CN117628173A - 基于语音指令控制档位的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及汽车技术领域，提供了一种基于语音指令控制档位的控制方法及装置。该方法包括：获取目标车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息；对语音指令信息进行识别处理，得到语音指令信息对应的文本数据，确定文本数据是否为控制档位的文本数据；如果文本数据为控制档位的文本数据，则确定控制档位的文本数据对应的目标档位信息；根据目标档位信息和当前档位信息，确定行驶信息是否满足目标档位信息对应的预设换档条件；如果行驶信息满足预设换档条件，则根据目标档位信息控制电子换档装置进行换档操作，降低了手动换档误操作的可能性。

Description

基于语音指令控制档位的方法及装置

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种基于语音指令控制档位的方法及装置。

背景技术

常规情况下，车辆的自动换档包括语音控制方式、按键控制方式和拨片控制方式等，其中语音控制方式流程为：先获取待测车辆的车内语音数据，根据预设驾驶员音频特性在车内语音数据中提取出对应的待测驾驶员语音数据，然后识别待测驾驶员语音数据得到驾驶员语音文本，判断驾驶员语音文本中是否含有预设唤醒词，最后根据当前车辆运行信息和驾驶员语音文本中的换档信息，控制电子换档器进行换档操作，但是在遇到复杂路况时，语音控制换档容易出现误判断或者误操作情况。

在现有技术中，通过反复多次判断驾驶员语音指令减少误判几率的方式解决，但是缺少对驾驶员指令正确性、驾驶员驾驶行为正确性和车辆周边路况进行判断的流程。

可见，相关技术中在通过语音换档时可能由于车辆语音换档判断条件不全面，导致语音控制换档出现误判断或者误操作情况的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于语音指令控制档位的方法及装置，以解决现有技术中在通过语音换档时可能由于车辆语音换档判断条件不全面，导致语音控制换档出现误判断或者误操作情况的问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种基于语音指令控制档位的方法，包括：获取目标车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息；对语音指令信息进行识别处理，得到语音指令信息对应的文本数据，确定文本数据是否为控制档位的文本数据；如果文本数据为控制档位的文本数据，则确定控制档位的文本数据对应的目标档位信息；根据目标档位信息和当前档位信息，确定行驶信息是否满足目标档位信息对应的预设换档条件；如果行驶信息满足预设换档条件，则根据目标档位信息控制电子换档装置进行换档操作。

本申请实施例的第二方面，提供了一种基于语音指令控制档位的装置，包括：信息获取模块，用于获取目标车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息；处理模块，用于对语音指令信息进行识别处理，得到语音指令信息对应的文本数据，确定文本数据是否为控制档位的文本数据；第一确定模块，用于如果文本数据为控制档位的文本数据，则确定控制档位的文本数据对应的目标档位信息；第二确定模块，用于根据目标档位信息和当前档位信息，确定行驶信息是否满足目标档位信息对应的预设换档条件；控制模块，用于如果行驶信息满足预设换档条件，则根据目标档位信息控制电子换档装置进行换档操作。

本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过先获取该车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息，在驾驶员想要执行语音换档操作时，针对驾驶员的语音指令信息识别得到对应的控制档位的文本数据，识别文本数据对应的目标档位信息，结合当前档位信息，通过判断行驶信息是否满足对应的预设换档条件，在行驶信息满足预设换档条件的前提下，控制对语音换档指令进行对应执行。降低了手动换档误操作的可能性，减少了换档确认时需要的时间，提升了换档效率，增强了驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例提供的一种基于语音指令控制档位的方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种基于语音指令控制档位的方法的过程应用图；

图3是本申请实施例提供的一种基于语音指令控制档位的方法的架构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种基于语音指令控制档位的装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种基于语音指令控制档位的方法和装置。

图1是本申请实施例提供的一种基于语音指令控制档位的方法的流程示意图。本申请实施例中的基于语音指令控制档位的方法可以由核心域控制器(Core DomainController，CDC)执行或者由其他控制器，例如电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)执行，本实施例以CDC为例进行说明。如图1所示，该车辆中基于语音指令控制档位的方法包括：

步骤101，获取目标车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息。

具体的，当前档位信息可以是该车辆在执行语音控制换档操作前所处的档位，包括但不限于前进档、倒车档、空档、驻车档、运动档、或者低速档等，用于辅助判断对应的预设换档条件。

行驶信息可以是该车辆在行驶过程中，为能保证预设换档条件顺利判断所需要获取的相关信息，包括但不限于该车辆车速、所行驶道路的限速信息、或者该车辆周边的障碍物信息等。

驾驶员的语音指令信息可以包含指示换档的语音信息、指示空调的语音信息、或者指示多媒体屏幕的语音信息等，在此处不做限定，在本申请方法中仅对指示换档的语音信息做出识别以及对应的处理。

这样通过对该车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息获取，为后续的相关步骤提供了基础信息支持，为后续步骤的实施提供了便利条件。

此外，需要说明的是，在获取目标车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息之前，还包括：通过车内摄像头获取驾驶员的图像信息；根据图像信息，确定驾驶员身份信息；根据驾驶员身份信息，确定驾驶员的语音换档系统数据，用于识别语音指令信息，以此简化了语音识别流程。

此外，还需要说明的是，在获取目标车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息之后，还包括：获取目标车辆内乘员的图像信息；根据乘员的图像信息，确定乘员身份信息；根据乘员身份信息和预设声纹数据库，确定乘员的声纹数据；若预设声纹数据库中包含声纹数据，则控制在语音指令信息中去噪；若预设声纹数据库中不包含声纹数据，则不响应乘员的语音指令，以此提升了语音识别的精准性。

此外，还需要说明的是，在获取目标车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息之前，还包括：获取电子换档装置状态信息；在当前档位信息为驻车档且电子换档装置状态信息指示关闭状态的情况下，响应于刹车踏板踩踏信号，控制开启语音交互功能，用于获取语音指令信息，以此简化了语音交互功能激活的流程。

此外，还需要说明的是，根据驾驶员身份信息，确定驾驶员的语音换档系统数据，包括：根据驾驶员身份信息，判断驾驶员是否为目标车辆所属人；若驾驶员为目标车辆所属人，则确定驾驶员的语音换档系统数据；若驾驶员非目标车辆所属人，则控制发送驾驶员身份信息以及语音换档请求信息至目标终端；响应于目标终端对于语音换档请求信息的反馈信息，判断是否开启语音换档功能；若反馈信息为接受，则控制开启语音换档功能；若反馈信息为拒绝，则控制禁用语音换档功能，以此提升了车辆安全性。

步骤102，对语音指令信息进行识别处理，得到语音指令信息对应的文本数据，确定文本数据是否为控制档位的文本数据。

具体的，文本数据可以是通过语音识别模型处理语音信号得到对应的文本数据，例如语音识别模型可以为混合高斯-隐马尔科夫模型、深度循环神经网络-隐马尔科夫模型、或者n-GRAM模型。

控制档位的文本数据可以是用于指示目标档位信息，例如，作为一个示例，文本数据为“切换到倒车档”、“进入空档”，则识别出的控制档位的文本数据为“倒车档”、“空档”。

通过对语音指令信息的处理识别，得到语音指令信息对应的文本数据，并确定该文本数据是否为指示档位控制的文本数据，以此将档位指令从语音形式转换为文本形式，更便于识别指令特征，降低了指令的识别难度，简化了指令识别过程。

步骤103，如果文本数据为控制档位的文本数据，则确定控制档位的文本数据对应的目标档位信息。

具体地，目标档位信息可以包括但不限于前进档、倒车档、空档、驻车档、运动档、或者低速档等，例如，作为一个示例，在倒车入库情况下，驾驶员语音指令信息识别后的控制档位的文本信息为“入P档”，则目标档位信息为驻车档，并控制当前档位调整至驻车档。

通过对控制档位的文本数据进行确认，得到对应的目标档位信息，为后续对预设档位条件的判断提供了便利条件，提升了档位转换的效率，简化了档位转换的流程。

步骤104，根据目标档位信息和当前档位信息，确定行驶信息是否满足目标档位信息对应的预设换档条件。

具体的，行驶信息可以是该车辆在行驶过程中相关的各种数据，这些信息可以通过该车辆的控制系统和传感器等设备进行采集和传输，在此处不做限定，该车辆在行驶过程中相关的各种数据包括但不限于车辆速度信息、刹车踏板信息、以及外部环境信息等。

预设换档条件可以是预先设置的当前档位与目标档位之间调整的条件，例如，作为一个示例，目标档位P档与当前档位为R档之间的预设条件为刹车踏板处于踩踏状态且车速为零，在执行语音换档功能时，需要满足对应的换档条件，才允许执行，根据控制换档的文本数据所指示的目标档位信息和当前档位信息，能够得到对应的预设换档条件。

通过已确定的目标档位信息和当前档位信息，匹配对应的预设换档条件，将行驶信息与预设换档条件相匹配，判断行驶信息是否符合预设换档条件对应的要求，如果满足预设换档条件进行下一个步骤，如果不满足预设换档条件，则不响应换档操作，有效地避免了手动换档误操作的情况，以此提升了换档条件判定效率，增强了驾驶安全性，降低了误换档操作的可能性。

步骤105，如果行驶信息满足预设换档条件，则根据目标档位信息控制电子换档装置进行换档操作。

具体的，电子换档装置可以是用于车辆的变速器控制系统，以实现电子换档的功能，包括但不限于电子排档杆、旋钮式换档或者按键式换档等。

通过在行驶信息满足对应的预设换档条件的前提下，才控制电子换档装置根据目标档位信息，将当前档位调整至目标档位，以实现整个语音换档流程，以此避免了人为换档时误操作发生的可能性，减少了换档判断的时间，提高了换档控制的效率。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过获取该车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息，并将语音指令信息进行识别，得到对应的文本数据，判断该文本数据是否为控制档位的文本数据，如果不是，则终止此次语音换档流程，如果是，则确定该控制档位的文本数据对应的目标档位信息，以便确定此次语音换档的目标档位，结合前述获得的当前档位信息，判断该车辆的行驶信息是否满足目标档位信息对应的预设换档条件，如果不满足，则不响应此次语音换档流程，如果满足则根据目标档位信息控制将当前档位调整至目标档位，以此实现了通过驾驶员语音中包含的换档信息，将该车辆档位进行调整的功能，避免了人为换档时误操作发生的可能性，减少了换档判断的时间，提高了换档控制的效率，提升了车辆控制的智能性。

在一些实施例中，行驶信息包括车辆速度信息和刹车踏板信息；根据目标档位信息和当前档位信息，确定行驶信息是否满足目标档位信息对应的预设换档条件，包括：如果目标档位信息为驻车档且当前档位信息为倒车档、空档、前进档、运动档、或者低速档，则确定车辆速度信息是否满足车速为零；如果车辆速度信息满足车速为零，则确定刹车踏板信息是否处于踩踏状态；如果刹车踏板信息处于踩踏状态，则确定行驶信息满足预设换档条件。

具体的，车辆速度信息可以是包括但不限于实时速度、平均速度、最高速度、或者最低速度等，这些信息可以通过车辆的控制系统和传感器等设备进行采集和传输。

刹车踏板信息可以是制动踏板的位置和状态信息，包括但不限于踏板压力、踏板状态、或者踏板位置等，这些信息可以通过传感器和控制系统来采集和传输。

驻车档可以是自动变速箱的P档，是停车时使用的档位，当车辆停稳后，将当前档位调整至P档，此时棘爪和停车齿轮互相结合，车轮就被锁住不能转动，进而起到防止车辆移动的作用。

倒车档可以是自动变速箱的R档，使该车辆后退的档位，属于一种特殊的行车档，当调整至倒档位置时，发动机端的动力输入转轮方向不变，变速箱内部的反向输出齿轮与输出轴对接，从而驱动输出轴反方向运转，最终带动车轮反向旋转进行倒车。

空档可以是自动变速箱的N档，是车辆变速箱与驱动轮完全分离的状态。在空档上时，驱动轮将失去驱动力，这个时候发动机与驱动轮之间将失去动力联系，汽车就会依靠自身惯性向前滑行，这就是所谓的空档滑行。

前进档可以是自动变速箱的D档，该车辆会根据设定的车速自动选择合适的档位，以保持车辆稳定行驶。

运动档可以是自动变速箱的S档，是一种让发动机转速高、变速箱升档晚、降档早的档位。这个档位可以让车子的动力性能更好，当驾驶员做急加速和超车的时候可以直接挂到S档，这样变速箱离合器可以在一个较高的发动机转速下进行换档，使换档速度更快，达到急加速和超车的目的。

低速档可以是自动变速箱的L档，当车辆的当前档位为L档时，强制自动变速器在最高力矩的档位上工作、让汽车持续保持较大的牵引力。

当目标档位为P档且当前档位为倒车档、空档、前进档、运动档、或者低速档时，那么预设换档条件需要满足踩下刹车踏板降低车速，车速为零后不松开刹车踏板切换档位。

此外，还需要说明的是，如果车辆速度信息不满足车速为零或者刹车踏板信息不处于踩踏状态，则不响应换档操作并发出语音提示信息，提醒驾驶员按照预设换档条件进行相关操作。

例如，当前档位信息为R档，目标档位信息为P档，作为一个示例，驾驶员的语音指令信息为“入P档”，首先通过车速传感器获知此时车速为零，且通过刹车踏板传感器获知此时刹车踏板处于踩踏状态，则确定该车辆当前可以由R档入P档。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过电子换档器(Electronic ShiftModule，ESM)获得该车辆的当前档位信息，通过驾驶员的语音指令信息识别得到目标档位信息，当目标档位信息为P档且当前档位信息为R档、N档、D档、S档、或者L档时，在满足踩下刹车踏板降低车速，车速为零后不松开刹车踏板切换档位的时候，才确定满足对应的预设换档条件，以此实现了对入P档时的档位条件判定流程，提升了驾驶安全性，降低了误操作换档的可能性，增强了换档的智能性。

在一些实施例中，行驶信息包括外部环境信息和刹车踏板信息；根据目标档位信息和当前档位信息，确定行驶信息是否满足预设换档条件，包括：如果目标档位信息为倒车档，则确定外部环境信息是否满足目标车辆后方处于无障碍物状态；如果外部环境信息满足目标车辆后方处于无障碍物状态，则确定刹车踏板信息是否处于踩踏状态；如果刹车踏板信息处于踩踏状态且当前档位信息为驻车档，则确定行驶信息满足预设换档条件。

具体的，目标车辆后方处于无障碍物状态可以是该车辆的后方没有其他物体，即倒车雷达没有检测到任何障碍物的情况，用于判定此时入R档进行倒车是否安全。

外部环境信息可以是与车辆外部的物理环境相关的各种信息，包括但不限于路面信息、天气信息、交通状况、周边信息、以及路段限速等，用于判断换档行驶的安全性。

当目标档位为R档且当前档位为P档时，那么预设换档条件需要满足后方环境信息指示后方无障碍物，此时后方环境信息可以通过后视镜或者倒车雷达等获取，在此处不做限定，并通过刹车踏板传感器获取到，此时驾驶员踩下了刹车切换档位。

此外，还需要说明的是，如果外部环境信息不满足目标车辆后方处于无障碍物状态或者刹车踏板信息未处于踩踏状态，则不响应换档操作并发出语音提示信息。

当车辆检测到后方存在障碍物，包括但不限于行人、其他车辆、或者静止物体等，即为不满足目标车辆后方处于无障碍物状态，可通过摄像头或者雷达等检测车辆后方视野，在此处不做限定，或者换档时并未踩下刹车踏板，即为不满足刹车踏板信息处于踩踏状态，此时不进行语音换档流程，并向驾驶员发送语音提示信息。

例如，当前档位信息为P档，目标档位信息为R档，作为一个示例，驾驶员的语音指令信息为“入R档”，首先通过刹车踏板传感器获知此时刹车踏板处于踩踏状态，且此时通过摄像头检测到后方不存在其他物体障碍，则确定该车辆当前可以由R档入P档。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过ESM获得该车辆的当前档位信息，通过驾驶员的语音指令信息识别得到目标档位信息，当目标档位为R档且当前档位为P档时，在满足目标车辆后方不存在障碍物，且刹车踏板处于踩踏状态时，确定满足对应的预设换档条件，以此实现了由P档入R档时的档位条件判定流程，提升了驾驶安全性，加强了对行驶路线上障碍物的判定，增强了对周边环境变化的敏感性。

在一些实施例中，行驶信息还包括车辆速度信息；在如果外部环境信息满足目标车辆后方处于无障碍物状态，则确定刹车踏板信息是否处于踩踏状态之后，还包括：如果刹车踏板信息处于踩踏状态且当前档位信息为前进档、运动档、或者低速档，则确定车辆速度信息是否满足车速为零；在车辆速度信息满足车速为零的情况下，控制电子换档装置将档位切换至空档并维持预设时间；在电子换档装置将档位切换至空档并维持预设时间的情况下，确定行驶信息满足预设换档条件。

具体的，车辆速度信息可以是车辆的行驶速度，用于作为换档时的判定条件，可以通过车速传感器、激光雷达、或者雷达等获取，在此处不做限定。

预设时间可以是由D档、S档、或者L档入R档过程中在N档停留的时间，预设时间可以为1秒、2秒、或者3秒等，在此处不做限定，用于减少变速箱受到的冲击力，以增加变速箱的使用寿命。

当目标档位为R档且当前档位为D档、S档、或者L档时，那么预设换档条件需要满足该车辆后方无障碍物、车速为零后切换至N档停留预设时间后，不松开刹车踏板切换档位。

此外，还需要说明的是，如果外部环境信息不满足目标车辆后方为不存在障碍物的状态，车速为零，未切换至空档停留预设时间或者刹车踏板信息不处于踩踏状态，则不响应换档操作并发出语音提示信息。

例如，当前档位信息为D档，目标档位信息为R档，预设时间为1秒，作为一个示例，驾驶员的语音指令信息为“入R档”，首先通过车速传感器获知此时车速为零，则控制档位先由D档入N档，停留1秒，通过刹车踏板传感器获知此时刹车踏板处于踩踏状态，则确定该车辆当前可以由R档入P档。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过ESM获得该车辆的当前档位信息，通过驾驶员的语音指令信息识别得到目标档位信息，当目标档位为R档且当前档位为D档、S档、或者L档时，在满足目标车辆后方不存在障碍物，且刹车踏板处于踩踏状态时，先将档位切换至N档停留预设时间，后依然踩住刹车踏板，则确定满足对应的预设换档条件，以此实现了由D档、S档、或者L档入R档时的档位条件判定流程，提升了驾驶安全性，简化了由N档入R档的流程，提升了入R档的方便性。

在一些实施例中，行驶信息包括车辆速度信息、外部环境信息和刹车踏板信息；根据目标档位信息和当前档位信息，确定行驶信息是否满足预设换档条件，包括：如果目标档位信息为空档且当前档位信息为前进档或者运动档，则从外部环境信息中获取目标车辆与目标车辆前方红灯之间的距离或者目标车辆与目标车辆的调头线之间的距离；如果距离小于或者等于预设距离，则确定车辆速度信息是否小于等于第一预设速度；如果车辆速度信息小于等于第一预设速度，则从刹车踏板信息中获取压力值；确定压力值是否满足大于零；如果压力值大于零，则确定行驶信息满足预设换档条件。

具体的，目标车辆与目标车辆前方红灯之间的距离可以是目标车辆到红灯停车线前方的距离，可以为50米、150米、或者200米等，在此处不做限定。

目标车辆与目标车辆的调头线之间的距离可以是目标车辆在需要调头时，与前方指示调头地面标记的距离，可以为50米、150米、或者200米等，在此处不做限定。

预设距离可以根据实际应用场景进行设定，常规情况下空挡滑行距离一般在100米至200米范围内，根据车辆重量、滑行速度和路面摩擦力等条件在该范围内进行调整，例如可以是N档条件下，能够滑行的最远距离小于等于200米，用于判定当前目标车辆能够提供给N档滑行的距离是否在最远距离范围内，如果超过预设距离，可能造成刹车效果减弱、车辆失去动力操控能力，进而增加事故的发生率，也可能导致该车辆轮胎和刹车系统的磨损，进而影响刹车性能，还可能导致引擎处于空转状态，浪费能源，降低了能源使用率。

第一预设速度可以根据实际应用场景进行设定，例如可以是能够允许开始进行N档滑行的最大限制速度，用于保证该车辆在预留滑行距离大于预设距离前提下，所处速度能够保证在滑行结束前停下来，可以通过车速传感器、激光雷达、或者雷达等获取，在此处不做限定。

压力值可以是刹车踏板受承受的压力的量化示数，用于表示驾驶员对于刹车踏板的踩踏程度。

当目标档位为N档且当前档位为D档、或者S档时，那么预设换档条件需要满足该车辆与前方红灯或者前方调头线距离小于等于预设距离、车速小于等于第一预设速度且轻踩住刹车踏板，不松开刹车踏板切换档位。

此外，还需要说明的是，如果目标车辆与目标车辆前方红灯之间的距离或者目标车辆与目标车辆的调头线之间的距离大于预设距离，车辆速度信息大于第一预设速度，或者压力值等于零，则不响应换档操作并向驾驶员发出语音提示信息。

例如，当前档位信息为D档，目标档位信息为N档，预设距离为50米，第一预设速度为20千米/小时，作为一个示例，驾驶员的语音指令信息为“入N档”，首先通过车速传感器获知此时车速为10千米/小时，距离前方红灯的距离为40米，通过刹车踏板传感器获知此时刹车踏板压力值大于零，则确定该车辆当前可以由D档入N档。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过ESM获得该车辆的当前档位信息，通过驾驶员的语音指令信息识别得到目标档位信息，当目标档位为N档且当前档位为D档、或者S档时，在满足目标车辆与目标车辆前方红灯之间的距离或者目标车辆与目标车辆的调头线之间的距离小于等于预设距离，车速小于等于第一预设速度且刹车踏板压力值大于零的情况下，则确定满足对应的预设换档条件，以此实现了由D档、或者S档入N档的换档流程，提升了驾驶的安全性，通过对空挡滑行的距离和车速的限制，避免了刹车效果减弱、车辆失去动力操控能力的情况，进而降低了事故的发生率，也避免了该车辆轮胎和刹车系统的磨损，进而提升了刹车性能，增强了能源使用率，还避免了由于速度过快导致的惯性过大，短距离内驾驶员未能作出规避措施而造成的安全隐患。

在一些实施例中，行驶信息包括车辆速度信息、外部环境信息、以及刹车踏板信息；根据目标档位信息和当前档位信息，确定行驶信息是否满足预设换档条件，包括：如果目标档位信息为前进档，则确定车辆速度信息是否满足车速为零；如果车辆速度信息满足车速为零，则确定踏板操作信息是否处于踩踏状态；如果踏板操作信息处于踩踏状态，则确定外部环境信息是否满足目标车辆前方处于无障碍物状态；如果外部环境信息满足目标车辆前方处于无障碍物状态，则确定行驶信息满足预设换档条件。

具体的，目标车辆前方处于无障碍物状态可以是该车辆的前方没有其他物体，即倒车雷达没有检测到任何障碍物的情况，用于判定此时入D档前进是否安全。

当目标档位为D档且当前档位为P档、N档、或者R档时，那么预设换档条件需要满足该车辆车速为零，刹车踏板处于踩踏状态且该车辆前方处于无障碍物状态。

此外，还需要说明的是，如果车辆速度信息大于零，外部环境信息指示目标车辆前方存在障碍物，或者刹车踏板未处于踩踏状态的情况下，则不响应换档操作并发出语音提示信息。

例如，当前档位信息为P档，目标档位信息为D档，作为一个示例，驾驶员的语音指令信息为“入D档”，首先通过车速传感器获知此时车速为0千米/小时，通过刹车踏板传感器获知此时刹车踏板下压，即为踩踏状态，且通过摄像头获取的该车辆前方影像可知前方无障碍物，则确定该车辆当前可以由P档入D档。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过ESM获得该车辆的当前档位信息，通过驾驶员的语音指令信息识别得到目标档位信息，当目标档位为D档且当前档位为P档、N档、或者R档时，在满足车速为零、车辆前方无障碍物且刹车踏板处于踩踏状态的情况下，则确定满足对应的预设换档条件，以此实现了由P档、N档、或者R档入D档的换档流程，提升了驾驶的安全性，增强了换档的智能性，减少了换档的操作流程。

在一些实施例中，行驶信息包括车辆速度信息、当前路段限速信息、以及加速踏板信息；根据目标档位信息和当前档位信息，确定行驶信息是否满足预设换档条件，包括：如果目标档位信息为运动档且当前档位信息为前进档，则获取当前路段限速信息；如果当前路段限速信息大于车辆速度信息且加速踏板信息为非踩踏状态，则确定行驶信息满足目标档位信息对应的预设换档条件。

具体的，当前路段限速信息可以是在当前路段上设定的最高行驶速度限制，即在该路段上行驶的车辆最高速度不能超过该限制。

加速踏板信息可以是加速踏板的状态信息，包括但不限于踏板位置、踏板压力、踏板速度等，用于获取车辆的行驶状态，加速踏板信息可以通过传感器和控制系统来采集和传输。

当目标档位为S档且当前档位为D档时，预设换档条件需要满足当前路段限速大于该车辆当前速度，且松开加速踏板，则进行换档流程。

此外，还需要说明的是，如果车辆速度信息不满足车速小于等于当前路段限速信息或者加速踏板信息处于踩踏状态，则不响应换档操作并发出语音提示信息。

例如，当前档位信息为D档，目标档位信息为S档，作为一个示例，驾驶员的语音指令信息为“入S档”，首先获取该路段的限速为60千米/小时，通过车速传感器获知此时车速为40千米/小时，且通过加速踏板传感器获知此时加速踏板处于未踩踏状态，则满足对应的预设换档条件，则确定该车辆当前可以由D档入S档，进而控制ESM将档位由D档入S档，发出提醒信息“请尽快踩下加速踏板”，为满足S档所对应的齿轮转速，以此保证了动力效果，提升了能源利用率，提高了经济效益。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过ESM获得该车辆的当前档位信息，通过驾驶员的语音指令信息识别得到目标档位信息，当目标档位为D档且当前档位为S档时，在满足车速小于当前路段的限制速度且加速踏板松开的情况下，即为满足预设换档条件，以此实现了降低了变速箱的冲击力。增长了车辆的使用寿命，减少了磨损，提升了驾驶的安全性。

在一些实施例中，根据目标档位信息和当前档位信息，确定行驶信息是否满足预设换档条件，包括：如果目标档位信息为低速档且当前档位信息为前进档或者运动档，则从外部环境信息中获取目标车辆行驶路段坡度角度；确定坡度角度是否满足大于预设角度；如果坡度角度满足大于预设角度，则确定车辆速度信息是否满足小于等于第二预设速度；如果车辆速度信息小于等于第二预设速度，则确定行驶信息满足目标档位信息对应的预设换档条件。

具体的，目标车辆行驶路段坡度角度可以是坡面的铅直高度与水平长度的比值，通常用百分数表示，可以是3％、5％、或者7％等，在此处不做限定，用于判断该车辆是否处于爬坡状态。

预设角度可以是定义为爬坡状态的道路坡度角度，大于等于该预设角度的坡度均为爬坡状态，可以是3％、5％、或者7％等，在此处不做限定。

第二预设速度可以是爬坡所使用的最大速度，若车速大于第二预设速度切换低速档驾驶会有明显的顿挫感，对变速箱等造成损害。

当目标档位为L档且当前档位为D档或者S档时，预设换档条件需要满足当前道路坡度角度大于预设角度，且车速小于等于第二预设速度，则进行换档流程。

此外，还需要说明的是，如果坡度角度小于等于预设角度，或者车辆速度信息大于第二预设速度，则不响应换档操作并发出语音提示信息。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过ESM获得该车辆的当前档位信息，通过驾驶员的语音指令信息识别得到目标档位信息，当目标档位为L档且当前档位为D档或者S档时，在满足坡度角度大于预设角度，且车速小于第二预设速度的情况下，即为满足预设换档条件，以此实现了对L档的限定，利用低车速爬坡时切换L档，降低了变速箱的冲击力，提升了能源利用率，增强了动力，提高了经济效益。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

图2是本申请实施例提供的一种基于语音指令控制档位的方法的过程应用图，如图2所示，该基于语音指令控制档位的方法的过程包括：

将发车指令传递给车机，通过车机判断信息，输出车机获取的车辆信息，经过阈值二次判断，如果不符合则输入回车机重新判断，输出的车辆信息经过变速箱控制执行换档操作，以此实现了基本的车辆换档流程，提升了换档操作效率，简化了换档流程。

例如，作为一个示例，发车指令为“入P档”，此指令传输到车机继续宁识别判断，车机获取车辆信息作为判断是否满足入P档的预设档位条件，如果车速不为零，则发出提示信息“当前车速不符合换档条件”，如果满足则控制变速箱执行换档操作，即调整为P档。

图3是本申请实施例提供的一种基于语音指令控制档位的方法的架构示意图，如图3所示，该基于语音指令控制档位的方法的架构示意图包括：

CDC、车身控制模块(Body Control Module，BCM)、车辆动态控制系统(VehicleDynamics Control，VDC)，采集电子手刹以及ESM信号，当目标车辆处于驻车档(P档)且电子手刹关闭时，车辆信息单元(Vehicle Information Unit，VIU)响应驾驶员踩踏刹车信号通过BCM传至CDC，语音交互功能开启实时采集驾驶员位的语音指令；当识别到驾驶员的语音指令后，开启语音识别算法(Automatic Speech Recognition，ASR)包括利用语音激活检测(Voice Activation Detection，VAD)将首位端的静音切除，对干扰项(座舱噪音、乘客声纹)去噪，快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)，特征提取，最后通过声学模型计算出相应的音素。相应音素为关键词在词典中对应的音素，关键词包括换至P档、R档、N档、D/S档、L档等换档指令。

根据语言模型(Language Model，LM)算法，对驾驶员换档前语言指令作出响应提取语音中关键词特征，当一句话中关键词占比超过阈值，CDC反馈语音信号、BCM监控驾驶员是否根据换档指令执行响应刹车动作、高级驾驶辅助系统(Advanced Driver AssistanceSystems，ADAS)实时监测驾驶状态、外部环境，综合判断当前换档动作是否安全，最后VDC控制对应VIU执行ESM换档指令。以此避免了人为换档时误操作发生的可能性，减少了换档判断的时间，提高了换档控制的效率，提升了车辆控制的智能性。

例如，当进行停车入库时，使用语音换档，作为一个示例，目标车辆挂入D档驶入合适倒车位置后，此时ADAS系统中的车速采集实时获取车速信息，陀螺仪配合实时采集车身姿态是否稳定，当车速大于零或车身姿态还未静止，或者BCM并未收到用户踩刹车信号且驾驶员下达了切换P档的语音控制指令时，ESM不执行该换档操作且该操作被语音换档系统识别为可能导致变速箱磨损的错误操作并记录上云，CDC控制语音交互语音提示驾驶员“请车身完全静止后再下达切换倒车档位指令”。

或者，另一个示例，当目标车辆挂入R档倒车途中，驾驶员意图再挂入D档前进修正倒车车身姿态，此时ADAS系统中的雷达或者毫米波雷达等视觉传感器实时监测车身周围环境，当出现驾驶员视觉集中在后视镜或倒车雷达，且车辆前方出现障碍物(行人、车辆、非机动车等)驾驶员下达了切换D档的语音控制指令时，ESM不执行该换档操作且该操作被语音换档系统识别为可能造成行车安全的错误操作并记录上云，CDC控制语音交互语音提示驾驶员“前方有障碍物，请注意安全”。

例如，当进行爬坡路段时，使用语音换档，作为一个示例，ADAS系统中的高精地图和视觉传感器判断当前行驶路段为陡坡/长上坡路段，ESM采集当前档位信息，若停留在D档且驾驶员未在阈值时间内下达切换S档或者L档指令时，判断当前为可能造成费油且爬坡效率低的错误操作并记录上云，CDC控制语音交互语音提示驾驶员“当前为陡坡或者长上坡路段，为保证经济性请下达切换低速档指令”。

例如，当进行空档滑行时，使用语音换档，作为一个示例，ADAS系统中的高精地图和视觉传感器判断当前距离红绿灯的距离大于等于预设距离且车速采集当前车速大于等于第一预设速度，若驾驶员下达了切换N档的语音控制指令，ESM不执行该换档操作且该操作被语音换档系统识别为可能导致变速箱磨损的错误操作并记录上云，CDC控制语音交互语音提示驾驶员“请避免长距离的空档滑行”。

此外，还需要说明的是，如果驾驶员上述记录在云的错误语音控制指令次数达到预设次数，当执行车主APP许可时，APP向车主弹窗提示并提供该驾驶员历史错误操作明细。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图4是本申请实施例提供的一种基于语音指令控制档位的装置的示意图。

如图4所示，该基于语音指令控制档位的装置包括：

信息获取模块401，用于获取目标车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息；

处理模块402，用于对语音指令信息进行识别处理，得到语音指令信息对应的文本数据，确定文本数据是否为控制档位的文本数据；

第一确定模块403，用于如果文本数据为控制档位的文本数据，则确定控制档位的文本数据对应的目标档位信息；

第二确定模块404，用于根据目标档位信息和当前档位信息，确定行驶信息是否满足目标档位信息对应的预设换档条件；

控制模块405，用于如果行驶信息满足预设换档条件，则根据目标档位信息控制电子换档装置进行换档操作。

在一些实施例中，第二确定模块404具体用于，如果目标档位信息为驻车档且当前档位信息为倒车档、空档、前进档、运动档、或者低速档，则确定车辆速度信息是否满足车速为零；如果车辆速度信息满足车速为零，则确定刹车踏板信息是否处于踩踏状态；如果刹车踏板信息处于踩踏状态，则确定行驶信息满足预设换档条件。

在一些实施例中，第二确定模块404具体用于，如果目标档位信息为倒车档，则确定外部环境信息是否满足目标车辆后方处于无障碍物状态；如果外部环境信息满足目标车辆后方处于无障碍物状态，则确定刹车踏板信息是否处于踩踏状态；如果刹车踏板信息处于踩踏状态且当前档位信息为驻车档，则确定行驶信息满足预设换档条件。

在一些实施例中，在如果外部环境信息满足目标车辆后方处于无障碍物状态，则确定刹车踏板信息是否处于踩踏状态之后，上述基于语音指令控制档位的装置还用于：如果刹车踏板信息处于踩踏状态且当前档位信息为前进档、运动档、或者低速档，则确定车辆速度信息是否满足车速为零；在车辆速度信息满足车速为零的情况下，控制电子换档装置将档位切换至空档并维持预设时间；在电子换档装置将档位切换至空档并维持预设时间的情况下，确定行驶信息满足预设换档条件。

在一些实施例中，第二确定模块404具体用于，如果目标档位信息为空档且当前档位信息为前进档或者运动档，则从外部环境信息中获取目标车辆与目标车辆前方红灯之间的距离或者目标车辆与目标车辆的调头线之间的距离；如果距离小于或者等于预设距离，则确定车辆速度信息是否小于等于第一预设速度；如果车辆速度信息是否小于等于第一预设速度，则从刹车踏板信息中获取压力值；确定压力值是否满足大于零；如果压力值大于零，则确定行驶信息满足预设换档条件。

在一些实施例中，第二确定模块404具体用于，如果目标档位信息为前进档，则确定车辆速度信息是否满足车速为零；如果车辆速度信息满足车速为零，则确定踏板操作信息是否处于踩踏状态；如果踏板操作信息处于踩踏状态，则确定外部环境信息是否满足目标车辆前方处于无障碍物状态；如果外部环境信息满足目标车辆前方处于无障碍物状态，则确定行驶信息满足预设换档条件。

在一些实施例中，第二确定模块404具体用于，如果目标档位信息为运动档且当前档位信息为前进档，则获取当前路段限速信息；如果当前路段限速信息大于车辆速度信息且加速踏板信息为非踩踏状态，则确定行驶信息满足目标档位信息对应的预设换档条件。

在一些实施例中，第二确定模块404具体用于，如果目标档位信息为低速档且当前档位信息为前进档或者运动档，则从外部环境信息中获取目标车辆行驶路段坡度角度；确定坡度角度是否满足大于预设角度；如果坡度角度满足大于预设角度，则确定车辆速度信息是否满足小于等于第二预设速度；如果车辆速度信息小于等于第二预设速度，则确定行驶信息满足目标档位信息对应的预设换档条件。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图5是本申请实施例提供的电子设备5的示意图。如图5所示，该实施例的电子设备5包括：处理器501、存储器502以及存储在该存储器502中并且可在处理器501上运行的计算机程序503。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备5可以包括但不仅限于处理器501和存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备5的示例，并不构成对电子设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器502可以是电子设备5的内部存储单元，例如，电子设备5的硬盘或内存。存储器502也可以是电子设备5的外部存储设备，例如，电子设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器502还可以既包括电子设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质(例如计算机可读存储介质)中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种基于语音指令控制档位的方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息；

对所述语音指令信息进行识别处理，得到所述语音指令信息对应的文本数据，确定所述文本数据是否为控制档位的文本数据；

如果所述文本数据为所述控制档位的文本数据，则确定所述控制档位的文本数据对应的目标档位信息；

根据所述目标档位信息和所述当前档位信息，确定所述行驶信息是否满足所述目标档位信息对应的预设换档条件；

如果所述行驶信息满足所述预设换档条件，则根据所述目标档位信息控制电子换档装置进行换档操作。

2.根据权利要求1所述的基于语音指令控制档位的方法，其特征在于，所述行驶信息包括车辆速度信息和刹车踏板信息；

所述根据所述目标档位信息和所述当前档位信息，确定所述行驶信息是否满足所述目标档位信息对应的预设换档条件，包括：

如果所述目标档位信息为驻车档且所述当前档位信息为倒车档、空档、前进档、运动档、或者低速档，则确定所述车辆速度信息是否满足车速为零；

如果所述车辆速度信息满足所述车速为零，则确定所述刹车踏板信息是否处于踩踏状态；

如果所述刹车踏板信息处于所述踩踏状态，则确定所述行驶信息满足所述预设换档条件。

3.根据权利要求1所述的基于语音指令控制档位的方法，其特征在于，所述行驶信息包括外部环境信息和刹车踏板信息；

所述根据所述目标档位信息和所述当前档位信息，确定所述行驶信息是否满足预设换档条件，包括：

如果所述目标档位信息为倒车档，则确定所述外部环境信息是否满足所述目标车辆后方处于无障碍物状态；

如果所述外部环境信息满足所述目标车辆后方处于所述无障碍物状态，则确定所述刹车踏板信息是否处于踩踏状态；

如果所述刹车踏板信息处于所述踩踏状态且所述当前档位信息为驻车档，则确定所述行驶信息满足所述预设换档条件。

4.根据权利要求3所述的基于语音指令控制档位的方法，其特征在于，所述行驶信息还包括车辆速度信息；

在如果所述外部环境信息满足所述目标车辆后方处于所述无障碍物状态，则确定所述刹车踏板信息是否处于所述踩踏状态之后，还包括：

如果所述刹车踏板信息处于所述踩踏状态且所述当前档位信息为前进档、运动档、或者低速档，则确定所述车辆速度信息是否满足所述车速为零；

在所述车辆速度信息满足所述车速为零的情况下，控制所述电子换档装置将档位切换至所述空档并维持预设时间；

在所述电子换档装置将所述档位切换至所述空档并维持所述预设时间的情况下，确定所述行驶信息满足所述预设换档条件。

5.根据权利要求1所述的基于语音指令控制档位的方法，其特征在于，所述行驶信息包括车辆速度信息、外部环境信息和刹车踏板信息；

所述根据所述目标档位信息和所述当前档位信息，确定所述行驶信息是否满足预设换档条件，包括：

如果所述目标档位信息为空档且所述当前档位信息为前进档或者运动档，则从所述外部环境信息中获取所述目标车辆与所述目标车辆前方红灯之间的距离或者所述目标车辆与所述目标车辆的调头线之间的距离；

如果所述距离小于或者等于预设距离，则确定所述车辆速度信息是否小于等于第一预设速度；

如果所述车辆速度信息小于等于所述第一预设速度，则从所述刹车踏板信息中获取压力值；

确定所述压力值是否满足大于零；

如果所述压力值大于零，则确定所述行驶信息满足所述预设换档条件。

6.根据权利要求1所述的基于语音指令控制档位的方法，其特征在于，所述行驶信息包括车辆速度信息、外部环境信息、以及刹车踏板信息；

所述根据所述目标档位信息和所述当前档位信息，确定所述行驶信息是否满足预设换档条件，包括：

如果所述目标档位信息为前进档，则确定所述车辆速度信息是否满足车速为零；

如果所述车辆速度信息满足所述车速为零，则确定所述踏板操作信息是否处于踩踏状态；

如果所述踏板操作信息处于所述踩踏状态，则确定所述外部环境信息是否满足目标车辆前方处于无障碍物状态；

如果所述外部环境信息满足所述目标车辆前方处于所述无障碍物状态，则确定所述行驶信息满足所述预设换档条件。

7.根据权利要求1所述的基于语音指令控制档位的方法，其特征在于，所述行驶信息包括车辆速度信息、当前路段限速信息、以及加速踏板信息；

所述根据所述目标档位信息和所述当前档位信息，确定所述行驶信息是否满足预设换档条件，包括：

如果所述目标档位信息为运动档且所述当前档位信息为前进档，则获取当前路段限速信息；

如果所述当前路段限速信息大于所述车辆速度信息且所述加速踏板信息为非踩踏状态，则确定所述行驶信息满足所述目标档位信息对应的所述预设换档条件。

8.根据权利要求1所述的基于语音指令控制档位的方法，其特征在于，所述行驶信息包括车辆速度信息和外部环境信息；

所述根据所述目标档位信息和所述当前档位信息，确定所述行驶信息是否满足预设换档条件，包括：

如果所述目标档位信息为低速档且所述当前档位信息为前进档或者运动档，则从所述外部环境信息中获取所述目标车辆行驶路段坡度角度；

确定所述坡度角度是否满足大于预设角度；

如果所述坡度角度满足大于所述预设角度，则确定所述车辆速度信息是否满足小于等于第二预设速度；

如果所述车辆速度信息小于等于所述第二预设速度，则确定所述行驶信息满足所述目标档位信息对应的所述预设换档条件。

9.一种基于语音指令控制档位的装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取目标车辆的当前档位信息、行驶信息、以及驾驶员的语音指令信息；

处理模块，用于对所述语音指令信息进行识别处理，得到所述语音指令信息对应的文本数据，确定所述文本数据是否为控制档位的文本数据；

第一确定模块，用于如果所述文本数据为所述控制档位的文本数据，则确定所述控制档位的文本数据对应的目标档位信息；

第二确定模块，用于根据所述目标档位信息和所述当前档位信息，确定所述行驶信息是否满足所述目标档位信息对应的预设换档条件；

控制模块，用于如果所述行驶信息满足所述预设换档条件，则根据所述目标档位信息控制电子换档装置进行换档操作。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

11.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。