能够避免灰尘杂物进入柜中，也能避免家中宠物进入柜中，提高储物柜使用的安全性。开门机构、第一感应机构和控制器三者可以设置于具有柜门的任意形式的储物柜中，解决了当扫地机需要封闭式收纳时扫地机需要与专门的基站匹配使用的问题，开门装置能够适应多种不同类型、不同位置的储物柜，从而提高开门装置的通用性。

Description

一种扫地机储物柜及其开门装置和开门控制方法

技术领域

本申请涉及柜门开门装置技术领域，特别涉及一种扫地机储物柜及其开门装置和开门控制方法。

背景技术

家用扫地机可以采用开放式或封闭式的方式收纳。例如，为了便于扫地机进行工作，通常可采用开放式收纳，这时扫地机通常放置在开放空间中，这种收纳方式会导致占用房屋的空间，不利于提高房屋的空间利用率。开放式收纳的扫地机也可以放置在没有柜门遮掩的柜子中，由于没有柜门掩盖作用，扫地机容易存在积灰的问题，且宠物容易钻入柜中，存在安全隐患。

相关技术中，封闭式收纳的扫地机则通常要配合与扫地机相同品牌的扫地机基站使用，基站与扫地机通常需要配合相同的操作平台、网页或软件，才能控制基站的开门动作与扫地机的出入动作相匹配，且基站扫地机对网络的依赖性大。因此，扫地机采用封闭式收纳存在通用性和可靠性不足的问题。

发明内容

为解决上述技术问题中的至少之一，本申请提供一种扫地机储物柜及其开门装置和开门控制方法，能够将开门装置安装在储物柜中，提高扫地机封闭式收纳方案的通用性，所采用的技术方案如下。

第一方面，本申请所提供的开门装置，所述开门装置用于安装在储物柜，所述储物柜设有柜门，储物柜用于停放扫地机，所述开门装置包括开门机构、第一感应机构和控制器，开门机构设置于所述储物柜，用于开启或关闭所述柜门；第一感应机构设置于所述储物柜中，用于感应所述扫地机在所述储物柜中的离开动作或归位动作；控制器，电连接于所述开门机构和所述第一感应机构，所述控制器用于在所述第一感应机构感应到所述扫地机具有离开动作时，控制所述开门机构打开所述柜门；所述控制器还用于在所述第一感应机构感应到所述扫地机具有归位动作时，控制所述开门机构关闭所述柜门。

本申请的某些实施例中，所述第一感应机构包括第一感应件和第二感应件，所述第一感应件设置于所述储物柜中靠近所述柜门的位置，所述第二感应件设置于所述储物柜中远离所述柜门的位置；

所述扫地机做出离开动作时，所述第二感应件和所述第一感应件依次先后感应到所述扫地机经过；

所述扫地机做出归位动作时，所述第一感应件和所述第二感应件依次先后感应到所述扫地机经过。

本申请的某些实施例中，所述第一感应机构还用于感应所述扫地机的清扫途经动作，所述控制器用于在所述第一感应机构感应到所述扫地机具有清扫途经动作时，控制所述开门机构保持开启所述柜门；

所述扫地机做出清扫途经动作时，所述第一感应件和所述第二感应件依次先后感应到所述扫地机经过，且在设定时间内，所述第二感应件和所述第一感应件再次依次先后感应到所述扫地机经过。

本申请的某些实施例中，所述开门机构包括电动伸缩臂，所述电动伸缩臂用于在伸展时抵接于所述柜门，以使所述柜门打开，所述电动伸缩臂还用于在收缩时使所述柜门关闭。

本申请的某些实施例中，所述开门装置还包括第二感应机构，所述第二感应机构设置于所述柜门，所述第二感应机构电连接于所述控制器，当所述柜门关闭时，所述控制器用于在所述第二感应机构检测所述柜门外的物体经过时，或者在所述第二感应机构检测所述柜门外有物体遮挡时，控制所述开门机构保持所述柜门关闭。

第二方面，本申请还提供一种储物柜，包括柜体、柜门以及如前述第一方面提供的开门装置，所述柜体具有开口，所述柜门活动连接于所述开口，所述开门装置设置于所述储物柜，所述开门装置用于控制所述柜门开启或关闭。

本申请的某些实施例中，所述开门机构设置于所述柜体内，所述开门机构的电动伸缩臂抵接于所述柜门的内壁，所述柜门的顶边连接于所述柜体，所述开门机构用于推动所述柜门向上翻转以开启所述开口。

本申请的某些实施例中，所述储物柜还包括支撑件，所述支撑件的两端分别可拆卸连接于所述柜体的相对的两个侧壁的内侧，所述柜门的顶边连接于所述支撑件，所述开门机构推动所述柜门时，所述柜门以所述支撑件为轴向上翻转以开启所述开口。

第三方面，本申请还提供一种开门控制方法，包括：

第一感应机构检测扫地机的动作；

控制器根据所述第一感应机构的检测信号判断扫地机的动作为离开动作或归位动作；

当扫地机做出离开动作时，控制器控制开门机构打开柜门，当扫地机做出归位动作时，控制器控制开门机构关闭柜门。

本申请的某些实施例中，所述第一感应机构包括第一感应件和第二感应件，所述第一感应件设置于储物柜中靠近柜门设置，所述第二感应件设置于储物柜中远离柜门设置；

所述第二感应件和所述第一感应件依次先后感应到所述扫地机经过时，所述控制器判断扫地机的动作为离开动作；

所述第一感应件和所述第二感应件依次先后感应到所述扫地机经过时，所述控制器判断扫地机的动作为归位动作。

本申请的某些实施例中，所述当扫地机做出离开动作时，控制器控制开门机构打开柜门，包括

所述控制器控制开门机构保持开门动作直至扫地机做出归位动作，以使柜门保持开启状态。

本申请的某些实施例中，所述扫地机还具有清扫途经动作，当扫地机做出清扫途经动作时，控制器控制开门机构保持开门动作，以使柜门保持开启状态；

其中，当所述第一感应件和所述第二感应件依次先后感应到所述扫地机经过，且在设定时间内，所述第二感应件和所述第一感应件再次依次先后感应到所述扫地机经过时，控制器判断扫地机的动作为清扫途经动作。

本申请的某些实施例中，开门装置还包括第二感应机构，所述第二感应机构设置于柜门，所述第二感应机构电连接于控制器；

当所述柜门关闭时，所述第二感应机构用于检测柜门外的物体经过；

当所述第二感应机构检测到柜门外有物体经过时，控制器控制开门机构保持柜门关闭。

本申请的实施例至少具有以下有益效果：通过设置开门装置，利用控制器控制开门机构做出开门或关门的动作，以便于扫地机能够驶出储物柜进行清扫工作，当扫地机完成清扫工作后归位到储物柜，利用储物柜的柜门对扫地机进行遮掩，这样，即能够避免灰尘杂物进入柜中，也能避免家中宠物进入柜中，提高储物柜使用的安全性。开门机构、第一感应机构和控制器三者可以设置于具有柜门的任意形式的储物柜中，解决了当扫地机需要封闭式收纳时扫地机需要与专门的基站匹配使用的问题，也即，采用本方案提供的开门装置，开门装置能够适应多种不同类型、不同位置的储物柜，从而提高开门装置的通用性。

附图说明

本申请的实施例所描述和/或所附加的方面和优点，结合下面附图将变得明显和容易理解。应说明的是，下面附图所体现的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

图1为本申请实施例提供的扫地机储物柜以及开门装置的侧视图；

图2为本申请实施例提供的扫地机储物柜以及开门装置的立体图；

图3为本申请实施例提供的扫地机储物柜以及开门装置在柜门开启状态下的侧视图；

图4为本申请实施例提供的扫地机储物柜以及开门装置在柜门开启状态下的立体图；

图5为本申请实施例提供的扫地机储物柜以及开门装置在扫地机归位状态下的侧视图；

图6为本申请实施例提供的扫地机储物柜以及开门装置在扫地机归位状态下的立体图；

图7为本申请实施例提供的扫地机储物柜的开门控制方法流程图。

具体实施方式

下面结合图1至图7详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若出现术语“中心”、“中部”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为解决上述问题，第一方面，本申请提供一种开门装置100，请参阅图1至图6，开门装置100用于安装在储物柜200，储物柜200设有柜门201，储物柜200用于停放扫地机300，开门装置100包括开门机构10、第一感应机构20和控制器30。开门机构10设置于储物柜200，用于开启或关闭柜门201；第一感应机构20设置于储物柜200中，用于感应扫地机300在储物柜200中的离开动作或归位动作；控制器30电连接于开门机构10和第一感应机构20，控制器30用于在第一感应机构20感应到扫地机300具有离开动作时，控制开门机构10打开柜门201；控制器30还用于在第一感应机构20感应到扫地机300具有归位动作时，控制开门机构10关闭柜门201。

通过设置开门装置100，利用控制器30控制开门机构10做出开门或关门的动作，以便于扫地机300能够驶出储物柜200进行清扫工作，当扫地机300完成清扫工作后归位到储物柜200，利用储物柜200的柜门201对扫地机300进行遮掩，这样，即能够避免灰尘杂物进入柜中，也能避免家中宠物进入柜中，提高储物柜200使用的安全性。开门机构10、第一感应机构20和控制器30三者可以设置于具有柜门201的任意形式的储物柜200中(例如鞋柜、置物柜、电视柜等)，解决了当扫地机300需要封闭式收纳时扫地机300需要与专门的基站匹配使用的问题，也即，采用本方案提供的开门装置100，一方面，开门装置100能够适应多种不同类型、不同位置的储物柜200，从而提高开门装置100的通用性。另一方面，开门装置100无需通过联网等方式与扫地机300取得连接或传递信息，而是开门装置100利用第一感应机构20检测扫地机300的实际动作，因此，降低了开门装置100对网络的依赖，提高开门装置100运作的可靠性。

可以理解的是，储物柜200可以设置为底部敞口的结构，或者储物柜200仅设置多个侧壁，且储物柜200的底部不设置底板，也即，储物柜200的底部与外部地面平齐，这样能够便于扫地机300进出储物柜200。当然，储物柜200的底部设有底板或者底部设置为高于外部地面时，可以通过设置斜坡等方式连接储物柜200的底部与外部地面，以便于扫地机300平稳通行。本实施例并不限制储物柜200的具体设置方式。可选地，扫地机300可以通过设置定时、语音指令、手动操作、遥控器操控或者在智能终端的软件、网页中设置指令使其开启，并开始清扫工作，从而使扫地机300自行驶出储物柜200，扫地机300完成预设的清扫工作后，可以通过设定路线自行驶回储物柜200。

在一些实施例中，第一感应机构20包括第一感应件21和第二感应件22，第一感应件21设置于储物柜200中靠近柜门201的位置，第二感应件22设置于储物柜200中远离柜门201的位置。其中，扫地机300做出离开动作时，第二感应件22和第一感应件21依次先后感应到扫地机300经过；扫地机300做出归位动作时，第一感应件21和第二感应件22依次先后感应到扫地机300经过。也即，沿扫地机300离开储物柜200的方向，在储物柜200内部设置前后两个感应件，能够通过第一感应件21、第二该感应件之间感应到扫地机300经过的顺序，从而判断扫地机300运动的方向，从而知晓扫地机300离开储物柜200或者归位储物柜200的动作。控制器30能够根据扫地机300的离开动作和归位动作相应地打开控制开门机构10打开柜门201，以使扫地机300通过储物柜200的开口202离开储物柜200进行清扫工作，或相应地关闭柜门201，以使扫地机300在清扫完毕后收纳在储物柜200中。第一感应件21和第二感应件22的设置方式简单，只需要沿扫地机300离开或进入储物柜200的路径设置即可，利用两个感应件感应到扫地机300的先后顺序，从而确定扫地机300的动作，两个感应件的感应方式简单，有利于提高判断扫地机300动作的准确性和感应件运行的可靠性。

示例性地，第一感应件21、第二感应件22可以采用红外传感器、激光传感器、超声波传感器等感应器件。以红外传感器为例，第一感应件21和第二感应件22二者的安装高度可以与扫地机300的实际高度相匹配，例如，应当设置在能够感应到扫地机300扫过的高度，以便扫地机300经过感应件时触发感应件。第一感应件21、第二感应件22可以通过支架安装在储物柜200的内侧壁中，例如通过角钢、螺钉等连接件安装支架，从而将第一感应件21、第二感应件22固定在储物柜200中。同理，开门机构10也可以通过支架安装在储物柜200的侧壁中，或者在开门机构10上设置安装结构(例如螺孔、卡扣部等)，并利用螺钉、卡扣等辅件实现开门机构10的安装。

在扫地机300的实际使用过程中，扫地机300在清扫时可能会经过或进入到储物柜200的底部进行清洁，此时则需要保持柜门201的开启状态，以便于扫地机300进入储物柜200的底部进行清扫，并在清扫完毕后离开储物柜200。因此，在一些实施例中，第一感应机构20还用于感应扫地机300的清扫途经动作，控制器30用于在第一感应机构20感应到扫地机300具有清扫途经动作时，控制开门机构10保持开启柜门201；扫地机300做出清扫途经动作时，第一感应件21和第二感应件22依次先后感应到扫地机300经过，且在设定时间内，第二感应件22和第一感应件21再次依次先后感应到扫地机300经过。采用这种方式，能够在扫地机300在清扫过程中短暂地进入储物柜200中的情况下，保持柜门201开启，以便于扫地机300出入储物柜200，避免扫地机300被柜门201遮挡。需要说明的是，扫地机300的清扫途经动作与归位动作的区别在于，扫地机300做出清扫途经动作时，扫地机300将进入储物柜200底部进行清扫，在清扫完毕后又将离开扫地机300，进行房屋其他位置的清扫工作，而归位动作则是扫地机300完成全部清扫工作后，归位到储物柜200中，在接收到下一次清扫指令之前，扫地机300将不会离开储物柜200。因此，判断清扫途经动作可以通过扫地机300在储物柜200中进入和离开之间的时间差来判断，扫地机300在储物柜200中停留的时间不大于设定时间，其中，该设定时间可以是3秒、5秒、10秒、15秒等，具体可以根据扫地机300的清扫效率而设定。

在一些实施例中，开门机构10包括电动伸缩臂11，电动伸缩臂11用于在伸展时抵接于柜门201，以使柜门201打开，电动伸缩臂11还用于在收缩时使柜门201关闭。利用电动伸缩臂11，能够实现柜门201打开或关闭的动作，提高控制柜门201动作的便捷性和自动化程度，实现对柜门201的控制。示例性地，电动伸缩臂11可以是具有推杆的电机、气缸等结构。电动伸缩臂11展开时，能够推动柜门201打开，电动伸缩臂11收缩时，能够拉动柜门201回收。或者，电动伸缩臂11在柜门201打开时提供推力，柜门201关闭时，电动伸缩臂11停止提供推力，柜门201利用自身重力或者其他具有弹性的部件拉动柜门201关闭。

可选地，为了合理利用储物柜200中的空间，并使得开门机构10、第一感应件21、第二感应件22在储物柜200中的设置更为有序，开门机构10可以设置在第一感应件21的上方，从而避免二者相互干涉，提高开门装置100运作的可靠性。示例性地，控制器30可以是采用微控制单元、单片机等具有控制功能的硬件，当然还可以封装在盒体中，盒状的控制器30可以安装在储物柜200中远离柜门201的位置，例如储物柜200的侧壁、后壁等位置，并避免控制器30与第一感应件21、第二感应件22或开门机构10相互影响，从而使得储物柜200的内部更简洁有序，为开门装置100的各个部件提供足够的安装于维修的空间。

示例性地，储物柜200还包括支撑件202，支撑件202的两端分别可拆卸连接于柜体的相对的两个侧壁的内侧，柜门201的顶边连接于支撑件202，开门机构10推动柜门201时，柜门201以支撑件202为轴向上翻转以开启开口202。采用柜门201向上翻转的方式打开开口202，能够减少柜门201在开启之后对开口202的阻挡作用，也即，柜门201打开之后，开口202的底边、侧边没有遮挡物，从而便于扫地机300顺畅地进出储物柜200。柜门201关闭时，电动伸缩臂11停止提供推力，柜门201能够在自身重力的作用下落下，并盖合开口202。这样，能够简化柜门201的设置方式，提高开门机构10以及柜门201使用的寿命和可靠性。当然在其他示例中，柜门201也可以采用侧开门、侧滑门等方式开启，柜门201关闭时，可以利用电动伸缩臂11拉动柜门201闭合。通过将支撑件202设置成可拆卸的方式，当需要对储物柜200内部进行彻底清洁或对开门装置100进行安装或维修时，能够通过拆卸支撑件202从而将整个柜门201拆卸下来，以使储物柜200具有更大的开口202，便于对储物柜200内部进行清扫或维修工作，提高储物柜200和开门装置100使用的便捷性。示例性地，支撑件202可以是支撑板、支撑轴等结构，支撑件202可以通过卡扣等方式活动连接至储物柜200的侧壁。

在储物柜200使用过程中还可能存在这样一种情况，即，柜门201开启的瞬间，储物柜200外侧有用户、宠物或物体经过，此时柜门201开启可能会撞击到人体或宠物身上，或者击中经过的物体造成物体损坏，与此同时，柜门201也存在碰撞损坏的风险。为了避免这种危险的发生，因此在一些实施例中，开门装置100还包括第二感应机构40，第二感应机构40设置于柜门201，第二感应机构40电连接于控制器30，当柜门201关闭时，控制器30用于在第二感应机构40检测柜门201外的物体经过时，或者在第二感应机构40感应柜门201外有物体遮挡时，控制开门机构10保持柜门201关闭。这样，利用第二感应机构40能够检测门外是否有物体(包括人或宠物)经过，从而在物体经过时保持柜门201关闭，避免柜门201打开而击中物体，从而进一步提高开门装置100和储物柜200使用的安全性和便捷性。

示例性地，第二感应机构40可以采用毫米波传感器、光感传感器、红外传感器等感应器件。以毫米波传感器为例，其无需在柜门201上开孔安装，因此能够不影响柜门201的外观，且收到环境中光线、温度、气流等因素的影响较小，能够避免误触发，从而提高第二感应件22的感应准确性和可靠性。第二感应机构40可以安装在柜门201的内侧，这样，用户在储物柜200的外侧将观察不到第二感应机构40，有助于提高储物柜200的外观效果。

第二方面，本申请提供一种储物柜200，储物柜200包括柜体、柜门201以及前述第一方面所提供的开门装置100，柜体具有开口202，柜门201活动连接于开口202，开门装置100设置于储物柜200，开门装置100用于控制柜门201开启或关闭。储物柜200的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言在相关技术中已有记载，这里不再详细描述。

可选地，开门机构10设置于柜体内，开门机构10的电动伸缩臂11抵接于柜门201的内壁，柜门201的顶边连接于柜体，开门机构10用于推动柜门201向上翻转以开启开口202。

第三方面，请参阅图7，本申请还提供一种开门控制方法，开门控制方法包括以下步骤：

S1.第一感应机构20检测扫地机300的动作；

S2.控制器30根据第一感应机构20的检测信号判断扫地机300的动作为离开动作或归位动作；

S3.当扫地机300做出离开动作时，控制器30控制开门机构10打开柜门201，当扫地机300做出归位动作时，控制器30控制开门机构10关闭柜门201。

利用第一感应机构20检测扫地机300的动作，从而能够控制器30判断扫地机300的运动趋势，以便于控制开门机构10打开柜门201或关闭柜门201，实现柜门201根据扫地机300的动作而开合，从而适应扫地机300进出储物柜200的动作。针对不同的储物柜200柜门201都能安装开门装置100，且通过上述开门控制方法控制柜门201，实现柜门201与扫地机300进出动作的配合，因此，在不使用配套的扫地机300基站前提下，扫地机300也能在普通的储物柜200中实现收纳的效果，提高扫地机300收纳方案的通用性和经济性。

具体地，第一感应机构20包括第一感应件21和第二感应件22，第一感应件21设置于储物柜200中靠近柜门201设置，第二感应件22设置于储物柜200中远离柜门201设置，上述步骤S2具体通过以下方式判断：

S21.第二感应件22和第一感应件21依次先后感应到扫地机300经过时，控制器30判断扫地机300的动作为离开动作；

S22.第一感应件21和第二感应件22依次先后感应到扫地机300经过时，控制器30判断扫地机300的动作为归位动作。

需要说明的是，上述实施方式表示的是两种不同条件下的判断过程和判断结果，并不限制步骤S21与S22的执行顺序。利用第一感应件21、第二感应件22感应到扫地机300的先后顺序不同，从而能够判断扫地机300的运动方向，即扫地机300是由内到外或者由外到内方向运动，从而判断为扫地机300的离开动作与归位动作。利用前后设置的两个感应件，其判断方式简单，可靠性高，便于检测扫地机300的运动动作。

示例性地，第一感应件21和第二感应件22之间存在一定的安装间隔，在一些示例中，当二者的间隔大于扫地机300的长度(或宽度)时，两个感应件在工作过程中将不会同时感应到扫地机300，而是分别先后感应到扫地机300，也即，在同一时刻，有且仅有一个感应件(第一感应件21或第二感应件22)能够感应到扫地机300。在另一些示例中，当两个感应件之间的间隔小于扫地机300的长度(或宽度)时，在扫地机300做出离开动作或归位动作的过程中，则至少存在一个时间段使两个感应件同时感应到扫地机300。

以两个感应件之间的间隔小于扫地机300的长度为例进行说明：扫地机300从存放在储物柜200中至做出离开动作的过程中，第一感应件21、第二感应件22的感应过程如下：扫地机300存放在储物柜200中时，触发第二感应件22，也即，此时第二感应件22能够感应到扫地机300，而第一感应件21感应不到扫地机300(第一感应件21处于未被触发状态)。扫地机300响应工作指令并开始做出离开动作时，扫地机300向柜门201方向移动，此时扫地机300经过第一感应件21，第一感应件21晚于第二感应件22感应到扫地机300，此时，判断扫地机300做出离开动作，控制器30控制开门机构10打开柜门201。当扫地机300做出归位动作时，第一感应件21首先感应到扫地机300经过，随后，扫地机300进入到储物柜200深处并触发第二感应件22，此时第二感应件22晚于第一感应件21感应到扫地机300，因此判断扫地机300做出归位动作，控制器30控制开门机构10关闭柜门201。

在实际应用过程中，可以根据储物柜200的深度以及扫地机300实际的尺寸灵活设置两个感应件之间的距离，本实施例并不限制两个感应件之间的安装间隔。

在一些实施例中，上述步骤S3还包括以下步骤：

S31.控制器30控制开门机构10保持开门动作直至扫地机300做出归位动作，以使柜门201保持开启状态。

也即，在扫地机300离开储物柜200进行清扫工作的过程中，柜门201保持常开的状态。这样，既便于扫地机300在清扫的过程中随时进入储物柜200底部进行清扫并离开储物柜200，同时也减少控制器30判断的情景，简化对柜门201的控制动作，提高柜门201开启或关闭的动作次数和动作可靠性。

在一些实施例中，扫地机300还具有清扫途经动作，开门控制方法还包括以下步骤：

S4.当扫地机300做出清扫途经动作时，控制器30控制开门机构10保持开门动作，以使柜门201保持开启状态；

其中，当第一感应件21和第二感应件22依次先后感应到扫地机300经过，且在设定时间内，第二感应件22和第一感应件21再次依次先后感应到扫地机300经过时，控制器30判断扫地机300的动作为清扫途经动作。

通过设置对扫地机300清扫途经动作的检测和判别，能够在扫地机300在清扫过程中短暂地进入储物柜200中的情况下，保持柜门201开启，以便于扫地机300出入储物柜200，避免扫地机300被柜门201遮挡。需要说明的是，扫地机300的清扫途经动作与归位动作的区别在于，扫地机300做出清扫途经动作时，扫地机300将进入储物柜200底部进行清扫，在清扫完毕后又将离开扫地机300，进行房屋其他位置的清扫工作，而归位动作则是扫地机300完成全部清扫工作后，归位到储物柜200中，在接收到下一次清扫指令之前，扫地机300将不会离开储物柜200。因此，判断清扫途经动作可以通过扫地机300在储物柜200中进入和离开之间的时间差来判断，扫地机300在储物柜200中停留的时间不大于设定时间，其中，该设定时间可以是3秒、5秒、10秒、15秒等，具体可以根据扫地机300的清扫效率而设定。

在一些实施例中，开门装置100还包括第二感应机构40，第二感应机构40设置于柜门201，第二感应机构40电连接于控制器30，开门控制方法还包括以下步骤：

S5.当柜门201关闭时，第二感应机构40用于检测柜门201外的物体经过；

S6.当第二感应机构40检测到柜门201外有物体经过时，控制器30控制开门机构10保持柜门201关闭。

这样，利用第二感应机构40能够检测门外是否有物体(包括人或宠物)经过，从而在物体经过时控制开门机构10保持柜门201关闭，避免柜门201打开而击中物体，从而进一步提高开门装置100和储物柜200使用的安全性和便捷性。

在本说明书的描述中，若出现参考术语“一个实施例”、“一些实例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上结合附图对本申请的实施方式作了详细说明，但是本申请不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下做出各种变化。

本申请的描述中，专利名称若出现“、”，表示“和”的关系，而不是“或”的关系。例如专利名称为“一种A、B”，说明本申请所要求保护的内容为：主题名称为A的技术方案和主题名称为B的技术方案。

Claims (13)

1.一种开门装置，其特征在于：所述开门装置用于安装在储物柜，所述储物柜设有柜门，储物柜用于停放扫地机，所述开门装置包括

开门机构，设置于所述储物柜，用于开启或关闭所述柜门；

第一感应机构，设置于所述储物柜中，用于感应所述扫地机在所述储物柜中的离开动作或归位动作；

控制器，电连接于所述开门机构和所述第一感应机构，所述控制器用于在所述第一感应机构感应到所述扫地机具有离开动作时，控制所述开门机构打开所述柜门；所述控制器还用于在所述第一感应机构感应到所述扫地机具有归位动作时，控制所述开门机构关闭所述柜门。

2.根据权利要求1所述的开门装置，其特征在于：所述第一感应机构包括第一感应件和第二感应件，所述第一感应件设置于所述储物柜中靠近所述柜门的位置，所述第二感应件设置于所述储物柜中远离所述柜门的位置；

所述扫地机做出离开动作时，所述第二感应件和所述第一感应件依次先后感应到所述扫地机经过；

所述扫地机做出归位动作时，所述第一感应件和所述第二感应件依次先后感应到所述扫地机经过。

3.根据权利要求2所述的开门装置，其特征在于：所述第一感应机构还用于感应所述扫地机的清扫途经动作，所述控制器用于在所述第一感应机构感应到所述扫地机具有清扫途经动作时，控制所述开门机构保持开启所述柜门；

所述扫地机做出清扫途经动作时，所述第一感应件和所述第二感应件依次先后感应到所述扫地机经过，且在设定时间内，所述第二感应件和所述第一感应件再次依次先后感应到所述扫地机经过。

4.根据权利要求1所述的开门装置，其特征在于：所述开门机构包括电动伸缩臂，所述电动伸缩臂用于在伸展时抵接于所述柜门，以使所述柜门打开，所述电动伸缩臂还用于在收缩时使所述柜门关闭。

5.根据权利要求1所述的开门装置，其特征在于：所述开门装置还包括第二感应机构，所述第二感应机构设置于所述柜门，所述第二感应机构电连接于所述控制器，当所述柜门关闭时，所述控制器用于在所述第二感应机构检测所述柜门外的物体经过时，或者在所述第二感应机构检测所述柜门外有物体遮挡时，控制所述开门机构保持所述柜门关闭。

6.一种储物柜，其特征在于：包括柜体、柜门以及如权利要求1至5任一项所述的开门装置，所述柜体具有开口，所述柜门活动连接于所述开口，所述开门装置设置于所述储物柜，所述开门装置用于控制所述柜门开启或关闭。

7.根据权利要求6所述的储物柜，其特征在于：所述开门机构设置于所述柜体内，所述开门机构的电动伸缩臂抵接于所述柜门的内壁，所述柜门的顶边连接于所述柜体，所述开门机构用于推动所述柜门向上翻转以开启所述开口。

8.根据权利要求7所述的储物柜，其特征在于：所述储物柜还包括支撑件，所述支撑件的两端分别可拆卸连接于所述柜体的相对的两个侧壁的内侧，所述柜门的顶边连接于所述支撑件，所述开门机构推动所述柜门时，所述柜门以所述支撑件为轴向上翻转以开启所述开口。

9.一种开门控制方法，其特征在于：

第一感应机构检测扫地机的动作；

控制器根据所述第一感应机构的检测信号判断扫地机的动作为离开动作或归位动作；

当扫地机做出离开动作时，控制器控制开门机构打开柜门，当扫地机做出归位动作时，控制器控制开门机构关闭柜门。

10.根据权利要求9所述的开门控制方法，其特征在于：所述第一感应机构包括第一感应件和第二感应件，所述第一感应件设置于储物柜中靠近柜门设置，所述第二感应件设置于储物柜中远离柜门设置；

所述第二感应件和所述第一感应件依次先后感应到所述扫地机经过时，所述控制器判断扫地机的动作为离开动作；

所述第一感应件和所述第二感应件依次先后感应到所述扫地机经过时，所述控制器判断扫地机的动作为归位动作。

11.根据权利要求10所述的开门控制方法，其特征在于：所述当扫地机做出离开动作时，控制器控制开门机构打开柜门，包括

所述控制器控制开门机构保持开门动作直至扫地机做出归位动作，以使柜门保持开启状态。

12.根据权利要求11所述的开门控制方法，其特征在于：所述扫地机还具有清扫途经动作，当扫地机做出清扫途经动作时，控制器控制开门机构保持开门动作，以使柜门保持开启状态；

其中，当所述第一感应件和所述第二感应件依次先后感应到所述扫地机经过，且在设定时间内，所述第二感应件和所述第一感应件再次依次先后感应到所述扫地机经过时，控制器判断扫地机的动作为清扫途经动作。

13.根据权利要求9所述的开门控制方法，其特征在于：开门装置还包括第二感应机构，所述第二感应机构设置于柜门，所述第二感应机构电连接于控制器；

当所述柜门关闭时，所述第二感应机构用于检测柜门外的物体经过；

当所述第二感应机构检测到柜门外有物体经过时，控制器控制开门机构保持柜门关闭。