CN117629302A - 一种工程质量检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于建筑工程技术领域，具体提供了一种工程质量检测装置，包括承托板，所述承托板的上方转动设有控制机械臂，所述控制机械臂的一侧设有调节组件，所述调节组件远离控制机械臂的一侧活动设有检测组件。利用重力原理，通过垂直平衡仪的重力作用自适应调节第一转动臂和第二转动臂的转动，保证调节组件垂直于地心，并通过第一转动臂和第二转动臂的转动量获取地面的水平度；检测组件中通过倾斜检测臂与检测电推杆的转动量获取检测面的垂直度或水平度，并通过滚动轮组件在检测面上的滚动作用测量检测面的平整度；本装置能够获取更为连续且丰富的检测数据，提高了检测结果的准确性与检测效率，减少了人力成本。

Description

一种工程质量检测装置

技术领域

本发明属于建筑工程技术领域，具体提供了一种工程质量检测装置。

背景技术

在建筑工程施工过程中，为保证建筑质量满足安全与实用需求，需要在主体结构施工完成后对墙体、顶板和地面进行质量检测，常用的检测项目包括墙体表面硬度检测、墙体和地面的平整度检测、围护结构的垂直度与水平度检测以及混凝土中钢筋的布筋情况检测等，此时就需要用到工程质量检测装置。

现有技术的工程质量检测装置只能完成一种类别的检测项目，无法实现一体化的全面检测效果，在主体结构的检测过程中，需要工作人员频繁更换检测工具以对不同区域进行检测，费时费力，效率低下，人力成本高，同时，在对墙体、顶板或地面进行检测的过程中，需要工作人员手动固定检测工具的位置，检测工具本身不具备自动校准的能力，容易产生误差，不利于建筑的安全与实用需求。

因此，有必要提出一种工程质量检测装置，用以解决现有工程质量检测装置存在的技术问题。

发明内容

为解决上述现有难题，本发明提供了一种工程质量检测装置，设置了调节组件和检测组件，调节组件通过垂直调节座和水平调节座使检测组件能够在垂直和水平两个方向上进行调节，从而覆盖较大的检测范围；利用重力原理，通过垂直平衡仪的重力作用自适应调节第一转动臂和第二转动臂的转动，保证调节组件垂直于地心，并通过第一转动臂和第二转动臂的转动量获取地面的水平度；检测组件中通过倾斜检测臂与检测电推杆的转动量获取检测面的垂直度或水平度，并通过滚动轮组件在检测面上的滚动作用测量检测面的平整度，检测回弹仪和钢筋检测仪内置在检测组件内，由此，装置可对检测面的垂直度、水平度、平整度、表面硬度以及钢筋分布情况进行全面检测，能够获取更为连续且丰富的检测数据，提高了检测结果的准确性、检测效率、集成度以及自动化水平，减少了人力成本。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：本发明提供的一种工程质量检测装置，包括承托板，所述承托板的上方转动设有控制机械臂，所述控制机械臂的一侧设有调节组件，所述调节组件远离控制机械臂的一侧活动设有检测组件。

其中，所述控制机械臂包括支承主臂、第一转动臂、第二转动臂、平衡仪支承架和垂直平衡仪，所述支承主臂设于承托板的上方，所述第一转动臂电动转动设于支承主臂的上端，所述第二转动臂电动转动设于第一转动臂的上端，所述第一转动臂的转动平面与承托板的上壁相互垂直，所述第二转动臂的转动平面与第一转动臂的转动平面相互垂直，所述平衡仪支承架设于第二转动臂远离支承主臂的一端，所述垂直平衡仪活动设于平衡仪支承架内，第一转动臂和第二转动臂为平衡仪支承架提供了两个相互垂直的转动方向，使平衡仪支承架能够自适应调整方位。

进一步地，所述垂直平衡仪包括第一转动环、第二转动环和重力球，所述第一转动环转动设于平衡仪支承架内，所述第二转动环转动设于第一转动环的内侧，所述第一转动环和第二转动环分别十字交叉设置，所述第二转动环的转动平面与第一转动环的转动平面相互垂直，所述第二转动环的内侧设有重力球，所述重力球的下端设有重块，所述平衡仪支承架的内侧壁靠近第一转动环的侧壁的一端交接处设有第一感应盘，所述第一转动环的侧壁上设有第一控制盘，所述第一控制盘的端面与第一感应盘的端面贴合转动设置，所述第一转动环的内侧壁靠近第二转动环的一端交接处设有第二感应盘，所述第二转动环的侧壁上设有第二控制盘，所述第二控制盘的端面与第二感应盘的端面贴合转动设置，重力球下端由于设有重块，若平衡仪支承架由于倾斜而发生姿态变化，第一转动环与第二转动环可相对于重力球发生转动，使重力球始终保持重块朝下的状态，而第二转动臂的转动可调节第一转动环与平衡仪支承架的相对转动位置关系，第一转动臂的转动可调节第二转动环与第一转动环的相对转动位置关系，通过第一转动臂与第二转动臂对垂直平衡仪和平衡仪支承架进行反向补偿调节，可使第一转动环、第二转动环与平衡仪支承架之间的转动关系保持恒定。

进一步地，所述第一感应盘靠近第一控制盘的端面上设有第一垂直电片和水平电片，所述第一控制盘靠近第一感应盘的端面上设有第一触片，当所述第一控制盘相对第一感应盘转动时，所述第一触片分别与第一垂直电片和水平电片触接，所述第一垂直电片和水平电片分别与第二转动臂电连接，当所述第一转动环的端面与平衡仪支承架的内侧底面相互平行时，所述第一触片与第一垂直电片触接，当所述第一转动环的端面与平衡仪支承架的内侧底面相互垂直时，所述第一触片与水平电片触接；所述第二感应盘靠近第二控制盘的端面上设有第二垂直电片，所述第二控制盘靠近第二感应盘的端面上设有第二触片，当所述第二转动环与第一转动环相互垂直时，所述第二垂直电片和第二触片触接，所述第二垂直电片与第一转动臂电连接，第一转动环与平衡仪支承架之间的转动关系由第一触片与第一垂直电片和水平电片的触接关系判断，第一触片与第一垂直电片触接时，平衡仪支承架位于第二转动臂的正前方，第一触片与水平电片触接时，平衡仪支承架则转动到了第二转动臂的正上方，同理，第二转动环与第一转动环之间的转动关系由第二触片与第二垂直电片的触接关系判断，当第二触片与第二垂直电片触接时，第一转动环与第二转动环相互垂直，第一转动臂与第二转动臂根据第一感应盘和第二感应盘分别与第一控制盘和第二控制盘的转动关系进行自适应转动，以保证平衡仪支承架始终保持恒定姿态。

进一步地，所述支承主臂的侧壁靠近第一转动臂的一端设有第一指针，所述第一转动臂的侧壁靠近支承主臂的一端设有第一刻度盘，当所述第一转动臂相对于支承主臂发生转动时，所述第一指针在第一刻度盘的侧壁上滑动；所述第一转动臂的侧壁靠近第二转动臂的一端设有第二指针，所述第二转动臂的侧壁靠近第一转动臂的一端设有第二刻度盘，当所述第二转动臂相对于第一转动臂发生转动时，所述第二指针在第二刻度盘的侧壁上滑动；所述第一刻度盘和第二刻度盘的侧壁上分别设有角度刻度，在遇到地面不平整或有坡度的情况下，检测装置整体会发生倾斜，通过第一刻度盘和第二刻度盘上的角度刻度可直观观察第一转动臂与第二转动臂各自的转动角度，即可推断出地面的坡度，或判断地面是否平整。

进一步地，所述调节组件包括垂直调节座和水平调节座，所述垂直调节座设于平衡仪支承架远离第二转动臂的一侧侧壁上，所述水平调节座滑动设于垂直调节座远离平衡仪支承架的一侧，所述水平调节座与垂直调节座相互垂直设置；所述垂直调节座包括垂直外壳、垂直丝杆和垂直滑块，所述垂直外壳设于平衡仪支承架远离第二转动臂的侧壁上，所述垂直外壳的长度方向与平衡仪支承架的上壁相互垂直，所述垂直丝杆的两端分别转动设于垂直外壳的上壁和下壁上，所述垂直滑块啮合滑动设于垂直丝杆的侧壁上，所述垂直外壳的上壁上设有第一丝杆电机，所述第一丝杆电机与垂直丝杆电连接；所述水平调节座包括水平外壳和水平丝杆，所述水平外壳设于垂直滑块远离平衡仪支承架的侧壁上，所述水平外壳与垂直外壳相互垂直设置，所述水平丝杆的两端分别转动设于水平外壳的左右侧壁上，所述水平外壳的一侧的侧壁上设有第二丝杆电机，所述第二丝杆电机与水平丝杆电连接，通过第二转动臂的转动，可使调节组件由控制机械臂的前方转动到控制机械臂的上方，从而实现对工程项目中的墙体与顶板共同进行质量检测的技术效果，垂直调节座和水平调节座方便检测组件在垂直和水平方向上进行位移，第一丝杆电机可控制垂直丝杆发生转动，由于垂直滑块与垂直丝杆相啮合，垂直滑块可带动水平外壳和水平丝杆在垂直丝杆的侧壁上进行垂直方向的运动，同理，第二丝杆电机可使水平丝杆发生转动，以带动检测组件发生水平方向的运动，进而获取更大的检测范围。

进一步地，所述检测组件包括水平滑块和倾斜检测臂，所述水平滑块啮合滑动设于水平丝杆的侧壁上，所述倾斜检测臂电动转动设于水平滑块远离水平外壳的一端，所述倾斜检测臂远离水平滑块的一端电动转动设有检测电推杆，所述倾斜检测臂与检测电推杆的转动平面相互垂直，所述检测电推杆远离水平丝杆的一端设有检测支承板，所述检测电推杆的输出端与检测支承板电连接，所述检测支承板的上壁和下壁上分别设有第二测距仪，所述第二测距仪设有三个，所述检测支承板靠近水平丝杆的侧壁的一端贯穿设有回弹仪支承架，所述回弹仪支承架内活动设有检测回弹仪，所述检测回弹仪的弹击杆与检测支承板的侧壁垂直设置，所述检测回弹仪的侧壁上设有回弹仪固定壳，所述回弹仪固定壳的上下侧壁上分别对称设有回弹仪控制板，所述回弹仪控制板的上下端部分别贯穿卡合滑动设于回弹仪支承架的上下侧壁上，水平滑块在水平丝杆的转动下可在水平丝杆的侧壁上滑动，从而带动检测组件整体进行水平方向的运动，第二测距仪设有三个，第二测距仪测量其与检测面各自的距离，通过三个第二测距仪的距离数值可判断检测支承板是否平行于检测面设置，若三个第二测距仪的距离数值相差较大，说明检测支承板未与检测面平行，此时倾斜检测臂与检测电推杆在相互垂直的两个方向上对检测支承板进行转动调节，由此改变检测支承板的朝向使其始终平行于检测面，以方便检测组件对检测面进行检测，同时，通过倾斜检测臂与检测电推杆的转动量可获取检测面的倾斜角度，从而判断检测面的施工质量是否合格。

进一步地，所述回弹仪支承架的上方和下方对称转动设有摆杆，所述摆杆的一端分别转动设于回弹仪控制板的上壁和下壁上，所述回弹仪支承架的上壁和下壁靠近水平丝杆的一端分别转动设有转杆，所述回弹仪支承架靠近水平丝杆的侧壁上设有推动电机，所述推动电机的输出端与转杆的一端电连接，所述转杆的另一端转动设于摆杆的另一端的下壁上；所述检测支承板远离水平丝杆的侧壁上设有钢筋检测仪和滚动轮组件，所述钢筋检测仪设于检测回弹仪的一侧，所述滚动轮组件对称设于检测支承板的左右两侧，摆杆、转杆和回弹仪控制板共同构成曲柄摇杆机构，推动电机带动转杆转动，转杆带动摆杆摆动，使回弹仪控制板带动检测回弹仪进行周期性前后往复运动，实现检测回弹仪的自动按压检测功能。

进一步地，所述滚动轮组件包括滚动轮支架，所述滚动轮支架对称阵列均布设于检测支承板远离水平丝杆的侧壁左右两端，所述滚动轮支架内设有滚动轮滑杆，所述滚动轮滑杆的侧壁上滑动设有滚动轮滑块，所述滚动轮支架的内侧上壁中心设有压力传感器，所述滚动轮滑块的上壁和压力传感器的下壁之间连接设有压力弹簧，所述压力传感器的输入端与压力弹簧电连接，所述滚动轮滑块的一侧转动设有压力滚动轮，压力滚动轮可在检测面上滚动，压力滚动轮与检测面接触时可对滚动轮滑块施加压力，滚动轮滑块通过压力弹簧将压力传递给压力传感器，压力传感器获取并记录压力数值，当检测面出现凹凸不平的状况时，压力滚动轮对滚动轮滑块施加的压力将会发生变化，由此使压力传感器的数值发生变化，由此可判断检测面的平整度，同时由于压力滚动轮的连续滚动，可获取检测面连续且完整的平整度量化数值，使检测更加详实准确。

进一步地，所述承托板的四角分别设有电动升降杆，所述电动升降杆的伸缩杆件下端分别设有防滑座，所述承托板的上壁中心贯穿设有转动盘，所述转动盘的上壁上设有转动齿轮，所述支承主臂设于转动齿轮的上壁中心，所述承托板的上壁的一侧设有主动齿轮，所述主动齿轮与转动齿轮相啮合，所述主动齿轮的上方设有转动电机，所述转动电机的输出端与主动齿轮电连接，所述转动齿轮的上壁上还设有主控制器和第一测距仪，所述主控制器设于支承主臂远离调节组件的一侧，所述第一测距仪对称设于支承主臂的下端的左右两侧，所述主控制器的上方设有显示屏，所述转动盘的下壁上设有位移底盘，所述位移底盘的下方左右两侧对称设有移动轮，第一测距仪设置为两个，两个第一测距仪可分别测量其与检测面之间的距离，从而判断检测装置是否正对检测面设置，当两个第一测距仪的距离数值相差较大时，需要通过转动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮带动转动齿轮转动，从而使控制机械臂、调节组件与检测组件共同发生转动，直至两个第一测距仪共同获得相近的距离数值时，此时检测装置整体正对检测面设置，方便检测组件对检测面进行检测。

作为优选地，所述电动升降杆、移动轮、转动电机、显示屏、第一测距仪、支承主臂、第一转动臂、第二转动臂、第一垂直电片、水平电片、第二垂直电片、第一丝杆电机、第二丝杆电机、水平滑块、倾斜检测臂、检测电推杆、第二测距仪、检测回弹仪、推动电机、钢筋检测仪和压力传感器分别与主控制器电连接，所述移动轮采用麦克纳姆轮，主控制器的型号为西门子S7-1200PLC控制器，压力传感器的型号为EVT-14H-10kg，第一测距仪和第二测距仪的型号为Autonics BJX3M-PDT光电开关传感器，麦克纳姆轮可使检测装置整体进行前行、横移、斜行、旋转及其组合等全方位运动方式，灵活性较高。

采用上述结构本发明取得的有益效果为：

1、本发明提供的一种工程质量检测装置，设置了调节组件和检测组件，调节组件通过垂直调节座和水平调节座为检测组件提供垂直和水平两个方向上的运动，从而使检测组件能够覆盖较大的检测范围；

2、第一测距仪对称设于支承主臂的两侧，第一测距仪可获取检测装置与检测面的距离，当两个第一测距仪的距离数据相同时，说明检测装置正对检测面设置，通过主动齿轮带动转动齿轮的转动可调节控制机械臂整体的朝向，结合两个第一测距仪的距离数据可自适应调节控制机械臂始终正对检测面，方便检测组件对检测面进行检测；

3、利用重力原理，通过垂直平衡仪中重力球的重力作用，使检测装置在遇到地面施工不平整或存在坡度的情况时自适应调节第一转动臂和第二转动臂的转动，始终保证调节组件垂直于地心，避免检测组件因地面不平整或倾斜导致无法正常对检测面进行正常检测的情况出现，从而适用于不同地面状况的检测过程，同时通过第一转动臂和第二转动臂的转动量可获取地面的水平度或坡度，第一转动臂和第二转动臂的转动量可分别通过第一指针在第一刻度盘上的位置和第二指针在第二刻度盘上的位置进行观察；

4、通过第二转动臂可将调节组件由控制机械臂的前侧转动至控制机械臂的上方，当调节组件位于控制机械臂的前侧时，检测组件可对竖向墙面进行检测，当调节组件位于控制机械臂的上方时，检测组件此时朝向顶板方向，进而实现对水平向的顶板进行质量检测的功能；

5、检测组件中通过倾斜检测臂和检测电推杆来调节检测支承板的朝向，并通过在检测支承板上设置三个第二测距仪，根据三个第二测距仪的距离数据自适应调节倾斜检测臂和检测电推杆的转动，使三个第二测距仪的距离数据相同，以保证检测支承板能够自适应平行于检测面，方便检测回弹仪、钢筋检测仪和滚动轮组件获取更为准确的检测数据；

6、当检测支承板分别平行于墙面和顶板时，倾斜检测臂与检测电推杆的转动量可分别获取墙面的垂直度或顶板的水平度；

7、检测支承板朝向检测面的侧壁上设有滚动轮组件，检测支承板可带动压力滚动轮在检测面上滚动，当压力滚动轮碰到检测面上的凹凸位置时，压力滚动轮会带动滚动轮滑块在滚动轮滑杆上发生位移变化，从而使压力弹簧对压力传感器的压力值发生变化，通过主控制器对压力值的变化情况进行连续记录，即可测量出检测面的平整度；

8、检测回弹仪和钢筋检测仪内置在检测组件内，可对检测面的表面硬度以及钢筋分布情况进行全面检测，通过摆杆和转杆以及回弹仪控制板共同构成的曲柄摇杆机构，使检测回弹仪发生前后往复运动，实现检测回弹仪的自动按压检测操作，集成度和自动化水平较高；

9、当电动升降杆带动检测装置整体下降时，移动轮接触地面，通过移动轮的转动即可实现检测装置整体的位移，移动轮采用麦克纳姆轮，可实现检测装置前行、横移、斜行、旋转及其组合等全方位运动方式，增加了装置的灵活性；

10、通过控制机械臂的自适应校准、调节组件的全方位覆盖以及检测组件对多种检测工具的集成作用，使检测装置对地面坡度、墙面的垂直度与平整度、顶板的水平度与平整度、墙面和顶板的钢筋分布情况等方面进行全面检测，能够获取更为连续且丰富的检测数据，进而提高了检测结果的准确性，减少了人力成本，提高了效率。

附图说明

图1为本发明提供的一种工程质量检测装置的结构示意图；

图2为本发明提供的一种工程质量检测装置的底部结构示意图；

图3为承托板、主动齿轮、转动盘、转动齿轮、主控制器和控制机械臂的结构示意图；

图4为支承主臂、第一指针、第一转动臂、第一刻度盘、第二指针、第二转动臂和第二刻度盘的连接结构示意图；

图5为平衡仪支承架和垂直平衡仪的连接结构示意图；

图6为第一感应盘和第一控制盘的爆炸结构示意图；

图7为第二感应盘和第二控制盘的爆炸结构示意图；

图8为调节组件的结构示意图；

图9为检测组件和水平调节座的连接结构示意图；

图10为检测组件的结构示意图；

图11为滚动轮组件的结构示意图；

图12为回弹仪支承架、检测回弹仪、回弹仪固定壳、回弹仪控制板、摆杆和转杆的连接结构示意图。

其中，1、承托板，11、电动升降杆，111、防滑座，12、位移底盘，121、移动轮，13、转动盘，131、转动齿轮，14、主动齿轮，141、转动电机，15、主控制器，151、显示屏，16、第一测距仪，2、控制机械臂，21、支承主臂，211、第一指针，22、第一转动臂，221、第一刻度盘，222、第二指针，23、第二转动臂，231、第二刻度盘，24、平衡仪支承架，241、第一感应盘，2411、第一垂直电片，2412、水平电片，25、垂直平衡仪，251、第一转动环，252、第二转动环，253、重力球，254、第一控制盘，2541、第一触片，255、第二感应盘，2551、第二垂直电片，256、第二控制盘，2561、第二触片，3、调节组件，31、垂直调节座，311、垂直外壳，3111、第一丝杆电机，312、垂直丝杆，313、垂直滑块，32、水平调节座，321、水平外壳，3211、第二丝杆电机，322、水平丝杆，4、检测组件，41、水平滑块，42、倾斜检测臂，43、检测电推杆，44、检测支承板，441、第二测距仪，45、回弹仪支承架，451、检测回弹仪，452、回弹仪固定壳，453、回弹仪控制板，4531、摆杆，4532、转杆，4533、推动电机，46、钢筋检测仪，47、滚动轮组件，471、滚动轮支架，472、滚动轮滑杆，4721、滚动轮滑块，473、压力弹簧，474、压力传感器，475、压力滚动轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明的技术方案作进一步详细地说明，本发明所述的技术特征或连接关系没有进行详细描述的部分均为采用的现有技术。

以下结合附图，对本发明做进一步详细说明。

如图1所示，本发明提供的一种工程质量检测装置，包括承托板1、控制机械臂2、调节组件3和检测组件4，控制机械臂2转动设于承托板1的上方，调节组件3设于控制机械臂2的一侧，检测组件4活动设于调节组件3远离控制机械臂2的一侧。

如图1、图2和图3所示，承托板1的四角分别设有电动升降杆11，电动升降杆11的伸缩杆件下端分别设有防滑座111，承托板1的上壁中心贯穿设有转动盘13，转动盘13的上壁上设有转动齿轮131，承托板1的上壁的一侧设有主动齿轮14，主动齿轮14与转动齿轮131相啮合，主动齿轮14的上方设有转动电机141，转动电机141的输出端与主动齿轮14电连接，转动齿轮131的上壁上还设有主控制器15和第一测距仪16，第一测距仪16对称设于转动齿轮131的上壁上，主控制器15的上方设有显示屏151，转动盘13的下壁上设有位移底盘12，位移底盘12的下方左右两侧对称设有移动轮121。

如图3和图4所示，控制机械臂2包括支承主臂21、第一转动臂22、第二转动臂23、平衡仪支承架24和垂直平衡仪25，支承主臂21设于转动齿轮131的上壁中心，主控制器15设于支承主臂21远离调节组件3的一侧，第一测距仪16对称设于支承主臂21的下端的左右两侧，第一转动臂22电动转动设于支承主臂21的上端，第二转动臂23电动转动设于第一转动臂22的上端，第一转动臂22的转动平面与承托板1的上壁相互垂直，第二转动臂23的转动平面与第一转动臂22的转动平面相互垂直，平衡仪支承架24设于第二转动臂23远离支承主臂21的一端，垂直平衡仪25活动设于平衡仪支承架24内。

如图5所示，垂直平衡仪25包括第一转动环251、第二转动环252和重力球253，第一转动环251转动设于平衡仪支承架24内，第二转动环252转动设于第一转动环251的内侧，第一转动环251和第二转动环252分别十字交叉设置，第二转动环252的转动平面与第一转动环251的转动平面相互垂直，第二转动环252的内侧设有重力球253，重力球253的下端设有重块，平衡仪支承架24的内侧壁靠近第一转动环251的侧壁的一端交接处设有第一感应盘241，第一转动环251的侧壁上设有第一控制盘254，第一控制盘254的端面与第一感应盘241的端面贴合转动设置，第一转动环251的内侧壁靠近第二转动环252的一端交接处设有第二感应盘255，第二转动环252的侧壁上设有第二控制盘256，第二控制盘256的端面与第二感应盘255的端面贴合转动设置。

如图5、图6和图7所示，第一感应盘241靠近第一控制盘254的端面上设有第一垂直电片2411和水平电片2412，第一控制盘254靠近第一感应盘241的端面上设有第一触片2541，当第一控制盘254相对第一感应盘241转动时，第一触片2541分别与第一垂直电片2411和水平电片2412触接，第一垂直电片2411和水平电片2412分别与第二转动臂23电连接，当第一转动环251的端面与平衡仪支承架24的内侧底面相互平行时，第一触片2541与第一垂直电片2411触接，当第一转动环251的端面与平衡仪支承架24的内侧底面相互垂直时，第一触片2541与水平电片2412触接；

第二感应盘255靠近第二控制盘256的端面上设有第二垂直电片2551，第二控制盘256靠近第二感应盘255的端面上设有第二触片2561，当第二转动环252与第一转动环251相互垂直时，第二垂直电片2551和第二触片2561触接，第二垂直电片2551与第一转动臂22电连接。

如图4所示，支承主臂21的侧壁靠近第一转动臂22的一端设有第一指针211，第一转动臂22的侧壁靠近支承主臂21的一端设有第一刻度盘221，当第一转动臂22相对于支承主臂21发生转动时，第一指针211在第一刻度盘221的侧壁上滑动；

第一转动臂22的侧壁靠近第二转动臂23的一端设有第二指针222，第二转动臂23的侧壁靠近第一转动臂22的一端设有第二刻度盘231，当第二转动臂23相对于第一转动臂22发生转动时，第二指针222在第二刻度盘231的侧壁上滑动；

第一刻度盘221和第二刻度盘231的侧壁上分别设有角度刻度。

如图2和图8所示，调节组件3包括垂直调节座31和水平调节座32，垂直调节座31设于平衡仪支承架24远离第二转动臂23的一侧侧壁上，水平调节座32滑动设于垂直调节座31远离平衡仪支承架24的一侧，水平调节座32与垂直调节座31相互垂直设置；

垂直调节座31包括垂直外壳311、垂直丝杆312和垂直滑块313，垂直外壳311设于平衡仪支承架24远离第二转动臂23的侧壁上，垂直外壳311的长度方向与平衡仪支承架24的上壁相互垂直，垂直丝杆312的两端分别转动设于垂直外壳311的上壁和下壁上，垂直滑块313啮合滑动设于垂直丝杆312的侧壁上，垂直外壳311的上壁上设有第一丝杆电机3111，第一丝杆电机3111与垂直丝杆312电连接；

水平调节座32包括水平外壳321和水平丝杆322，水平外壳321设于垂直滑块313远离平衡仪支承架24的侧壁上，水平外壳321与垂直外壳311相互垂直设置，水平丝杆322的两端分别转动设于水平外壳321的左右侧壁上，水平外壳321的一侧的侧壁上设有第二丝杆电机3211，第二丝杆电机3211与水平丝杆322电连接。

如图9和图10所示，检测组件4包括水平滑块41、倾斜检测臂42、检测电推杆43和检测支承板44，水平滑块41啮合滑动设于水平丝杆322的侧壁上，倾斜检测臂42电动转动设于水平滑块41远离水平外壳321的一端，检测电推杆43电动转动设于倾斜检测臂42远离水平滑块41的一端，倾斜检测臂42与检测电推杆43的转动平面相互垂直，检测支承板44设于检测电推杆43远离水平丝杆322的一端，检测电推杆43的输出端与检测支承板44电连接，检测支承板44的上壁和下壁上分别设有第二测距仪441，第二测距仪441设有三个，检测支承板44靠近水平丝杆322的侧壁的一端贯穿设有回弹仪支承架45，回弹仪支承架45内活动设有检测回弹仪451，检测回弹仪451的弹击杆与检测支承板44的侧壁垂直设置，检测回弹仪451的侧壁上设有回弹仪固定壳452，回弹仪固定壳452的上下侧壁上分别对称设有回弹仪控制板453，回弹仪控制板453的上下端部分别贯穿卡合滑动设于回弹仪支承架45的上下侧壁上。

如图12所示，回弹仪支承架45的上方和下方对称转动设有摆杆4531，摆杆4531的一端分别转动设于回弹仪控制板453的上壁和下壁上，回弹仪支承架45的上壁和下壁靠近水平丝杆322的一端分别转动设有转杆4532，回弹仪支承架45靠近水平丝杆322的侧壁上设有推动电机4533，推动电机4533的输出端与转杆4532的一端电连接，转杆4532的另一端转动设于摆杆4531的另一端的下壁上；

检测支承板44远离水平丝杆322的侧壁上设有钢筋检测仪46和滚动轮组件47，钢筋检测仪46设于检测回弹仪451的一侧，滚动轮组件47对称设于检测支承板44的左右两侧。

如图11所示，滚动轮组件47包括滚动轮支架471、滚动轮滑杆472、压力弹簧473和压力滚动轮475，滚动轮支架471对称阵列均布设于检测支承板44远离水平丝杆322的侧壁左右两端，滚动轮滑杆472设于滚动轮支架471内，滚动轮滑杆472的侧壁上滑动设有滚动轮滑块4721，滚动轮支架471的内侧上壁中心设有压力传感器474，压力弹簧473连接设于滚动轮滑块4721的上壁和压力传感器474的下壁之间，压力传感器474的输入端与压力弹簧473电连接，压力滚动轮475转动设于滚动轮滑块4721的一侧。

如图1~图12所示，电动升降杆11、移动轮121、转动电机141、显示屏151、第一测距仪16、支承主臂21、第一转动臂22、第二转动臂23、第一垂直电片2411、水平电片2412、第二垂直电片2551、第一丝杆电机3111、第二丝杆电机3211、水平滑块41、倾斜检测臂42、检测电推杆43、第二测距仪441、检测回弹仪451、推动电机4533、钢筋检测仪46和压力传感器474分别与主控制器15电连接，移动轮121采用麦克纳姆轮。

工作原理及工作流程：

工作人员将检测装置通过移动轮121移动到需要进行检测的墙面附近，使调节组件3和检测组件4面朝墙面设置，启动电动升降杆11，防滑座111接触到地面，检测装置整体上升，位移底盘12带动移动轮121脱离地面，工作人员首先通过显示屏151启动检测装置的位置校准功能，对称设置在支承主臂21两侧的第一测距仪16分别测量其距离检测墙面的距离，当两个第一测距仪16所获取的距离数值相差较大时，主控制器15自动控制转动电机141启动，转动电机141带动主动齿轮14发生转动，主动齿轮14带动转动齿轮131转动，主动齿轮14带动控制机械臂2和第一测距仪16一同转动，当两个第一测距仪16所获取的距离数值基本一致时，说明此时控制机械臂2正对检测墙面设置，转动电机141自动停止。

当检测装置所安放的地面存在坡度或不平整时，会导致整个检测装置发生一定角度的倾斜，此时电动升降杆11下端的防滑座111可增加装置整体的稳固性，平衡仪支承架24内的垂直平衡仪25可根据检测装置整体的倾斜情况发生变化，重力球253的下端设有重块，因此重力球253在重力作用下始终保持重块朝下的姿态，而第一转动环251和第二转动环252在检测装置整体发生倾斜时，由于重力球253的重力作用下，第一转动环251和第二转动环252会根据倾斜方向分别相对于平衡仪支承架24和第一转动环251发生相应角度的转动；当第一转动环251的端面与平衡仪支承架24的内侧底面相互平行时，即当检测装置整体未发生倾斜时，第一触片2541与第一垂直电片2411触接，若检测装置整体发生倾斜，第一触片2541与第一垂直电片2411脱离接触，主控制器15根据第一触片2541与第一垂直电片2411脱离的信号，自动启动第二转动臂23发生转动，第二转动臂23带动平衡仪支承架24发生转动，此时第一转动环251在重力球253的重力作用下保持恒定，当平衡仪支承架24的内侧底面重新转动至与第一转动环251的端面相互平行的位置时，此时第一触片2541与第一垂直电片2411重新发生触接，主控制器15获取第一触片2541与第一垂直电片2411重新触接的信号后停止第二转动臂23继续转动，同理，第一转动臂22和第二转动环252以相同的原理对第二感应盘255与第二控制盘256的相对转动关系进行调节，而当第二垂直电片2551与第二触片2561重新触接，且第一垂直电片2411与第一触片2541同时重新触接时，说明此时平衡仪支承架24已经重新恢复到初始未发生倾斜的状态，而与平衡仪支承架24相连接的调节组件3同样调节至未倾斜状态，此时垂直调节座31垂直于地心设置，以方便接下来检测组件4的检测过程，此时由于第一转动臂22与第二转动臂23的自适应转动调节，第一转动臂22与支承主臂21之间以及第二转动臂23与第一转动臂22之间的角度关系发生了变化，根据第一指针211和第一刻度盘221的相对关系可以读出第一转动臂22相对支承主臂21的转动角度，同理通过第二指针222和第二刻度盘231的相对关系可以读出第二转动臂23相对第一转动臂22的转动角度，以此可以判断检测装置整体在第一转动臂22的转动平面和第二转动臂23的转动平面两个方向上的倾斜角度，进而判断地面的坡度，根据设计需求判断地面的坡度或水平度是否合格，优选地，第一转动臂22和第二转动臂23的转动角度可被主控制器15自动记录，并通过主控制器15的计算功能获得地面的坡度数据，减少人工计算量。

调节组件3位置校准后，可开启检测装置的检测功能，首先第一丝杆电机3111控制垂直丝杆312发生转动，垂直丝杆312带动垂直滑块313在垂直丝杆312的侧壁上滑动，将水平调节座32以及检测组件4移动至检测墙面初始检测位置的高度，并通过控制第二丝杆电机3211带动水平丝杆322转动，从而带动水平滑块41在水平丝杆322的侧壁上滑动，将检测组件4的整体移动至检测墙面的初始检测位置处，第二测距仪441开启，第二测距仪441设置有三个，第二测距仪441可分别测量其与检测墙面之间的距离，当三个第二测距仪441各自的距离数据相差较大时，说明此时检测支承板44未与检测墙面相平行，主控制器15根据第二测距仪441的距离数据值的差异，通过控制倾斜检测臂42和检测电推杆43的转动自适应调节检测支承板44的朝向，使三个第二测距仪441的距离数据值之间的差距缩小至可接受的范围内，此时倾斜检测臂42和检测电推杆43停止调节检测支承板44的朝向，检测支承板44与检测墙面相平行，而倾斜检测臂42和检测电推杆43相对于初始位置的转动角度数值也可被主控制器15所记录，通过倾斜检测臂42与检测电推杆43的转动角度数值判断检测墙面是否垂直，从而对墙面的垂直度进行检测；检测支承板44靠近检测墙面的侧壁上设有检测回弹仪451和钢筋检测仪46，当检测支承板44与检测墙面相平行时，检测回弹仪451和钢筋检测仪46分别垂直和平行于检测墙面，方便检测回弹仪451与钢筋检测仪46的检测。

检测支承板44位置校准后，检测电推杆43推动检测支承板44朝向检测墙面的方向移动，压力滚动轮475首先接触到检测墙面，检测电推杆43继续推动检测支承板44直至压力滚动轮475对检测墙面施加一定的压力，此时滚动轮滑块4721在压力滚动轮475的反向作用力下发生推移，进而推动压力弹簧473产生形变，压力弹簧473对压力传感器474产生压力，使压力传感器474产生压力值，由于此时检测支承板44已与检测墙面相平行，若检测墙面平整，各个压力滚动轮475对滚动轮滑块4721产生的反作用力应相同，因此各个压力传感器474所获得的压力数值也应该相同，若某个压力滚动轮475所接触的检测墙面位置处出现凹陷或凸起，则使得该处压力传感器474的压力数值相较其他压力传感器474的压力数值产生差异，因此可通过各个压力传感器474的数值差异来判断检测面的平整度。

主控制器15自动启动第二丝杆电机3211，使检测组件4整体发生水平滑动，检测支承板44带动压力滚动轮475在检测墙体上发生滚动，压力传感器474可实时记录其所受压力的变化，压力传感器474的动态数值可被主控制器15所记录，由此可获取一段水平距离范围内的检测面平整度情况，当检测组件4由水平丝杆322的一端滑动至另一端后，第一丝杆电机3111启动，使水平调节座32进行上下移动，对其他水平方向范围内的检测墙面进行检测，在此过程中，钢筋检测仪46持续对检测墙面的钢筋分布情况以及混凝土保护层的厚度等进行检测，钢筋检测仪46为现有技术，在此不作详细赘述；通过水平调节座32的垂直滑动与检测组件4的水平滑动，使检测组件4覆盖较大的检测范围，由此获得检测墙面更为全面且详尽的检测数据，增加检测结果的准确性。

在检测组件4的移动过程中，检测回弹仪451可对检测组件4覆盖范围内的检测墙体的表面硬度进行逐点测量，转杆4532、摆杆4531和回弹仪控制板453之间构成曲柄摇杆机构，通过推动电机4533带动转杆4532转动，转杆4532可带动摆杆4531摆动，摆杆4531不断推动回弹仪控制板453发生前后往复运动，使检测回弹仪451同步发生前后往复运动；检测支承板44可在检测墙面所需检测的点位停止滑动，通过推动电机4533带动检测回弹仪451靠近检测墙面运动，检测回弹仪451端部的弹击杆能够对检测墙面产生压力并缩回检测回弹仪451内部，使检测回弹仪451产生数值，此为现有技术，在此不做赘述，推动电机4533继续运行使检测回弹仪451远离检测墙面运动，检测回弹仪451端部的弹击杆伸出，推动电机4533停止运行，等待检测组件4继续移动到下一个检测点位，重复上述检测过程，实现了检测回弹仪451对检测面多个点位进行自动检测的技术效果，较少了人工操作的繁琐步骤，提高了检测效率。

当需要对建筑顶板结构进行质量检测时，工作人员可通过显示屏151控制第二转动臂23发生转动，以带动调节组件3和检测组件4由控制机械臂2的前侧转动至控制机械臂2的上方，在第二转动臂23的转动过程中，平衡仪支承架24相对于第一转动环251发生转动，当第一触片2541与水平电片2412相触接时，第一转动环251的端面与平衡仪支承架24的内侧底面相互垂直，即此时平衡仪支承架24朝建筑顶板方向转动了90度，使调节组件3与检测组件4朝向建筑顶板方向，从而依照上述步骤对建筑顶板进行全面的质量检测。

当检测装置需要移动位置时，电动升降杆11可带动检测装置整体下降，使移动轮121接触到地面，移动轮121采用麦克纳姆轮，通过主控制器15控制各个移动轮121的运动状态，可使检测装置整体进行前行、横移、斜行、旋转及其组合等全方位运动方式，增加了装置的灵活性，同时可使检测装置覆盖更大的检测空间。

通过控制机械臂2的自适应校准、调节组件3的全方位覆盖以及检测组件4对多种检测工具的集成作用，使检测装置对地面坡度、墙面的垂直度与平整度、顶板的水平度与平整度、墙面和顶板的钢筋分布情况等方面进行全面检测，能够获取更为连续且丰富的检测数据，进而提高了检测结果的准确性，减少了人力成本，提高了效率。

以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种工程质量检测装置，包括承托板（1），其特征在于：所述承托板（1）的上方转动设有控制机械臂（2），所述控制机械臂（2）的一侧设有调节组件（3），所述调节组件（3）远离控制机械臂（2）的一侧活动设有检测组件（4），其中，所述控制机械臂（2）包括支承主臂（21）、第一转动臂（22）、第二转动臂（23）、平衡仪支承架（24）和垂直平衡仪（25），所述支承主臂（21）设于承托板（1）的上方，所述第一转动臂（22）电动转动设于支承主臂（21）的上端，所述第二转动臂（23）电动转动设于第一转动臂（22）的上端，所述第一转动臂（22）的转动平面与承托板（1）的上壁相互垂直，所述第二转动臂（23）的转动平面与第一转动臂（22）的转动平面相互垂直，所述平衡仪支承架（24）设于第二转动臂（23）远离支承主臂（21）的一端，所述垂直平衡仪（25）活动设于平衡仪支承架（24）内。

2.根据权利要求1所述的一种工程质量检测装置，其特征在于：所述垂直平衡仪（25）包括第一转动环（251）、第二转动环（252）和重力球（253），所述第一转动环（251）转动设于平衡仪支承架（24）内，所述第二转动环（252）转动设于第一转动环（251）的内侧，所述第一转动环（251）和第二转动环（252）分别十字交叉设置，所述第二转动环（252）的转动平面与第一转动环（251）的转动平面相互垂直，所述第二转动环（252）的内侧设有重力球（253），所述重力球（253）的下端设有重块，所述平衡仪支承架（24）的内侧壁靠近第一转动环（251）的侧壁的一端交接处设有第一感应盘（241），所述第一转动环（251）的侧壁上设有第一控制盘（254），所述第一控制盘（254）的端面与第一感应盘（241）的端面贴合转动设置，所述第一转动环（251）的内侧壁靠近第二转动环（252）的一端交接处设有第二感应盘（255），所述第二转动环（252）的侧壁上设有第二控制盘（256），所述第二控制盘（256）的端面与第二感应盘（255）的端面贴合转动设置。

3.根据权利要求2所述的一种工程质量检测装置，其特征在于：所述第一感应盘（241）靠近第一控制盘（254）的端面上设有第一垂直电片（2411）和水平电片（2412），所述第一控制盘（254）靠近第一感应盘（241）的端面上设有第一触片（2541），当所述第一控制盘（254）相对第一感应盘（241）转动时，所述第一触片（2541）分别与第一垂直电片（2411）和水平电片（2412）触接，所述第一垂直电片（2411）和水平电片（2412）分别与第二转动臂（23）电连接，当所述第一转动环（251）的端面与平衡仪支承架（24）的内侧底面相互平行时，所述第一触片（2541）与第一垂直电片（2411）触接，当所述第一转动环（251）的端面与平衡仪支承架（24）的内侧底面相互垂直时，所述第一触片（2541）与水平电片（2412）触接；所述第二感应盘（255）靠近第二控制盘（256）的端面上设有第二垂直电片（2551），所述第二控制盘（256）靠近第二感应盘（255）的端面上设有第二触片（2561），当所述第二转动环（252）与第一转动环（251）相互垂直时，所述第二垂直电片（2551）和第二触片（2561）触接，所述第二垂直电片（2551）与第一转动臂（22）电连接。

4.根据权利要求3所述的一种工程质量检测装置，其特征在于：所述支承主臂（21）的侧壁靠近第一转动臂（22）的一端设有第一指针（211），所述第一转动臂（22）的侧壁靠近支承主臂（21）的一端设有第一刻度盘（221），当所述第一转动臂（22）相对于支承主臂（21）发生转动时，所述第一指针（211）在第一刻度盘（221）的侧壁上滑动；所述第一转动臂（22）的侧壁靠近第二转动臂（23）的一端设有第二指针（222），所述第二转动臂（23）的侧壁靠近第一转动臂（22）的一端设有第二刻度盘（231），当所述第二转动臂（23）相对于第一转动臂（22）发生转动时，所述第二指针（222）在第二刻度盘（231）的侧壁上滑动；所述第一刻度盘（221）和第二刻度盘（231）的侧壁上分别设有角度刻度。

5.根据权利要求4所述的一种工程质量检测装置，其特征在于：所述调节组件（3）包括垂直调节座（31）和水平调节座（32），所述垂直调节座（31）设于平衡仪支承架（24）远离第二转动臂（23）的一侧侧壁上，所述水平调节座（32）滑动设于垂直调节座（31）远离平衡仪支承架（24）的一侧，所述水平调节座（32）与垂直调节座（31）相互垂直设置；所述垂直调节座（31）包括垂直外壳（311）、垂直丝杆（312）和垂直滑块（313），所述垂直外壳（311）设于平衡仪支承架（24）远离第二转动臂（23）的侧壁上，所述垂直外壳（311）的长度方向与平衡仪支承架（24）的上壁相互垂直，所述垂直丝杆（312）的两端分别转动设于垂直外壳（311）的上壁和下壁上，所述垂直滑块（313）啮合滑动设于垂直丝杆（312）的侧壁上，所述垂直外壳（311）的上壁上设有第一丝杆电机（3111），所述第一丝杆电机（3111）与垂直丝杆（312）电连接；所述水平调节座（32）包括水平外壳（321）和水平丝杆（322），所述水平外壳（321）设于垂直滑块（313）远离平衡仪支承架（24）的侧壁上，所述水平外壳（321）与垂直外壳（311）相互垂直设置，所述水平丝杆（322）的两端分别转动设于水平外壳（321）的左右侧壁上，所述水平外壳（321）的一侧的侧壁上设有第二丝杆电机（3211），所述第二丝杆电机（3211）与水平丝杆（322）电连接。

6.根据权利要求5所述的一种工程质量检测装置，其特征在于：所述检测组件（4）包括水平滑块（41）和倾斜检测臂（42），所述水平滑块（41）啮合滑动设于水平丝杆（322）的侧壁上，所述倾斜检测臂（42）电动转动设于水平滑块（41）远离水平外壳（321）的一端，所述倾斜检测臂（42）远离水平滑块（41）的一端电动转动设有检测电推杆（43），所述倾斜检测臂（42）与检测电推杆（43）的转动平面相互垂直，所述检测电推杆（43）远离水平丝杆（322）的一端设有检测支承板（44），所述检测电推杆（43）的输出端与检测支承板（44）电连接，所述检测支承板（44）的上壁和下壁上分别设有第二测距仪（441），所述第二测距仪（441）设有三个，所述检测支承板（44）靠近水平丝杆（322）的侧壁的一端贯穿设有回弹仪支承架（45），所述回弹仪支承架（45）内活动设有检测回弹仪（451），所述检测回弹仪（451）的弹击杆与检测支承板（44）的侧壁垂直设置，所述检测回弹仪（451）的侧壁上设有回弹仪固定壳（452），所述回弹仪固定壳（452）的上下侧壁上分别对称设有回弹仪控制板（453），所述回弹仪控制板（453）的上下端部分别贯穿卡合滑动设于回弹仪支承架（45）的上下侧壁上。

7.根据权利要求6所述的一种工程质量检测装置，其特征在于：所述回弹仪支承架（45）的上方和下方对称转动设有摆杆（4531），所述摆杆（4531）的一端分别转动设于回弹仪控制板（453）的上壁和下壁上，所述回弹仪支承架（45）的上壁和下壁靠近水平丝杆（322）的一端分别转动设有转杆（4532），所述回弹仪支承架（45）靠近水平丝杆（322）的侧壁上设有推动电机（4533），所述推动电机（4533）的输出端与转杆（4532）的一端电连接，所述转杆（4532）的另一端转动设于摆杆（4531）的另一端的下壁上；所述检测支承板（44）远离水平丝杆（322）的侧壁上设有钢筋检测仪（46）和滚动轮组件（47），所述钢筋检测仪（46）设于检测回弹仪（451）的一侧，所述滚动轮组件（47）对称设于检测支承板（44）的左右两侧。

8.根据权利要求7所述的一种工程质量检测装置，其特征在于：所述滚动轮组件（47）包括滚动轮支架（471），所述滚动轮支架（471）对称阵列均布设于检测支承板（44）远离水平丝杆（322）的侧壁左右两端，所述滚动轮支架（471）内设有滚动轮滑杆（472），所述滚动轮滑杆（472）的侧壁上滑动设有滚动轮滑块（4721），所述滚动轮支架（471）的内侧上壁中心设有压力传感器（474），所述滚动轮滑块（4721）的上壁和压力传感器（474）的下壁之间连接设有压力弹簧（473），所述压力传感器（474）的输入端与压力弹簧（473）电连接，所述滚动轮滑块（4721）的一侧转动设有压力滚动轮（475）。

9.根据权利要求8所述的一种工程质量检测装置，其特征在于：所述承托板（1）的四角分别设有电动升降杆（11），所述电动升降杆（11）的伸缩杆件下端分别设有防滑座（111），所述承托板（1）的上壁中心贯穿设有转动盘（13），所述转动盘（13）的上壁上设有转动齿轮（131），所述支承主臂（21）设于转动齿轮（131）的上壁中心，所述承托板（1）的上壁的一侧设有主动齿轮（14），所述主动齿轮（14）与转动齿轮（131）相啮合，所述主动齿轮（14）的上方设有转动电机（141），所述转动电机（141）的输出端与主动齿轮（14）电连接，所述转动齿轮（131）的上壁上还设有主控制器（15）和第一测距仪（16），所述主控制器（15）设于支承主臂（21）远离调节组件（3）的一侧，所述第一测距仪（16）对称设于支承主臂（21）的下端的左右两侧，所述主控制器（15）的上方设有显示屏（151），所述转动盘（13）的下壁上设有位移底盘（12），所述位移底盘（12）的下方左右两侧对称设有移动轮（121）。

10.根据权利要求9所述的一种工程质量检测装置，其特征在于：所述电动升降杆（11）、移动轮（121）、转动电机（141）、显示屏（151）、第一测距仪（16）、支承主臂（21）、第一转动臂（22）、第二转动臂（23）、第一垂直电片（2411）、水平电片（2412）、第二垂直电片（2551）、第一丝杆电机（3111）、第二丝杆电机（3211）、水平滑块（41）、倾斜检测臂（42）、检测电推杆（43）、第二测距仪（441）、检测回弹仪（451）、推动电机（4533）、钢筋检测仪（46）和压力传感器（474）分别与主控制器（15）电连接，所述移动轮（121）采用麦克纳姆轮。