CN117635605A - 电池目检确认方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种电池目检确认方法、装置、电子设备和存储介质，涉及图像处理技术领域，方法包括：从产线传送带连续的多帧图像中，识别出所述多帧图像中同一目标电池的位置信息和电池状态类别；基于多帧图像中目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，所述跟踪结果用于表征目标电池在产线传送带上的运动情况；基于所述目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定所述目标电池是否已被目检，本申请实现了对目标电池是否已被目检的高效检测，不需要人工目检，降低人工成本。

Description

电池目检确认方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种电池目检确认方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

电池的制造工序复杂，由于设备环境和操作流程等原因，导致工艺效果不能保证完全统一且满足标准，因此有必要安排专业的目检人员对电池的各项工艺效果进行确认，观察电池是否具有缺陷，以减少缺陷产品流出。

但由于人为主观原因和目检人员数量不足等客观原因的存在，仍然有缺陷产品流至下一生产工序的事情发生，导致质量安全隐患，因此有必要对电池是否已目检进行确认，相关技术中对电池是否已目检进行确认的方法是采用人为巡查的方式对目检过程进行监督，存在用人成本高、效率低等问题。

需要说明的是，上述的陈述仅用于提供与本申请有关的背景技术信息，而不必然的构成现有技术。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种电池目检确认方法、装置、电子设备和存储介质，本申请能够针对性的解决现有电池目检确认方法效率低的问题。

基于上述目的，第一方面，本申请提出了一种电池目检确认方法，包括：从产线传送带连续的多帧图像中，识别出所述多帧图像中同一目标电池的位置信息和电池状态类别，所述电池状态类别包括所述目标电池处于被手持状态或非手持状态；基于多帧图像中目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，所述跟踪结果用于表征目标电池在产线传送带上的运动情况；基于所述目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定所述目标电池是否已被目检。

通过上述方式，实现了从产线传送带图像中对目标电池的位置信息和电池状态类别的识别，能够根据目标电池的位置信息获得目标电池的跟踪结果，并基于目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定目标电池是否已被目检，检测效率高，不需要人工目检，降低人工成本。

在一些实施例中，从产线传送带连续的多帧图像中，识别出所述多帧图像中同一目标电池的位置信息和电池状态类别，包括：基于预设的目标检测模型识别出产线传送带连续的多帧图像中的目标电池和所述目标电池的位置信息；根据所述目标电池的位置信息指示所述目标电池位于目标检测位，识别所述目标电池的预设范围内是否存在手部图像信息；基于所述目标电池的预设范围内存在手部图像信息，且所述目标电池与所述手部图像信息存在重叠部分，确定所述目标电池的电池状态类别为被手持状态；基于所述目标电池的预设范围内不存在手部图像信息，确定所述目标电池的电池状态类别为非手持状态。

在该实施例中，在目标电池的位置信息指示目标电池位于目标检测位的情况下，识别目标电池的预设范围内是否存在手部图像信息，不需要对目检人员身体等大范围动作进行检测，相比于相关技术中通过检测目检人员动作的方式，本申请实施例计算量小。基于目标电池的预设范围内存在手部图像信息，且目标电池与手部图像信息存在重叠部分，可以表征目检人员手持电芯，进而确定目标电池的电池状态类别为被手持状态，该检测方法计算简单且效率高，实现了对每一电池的电池状态类别的识别。

在一些实施例中，所述方法还包括：基于所述位置信息指示所述目标电池不位于所述目标检测位，且从所述目标电池指向所述目标检测位的方向与所述目标电池的传送方向一致，确定所述目标电池位于待检测位；基于所述位置信息指示所述目标电池不位于所述目标检测位，且从所述目标电池指向所述目标检测位的方向与所述目标电池的传送方向相反，确定所述目标电池位于已检测位。

在该实施例中，基于目标电池与目标检测位的相对位置来检测目标电池位于待检测位还是已检测位，可以提高目标电池位置的检测精度，实现对目标电池位置的更新。

在一些实施例中，所述多帧图像包括第一图像和第二图像，所述第一图像中包括多个第一目标电池，所述第二图像中包括多个第二目标电池，基于多帧图像中目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，包括：根据第一目标电池和第二目标电池的位置信息，计算每一第一目标电池与每一第二目标电池之间的距离参数；将距离参数最小的第一目标电池和第二目标电池作为互相匹配的目标电池，所述互相匹配的目标电池表征同一目标电池分别在第一图像和第二图像中的不同位置；基于多帧图像中同一目标电池的位置信息，获得所述目标电池的跟踪结果。

在该实施例中，实现了同一图像中存在多目标情况下的目标跟踪，提高了电池目检的检测准确率。

在一些实施例中，基于多帧图像中同一目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，包括：根据所述目标电池在每帧图像中的位置信息，得到所述目标电池与预设中心线之间的垂直距离；所述预设中心线为连接目标电池传送带起始位置中心和终点位置中心的线段； 将所述目标电池与所述预设中心线之间的垂直距离作为所述目标电池的跟踪结果。

在该实施例中，将目标电池与预设中心线之间的垂直距离作为目标电池的跟踪结果，可以从相对距离的角度，反映出目标电池是否被目检。

在一些实施例中，基于多帧图像中同一目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，还包括：根据所述目标电池在连续的多帧图像中的位置信息，得到所述目标电池的位移变化矢量；将所述位移变化矢量作为所述目标电池的跟踪结果。

在该实施例中，将位移变化矢量作为目标电池的跟踪结果，可以从位移变化矢量的角度，反映出目标电池是否被目检。

在一些实施例中，基于目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定目标电池是否已被目检，包括：基于目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像满足连续帧数到达预设数量，确定所述目标电池已被目检；基于目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像不满足连续帧数到达所述预设数量，通过所述目标电池的跟踪结果，确定所述目标电池是否已被目检。

上述方法首先通过目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像满足连续帧数到达预设数量，来检测目标电池是否已被目检，可以快速准确的判断目标电池是否已被目检，再通过目标电池的跟踪结果进一步确定目标电池是否已被目检，可以提高检测准确度。

在一些实施例中，所述跟踪结果包括所述目标电池与预设中心线之间的垂直距离；通过所述目标电池的跟踪结果，确定所述目标电池是否已被目检，包括：在所述目标电池与预设中心线之间的垂直距离大于预设距离的情况下，确定所述目标电池已被目检；在所述目标电池与预设中心线之间的垂直距离小于或等于预设距离的情况下，确定所述目标电池未被目检。

在该实施例中，通过一帧图像即可实现电池目检确认，可以实现在图像数量较少的情况下的电池目检确认，提高目检确认效率。

在一些实施例中，所述跟踪结果包括所述目标电池的位移变化矢量；通过目标电池的位移变化矢量确定所述目标电池是否已被目检，包括：在所述目标电池的位移变化矢量与预设中心线的夹角大于零的情况下，确定所述目标电池已被目检；在所述目标电池的位移变化矢量与预设中心线的夹角等于零的情况下，确定所述目标电池未被目检。

在该实施例中，可实现在目标电池的电池状态类别为目检中的图像不满足预设条件下的电池目检确认，通过前后两帧图像中目标电池的位移变化矢量来实现电池目检确认，提供了另一种电池目检确认方法，提高了提高目检确认效率。

在一些实施例中，在确定所述目标电池未被目检的情况下，输出未被目检的目标电池所在的图像，并发出报警信息。

在该实施例中，实现了电池目检的处理闭环，进而减少因未目检电池未及时处理导致缺陷电池流至下一工序造成质量风险问题。

第二方面，还提供了一种电池目检确认装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于从产线传送带连续的多帧图像中，识别出所述多帧图像中同一目标电池的位置信息和电池状态类别，所述电池状态类别包括所述目标电池处于被手持状态或非手持状态；

跟踪模块，用于基于多帧图像中目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，所述跟踪结果用于表征目标电池在产线传送带上的运动情况；

检测模块，用于基于所述目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定所述目标电池是否已被目检。

第三方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现第一方面所述的电池目检确认方法。

第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行实现第一方面任一项所述的电池目检确认方法。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标号表示相同的部件。

图1示出本申请实施例提供的一种电池目检确认方法的步骤流程图；

图2示出本申请实施例提供的一种产线传送带图像示意图；

图3示出本申请实施例提供的一种电池目检确认装置的结构示意图；

图4示出本申请一实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图5示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，术语“多个”指的是两个以上（包括两个），同理，“多组”指的是两组以上（包括两组），“多片”指的是两片以上（包括两片）。

在本申请实施例的描述中，技术术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

电池目检是一种通过安排目检人员对电池的各项工艺效果进行确认，观察电池是否具有缺陷的检测过程，电池目检可以减少由于设备环境和操作流程等原因导致的缺陷产品流出情况。

但由于人为主观原因和目检人员数量不足等客观原因的存在，不能准确判断电池是否被目检，仍然有缺陷产品流至下一生产工序的事情发生，导致质量安全隐患。电池目检确认是对电池是否目检进行检测和确认，相关技术中对电池是否已目检进行确认的方法是采用人为巡查的方式对目检过程进行监督，存在用人成本高、效率低等问题。

基于此，本申请实施例提供了一种电池目检确认方法，通过持续获取产线传送带图像，对多帧图像中同一目标电池的位置信息和电池状态类别进行识别，并获得目标电池的跟踪结果，根据电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，来确定目标电池是否已被目检，提高了检测的准确度和检测效率，不需要人工执行电池目检确认，降低了用人成本。

本申请实施例中的产线可以为任意需要进行产品目检的产线，如电池产线、车辆产线等，其中，电池可以是电池模组、电池包或电芯等的电池产品，本申请实施例以电池产线为例，在一个例子中，本申请实施例的方法应用在电芯产线中，对电芯卷绕、软连接、包迈拉膜工序等工艺效果进行目检的场景中。

图1示出本申请实施例提供的一种电池目检确认方法的步骤流程图。参考图1，本申请的实施例中，电池目检确认方法包括如下步骤S101~S103：

S101、从产线传送带连续的多帧图像中，识别出多帧图像中同一目标电池的位置信息和电池状态类别。

S102、基于多帧图像中目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，跟踪结果用于表征目标电池在产线传送带上的运动情况。

S103、基于目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定目标电池是否已被目检。

本申请实施例的执行主体可以为能够执行电池目检确认方法的电子设备，该电子设备可以包括但不限于终端或服务器等。

产线传送带连续的多帧图像可以由安装在产线的图像获取装置得到。通过将图像获取装置安装在合适的位置，以获取无遮挡的产线传送带图像，可有利于同一目标电池的跟踪。

同一目标电池在连续的多帧图像中的位置信息可以表征目标电池的运动轨迹，则通过识别出多帧图像中的同一目标电池的位置信息，可以实现同一目标电池的运动轨迹的追踪，也可以体现目标电池在产线传送带上的运动情况。目检人员在对目标电池进行目检的过程中，一般情况是目检人员拿起电池，以便于目检，因此，目标电池在产线传送带上的运动情况可以反映出目标电池是否被目检。

电池状态类别包括目标电池处于被手持状态或非手持状态，可以理解的是，当电池被目检人员拿起时，可以认为目检人员正在对该电池进行目检，因此可以通过目标电池的电池状态类别来确定目标电池是否已被目检。

通过上述方式，实现了从产线传送带图像中对目标电池的位置信息和电池状态类别的识别，能够根据目标电池的位置信息获得目标电池的跟踪结果，并基于目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定目标电池是否已被目检，检测效率高，不需要人工目检，降低人工成本。

在本申请的一些实施例中，上述从产线传送带连续的多帧图像中，识别出多帧图像中同一目标电池的位置信息和电池状态类别，包括：

基于预设的目标检测模型识别出产线传送带连续的多帧图像中的目标电池和目标电池的位置信息；根据目标电池的位置信息指示目标电池位于目标检测位，识别目标电池的预设范围内是否存在手部图像信息；基于目标电池的预设范围内存在手部图像信息，且目标电池与手部图像信息存在重叠部分，确定目标电池的电池状态类别为被手持状态。

其中，预设的目标检测模型可通过获取产线传送带历史图像组成训练集图像，通过训练集图像训练后得到上述目标检测模型。具体地，训练集图像通过人工标注后，每张图像具有目标位置信息和目标类别信息，目标位置信息可以是矩形框，目标类别信息可以是电池状态信息。如此，通过标注后的训练集训练得到的目标检测模型可输出电池的位置信息和电池状态类别。

在一个例子中，预设的目标检测模型可以基于YOLO-v5模型构建，识别速度快，准确率高。

图2示出本申请实施例提供的一种产线传送带图像示意图，本申请实施例以电芯产线为例，则图2中传送带上包括A、B、C三个电芯，目标检测位指的是目检人员所对应的位置，即图2中B电芯所在的位置。

在目标电池的位置信息指示目标电池位于目标检测位的情况下，说明下一步目检人员即将对其进行检测，可以理解的是，若要检测电芯是否卷绕等工序，需要目检人员手持电芯，因此，本实施例在目标电池位于目标检测位的情况下，识别目标电池的预设范围内是否存在手部图像信息，基于目标电池的预设范围内存在手部图像信息，且目标电池与手部图像信息存在重叠部分，可以表征目检人员手持电芯，则确定目标电池的电池状态类别为被手持状态。

基于目标电池的预设范围内不存在手部图像信息，则可以确定目标电池的电池状态类别为非手持状态。

上述实施例在目标电池的位置信息指示目标电池位于目标检测位的情况下，识别目标电池的预设范围内是否存在手部图像信息，不需要对目检人员身体等大范围动作进行检测，相比于相关技术中通过检测目检人员动作的方式，本申请实施例计算量小。基于目标电池的预设范围内存在手部图像信息，且目标电池与手部图像信息存在重叠部分，可以表征目检人员手持电芯，进而确定目标电池的电池状态类别为目检中，该检测方法计算简单且效率高，实现了对每一电池的电池状态类别的识别。

在本申请的一些实施例中，上述方法还包括：

基于位置信息指示目标电池不位于目标检测位，且从目标电池指向目标检测位的方向与目标电池的传送方向一致，确定目标电池位于待检测位；基于位置信息指示目标电池不位于目标检测位，且从目标电池指向目标检测位的方向与目标电池的传送方向相反，确定目标电池位于已检测位。

参考图2，目标电池的传送方向为图2中预设中心线的箭头方向，即图2中的从右往左的方向为目标电池的传送方向，电池B所在的位置为目标检测位，则在目标电池为电池C的情况下，从电池C指向电池B的方向与目标电池的传送方向相同，则电池C位于待检测位，。在目标电池为电池A的情况下，从电池A指向电池B的方向与目标电池的传送方向相反，则电池A位于已检测位。

本实施例中基于目标电池与目标检测位的相对位置来检测目标电池位于待检测位还是已检测位，可以实现对目标电池位置的更新，提高目标电池位置的检测精度，例如，当电池B目检完成后，传送到电池A所在的位置，则将电池B的位置更新为已检测位，如此，实现了目标电池位置的动态更新。

在本申请的一些实施例中，多帧图像包括第一图像和第二图像，第一图像中包括多个第一目标电池，第二图像中包括多个第二目标电池，基于多帧图像中目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，包括：

根据第一目标电池和第二目标电池的位置信息，计算每一第一目标电池与每一第二目标电池之间的距离参数；将距离参数最小的第一目标电池和第二目标电池作为互相匹配的目标电池，互相匹配的目标电池表征同一目标电池分别在第一图像和第二图像中的不同位置；基于多帧图像中同一目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果。

本实施例中，第一图像和第二图像优选的为两个连续的图像，可以根据第一目标电池和第二目标电池的位置信息，计算每一个第一目标电池和每一个第二目标电池的坐标，该坐标可以是电池中心点在图片中的坐标，例如，第一图像中第一目标电池的坐标分别为(xy11, xy21, xy31, …, xyN1)，第二图像中第二目标电池的坐标分别为(xy12, xy22,xy32, …, xyT2)，其中，x、y表示横坐标和纵坐标，N表示第一目标电池的数量，T2表示第二目标电池的数量。则每一第一目标电池与每一第二目标电池之间的距离参数可通过其坐标进行差值计算得到，假设第一图像中坐标xy31对应的第一目标电池与第二图像中坐标xyT2对应的第二目标电池最小，则第一图像中坐标xy31对应的第一目标电池和第二图像中坐标xyT2对应的第二目标电池为同一目标电池在第一图像和第二图像中的不同位置，如此，按照上述方式计算每相邻的两个图像之间的互相匹配的目标电池，即可实现目标电池的跟踪。

在跟踪到目标电池之后，基于多帧图像中同一目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果。实现了同一图像中存在多目标情况下的目标跟踪，提高了电池目检的检测准确率。

在本申请的一些实施例中，基于多帧图像中同一目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，包括：

根据目标电池在每帧图像中的位置信息，得到目标电池与预设中心线之间的垂直距离；预设中心线为连接目标电池传送带起始位置中心和终点位置中心的线段；将目标电池与预设中心线之间的垂直距离作为目标电池的跟踪结果。

如图2所示，预设中心线为传送带起始位置中心和终点位置中心连成的线段。在一些场景中，目标电池是通过机械手以固定的参数放置到传送带上的，因此，在目标电池未目检的情况下，目标电池初始位置应当位于预设中心线上。在目标电池被目检的过程中，目检人员拿起电池，其再放下的位置没有机械手精准，普遍场景中目检后的电池其位置均会相对预设中心线发生变化。

因此，本实施例将目标电池与预设中心线之间的垂直距离作为目标电池的跟踪结果，可以从相对距离的角度，反映出目标电池是否被目检。

在本申请的一些实施例中，基于多帧图像中同一目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，还包括：

根据目标电池在连续的多帧图像中的位置信息，得到目标电池的位移变化矢量；将位移变化矢量作为目标电池的跟踪结果。

如上所述，在目标电池未目检的情况下，目标电池初始位置应当位于预设中心线上。也就是说，未被目检时目标电池运动向量和传送带向量夹角为0，余弦值为1。而在目标电池被目检的过程中，目检人员拿起电池，目标电池的位置发生变化，则存在位移变化矢量，因此，本实施例将位移变化矢量作为目标电池的跟踪结果，可以从位移变化矢量的角度，反映出目标电池是否被目检。

在本申请的一些实施例中，基于目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定目标电池是否已被目检，包括：

基于目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像满足连续帧数到达预设数量，确定目标电池已被目检；基于目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像不满足连续帧数到达预设数量，通过目标电池的跟踪结果，确定目标电池是否已被目检。

本实施例中预设数量可根据连续图像的获取频率人为设置，例如，连续图像的获取频率越高，预设数量越多，连续图像的获取频率越低，则预设数量越少。

正常目检操作是需要目检人员手持电池进行目检判断，如果目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像满足连续帧数到达预设数量，则表征在一段时间内目检人员手持电池在检测，则确定目标电池已被目检。

若目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像不满足连续帧数到达预设数量，则此时目标电池可能被目检，也可能未被目检，此时通过目标电池的跟踪结果，来确定目标电池是否已被目检。

上述方法首先通过目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像满足连续帧数到达预设数量，来检测目标电池是否已被目检，可以快速准确的判断目标电池是否已被目检，再通过目标电池的跟踪结果进一步确定目标电池是否已被目检，可以提高检测准确度。

在本申请的一些实施例中，跟踪结果包括目标电池与预设中心线之间的垂直距离，通过目标电池的跟踪结果，确定目标电池是否已被目检，包括：

在目标电池与预设中心线之间的垂直距离大于预设距离的情况下，确定目标电池已被目检；在目标电池与预设中心线之间的垂直距离小于或等于预设距离的情况下，确定目标电池未被目检。

本实施例中的预设距离可以根据实际工况自定义设置，在目标电池与预设中心线之间的垂直距离大于预设距离的情况下，说明目标电池相对于预设中线的偏移距离较远，表征该目标电池被目检人员移动过，则可以确定目标电池已被目检。在目标电池与预设中心线之间的垂直距离小于或等于预设距离的情况下，说明目标电池相对于预设中线的偏移距离在机械手放置电池的误差允许范围内，则表征目标电池未被目检人员移动过，确定目标电池未被目检。

本实施例通过一帧图像即可实现电池目检确认，可以实现在图像数量较少的情况下的电池目检确认，提高目检确认效率。

在本申请的一些实施例中，跟踪结果包括目标电池的位移变化矢量；通过目标电池的位移变化矢量确定目标电池是否已被目检，包括：

在目标电池的位移变化矢量与预设中心线的夹角大于零的情况下，确定目标电池已被目检；在目标电池的位移变化矢量与预设中心线的夹角等于零的情况下，确定目标电池未被目检。

在目标电池未目检的情况下，目标电池初始位置应当位于预设中心线上。也就是说，未被目检时目标电池运动向量和传送带向量夹角为0，余弦值为1。而在目标电池被目检的过程中，目检人员拿起电池，目标电池的位置发生变化，则存在位移变化矢量，因此，本实施例将位移变化矢量作为目标电池的跟踪结果，可以从位移变化矢量的角度，反映出目标电池是否被目检。

本实施例可实现在目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像不满足预设条件下的电池目检确认，通过前后两帧图像中目标电池的位移变化矢量来实现电池目检确认，提供了另一种电池目检确认方法，提高了提高目检确认效率。

在本申请的一些实施例中，在确定目标电池未被目检的情况下，输出未被目检的目标电池所在的图像，并发出报警信息。

报警信息可以关联至安全消防平台，报警信息的内容可以是声音信息，也可以是文字信息，还可以是图片信息，在一个例子中，可以将报警信息推送到通讯软件群，实现对违规事件的及时处理，同时会将电芯整个传送过程保存至共享路径存档，实现了电池目检的处理闭环，进而减少因未目检电池未及时处理导致缺陷电池流至下一工序造成质量风险问题。

在本申请实施例中，实现了从产线传送带图像中对目标电池的位置信息和电池状态类别的识别，能够根据目标电池的位置信息获得目标电池的跟踪结果，并基于目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定目标电池是否已被目检，检测效率高，不需要人工目检，降低人工成本。

上文对各个实施例 的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，本文不再赘述。

下面以一个具体实例说明本申请一些实施例中的电池目检确认方法。该方法中以电芯产线为例进行说明。

在该具体实例中，在执行电池目检确认方法之前，通过获取产线传送带历史图像组成训练集图像，训练集图像通过人工标注后，每张图像具有目标位置信息和目标类别信息，利用标注后的训练集图像对YOLO-v5初始模型进行训练，得到上述目标检测模型。

通过目标检测模型识别出产线传送带连续的多帧图像中的电芯以及电芯的位置信息和电芯状态类别；其中，根据电芯的位置信息指示电芯位于目标检测位，识别电芯的预设范围内是否存在手部图像信息；基于电芯的预设范围内存在手部图像信息，且电芯与手部图像信息存在重叠部分，确定电芯的状态类别为被手持状态。以及，在位置信息指示电芯不位于目标检测位的情况下，若从电芯指向目标检测位的方向与电芯的传送方向一致，则确定电芯位于待检测位。在位置信息指示电芯不位于目标检测位，且从电芯指向目标检测位的方向与电芯的传送方向相反，确定电芯位于已检测位。

同时，基于多帧图像中电芯的位置信息，对同一电芯进行跟踪，获得电芯的跟踪结果，跟踪结果用于表征电芯在产线传送带上的运动情况；跟踪结果包括电芯与预设中心线之间的垂直距离以及电芯的位移变化矢量。

若多帧图像中有预设数量的连续图像表征电芯状态类别为被手持状态，则表征电芯已被目检，若电芯状态类别为被手持状态的图像不满足连续帧数到达预设数量，则通过电芯与预设中心线之间的垂直距离与预设距离的关系，确定电芯是否已被目检。若电芯状态类别为被手持状态的图像不满足连续帧数到达预设数量，还可以通过电芯的位移变化矢量与预设中心线的夹角大小，确定目标电池是否已被目检。可以从多方面对电芯是否目检进行确认，提高检测效率。

上文对各个实施例 的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，本文不再赘述。

本申请的一些实施例还提供了一种电池目检确认装置，图3示出本申请实施例提供的一种电池目检确认装置的结构示意图，参考图3，电池目检确认装置300包括：

识别模块301，用于从产线传送带连续的多帧图像中，识别出所述多帧图像中同一目标电池的位置信息和电池状态类别，所述电池状态类别包括所述目标电池处于被手持状态或非手持状态。

跟踪模块302，用于基于多帧图像中目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，所述跟踪结果用于表征目标电池在产线传送带上的运动情况。

检测模块303，用于基于所述目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定所述目标电池是否已被目检。

本申请的一些实施例中，识别模块301用于基于预设的目标检测模型识别出产线传送带连续的多帧图像中的目标电池和目标电池的位置信息；根据目标电池的位置信息指示目标电池位于目标检测位，识别目标电池的预设范围内是否存在手部图像信息；基于目标电池的预设范围内存在手部图像信息，且目标电池与手部图像信息存在重叠部分，确定目标电池的电池状态类别为被手持状态；基于所述目标电池的预设范围内不存在手部图像信息，确定所述目标电池的电池状态类别为非手持状态。

本申请的一些实施例中，识别模块301用于基于所述位置信息指示目标电池不位于目标检测位，且从目标电池指向目标检测位的方向与目标电池的传送方向一致，确定目标电池位于待检测位；基于位置信息指示目标电池不位于目标检测位，且从目标电池指向目标检测位的方向与目标电池的传送方向相反，确定目标电池位于已检测位。

本申请的一些实施例中，多帧图像包括第一图像和第二图像，第一图像中包括多个第一目标电池，第二图像中包括多个第二目标电池，跟踪模块302用于根据第一目标电池和第二目标电池的位置信息，计算每一第一目标电池与每一第二目标电池之间的距离参数；将距离参数最小的第一目标电池和第二目标电池作为互相匹配的目标电池，互相匹配的目标电池表征同一目标电池分别在第一图像和第二图像中的不同位置；基于多帧图像中同一目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果。

本申请的一些实施例中，跟踪模块302用于根据目标电池在每帧图像中的位置信息，得到目标电池与预设中心线之间的垂直距离；预设中心线为连接目标电池传送带起始位置中心和终点位置中心的线段；将目标电池与预设中心线之间的垂直距离作为目标电池的跟踪结果。

本申请的一些实施例中，跟踪模块302用于根据目标电池在连续的多帧图像中的位置信息，得到目标电池的位移变化矢量；将位移变化矢量作为目标电池的跟踪结果。

本申请的一些实施例中，检测模块303用于基于目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像满足连续帧数到达预设数量，确定目标电池已被目检；基于目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像不满足连续帧数到达预设数量，通过目标电池的跟踪结果，确定目标电池是否已被目检。

本申请的一些实施例中，检测模块303用于在所述目标电池与预设中心线之间的垂直距离大于预设距离的情况下，确定所述目标电池已被目检；在目标电池与预设中心线之间的垂直距离小于或等于预设距离的情况下，确定目标电池未被目检。

本申请的一些实施例中，检测模块303用于在目标电池的位移变化矢量与预设中心线的夹角大于零的情况下，确定所述目标电池已被目检；在目标电池的位移变化矢量与预设中心线的夹角等于零的情况下，确定目标电池未被目检。

本申请的一些实施例中，还包括报警模块，报警模块用于在确定目标电池未被目检的情况下，输出未被目检的目标电池所在的图像，并发出报警信息。

本申请实施例提供的装置与本申请实施例提供的方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

上文对各个实施例 的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，本文不再赘述。

本申请的另一个实施例提供了一种电子设备，电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器运行计算机程序以实现上述实施方式的电池目检确认方法。

请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，所述电子设备20包括：处理器200，存储器201，总线202和通信接口203，所述处理器200、通信接口203和存储器201通过总线202连接；所述存储器201中存储有可在所述处理器200上运行的计算机程序，所述处理器200运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的方法。

其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器（RAM：Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口203（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线202可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器200在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述电池目检确认方法可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。

处理器200可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器200可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的电池目检确认方法出于相同的申请构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的电池目检确认方法对应的计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序（即程序产品），所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的电池目检确认方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的电池目检确认方法出于相同的申请构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是：

在上述文本中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端（可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，仅为本申请的具体实施方式，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (13)

1.一种电池目检确认方法，其特征在于，所述方法包括：

从产线传送带连续的多帧图像中，识别出所述多帧图像中同一目标电池的位置信息和电池状态类别，所述电池状态类别包括所述目标电池处于被手持状态或非手持状态；

基于多帧图像中目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，所述跟踪结果用于表征目标电池在产线传送带上的运动情况；

基于所述目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定所述目标电池是否已被目检。

2.根据权利要求1所述的电池目检确认方法，其特征在于，从产线传送带连续的多帧图像中，识别出所述多帧图像中同一目标电池的位置信息和电池状态类别，包括：

基于预设的目标检测模型识别出产线传送带连续的多帧图像中的目标电池和所述目标电池的位置信息；

根据所述目标电池的位置信息指示所述目标电池位于目标检测位，识别所述目标电池的预设范围内是否存在手部图像信息；

基于所述目标电池的预设范围内存在手部图像信息，且所述目标电池与所述手部图像信息存在重叠部分，确定所述目标电池的电池状态类别为被手持状态；

基于所述目标电池的预设范围内不存在手部图像信息，确定所述目标电池的电池状态类别为非手持状态。

3.根据权利要求2所述的电池目检确认方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述位置信息指示所述目标电池不位于所述目标检测位，且从所述目标电池指向所述目标检测位的方向与所述目标电池的传送方向一致，确定所述目标电池位于待检测位；

基于所述位置信息指示所述目标电池不位于所述目标检测位，且从所述目标电池指向所述目标检测位的方向与所述目标电池的传送方向相反，确定所述目标电池位于已检测位。

4.根据权利要求1-3任一项所述的电池目检确认方法，其特征在于，所述多帧图像包括第一图像和第二图像，所述第一图像中包括多个第一目标电池，所述第二图像中包括多个第二目标电池，基于多帧图像中目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，包括：

根据第一目标电池和第二目标电池的位置信息，计算每一第一目标电池与每一第二目标电池之间的距离参数；

将距离参数最小的第一目标电池和第二目标电池作为互相匹配的目标电池，所述互相匹配的目标电池表征同一目标电池分别在第一图像和第二图像中的不同位置；

基于多帧图像中同一目标电池的位置信息，获得所述目标电池的跟踪结果。

5.根据权利要求4所述的电池目检确认方法，其特征在于，基于多帧图像中同一目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，包括：

根据所述目标电池在每帧图像中的位置信息，得到所述目标电池与预设中心线之间的垂直距离；所述预设中心线为连接目标电池传送带起始位置中心和终点位置中心的线段；

将所述目标电池与所述预设中心线之间的垂直距离作为所述目标电池的跟踪结果。

6.根据权利要求5所述的电池目检确认方法，其特征在于，基于多帧图像中同一目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，还包括：

根据所述目标电池在连续的多帧图像中的位置信息，得到所述目标电池的位移变化矢量；

将所述位移变化矢量作为所述目标电池的跟踪结果。

7.根据权利要求1所述的电池目检确认方法，其特征在于，基于目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定目标电池是否已被目检，包括：

基于目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像满足连续帧数到达预设数量，确定所述目标电池已被目检；

基于目标电池的电池状态类别为被手持状态的图像不满足连续帧数到达所述预设数量，通过所述目标电池的跟踪结果，确定所述目标电池是否已被目检。

8.根据权利要求7所述的电池目检确认方法，其特征在于，所述跟踪结果包括所述目标电池与预设中心线之间的垂直距离；通过所述目标电池的跟踪结果，确定所述目标电池是否已被目检，包括：

在所述目标电池与预设中心线之间的垂直距离大于预设距离的情况下，确定所述目标电池已被目检；

在所述目标电池与预设中心线之间的垂直距离小于或等于预设距离的情况下，确定所述目标电池未被目检。

9.根据权利要求7或8所述的电池目检确认方法，其特征在于，所述跟踪结果包括所述目标电池的位移变化矢量；通过目标电池的位移变化矢量确定所述目标电池是否已被目检，包括：

在所述目标电池的位移变化矢量与预设中心线的夹角大于零的情况下，确定所述目标电池已被目检；

在所述目标电池的位移变化矢量与预设中心线的夹角等于零的情况下，确定所述目标电池未被目检。

10.根据权利要求9所述的电池目检确认方法，其特征在于，所述方法包括：在确定所述目标电池未被目检的情况下，输出未被目检的目标电池所在的图像，并发出报警信息。

11.一种电池目检确认装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于从产线传送带连续的多帧图像中，识别出所述多帧图像中同一目标电池的位置信息和电池状态类别，所述电池状态类别包括所述目标电池处于被手持状态或非手持状态；

跟踪模块，用于基于多帧图像中目标电池的位置信息，获得目标电池的跟踪结果，所述跟踪结果用于表征目标电池在产线传送带上的运动情况；

检测模块，用于基于所述目标电池的电池状态类别和跟踪结果中的至少之一，确定所述目标电池是否已被目检。

12.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1-10任一项所述的电池目检确认方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1-10中任一项所述的电池目检确认方法。