CN117644833A - 识别牵引车挂车连接状态的方法、介质、牵引车及主车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种识别牵引车挂车连接状态的方法、介质、牵引车及主车，其中，识别牵引车挂车连接状态的方法用于牵引车主车的整车控制器，所述方法包括：响应于整车上电指令，发送挂车警示灯点亮请求；获取所述挂车响应于所述挂车警示灯点亮请求的反馈信号；根据所述反馈信号识别挂车连接状态。本发明的方法实现了对牵引车挂车连接状态的准确识别，使得整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性。

Description

识别牵引车挂车连接状态的方法、介质、牵引车及主车

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种识别牵引车挂车连接状态的方法、牵引车主车和牵引车，以及非易失性可读存储介质。

背景技术

相关技术中，牵引车挂车连接状态的识别方法主要由制动系统供应商开发，该方法仅依赖于硬线连接系统控制器进行内部判断，且挂车连接状态的识别信息不会发送至总线报文上，这导致其他相关系统无法获取关于牵引车挂车连接状态的信息，使得在整车策略优化方面存在壁垒。例如，整车系统在执行行车制动等操作时，受制于牵引车挂车连接状态的信息不共享，从而无法优化整车制动性能，这可能会导致挂车推头、挂车折叠等危险工况的发生。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种识别牵引车挂车连接状态的方法，该方法可以实现对牵引车挂车连接状态的准确识别，使得整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性。

本发明第二个目的在于提出一种牵引车主车。

本发明第三个目的在于提出一种牵引车主车。

本发明第四个目的在于提出一种牵引车。

本发明第五个目的在于提出一种非易失性可读存储介质。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的识别牵引车挂车连接状态的方法，用于牵引车主车的整车控制器，所述方法包括：响应于整车上电指令，发送挂车警示灯点亮请求；获取所述挂车响应于所述挂车警示灯点亮请求的反馈信号；根据所述反馈信号识别挂车连接状态。

根据本发明实施例的识别牵引车挂车连接状态的方法，通过响应整车上电指令，并向挂车发送挂车警示灯点亮请求，整车控制器可以获取挂车响应于挂车警示灯点亮请求的反馈信号，这个反馈信号可以反映牵引车挂车连接状态的实时情况，通过检测和分析反馈信号的电压水平变化，整车控制器能够准确判断牵引车挂车是否连接，进而实现了对牵引车挂车连接状态的准确识别，这为整车的策略优化提供了可靠的依据，使整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性，降低了挂车推头、挂车折叠等危险工况发生的可能。

在一些实施例中，所述挂车警示灯包括挂车转向灯；所述反馈信号包括所述整车控制器对应于所述挂车转向灯的控制引脚的第一脚位电压信号，根据所述反馈信号识别挂车连接状态包括：所述第一脚位电压信号从第一初始电压拉高到第一预设电压，则确定所述挂车与所述牵引车主车连接；或者，所述第一脚位电压信号从第一初始电压降低或者维持所述第一初始电压，则确定所述挂车未与所述牵引车主车连接。

在一些实施例中，所述挂车警示灯包括挂车制动灯；所述反馈信号包括所述整车控制器对应于所述挂车制动灯的控制引脚的第二脚位电压信号，根据所述反馈信号识别挂车连接状态包括：所述第二脚位电压信号从第二初始电压拉高到第二预设电压，则确定所述挂车与所述牵引车主车连接；或者，所述第二脚位电压信号从第二初始电压降低或者维持所述第二初始电压，则确定所述挂车未与所述牵引车驻车连接。

在一些实施例中，所述方法还包括：确定所述挂车与所述牵引车主车处于连接状态，发送挂车控制器的初始供电电压至所述挂车；根据所述挂车控制器的初始供电电压的变化识别所述挂车配置制动防抱死系统的状态。

在一些实施例中，根据所述挂车控制器的初始供电电压的变化识别所述挂车配置制动防抱死系统的状态，包括：所述挂车控制器的初始供电电压在预设时间内先拉低再拉高至所述制动防抱死系统控制器的正常工作电压，则确定所述挂车配置有所述制动防抱死系统并且所述制动防抱死系统无故障；或者，所述挂车控制器的初始供电电压在预设时间内持续拉低，则确定所述挂车配置有所述制动防抱死系统并且所述制动防抱死系统发生故障；或者，所述挂车控制器的初始供电电压在预设时间内维持不变，则确定所述挂车未配置所述制动防抱死系统。

在一些实施例中，所述方法还包括：将所述挂车与所述牵引车主车的连接状态信息和所述挂车配置所述制动防抱死系统的状态信息中的至少一项信息发送至所述牵引车主车的整车通信网络。

为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的牵引车主车，包括：整车控制器，所述整车控制器包括第一控制引脚、第二控制引脚和供电控制引脚；所述第一控制引脚、所述第二控制引脚和所述供电控制引脚适于与挂车控制器连接；所述第一控制引脚用于发送挂车转向灯控制信号，所述第二控制引脚用于发送挂车制动灯控制信号，所述供电控制引脚用于发送挂车控制器供电信号；所述整车控制器用于执行上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法。

根据本发明实施例的牵引车主车，通过执行上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法，利用控制引脚获取挂车响应于挂车警示灯点亮请求的反馈信号，通过检测和分析反馈信号的电压水平变化，整车控制器能够准确判断牵引车挂车是否连接，进而实现了对牵引车挂车连接状态的准确识别，这为整车的策略优化提供了可靠的依据，使整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性，降低了挂车推头、挂车折叠等危险工况发生的可能。

为了达到上述目的，本发明第三方面实施例的牵引车主车，包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器中存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法。

根据本发明实施例的牵引车主车，通过采用上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法，可以实现对牵引车挂车连接状态的准确识别，使得整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性。

为了达到上述目的，本发明第四方面实施例的牵引车，包括上面实施例所述的牵引车主车和挂车，所述牵引车主车与所述挂车通过连接器连接，以为所述挂车供电和通信。

根据本发明实施例的牵引车，牵引车包括上面实施例所述的牵引车主车和挂车，通过采用上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法，可以实现对牵引车挂车连接状态的准确识别，使得整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性。

为了达到上述目的，本发明第五方面实施例的非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上面实施例所述的别牵引车挂车连接状态的方法。

根据本发明实施例的非易失性可读存储介质，通过执行能够实现上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法的计算机程序，可以实现对牵引车挂车连接状态的准确识别，使得整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的识别牵引车挂车连接状态的方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的识别牵引车挂车连接状态的方法的整体流程图；

图3是根据本发明一个实施例的牵引车主车的框图；

图4是根据本发明一个实施例的整车控制器的示意图；

图5是根据本发明另一个实施例的牵引车主车的框图；

图6是根据本发明另一个实施例的牵引车的框图。

附图标记：

牵引车100；

牵引车主车1；挂车2；连接器3；

处理器11；存储器12；整车控制器13；挂车控制器21；

第一控制引脚131；第二控制引脚132；供电控制引脚133；主挂连接线134。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

下面参考图1-图2描述根据本发明实施例的识别牵引车挂车连接状态的方法，该方法可以用于牵引车主车的整车控制器。

在一些实施例中，牵引车主车可以是指整个列车中用于牵引操作的主要车辆。在组合式列车中，可以由一辆牵引车主车负责主要的控制和动力输出，它拉着一个或多个挂车，将它们连接成一个完整的列车。牵引车主车的整车控制器可以是负责管理和协调整车上各个子系统的运行的电子控制装置，它可以集成多个控制单元，如发动机控制单元、制动控制单元、转向控制单元等，以实现全车的协调工作，通过监测和控制各个控制单元来确保列车的正常运行。

图1是根据本发明一个实施例的识别牵引车挂车连接状态的方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的识别牵引车挂车连接状态的方法至少包括以下步骤S1-S3。

S1，响应于整车上电指令，发送挂车警示灯点亮请求。

在一些实施例中，整车上电指令可以是由车辆的电源管理系统生成的信号，以启动整车的电气系统。这可以包括车辆的点火启动、电源开关切换等。挂车警示灯点亮请求可以是一个特定的数字信号或消息格式，以表示整车控制器希望挂车系统执行点亮警示灯的操作。通过整车控制器的通信协议进行定义。例如，在SAE J1939标准中，可以定义一种特殊的报文格式表示挂车警示灯点亮请求，其中包含有关点亮警示灯的详细信息。

具体地，当驾驶员按下车辆的启动按钮时，整车的电源管理系统检测到启动请求，然后发出整车上电指令。整车控制器可以通过特定的硬件或固件逻辑监测整车上电指令的触发，并在检测到指令时作出响应。整车控制器在响应整车上电指令后，可以通过车辆内部的通信总线例如CAN(Controller Area Network，控制器局域网)总线，向挂车发送挂车警示灯点亮请求的指令。

S2，获取挂车响应于挂车警示灯点亮请求的反馈信号。

具体地，挂车在接收到整车控制器发送的挂车警示灯点亮请求后，执行点亮警示灯的相应动作，并生成反馈信号，整车控制器可以通过相应的通信总线(如CAN总线)获取挂车响应的反馈信号。这个反馈信号反映了挂车对挂车警示灯点亮请求的响应状态，可以包括挂车是否成功连接、是否存在故障等信息。

S3，根据反馈信号识别挂车连接状态。

具体地，整车控制器通过对获取的反馈信号进行分析和解读，以判断牵引车挂车的连接状态。在实施例中，反馈信号的参数变化可以被整车控制器识别为挂车连接或未连接的状态。例如，特定的电压变化可以被用来判断挂车是否成功连接，整车控制器根据这一判断结果确定挂车的连接状态。在挂车连接状态识别的基础上，整车控制器可以采取相应的策略进行车辆的整体控制，例如制动性能的优化、转向性能的优化、驱动扭矩分配或其他整车策略的优化等。

根据本发明实施例的识别牵引车挂车连接状态的方法，通过响应整车上电指令，并向挂车发送挂车警示灯点亮请求，整车控制器可以获取挂车响应于挂车警示灯点亮请求的反馈信号，这个反馈信号可以反映牵引车挂车连接状态的实时情况，通过检测和分析反馈信号的电压水平变化，整车控制器能够准确判断牵引车挂车是否连接，进而实现了对牵引车挂车连接状态的准确识别，这为整车的策略优化提供了可靠的依据，使整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性，降低了挂车推头、挂车折叠等危险工况发生的可能。

在一些实施例中，挂车警示灯包括挂车转向灯，挂车转向灯可以是挂车系统的一个灯光组件，用于指示挂车的转向意图。在本发明实施例中，它不仅仅是一个照明设备，还作为整车控制器判断牵引车挂车连接状态的一个指示信号源。反馈信号可以包括整车控制器对应于挂车转向灯的控制引脚的第一脚位电压信号，这意味着整车控制器可以通过连接到挂车转向灯的特定引脚来监测挂车转向灯的状态，并获取对应的电压信号作为反馈。这个反馈信号可以是整车控制器用于判断挂车连接状态的信息来源。

在一些实施例中，根据反馈信号识别挂车连接状态包括：通过对第一脚位电压信号的变化进行分析，整车控制器可以识别挂车的连接状态。若第一脚位电压信号从第一初始电压拉高到第一预设电压，则确定挂车与牵引车主车连接；若第一脚位电压信号从第一初始电压降低或者维持第一初始电压，则确定挂车未与牵引车驻车连接。

因此，通过这种方式，整车控制器可以利用挂车转向灯的状态变化，通过电压信号的反馈，帮助整车控制器判断挂车的连接状态，并在连接状态发生变化时采取适当的措施，实现了对挂车连接状态的准确监测。

在一些实施例中，第一预设电压的电压数值可以根据系统设计的需求和标准来设置，例如第一预设电压可以设置为5V。此外，在特殊情况下，例如若挂车转向灯损坏或异常时，也可以通过检测其他灯光或信号的变化来判断挂车连接状态。例如，监测挂车制动灯或其他指示灯的状态。

在一些实施例中，挂车警示灯还包括挂车制动灯，挂车制动灯也可以是挂车系统中的一个灯光组件，用于指示挂车的制动状态。当挂车进行制动操作时，挂车制动灯将会点亮，提醒其他车辆和行人挂车正在减速或停车。在本发明实施例中，挂车制动灯不仅仅是用于照明和制动指示，同时还作为整车控制器判断挂车连接状态的一个指示信号源。反馈信号还可以包括整车控制器对应于挂车制动灯的控制引脚的第二脚位电压信号，这表示整车控制器可以通过连接到挂车制动灯的特定引脚来监测挂车制动灯的状态，并获取对应的电压信号作为反馈。这个反馈信号也可以是整车控制器用于判断挂车连接状态的信息来源。

在一些实施例中，根据反馈信号识别挂车连接状态包括：通过对第二脚位电压信号的变化进行分析，整车控制器可以识别挂车的连接状态。若第二脚位电压信号从第二初始电压拉高到第二预设电压，则确定挂车与牵引车主车连接。若第二脚位电压信号从第二初始电压降低或者维持第二初始电压，则确定挂车未与牵引车主车连接。

因此，通过以上方式，整车控制器可以利用挂车制动灯的状态变化，通过电压信号的反馈，帮助整车控制器判断挂车的连接状态，并在连接状态发生变化时采取适当的措施，实现了对挂车连接状态的准确监测。

在一些实施例中，第二预设电压的电压数值也可以根据系统设计的需求和标准来设置，例如第二预设电压可以设置为5V。这个设置允许整车控制器在判断挂车连接状态时有一个准确的电压变化参考。此外，在特殊情况下，例如若挂车制动灯损坏或异常时，也可以通过检测其他灯光或信号的变化来判断挂车连接状态。例如，监测挂车转向灯或其他指示灯的状态。

在一些实施例中，识别牵引车挂车连接状态的方法还包括：当整车控制器判断挂车与牵引车主车处于连接状态时，它可以发送挂车控制器的初始供电电压至挂车。这个初始供电电压可以是指整车控制器向挂车系统提供的初始电源电压。初始供电电压的主要作用可以是为挂车系统的各个子系统提供启动和初始化所需的电源，这可以包括挂车的控制单元、传感器、执行器等组件，确保它们在连接建立后能够正常运行。

在一些实施例中，根据挂车控制器的初始供电电压的变化识别挂车配置制动防抱死系统的状态。具体来说，监测挂车控制器初始供电电压的变化可以通过电压传感器或其他电气测量装置实现。若挂车配置有制动防抱死系统，该系统可能在初始供电时进行一些自检或初始化操作，导致初始供电电压的瞬时变化。整车控制器通过对初始供电电压的变化进行分析和解读，可以识别挂车配置制动防抱死系统的状态。

在一些实施例中，挂车配置制动防抱死系统的状态可以包括系统的已配置或未配置状态，也可以包括制动防抱死系统的故障或无故障状态。通过定义特定的电压变化模式，整车控制器可以判断制动防抱死系统是否已配置以及是否故障。因此，通过这种方式，整车控制器可以在挂车与牵引车主车连接的基础上，通过监测挂车控制器的初始供电电压的变化，实现了对挂车配置制动防抱死系统状态的准确识别，这有助于整车系统更全面地了解挂车的状态和配置，以采取适当的措施进行车辆控制和优化。例如根据是否配置制动防抱死系统可以采用不同的制动分配策略，以优化整车的制动性能，从而提高整车的安全性和可靠性。

在一些实施例中，根据挂车控制器的初始供电电压的变化识别挂车配置制动防抱死系统的状态可以包括以下三种情况：

第一、若挂车控制器的初始供电电压在预设时间内先拉低再拉高至制动防抱死系统控制器的正常工作电压，则确定挂车配置有制动防抱死系统并且制动防抱死系统无故障，这表明制动防抱死系统在这段时间内完成了正常的启动过程，并且系统正常工作，没有出现故障。

第二、若挂车控制器的初始供电电压在预设时间内持续拉低，则确定挂车配置有制动防抱死系统并且制动防抱死系统发生故障。持续低电压可能是由于电源供给问题、电路故障或其他制动防抱死系统组件故障引起的。

第三、若挂车控制器的初始供电电压在预设时间内维持不变，则确定挂车未配置制动防抱死系统。

在一些实施例中，预设时间可以是一个固定的时间段，用于规定初始供电电压变化的观察窗口。在这个时间内，整车控制器可以监测挂车控制器的初始供电电压的变化模式，并根据其变化来判断制动防抱死系统的状态。

并且，针对不同的判断结果，整车控制器可以采取相应的策略。例如，在挂车配置正常工作的制动防抱死系统时，整车控制器可以相应地调整整车的制动性能和稳定性控制策略。而在挂车配置有故障的制动防抱死系统时，整车控制器可能会采取安全措施，例如限制车辆速度或提醒驾驶员进行维修。

在一些实施例中，识别牵引车挂车连接状态的方法还包括：将挂车与牵引车主车的连接状态信息和挂车配置制动防抱死系统的状态信息中的至少一项信息发送至牵引车主车的整车通信网络。这可以通过车辆内部的通信总线(例如CAN总线)来实现。整车通信网络可以是一个集成车辆各个子系统通信的平台，通过该网络，不同的车辆子系统可以共享信息，实现协同工作。在这种情况下，挂车状态信息和制动防抱死系统状态信息可以通过整车通信网络传递到整车控制器，以便在整车控制层面进行相应的调整和优化，从而提高整车的性能。

图2是根据本发明一个实施例的识别牵引车挂车连接状态的方法的整体流程图，如图2所示，识别牵引车挂车连接状态的方法的整体流程至少包括以下步骤S10-S25。

S10，开始。

S11，整车上电。

S12，整车控制器主动发送挂车转向灯和挂车制动灯请求。

S13，获取整车控制器对应于挂车转向灯的控制引脚的第一脚位电压信号和整车控制器对应于挂车制动灯的控制引脚的第二脚位电压信号。

S14，识别第一脚位电压信号和第二脚位电压信号的电压变化。

S15，判断第一脚位电压信号或第二脚位电压信号是否拉高，若拉高，则进入步骤S16，若没有拉高，则进入步骤S24。

S16，确定挂车与牵引车主车连接。

S17，识别挂车控制器的初始供电电压的变化。

S18，识别到挂车控制器的初始供电电压在预设时间内先拉低再拉高至制动防抱死系统控制器的正常工作电压。

S19，确定挂车配置有制动防抱死系统并且制动防抱死系统无故障。

S20，识别到挂车控制器的初始供电电压在预设时间内持续拉低。

S21，确定挂车配置有制动防抱死系统并且制动防抱死系统发生故障。

S22，识别到挂车控制器的初始供电电压在预设时间内维持不变。

S23，确定挂车未配置制动防抱死系统。

S24，确定挂车未与牵引车主车连接。

S25，结束。

总的来说，通过检测和分析这些反馈信号的电压水平变化，整车控制器能够准确识别牵引车挂车是否连接、挂车是否配置有制动防抱死系统以及制动防抱死系统是否故障，这种识别方式为整车的策略优化提供了可靠的依据，使整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性。

下面参考图3描述根据本发明实施例的牵引车主车。

图3是根据本发明一个实施例的牵引车主车的框图，如图3所示，牵引车主车1包括：整车控制器13。整车控制器13可以是一种电子控制单元，它可以包含主控芯片、存储器、输入/输出接口以及相应的电路板。这些组件共同工作，使整车控制器13能够协调、管理和监控车辆各个子系统的功能。在本发明实施例中，整车控制器13不仅负责整车内部的控制，还通过连接到挂车的控制引脚与挂车控制器21进行通信。通过这种通信，整车控制器13能够发送信号给挂车，例如挂车转向灯和挂车制动灯的控制信号，同时还能够接收来自挂车的反馈信号，用于识别挂车的连接状态。整车控制器13在此系统中扮演了协调者和通信桥梁的角色，确保整个列车系统的正常协同工作，提高整车的安全性和可靠性。

如图4所示，整车控制器13包括第一控制引脚131、第二控制引脚132和供电控制引脚133，这些引脚可以通过主挂连接线134等连接方式与挂车控制器21连接，以确保可靠的信号传递和电力供应。其中，第一控制引脚131负责发送挂车转向灯控制信号，这意味着整车控制器13可以通过这个引脚向挂车传递有关挂车转向灯的控制信息，用于控制挂车转向灯的操作。第二控制引脚132负责发送挂车制动灯控制信号，这意味着整车控制器13可以通过这个引脚向挂车传递有关挂车制动灯的控制信息，用于控制挂车制动灯的操作。而供电控制引脚133负责发送挂车控制器21供电信号，以确保挂车控制器21能够正常工作，接收和响应来自整车控制器13的信号。

因此，整车控制器13利用这些引脚实现了对挂车连接状态的监测和控制。通过第一控制引脚131和第二控制引脚132发送相应的控制信号，通过供电控制引脚133为挂车控制器21供电，整车控制器13能够执行上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法。

根据本发明实施例的牵引车主车1，通过执行上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法，利用控制引脚获取挂车响应于挂车警示灯点亮请求的反馈信号，通过检测和分析反馈信号的电压水平变化，整车控制器13能够准确判断牵引车挂车是否连接，进而实现了对牵引车挂车连接状态的准确识别，这为整车的策略优化提供了可靠的依据，使整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性，降低了挂车推头、挂车折叠等危险工况发生的可能。

图5是根据本发明另一个实施例的牵引车主车的框图，如图5所示，牵引车主车1包括：存储器12和至少一个处理器11。

其中，存储器12与至少一个处理器11通信连接，用于存储计算机程序和相关数据。存储器12可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存等。

在一些实施例中，处理器11用于执行计算机程序中的指令时，可以实现上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法，处理器11可以是中央处理单元(CPU)或其他计算设备。

根据本发明实施例的牵引车主车1，通过采用上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法，可以实现对牵引车挂车连接状态的准确识别，使得整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性。

下面参考图6描述根据本发明实施例的牵引车的框图。

图6是根据本发明另一个实施例的牵引车的框图，如图6所示，牵引车100包括上面实施例所述的牵引车主车1和挂车2。其中，牵引车主车1与挂车2通过连接器3连接，以为挂车2供电和通信。

在一些实施例中，连接器3可以是物理上的接口，例如插头和插座，也可以是无线通信的接口。通过连接器3，电力和通信信号能够在牵引车主车1与挂车2之间传输。连接器3的作用可以是为挂车2提供电力。这意味着挂车2可以从牵引车主车1获取所需的电源，用于驱动其各种系统和设备。同时，连接器3还用于通信，以便牵引车主车1与挂车2之间可以进行实时的数据交换，如状态信息、控制指令等。

因此，通过这样的连接方式，整个系统形成了一个紧密集成的单元。牵引车主车1可以通过连接器3向挂车发送各种指令，实现对挂车2的控制。同时，挂车2通过连接器3获取电力和向牵引车主车1发送反馈信息，实现双向的通信和控制。

根据本发明实施例的牵引车100，牵引车100包括上面实施例所述的牵引车主车1和挂车2，通过采用上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法，可以实现对牵引车挂车连接状态的准确识别，使得整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性。

在本发明的一些实施例中，还提出一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上面任一项实施例的识别牵引车挂车连接状态的方法。识别牵引车挂车连接状态的方法的具体实现过程可以参照上面实施例的描述。

在一些实施例中，非易失性可读存储介质可以是一种可以存储数据并在断电后保持数据完整性的存储设备。这可以包括诸如闪存、EPROM(可编程只读存储器)、EEPROM(可擦写可编程只读存储器)等。该存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上面实施例所述的识别牵引车挂车连接状态的方法。

根据本发明实施例的非易失性可读存储介质，通过执行能够实现上面实施例所述的别牵引车挂车连接状态的方法的计算机程序，可以实现对牵引车挂车连接状态的准确识别，使得整车的策略优化更加全面和精准，从而提升了整车的安全性和可靠性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种识别牵引车挂车连接状态的方法，其特征在于，用于牵引车主车的整车控制器，所述方法包括：

响应于整车上电指令，发送挂车警示灯点亮请求；

获取所述挂车响应于所述挂车警示灯点亮请求的反馈信号；

根据所述反馈信号识别挂车连接状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述挂车警示灯包括挂车转向灯；

所述反馈信号包括所述整车控制器对应于所述挂车转向灯的控制引脚的第一脚位电压信号，根据所述反馈信号识别挂车连接状态包括：

所述第一脚位电压信号从第一初始电压拉高到第一预设电压，则确定所述挂车与所述牵引车主车连接；

或者，所述第一脚位电压信号从第一初始电压降低或者维持所述第一初始电压，则确定所述挂车未与所述牵引车驻车连接。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述挂车警示灯包括挂车制动灯；

所述反馈信号包括所述整车控制器对应于所述挂车制动灯的控制引脚的第二脚位电压信号，根据所述反馈信号识别挂车连接状态包括：

所述第二脚位电压信号从第二初始电压拉高到第二预设电压，则确定所述挂车与所述牵引车主车连接；

或者，所述第二脚位电压信号从第二初始电压降低或者维持所述第二初始电压，则确定所述挂车未与所述牵引车主车连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述挂车与所述牵引车主车处于连接状态，发送挂车控制器的初始供电电压至所述挂车；

根据所述挂车控制器的初始供电电压的变化识别所述挂车配置制动防抱死系统的状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述挂车控制器的初始供电电压的变化识别所述挂车配置制动防抱死系统的状态，包括：

所述挂车控制器的初始供电电压在预设时间内先拉低再拉高至所述制动防抱死系统控制器的正常工作电压，则确定所述挂车配置有所述制动防抱死系统并且所述制动防抱死系统无故障；

或者，所述挂车控制器的初始供电电压在预设时间内持续拉低，则确定所述挂车配置有所述制动防抱死系统并且所述制动防抱死系统发生故障；

或者，所述挂车控制器的初始供电电压在预设时间内维持不变，则确定所述挂车未配置所述制动防抱死系统。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述挂车与所述牵引车主车的连接状态信息和所述挂车配置所述制动防抱死系统的状态信息中的至少一项信息发送至所述牵引车主车的整车通信网络。

7.一种牵引车主车，其特征在于，包括：

整车控制器，所述整车控制器包括第一控制引脚、第二控制引脚和供电控制引脚；

所述第一控制引脚、所述第二控制引脚和所述供电控制引脚适于与挂车控制器连接；

所述第一控制引脚用于发送挂车转向灯控制信号，所述第二控制引脚用于发送挂车制动灯控制信号，所述供电控制引脚用于发送挂车控制器供电信号；

所述整车控制器用于执行权利要求1-6所述的识别牵引车挂车连接状态的方法。

8.一种牵引车主车，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

所述存储器中存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-6任一项所述的识别牵引车挂车连接状态的方法。

9.一种牵引车，其特征在于，包括权利要求8所述的牵引车主车和挂车，所述牵引车主车与所述挂车通过连接器连接，以为所述挂车供电和通信。

10.一种非易失性可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-6任一项所述的识别牵引车挂车连接状态的方法。