CN117622371A - 人力驱动车用的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在通过马达辅助人力驱动车的推进且变速器变更变速比的情况下，能够适当地控制马达的人力驱动车用的控制装置。人力驱动车用的控制装置具备构成为控制马达的控制部，控制部构成为控制所述马达，在从多个变速挡中的一个变更为另一个的升挡操作中，使马达的输出的上限值降低，以增加变速比，在从多个变速挡中的一个变更为另一个的降挡操作中，使上限值降低，以减少变速比，并且使在多个变速挡中变速比相差一级的预定的两个变速挡间的升挡操作中的上限值、与预定的两个变速挡间的降挡操作中的上限值不同。

Description

人力驱动车用的控制装置

技术领域

本公开是一种人力驱动车用的控制装置。

背景技术

专利文献1所公开的人力驱动车用的控制装置在例如通过行驶辅助用电动机来辅助人力驱动车的推进且变速器变更变速比的情况下，根据人力驱动力而使行驶辅助用电动机的输出降低。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2014-151745号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

本公开的目的之一为提供一种在通过马达辅助人力驱动车的推进且变速器变更变速比的情况下，能够适当地控制马达的人力驱动车用的控制装置。

用于解决问题的手段

根据本公开的第一方面的控制装置为人力驱动车用的控制装置，其中，所述人力驱动车包括：马达，其向所述人力驱动车赋予推进力；和变速器，其在多个变速挡之间变更所述人力驱动车的变速比，所述控制装置具备构成为控制所述马达的控制部，所述控制部构成为控制所述马达，在为了增加所述变速比而从所述多个变速挡中的一个变更为另一个的升挡操作中，使所述马达的输出的上限值降低，在为了减少所述变速比而从所述多个变速挡中的一个变更为另一个的降挡操作中，使所述上限值降低，并使在所述多个变速挡中所述变速比相差一级的预定的两个变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值、与所述预定的两个变速挡间的所述降挡操作中的所述上限值不同。

根据第一方面的控制装置，由于控制部在升挡操作及降挡操作中使马达的输出的上限值降低，因此，变速器易于变速。根据第一方面的控制装置，在对多个变速挡中变速比相差一级的预定的两个变速挡间的升挡操作及降挡操作的每一个设置的适宜的马达的输出的上限值下，能够适当地控制马达。

在根据本公开的第一方面的第二方面的控制装置中，所述控制部构成为，在向所述多个变速挡中最小的所述变速比的变更中，控制所述马达以使所述上限值不会降低。

根据第二方面的控制装置，由于控制部在与最小变速挡相关的变速比的变更中，控制马达以使马达的输出的上限值不会降低，因此，在施加给变速器的负荷较小且易于变速的情况下，骑行者不易感觉到马达的辅助力的降低。

在根据本公开的第一方面或第二方面的第三方面的控制装置中，所述控制部构成为控制所述马达，以使所述预定的两个变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值不会降低。

根据第三方面的控制装置，由于控制部控制马达，以使预定的两个变速挡间的升挡操作中的马达的输出的上限值不会降低，因此，在预定的两个变速挡间的升挡操作中，骑行者不易感觉到马达的辅助力的降低。

在根据本公开的第一方面至第三方面的任一方面的第四方面的控制装置中，所述控制部构成为控制所述马达，以使所述预定的两个所述变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值低于所述预定的两个所述变速挡间的所述降挡操作中的所述上限值。

根据第四方面的控制装置，控制部将预定的两个变速挡间的升挡操作中的马达的输出的上限值设定得低于预定的两个变速挡间的降挡操作中的马达的输出的上限值。因此，在预定的两个变速挡间的升挡操作中，变速器易于变速，在预定的两个变速挡间的降挡操作中，骑行者不易感觉到马达的辅助力的降低。

在根据本公开的第一方面至第三方面的任一方面的第五方面的控制装置中，所述控制部构成为控制所述马达，以使所述预定的两个所述变速挡间的所述降挡操作中的所述上限值低于所述预定的两个所述变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值。

根据第五方面的控制装置，控制部将预定的两个变速挡间的降挡操作中的马达的输出的上限值设定得低于预定的两个变速挡间的升挡操作中的马达的输出的上限值。因此，在预定的两个变速挡间的降挡操作中，变速器易于变速，在预定的两个变速挡间的升挡操作中，骑行者不易感觉到马达的辅助力的降低。

在根据本公开的第一方面至第三方面的任一方面的第六方面的控制装置中，所述多个变速挡包括所述变速比相差一级的第一预定的两个变速挡、和所述变速比相差一级的第二预定的两个变速挡，所述控制部构成为，控制所述马达，以使所述第一预定的两个变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值低于所述第一预定的两个变速挡间的所述降挡操作中的所述上限值，控制所述马达，以使所述第二预定的两个变速挡间的所述降挡操作中的所述上限值低于所述第二预定的两个变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值。

根据第六方面的控制装置，控制部将第一预定的两个变速挡间的升挡操作中的马达的输出的上限值设定得低于第一预定的两个变速挡间的降挡操作中的马达的输出的上限值。因此，在第一预定的两个变速挡间的升挡操作中，变速器易于变速，在第一预定的两个变速挡间的降挡操作中，骑行者不易感觉到马达的辅助力的降低。根据第六方面的控制装置，控制部将第二预定的两个变速挡间的降挡操作中的马达的输出的上限值设定得低于第二预定的两个变速挡间的升挡操作中的马达的输出的上限值。因此，在第二预定的两个变速挡间的降挡操作中，变速器易于变速，在第二预定的两个变速挡间的升挡操作中，骑行者不易感觉到马达的辅助力的降低。

在根据本公开的第六方面的第七方面的控制装置中，所述第一预定的两个所述变速挡的各自的所述变速比小于所述第二预定的两个所述变速挡中的所述变速比。

根据第七方面的控制装置，在变速比小于第二预定的两个变速挡中的变速比的、第一预定的两个变速挡中，控制部能够将升挡操作中的马达的输出的上限值设定得低于降挡操作中的上限值。

在根据本公开的第一方面至第七方面的任一方面的第八方面的控制装置中，所述控制部构成为，在通过变更所述上限值来降低所述马达的输出的情况下，以用第一期间来使所述马达的输出逐渐降低的方式控制马达。

根据第八方面的控制装置，由于控制部用第一期间来使马达的输出逐渐降低，因此，骑行者不易感觉到马达的输出的降低带来的不适感。

在根据本公开的第八方面的第九方面的控制装置中，所述第一期间为第一时间，所述第一时间为0.05秒以上且0.3秒以下。

根据第九方面的控制装置，由于控制部用第一时间来使马达的输出逐渐降低，因此，骑行者不易感觉到马达的输出的降低带来的不适感。

在根据本公开的第一方面至第九方面的任一方面的第十方面的控制装置中所述控制部构成为，在通过使所述上限值降低来使所述马达的输出降低的情况下，若自使所述马达的输出降低起经过预定期间，则控制所述马达，以使所述上限值增加至刚要使所述上限值降低前的所述上限值。

根据第十方面的控制装置，由于若自使马达的输出降低起经过预定期间，则控制部使上限值增加至刚要使上限值降低前的上限值，因此，若经过预定期间，则控制部能够通过与使上限值降低前的上限值相同的上限值来控制马达。

在根据本公开的第十方面的第十一方面的控制装置中，所述预定期间包括所述人力驱动车的车轮的旋转量达到预定旋转量为止的期间，所述预定旋转量为30度以上且小于460度。

根据第十一方面的控制装置，若人力驱动车的车轮的旋转量达到预定旋转量，则控制部能够通过与使上限值降低前的上限值相同的上限值来控制马达。

在根据本公开的第十方面或第十一方面的第十二方面的控制装置中，所述控制部构成为，在使所述上限值增加且使所述马达的输出增加的情况下，用第二期间来使所述马达的输出逐渐增加。

根据第十二方面的控制装置，由于控制部用第二期间来使马达的输出逐渐增加，因此，骑行者不易感觉到马达的输出的增加带来的不适感。

在根据本公开的第十二方面的第十三方面的控制装置中，所述第二期间为第二时间，所述第二时间为0.05秒以上且0.2秒以下。

根据第十三方面的控制装置，由于控制部用第二时间来使马达的输出逐渐增加，因此，骑行者不易感觉到马达的输出的增加带来的不适感。

在根据本公开的第一方面至第十三方面的任一方面的第十四方面的控制装置中，所述控制部构成为，在变更所述上限值的情况下，控制所述马达，以使所述上限值随着向所述人力驱动车施加的人力驱动力的增加而降低。

根据第十四方面的控制装置，由于控制部使马达的输出的上限值随着人力驱动力的增加而降低，因此，能够进一步地抑制变速器的变速性能的降低。

在根据本公开的第一方面至第十三方面的任一方面的第十五方面的控制装置中，所述控制部构成为，根据向所述人力驱动车施加的人力驱动力的峰值时间，来控制所述变速器以开始所述变速器的动作。

根据第十五方面的控制装置，由于控制部根据人力驱动力的峰值时间，开始变速器的动作，因此，能够在适合人力驱动力的时刻，变更变速比。

在根据本公开的第十五方面的第十六方面的控制装置中，所述变速器包括多个旋转体、以及通过将传递体从所述多个旋转体中的一个改挂至另一个来变更所述变速比的拨链器，所述多个旋转体中的至少一个旋转体在周向上包括至少两个变速促进区域，所述至少两个变速促进区域为所述拨链器进行的、促进传递体从所述多个旋转体中的一个向所述多个旋转体中的所述另一个移动的区域，所述控制部构成为，根据所述峰值时间、和从所述至少两个变速促进区域中的一个至所述至少两个变速促进区域中的邻接的另一个的间隔，来控制所述变速器以开始所述变速器的动作，并根据所述峰值时间和所述间隔来控制所述马达，以使所述上限值降低。

根据第十六方面的控制装置，控制部在与峰值时间、和从至少两个变速促进区域中的一个到至少两个变速促进区域中的邻接的另一个的间隔相宜的时刻，使变速器开始动作，并且，使马达的输出的上限值降低。

在根据本公开的第十方面至第十三方面的任一方面的第十七方面的控制装置中，所述变速器包括多个旋转体、以及通过将传递体从所述多个旋转体中的一个改挂到另一个来变更所述变速挡的拨链器，所述多个旋转体中的至少一个旋转体在周向上包括至少两个变速促进区域，所述至少两个变速促进区域为所述拨链器进行的、促进传递体从所述多个旋转体中的一个向所述多个旋转体中的所述另一个移动的区域，所述预定期间根据所述多个旋转体中的所述另一个与所述传递体卡合的部分的长度、和从所述至少两个变速促进区域中的一个至所述至少两个变速促进区域中的邻接的另一个的间隔而确定。

根据第十七方面的控制装置，在经过了与预定期间相应的期间之后，能够使马达的输出的上限值增加，其中，预定期间是根据多个旋转体中的邻接的另一个与传递体卡合的部分的长度、和从至少两个变速促进区域中的一个到至少两个变速促进区域中的邻接的另一个的间隔而确定的。

在根据本公开的第十六方面或第十七方面的第十八方面的控制装置中，所述拨链器包括后拨链器。

根据第十八方面的控制装置，控制部能够通过后拨链器来适当地变更变速比。

根据本公开的第十九方面的控制装置为人力驱动车用的控制装置，所述人力驱动车包括：马达，其向所述人力驱动车赋予推进力；和变速器，其在多个变速挡之间变更所述人力驱动车的变速比，所述控制装置具备构成为控制所述马达的控制部，所述控制部构成为，在包括所述多个变速挡中的至少两个变速挡的第一组中，在从所述多个变速挡中的一个变更为另一个以增加所述变速比的情况下，使所述马达的输出的上限值降低，在包括所述多个变速挡中的至少两个变速挡的第二组中，在从所述多个变速挡中的一个变更为另一个以减少所述变速比的情况下，使所述马达的输出的所述上限值降低，并且，所述第一组与所述第二组各自所包括的至少两个变速挡中的至少一个变速挡、以及各自所包括的至少两个变速挡的数量中的至少一者互不相同。

根据第十九方面的控制装置，由于在第一组及第二组的每个，从多个变速挡中的一个变更为另一个的情况下，控制部使马达的输出的上限值降低，因此，在第一组及第二组的每个，均能够适当地控制马达以易于变更变速比。

发明效果

本公开的人力驱动车用的控制装置在通过马达辅助人力驱动车的推进且变速器变更变速比的情况下，能够适当地控制马达。

附图说明

图1是包括第一实施方式的人力驱动车用的控制装置的人力驱动车的侧视图；

图2是表示图1的人力驱动车的电气结构的框图；

图3是图1的人力驱动车用的传动单元的剖视图；

图4是图1的至少一个第二旋转体中的一个旋转体的侧视图；

图5是由图2的控制部所执行的、控制马达及变速器的处理的第一部分的流程图；

图6是由图2的控制部所执行的、控制马达及变速器的处理的第二部分的流程图；

图7是表示第一实施方式中的人力驱动力及上限值的变化的一示例的时序图；

图8是表示第一实施方式中的通信信号及响应信号的变化的一示例的时序图；

图9是由第二实施方式的控制部所执行的、控制马达的处理的流程图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

参照图1至图7，对人力驱动车用的控制装置80进行说明。人力驱动车是具有至少一个车轮、至少能够通过人力驱动力驱动的交通工具。例如，人力驱动车包括山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车、手推自行车以及斜躺式自行车等各种自行车。人力驱动车所具有的车轮的数量并无限定。人力驱动车例如包括独轮车以及具有两个以上车轮的交通工具。人力驱动车并不限定于仅能够通过人力驱动力驱动的交通工具。人力驱动车包括不仅通过人力驱动力还利用电动马达的驱动力进行推进的电动自行车(E-bike)。电动自行车(E-bike)包括通过电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在各实施方式中，将人力驱动车作为电动辅助自行车进行说明。

人力驱动车10包括至少一个车轮12、和车体14。至少一个车轮12包括前轮12F及后轮12R。车体14包括车架16。例如，车架16安装有车座。

例如，人力驱动车10还包括供人力驱动力输的曲柄18。例如，曲柄18包括能够相对于车架16旋转的曲柄轴20、和一对曲柄臂22A及曲柄臂22B。例如，曲柄臂22A设于曲柄轴20的轴向的第一端部。例如，曲柄臂22B设于曲柄轴20的轴向的第二端部。例如，曲柄臂22A连结有踏板24A。例如，曲柄臂22B连结有踏板24B。车架16连接有前叉26。前叉26安装有前轮12F。车把28经由把立30而连结于前叉26。后轮12R支撑于车架16。

在本实施方式中，曲柄18通过驱动机构32与后轮12R连结。后轮12R通过曲柄轴20旋转而被驱动。前轮12F及后轮12R中的至少一者可以通过驱动机构32与曲柄18连结。驱动机构32包括与曲柄轴20连结的至少一个第一旋转体34。例如，至少一个第一旋转体34包括前链轮。至少一个第一旋转体34可以包括皮带轮或锥齿轮。曲柄轴20可经由单向离合器与前链轮连结。

驱动机构32还包括至少一个第二旋转体36及传递体38。传递体38构成为，将至少一个第一旋转体34的旋转力传递给至少一个第二旋转体36。例如，传递体38包括链条。传递体38可以包括皮带或传动轴。例如，至少一个第二旋转体36包括后链轮。至少一个第二旋转体36可以包括皮带轮或锥齿轮。例如，链条卷挂于前链轮及后链轮。例如，至少一个第二旋转体36连结于后轮12R。例如，后轮12R构成为随着至少一个第二旋转体36的旋转而旋转。

例如，至少一个第二旋转体36与后轮12R经由第一单向离合器连接。例如，第一单向离合器包括滚子式离合器、楔块离合器、以及棘轮离合器中的至少一者。第一单向离合器构成为，在至少一个第二旋转体36随着至少一个第一旋转体34的向前旋转而旋转的情况下，从至少一个第二旋转体36向后轮12R传递驱动力，在后轮12R向前旋转的速度比至少一个第二旋转体36向前旋转的速度快的情况下，允许后轮12R与至少一个第二旋转体36的相对旋转。

例如，人力驱动车10还包括电池40。电池40包括一个或多个电池元件。电池元件包括充电电池。例如，电池40构成为向控制装置80、马达42、以及变速器44等设于人力驱动车10的电子设备供给电力。例如，电池40通过有线或无线与控制装置80可通信地连接。例如，电池40能够通过电力线通信(PLC；Power Line Communication)、CAN(Controller AreaNetwork)或UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)与控制装置80进行通信。

人力驱动车10包括向人力驱动车10赋予推进力的马达42、和将人力驱动车10的变速比在多个变速挡之间变更的变速器44。

例如，马达42构成为驱动传递体38。例如，马达42构成为，根据人力驱动力来向人力驱动车10赋予推进力。例如，马达42包括一个或多个电动马达。例如，马达42所包括的电动马达为无刷马达。例如，马达42构成为，向自踏板24A及踏板24B到至少一个第二旋转体36的人力驱动力的动力传递路径所包括的部件中的至少一者传递旋转力。例如，马达42包括输出轴42A。例如，输出轴42A向自踏板24A及踏板24B到至少一个第二旋转体36的人力驱动力的动力传递路径所包括的部件中的至少一者传递马达42的旋转力。

在本实施方式中，例如，马达42构成为，经由至少一个第一旋转体34驱动传递体38。例如，马达42构成为，设于车架16，向至少一个第一旋转体34传递旋转力。马达42只要能够驱动传递体38，可以为任意结构。马达42可以构成为，经由第二旋转体36驱动传递体38。马达42可以构成为，设于人力驱动车10的花鼓，向第二旋转体36传递旋转力。

人力驱动车10还包括用于设置马达42的壳体46。传动单元48构成为包括马达42及壳体46。壳体46安装于车架16。壳体46将曲柄轴20可旋转地支撑。马达42可以构成为，不经由至少一个第一旋转体34而向传递体38传递旋转力。在马达42构成为不经由至少一个第一旋转体34而向传递体38传递旋转力的情况下，例如，在传递有输出轴42A或输出轴42A的力的部件设有与传递体38卡合的链轮。

例如，传动单元48还包括输出部50。例如，输出部50与曲柄轴20同轴配置。例如，输出部50构成为传递人力驱动力与马达42的输出。例如，输出部50构成为，传递曲柄轴20的旋转力与马达42的输出。例如，输出部50具有筒形状。例如，输出部50绕曲柄轴20的旋转中心轴心C1而设置于曲柄轴20的外周部。例如，至少一个第一旋转体34以与输出部50一体旋转的方式，连结于输出部50的第一端部50A。

例如，传动单元48包括减速器52。例如，减速器52设于马达42与人力驱动力的动力传递路径之间。例如，减速器52包括至少一个减速部分。例如，至少一个减速部分包括第一减速部分52A、第二减速部分52B、以及第三减速部分52C。减速器52可以包括一个、两个、或四个以上的减速部分。

例如，第一减速部分52A传递马达42的旋转转矩。例如，第一减速部分52A包括相互啮合的两个齿轮。第一减速部分52A可以包括皮带及皮带轮，来代替齿轮。第一减速部分52A可以包括链轮及链条，来代替齿轮。

例如，第二减速部分52B经由第一减速部分52A来传递马达42的旋转转矩。例如，第二减速部分52B包括相互啮合的两个齿轮。第二减速部分52B可以包括皮带及皮带轮，来代替齿轮。第二减速部分52B可以包括链轮及链条，来代替齿轮。

例如，第三减速部分52C经由第二减速部分52B来传递马达42的旋转转矩。例如，第三减速部分52C向输出部50传递马达42的旋转转矩。例如，第三减速部分52C包括相互啮合的两个齿轮。第三减速部分52C可以包括皮带及皮带轮，来代替齿轮。第三减速部分52C可以包括链轮及链条，来代替齿轮。

例如，传动单元48还包括第二单向离合器54。例如，第二单向离合器54设于自曲柄轴20到至少一个第一旋转体34的动力传递路径之间。例如，第二单向离合器54设于曲柄轴20与输出部50之间。

例如，第二单向离合器54构成为，在曲柄轴20向前旋转的情况下，使至少一个第一旋转体34向前旋转，在曲柄轴20向后旋转的情况下，允许曲柄轴20与至少一个第一旋转体34的相对旋转。例如，第二单向离合器54包括滚子式离合器、楔块离合器、以及棘轮离合器中的至少一者。

例如，传动单元48还包括第三单向离合器56。例如，第三单向离合器56设于自马达42到至少一个第一旋转体34的动力传递路径之间。例如，第三单向离合器56设于减速器52。

例如，第三单向离合器56将马达42的旋转力传递至输出部50。例如，第三单向离合器56构成为，在曲柄轴20向前旋转的情况下，抑制曲柄轴20的旋转力传递至马达42。例如，第三单向离合器56包括滚子式离合器、楔块离合器、以及棘轮离合器中的至少一者。

例如，变速器44包括变速装置58。例如，变速装置58构成为，设于人力驱动车10中的人力驱动力的传递路径且变更变速比。例如，变速比为车轮12的转速相对于曲柄轴20的转速的比率。例如，车轮12的转速包括驱动轮的转速。例如，变速装置58包括拨链器58A及内装变速器中的至少一者。

在变速装置58包括内装变速器的情况下，例如，内装变速器设于后轮12R的花鼓。在本实施方式中，变速装置58包括拨链器58A。在变速装置58包括拨链器58A的情况下，传递体38包括链条。传递体38可以包括皮带。例如，变速装置58包括电动致动器。例如，电动致动器构成为使拨链器58A动作。

例如，变速器44包括多个旋转体60、和拨链器58A。拨链器58A通过将传递体38从多个旋转体60中的一个旋转体改挂到另一个旋转体，从而变更变速比。例如，拨链器58A构成为，使与多个旋转体60中的一个旋转体卡合的传递体38移动至多个旋转体60中的另一个旋转体。例如，拨链器58A构成为操作传递体38，以变更车轮12的转速相对于曲柄轴20的转速的变速比。例如，多个旋转体60包括多个链轮。例如，拨链器58A构成为，使与多个链轮中的一个链轮卡合的传递体38移动至多个链轮中的另一个链轮。

例如，拨链器58A构成为操作传递体38，以变更车轮12的转速相对于曲柄轴20的转速的变速比。例如，拨链器58A构成为，设于人力驱动车10中的人力驱动力的传递路径且变更变速比。例如，拨链器58A通过操作传递体38，变更多个旋转体60与传递体38的卡合状态来变更变速比。变速比、车轮12的转速、以及曲柄轴20的转速之间的关系由式(1)表示。在式(1)中，R表示变速比。在式(1)中，W表示车轮12的转速。在式(1)中，C表示曲柄轴20的转速。

式(1)：R＝W(rpm)/C(rpm)

例如，拨链器58A通过变更变速挡，从而能够变更变速比。例如，拨链器58A构成为，进行从多个变速挡中的一个变更为另一个的升挡操作，以增加变速比。例如，拨链器58A构成为，进行从多个变速挡中的一个变更为另一个的降挡操作，以减少变速比。

例如，拨链器58A构成为操作传递体38，以从多个变速挡中的一个变更为另一个。例如，多个变速挡根据多个旋转体60中的至少一者而设定。例如，多个变速挡的每一个设定有不同的变速比。例如，变速挡越高，变速比越大。

例如，至少一个第一旋转体34包括多个第一旋转体34。例如，至少一个第二旋转体36包括多个第二旋转体36。例如，多个旋转体60包括多个第一旋转体34及多个第二旋转体36中的至少一者。例如，多个第一旋转体34包括多个第一链轮。例如，多个第二旋转体36包括多个第二链轮。例如，多个旋转体60包括多个第一链轮及多个第二链轮中的至少一者。

在多个旋转体60包括多个第一链轮及多个第二链轮的情况下，变速挡例如根据多个第一链轮中的一个与多个第二链轮中的一个的组合而设定。在至少一个第一旋转体34包括一个第一链轮，多个旋转体60包括多个第二链轮的情况下，变速挡例如根据一个第一链轮与多个第二链轮中的一个的组合而设定。在多个旋转体60包括多个第一链轮，至少一个第二旋转体36包括一个第二链轮的情况下，变速挡根据例如多个第一链轮中的一个与一个第二链轮的组合而设定。

例如，拨链器58A使与多个链轮中的一个链轮卡合的链条移动至多个链轮中的另一个链轮。例如，拨链器58A包括后拨链器58B。在拨链器58A包括后拨链器58B，多个旋转体60包括多个第二链轮的情况下，例如，选择多个第二链轮中的齿数最小的链轮，以实现通过拨链器58A能够实现的最大的变速挡。在拨链器58A包括后拨链器58B，多个旋转体60包括多个第二链轮的情况下，例如，选择多个第二链轮中的齿数最大的链轮，以实现通过拨链器58A能够实现的最小的变速挡。

在拨链器58A包括后拨链器58B的情况下，例如，多个第二链轮包括2个以上且20个以下的第二链轮。在拨链器58A包括后拨链器的情况下，例如，多个第二链轮包括12个第二链轮。

拨链器58A可以包括前拨链器。在拨链器58A包括前拨链器，多个旋转体60包括多个第一链轮的情况下，例如，选择多个第一链轮中的齿数最小的链轮，以实现通过拨链器58A能够实现的最小的变速挡。在拨链器58A包括前拨链器，多个旋转体60包括多个第一链轮的情况下，例如，选择多个第一链轮中的齿数最大的链轮，以实现通过拨链器58A能够实现的最大的变速挡。

在拨链器58A包括前拨链器的情况下，例如，多个第一链轮包括2个以上且3个以下的第一链轮。在拨链器58A包括前拨链器的情况下，例如，多个第一链轮包括两个第一链轮。

多个旋转体60中的至少一者在周向上包括至少两个变速促进区域62。例如，至少两个变速促进区域62分别设于多个第一旋转体34的每一个和多个第二旋转体36的每一个中的至少一者。至少两个变速促进区域62是用于促进拨链器58A使传递体38从多个旋转体60中的一个向多个旋转体60中的邻接的另一个移动的区域。

在至少两个变速促进区域62分别设于多个第二旋转体36的每一个的情况下，例如，在至少两个变速促进区域62中，全部多个第二旋转体36可以互不相同，也可以至少两个相同。多个第二旋转体36中的至少一者可以不包括至少两个变速促进区域62。例如，多个第二链轮中的最小的第二链轮不包括至少两个变速促进区域62，而其他第二链轮包括至少两个变速促进区域62。

在至少两个变速促进区域62分别设定于多个第二旋转体36的每一个的情况下，例如，至少两个变速促进区域62包括第一变速促进区域62A和第二变速促进区域62B。例如，第一变速促进区域62A促进链条从多个第二链轮中的一个向多个第二链轮中的另一个移动。例如，第一变速促进区域62A促进变速挡的增加。例如，第一变速促进区域62A促进链条从多个第二链轮中的齿数多的第二链轮向多个第二链轮中的齿数少的第二链轮移动。例如，第一变速促进区域62A促进升挡操作。

例如，第二变速促进区域62B促进链条从多个第二链轮中的另一个向多个第二链轮中的一个移动。例如，第二变速促进区域62B促进变速挡的减少。例如，第二变速促进区域62B促进链条从多个第二链轮中的齿数少的第二链轮向多个第二链轮中的齿数多的第二链轮移动。例如，第二变速促进区域62B促进降挡操作。

在至少两个变速促进区域62分别设定于多个第一旋转体34的每一个的情况下，例如，在全部多个第一旋转体34中，至少两个变速促进区域62可以互不相同，也可以至少两个相同。多个第一旋转体34中的至少一者可以不包括至少两个变速促进区域62。例如，多个第一链轮中的最小的第一链轮不包括至少两个变速促进区域62，其他第一链轮包括至少两个变速促进区域62。

在至少两个变速促进区域62分别设定于多个第一旋转体34的每一个的情况下，例如，至少两个变速促进区域62包括第三变速促进区域和第四变速促进区域。例如，第三变速促进区域促进链条从多个第一链轮中的一个向多个第一链轮中的另一个移动。例如，第三变速促进区域促进变速挡变大。例如，第三变速促进区域促进链条从多个第一链轮中的齿数少的第一链轮向多个第一链轮中的齿数多的第一链轮移动。例如，第三变速促进区域促进升挡操作。

例如，第四变速促进区域促进链条从多个第一链轮中的另一个向多个第一链轮中的一个移动。例如，第四变速促进区域促进变速挡变小。例如，第四变速促进区域促进链条从多个第一链轮中的齿数多的链轮向多个第一链轮中的齿数少的第一链轮移动。例如，第四变速促进区域促进降挡操作。

图4示出了多个第二旋转体36中的一个。在图4所示出的多个第二旋转体36中的一个第二旋转体中，例如，分别设有四个第一变速促进区域62A及第二变速促进区域62B。例如，四个第一变速促进区域62A的每一个与四个第二变速促进区域62B的每一个在多个第二旋转体36中的一个第二旋转体的周向上交替设置。

例如，人力驱动车10还包括构成为能够操作变速装置58的操作部64。例如，操作部64设于车把28。操作部64可以与变速装置58通过鲍登线等连接，并可以与变速装置58可通信地电连接。在操作部64与变速装置58可通信地电连接的情况下，变速装置58可以具备例如电动致动器。

人力驱动车10还可以包括显示部66。例如，显示部66包括显示器。显示部66可以包括码表。例如，显示器包括液晶显示器。显示器可以包括分段显示器或有机EL显示器。显示部66可以包括LED(Light-Emitting Diode)等发光部。

控制部82构成为控制显示部66，以显示显示信息。例如，显示部66将显示信息显示于显示器。例如，显示部66构成为能够通过有线或无线与控制部82进行通信。例如，显示信息包括图表、数值、量规、文字、以及光中的至少一者。

显示部66可以包括扬声器来代替显示器，或者在包括显示器的基础上还包括扬声器。扬声器通过例如声音来显示显示信息。在显示部66包括扬声器的情况下，显示信息包括例如语音、旋律、以及蜂鸣音等。

人力驱动车10还可以包括至少一个IoT(物联网)设备68。例如至少一个IoT设备68与互联网连接。例如，至少一个IoT设备68包括多个IoT设备68。在至少一个IoT设备68包括多个IoT设备68的情况下，多个IoT设备68构成为经由互联网相互通信。例如，至少一个IoT设备68包括设于人力驱动车10的各种电气组件。例如，电气组件包括电池40、传动单元48、变速器44、显示部66、灯70、电动可调座杆、电动悬架、电动制动器、以及码表中的至少一者。

人力驱动车10还可以包括灯70。例如，灯70包括前灯。例如，前灯安装于前叉26。例如，灯70可以包括尾灯来代替前灯、或在可以包括前灯的基础上包括尾灯。例如，尾灯安装于人力驱动车10的后上叉。例如，灯70可以从电池40供给电力，也可以从与电池40不同的电池供给电力。

例如，人力驱动车10还包括车速检测部72。例如，车速检测部72通过有线或无线与控制部82可通信地连接。例如，车速检测部72构成为，检测与人力驱动车10的车速相关的信息。例如，车速检测部72构成为，检测与车轮12的转速相关的信息。例如，车速检测部72对设于前轮12F及后轮12R中的至少一者的磁铁进行检测。

例如，车速检测部72构成为，在车轮12旋转一圈期间，输出预定次数的检测信号。例如，预定次数为1。例如，车速检测部72输出与车轮12的转速相应的信号。控制部82能够基于与车轮12的转速相应的信号、和与车轮12的周长相关的信息，来算出人力驱动车10的车速。例如，存储部84存储有与车轮12的周长相关的信息。

例如，人力驱动车10还包括曲柄旋转状态检测部74。例如，曲柄旋转状态检测部74通过有线或无线与控制部82可通信地连接。例如，曲柄旋转状态检测部74检测曲柄轴20及至少一个第一旋转体34中的至少一者的旋转量。

例如，曲柄旋转状态检测部74构成为，检测与曲柄轴20的转速和至少一个第一旋转体34的转速中的至少一者相应的信息。例如，与曲柄轴20的转速相应的信息包括曲柄轴20的角加速度。例如，与至少一个第一旋转体34的转速相应的信息包括至少一个第一旋转体34的角加速度。

例如，曲柄旋转状态检测部74构成为，输出与曲柄轴20的转速和至少一个第一旋转体34的转速中的至少一者相应的信号。例如，曲柄旋转状态检测部74构成为，在曲柄轴20和至少一个第一旋转体34中的至少一者旋转一圈期间，输出与曲柄轴20和至少一个第一旋转体34中的至少一者的旋转角度对应的检测信号。

例如，曲柄旋转状态检测部74包括输出与磁场的强度相应的信号的磁传感器。例如，曲柄旋转状态检测部74包括多个磁极在周向上排列的环状的磁铁。例如，环状的磁铁设于曲柄轴20、至少一个第一旋转体34、或自曲柄轴20到至少一个第一旋转体34的动力传递路径之间。例如，环状的磁铁包括一个S极和一个N极。一个S极和一个N极分别绕曲柄轴20的旋转中心轴心C1连续地延伸180度。曲柄旋转状态检测部74可以包括光学传感器、加速度传感器、陀螺传感器、或转矩传感器等，来代替磁传感器。

例如，曲柄旋转状态检测部74设于车架16。在曲柄旋转状态检测部74设于车架16的情况下，曲柄旋转状态检测部74可以构成为包括车速传感器。在曲柄旋转状态检测部74包括车速传感器的情况下，控制部82可以构成为，根据通过车速传感器检测到的车速、和变速比，来算出曲柄轴20的转速。曲柄旋转状态检测部74可以设于传动单元48。

曲柄旋转状态检测部74可以构成为，检测至少一个第二旋转体36的旋转量。曲柄旋转状态检测部74可以构成为，检测与至少一个第二旋转体36的转速相应的信息。例如，与至少一个第二旋转体36的转速相应的信息包含至少一个第二旋转体36的角加速度。曲柄旋转状态检测部74可以构成为，输出与至少一个第二旋转体36的转速相应的信号。

例如，人力驱动车10还可以包括人力驱动力检测部76。例如，人力驱动力检测部76通过有线或无线与控制部82可通信地连接。例如，人力驱动力检测部76构成为，输出与通过人力驱动力而施加给曲柄轴20的转矩相应的信号。与通过人力驱动力而施加给曲柄轴20的转矩相应的信号包含与输入至人力驱动车10的人力驱动力相关的信息。

例如，人力驱动力检测部76设于人力驱动力的传递路径所包括的部件、或在人力驱动力的传递路径所包括的部件的附近所包括的部件。例如，人力驱动力的传递路径所包括部件包括曲柄轴20、和在曲柄轴20与至少一个第一旋转体34之间传递人力驱动力的部件。例如，人力驱动力检测部76设于动力传递部，该动力传递部构成为从曲柄轴20向输出部50传递人力驱动力。例如，动力传递部设于曲柄轴20的外周部。

人力驱动力检测部76包括应变传感器、磁致伸缩传感器、或压力传感器等。应变传感器包括应变仪。人力驱动力检测部76只要能够获取与人力驱动力相关的信息，可以为任意结构。

例如，人力驱动力检测部76可以设于曲柄臂22A及曲柄臂22B、或踏板24A及踏板24B中的至少一者。在人力驱动力检测部76设于踏板24A及踏板24B中的至少一者的情况下，人力驱动力检测部76可以包括用于检测施加给踏板24A及踏板24B中的至少一者的压力的传感器。人力驱动力检测部76可以设于传递体38所包括的链条。在人力驱动力检测部76设于链条的情况下，人力驱动力检测部76可以包括用于检测链条的张力的传感器。

例如，人力驱动车10还包括马达负荷检测部78，该马达负荷检测部78构成为能够检测马达42的负荷。例如，马达负荷检测部78通过有线或无线与控制部82可通信地连接。例如，马达负荷检测部78构成为检测马达42的负荷。例如，马达负荷检测部78包括用于检测流经马达42内的电流的电流传感器、和用于检测马达42的转速的旋转传感器。关于马达42的负荷，由于能够基于流经马达42内的电流和马达42的转速，并利用公知技术而检测出，因此，省略详细的说明。马达负荷检测部78可以包括于马达42。

人力驱动车用的控制装置80具备控制部82。例如，控制装置80可以设于车体14，可以设于传动单元48。例如，控制部82包括执行预定的控制程序的演算处理装置。例如，控制部82所包括的演算处理装置包括CPU(Central Processing Unit)或MPU(MicroProcessing Unit)。

控制部82所包括的演算处理装置可以设于相互分开的多个场所。演算处理装置的一部分可以设于人力驱动车10，演算处理装置的另一部分可以设于与互联网连接的服务器。在演算处理装置设于相互分开的多个场所的情况下，演算处理装置的各部分经由无线通信装置相互可通信地连接。控制部82可以包括一个或多个微型计算机。

例如，控制装置80还具备存储部84。例如，存储部84通过有线或无线与控制部82可通信地连接。例如，存储部84存储有控制程序及用于控制处理的信息。例如，存储部84包括非易失性存储器及易失性存储器。例如，非易失性存储器包括ROM(Read-Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory)、以及闪速存储器中的至少一者。例如，易失性存储器包括RAM(Random Access Memory)。

控制装置80还可以具备马达42的驱动电路。例如，控制部82与驱动电路设于壳体46。控制部82与驱动电路可以设于同一电路基板。例如，驱动电路通过有线或无线与控制部82可通信地连接。例如，驱动电路响应于来自控制部82的控制信号，来驱动马达42。

例如，驱动电路与马达42电连接。例如，驱动电路控制自电池40向马达42的电力供给。例如，驱动电路包括逆变电路。例如，逆变电路包括多个晶体管。例如，逆变电路由包括串联连接的一对晶体管构成的多个逆变部并联连接而成的结构。逆变电路可以具有用于检测流向逆变电路的电流的电流传感器。例如，电流传感器通过有线或无线与控制部82可通信地连接。

控制部82构成为控制马达42。例如，控制部82构成为，根据人力驱动车10的状态来控制马达42。例如，控制部82构成为根据输入至人力驱动车10的人力驱动力控制马达42，以变更马达42的输出。例如，控制部82构成为根据输入至人力驱动车10的人力驱动力控制马达42，以变更推进力。例如，控制部82构成为，根据由人力驱动力检测部76所检测的人力驱动力来控制马达42。

例如，控制部82构成为，根据由曲柄旋转状态检测部74所检测的曲柄轴20的转速和至少一个第一旋转体34的转速中的至少一者，来控制马达42。例如，控制部82构成为，根据由车速检测部72所检测的人力驱动车10的车速来控制马达42。

控制部82可以构成为，在人力驱动车10的车速比第一车速小的情况下，根据人力驱动力或曲柄轴20的转速中的至少一者驱动马达42，以向人力驱动车10赋予推进力。例如，第一车速为各国根据法令而规定的速度。例如，第一车速为24km/h、25km/h、30km/h、32km/h、或45km/h。

例如，控制部82构成为控制马达42，以使马达42的辅助等级达到预定的辅助等级。例如，辅助等级包括马达42的输出相对于输入至人力驱动车10的人力驱动力的比率、马达42的输出的最大值、以及马达42的输出降低时的马达42的输出变动的抑制等级中的至少一者。

例如，控制部82构成为控制马达42，以使辅助力相对于人力驱动力的比率达到预定比率。例如，人力驱动力与通过使用者使曲柄轴20旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。例如，人力驱动力与因使用者使曲柄轴20旋转而输入到至少一个第一旋转体34的驱动力对应。例如，控制部82构成为，能够选择辅助模式及辅助停止模式。

例如，辅助力包括响应于马达42的输出而输入到至少一个第一旋转体34的驱动力。例如，辅助力与因马达42的旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。在传动单元48包括减速器52的情况下，例如，辅助力与减速器52的输出对应。

预定比率并非固定，而是可以根据人力驱动力、曲柄轴20的转速、至少一个第一旋转体34的转速、以及车速中的至少一者而变化。预定比率并非固定，而是可以根据人力驱动力、曲柄轴20的转速、以及至少一个第一旋转体34的转速中的至少一者、和车速而变化。

例如，人力驱动力与通过使用者使曲柄轴20旋转而产生的人力驱动车10的推进力对应。例如，人力驱动力与通过使用者使曲柄轴20旋转而输入到至少一个第一旋转体34的驱动力对应。例如，人力驱动力由转矩及功率中的至少一者表示。在人力驱动力由转矩表示的情况下，例如，将人力驱动力记作人力转矩。例如，人力驱动力的功率为施加给曲柄轴20的转矩与曲柄轴20的转速的乘积。

例如，辅助力由转矩及功率中的至少一者表示。在辅助力由转矩表示的情况下，例如，将辅助力记作辅助转矩。在辅助力由功率表示的情况下，例如，将辅助力记作辅助功率。例如，辅助功率为减速器52的输出转矩与减速器52的输出轴的转速的乘积。辅助力相对于人力驱动力的比率可以为辅助转矩相对于人力转矩的比率，可以为辅助功率相对于人力功率的比率。

例如，控制部82构成为控制马达42，以使辅助力为最大辅助力以下。例如，控制部82构成为控制马达42，以使辅助转矩为最大辅助转矩以下。例如，最大辅助转矩为20Nm以上且200Nm以下范围的值。例如，最大辅助转矩由马达42的输出特性和控制模式中的至少一者决定。控制部82可以构成为控制马达42，以使辅助功率为最大值辅助功率以下。

例如，控制部82构成为控制马达42，以使辅助转矩对于人力驱动力的响应速度达到预定值。例如，控制部82构成为控制马达42，以使在人力驱动力减少的情况下的响应速度比人力驱动力增加的情况下的响应速度慢。例如，在人力驱动力减少的情况下，控制部82通过滤波处理来延迟响应速度。例如，滤波包括时间常数。

例如，控制部82构成为，在满足变速条件的情况下，控制拨链器58A。例如，变速条件与人力驱动车10的行驶状态、人力驱动车10的行驶环境、以及操作部64的操作状态中的至少一者相关。例如，人力驱动车10的行驶环境包括路面的坡度、以及路面阻力中的至少一者。例如，人力驱动车10的行驶状态包括车速、曲柄轴20的转速、人力驱动力、以及人力驱动车10的倾斜角度中的至少一者。

变速条件例如是与自动变速相关的变速条件，并且，例如在人力驱动车10的行驶状态达到预定的状态的情况、和人力驱动车10的行驶环境达到预定的状态的情况中的至少一种情况下，满足该变速条件。例如人力驱动车10的行驶环境包括路面的坡度、以及路面阻力中的至少一者。例如，人力驱动车10的行驶状态包括车速、曲柄轴20的转速、人力驱动力、以及人力驱动车10的倾斜角度中的至少一者。在控制部82接收到来自操作部64的变速指令的情况下，可以满足变速条件。例如，变速指令包括与升挡操作相关的变速指令、和与降挡操作相关的变速指令中的至少一者。

例如，控制部82构成为，在满足变速条件且满足与蹬踏相关的第一条件的情况下，执行如下预定的变速操作，控制马达42以驱动传递体38，并控制拨链器58A以操作传递体38来变更变速比。例如，在人力驱动力为第一驱动力以下的情况、曲柄轴20的转速为第一转速以下的情况、以及曲柄轴20摆动的情况中的至少一种情况下，满足第一条件。曲柄轴20摆动的情况包括曲柄轴20尚未完全停止且曲柄轴20的旋转角度维持在预定的角度范围内的情况。例如，预定的角度范围为1度以上且20度以下。在预定的变速操作中，例如，控制部82构成为驱动马达42，以不向人力驱动车10赋予推进力。

例如，控制部82在预定的变速操作中，在数次变更变速挡的情况下，控制变速器44，在使拨链器58A动作以仅变更一级变速比后，在经过了第三时间之后，再次使拨链器58A动作以仅变更一级变速比。例如，控制部82可以在预定的变速操作中连续地驱动马达42，也可以配合拨链器58A的动作间断地驱动马达42。例如，第三时间为大于0秒且2秒以下。例如，第三时间为1秒。

例如，控制部82可以按每个变速挡分别设定第三时间。例如，控制部82可以随着变速比增加而使第三时间增加。例如，控制部82可以随着变速比减少而使第三时间减少。控制部82可以根据人力驱动车10的车速来变更第三时间。例如，控制部82可以随着人力驱动车10的车速的增加，以缩短第三时间的方式来变更第三时间。例如，升挡操作中的第三时间可以与降挡操作中的第三时间不同。例如，升挡操作中的第三时间可以比降挡操作中的第三时间短。例如，升挡操作中的第三时间也可以比降挡操作中的第三时间长。

在蹬踏中，通过变速器44连续地变更变速挡的情况下，例如，不论马达42是否向人力驱动车10赋予推进力，控制部82均以在向初始变速挡的变更完成后，且经过了第三时间之后，进行向下一变速挡的变更的方式，控制马达42及变速器44。

在蹬踏中，通过变速器44连续地变更变速挡的情况下，控制部82可以根据马达42是否向人力驱动车10赋予推进力来控制变速器44，以在向初始变速挡的变更完成后，仅使变速器44停止第三时间。例如，控制部82可以控制变速器44，以使在蹬踏中通过变速器44连续地变更变速挡且马达42向人力驱动车10赋予推进力的情况下的第三时间，比在蹬踏中通过变速器44连续地变更变速挡且马达42未向人力驱动车10赋予推进力的情况下的第三时间长。例如，马达42未向人力驱动车10赋予推进力的情况包括控制部82的控制模式为辅助停止模式的情况或车速比第一车速大的情况。

控制部82可以构成为，在满足与自动变速相关的变速条件的情况下，能够将是否允许执行自动变速的自动变速设定在允许与禁止之间变更。控制部82可以构成为，在允许自动变速设定的情况下，能够设定第一允许设定和第二允许设定。第一允许设定是如下设定：在不满足与蹬踏相关的第一条件、且满足与自动变速相关的变速条件的情况下，是允许变速，还是禁止变速。第二允许设定是如下设定：在满足与蹬踏相关的第一条件、且满足与自动变速相关的变速条件的情况下，是允许变速，还是不禁止变速。当在第二允许设定中允许变速的情况下，能够执行预定的变速操作。例如，使用者能够使用能够与操作部64及控制装置80进行通信的外部装置，来变更自动变速设定、第一允许设定、以及第二允许设定。例如，控制部82可以构成为，在允许自动变速设定的情况下，无法禁止第一允许设定及第二允许设定这两者。

在为了增加变速比而从多个变速挡中的一个变更为另一个的升挡操作中，控制部82使马达42的输出的上限值N降低。在为了减少变速比而从多个变速挡中的一个变更为另一个的降挡操作中，控制部82使上限值N降低。例如，在通过马达42向人力驱动车10赋予推进力的情况下，控制部82在升挡操作中，使马达42的输出的上限值N降低。例如，在通过马达42向人力驱动车10赋予推进力的情况下，控制部82在降挡操作中，使马达42的输出的上限值N降低。

例如，在通过马达42向人力驱动车10赋予推进力、且在从多个变速挡中的一个变更为另一个以变更变速比的情况下，控制部82以通过降低马达42的输出的上限值N，从而使马达42不会输出比上限值N大的转矩的方式控制马达42。

控制部82构成为控制马达42，以使多个变速挡中、变速比相差一级的预定的两个变速挡间的升挡操作中的上限值N、与预定的两个变速挡间的降挡操作中的上限值N不同。变速比相差一级的预定的两个变速挡可以包括变速比相差一级的预定的两个变速挡的组合的全部，也可以包括一部分。控制部82构成为控制马达42，以使预定的两个变速挡间的升挡操作中的上限值N比预定的两个变速挡间的降挡操作中的上限值N低。

表1是表示变速挡、与降挡操作中的上限值N及升挡操作中的上限值N之间的关系的示例。在表1中，多个变速挡的数量为11。在表1中，在变速挡从第十一挡降挡至第十挡、从第十挡降挡至第九挡、从第九挡降挡至第八挡、或从第八挡降挡至第七挡的情况下，控制部82将上限值N设定为上限值N1。在变速挡从第七挡降挡至第六挡、从第六挡降挡至第五挡、从第五挡降挡至第四挡、从第四挡降挡至第三挡、从第三挡降挡至第二挡、或从第二挡降挡至第一挡的情况下，控制部82将上限值N设定为上限值N2。例如，上限值N2与正常的上限值NA实质上相等。例如，正常的上限值NA为能够通过马达42向人力驱动车10赋予适当的推进力的上限值N。例如，上限值N1比上限值N2小。例如，正常的上限值NA可以根据辅助模式而变更。

在变速挡从第十挡升挡至第十一挡、从第九挡升挡至第十挡、或从第八挡升挡至第九挡的情况下，控制部82将上限值N设定为上限值N3。在变速挡从第七挡升挡至第八挡、从第六挡升挡至第七挡、从第五挡升挡至第六挡、或从第四挡升挡至第五挡的情况下，控制部82将上限值N设定为上限值N4。在变速挡从第三挡升挡至第四挡、从第二挡升挡至第三挡、或从第一挡升挡至第二挡的情况下，控制部82将上限值N设定为上限值N2。例如，上限值N3为上限值N4以下。例如，上限值N4比上限值N2小。只要上限值N1、N3、以及N4比上限值N2小，则其可以相同，也可以不同。例如，上限值NA为与70Nm以上且120Nm以下的范围的辅助力对应的值。例如，上限值N1、上限值N2、以及上限值N3为与30Nm以上小于70Nm的范围的辅助力对应的值。

在表1中，例如，在预定的两个变速挡包括第四挡及第五挡的情况下，控制部82使升挡操作中的上限值N比降挡操作中的上限值N低。例如，在预定的两个变速挡包括第五挡及第六挡的情况下，控制部82使升挡操作中的上限值N比降挡操作中的上限值N低。例如，在预定的两个变速挡包括第六挡及第七挡的情况下，控制部82使升挡操作中的上限值N比降挡操作中的上限值N低。

(表1)

在包括多个变速挡中的至少两个变速挡的第一组中，在从多个变速挡中的一个变更为另一个以增加变速比的情况下，控制部82可以使马达42的输出的上限值N降低。例如，在第一组未包括的多个变速挡中，在变更变速挡以增加变速比的情况下，控制部82不使上限值N降低。从多个变速挡中的一个变更为另一个以增加变速比的情况包括例如进行升挡操作的情况。

在包括多个变速挡中的至少两个变速挡的第二组中，在从多个变速挡中的一个变更为另一个以减少变速比的情况下，控制部82可以使马达42的输出的上限值N降低。例如，在第二组未包括的多个变速挡中，在变更变速挡以减少变速比的情况下，控制部82不使上限值N降低。从多个变速挡中的一个变更为另一个以减少变速比的情况包括例如进行降挡操作的情况。

在第一组与第二组中，例如，各自所包括的至少两个变速挡中的至少一个变速挡、以及各自所包括的至少两个变速挡的数量中的至少一者互不相同。例如，第一组比第二组的变速挡的数量多。第一组也可以比第二组的变速挡的数量少。第一组及第二组可以各自所包括的变速挡的数量相同且第一组所包括的变速挡的至少一个变速挡未包括在第二组内。

在表1中，例如，第一组包括第四挡至第十一挡。在表1中，例如，第二组包括第七挡至第十一挡。

控制部82可以构成为，在变更上限值N的情况下，控制马达42，以使上限值N随着向人力驱动车10施加的人力驱动力增加而降低。例如，控制部82可以构成为，在变更上限值N的情况下，控制马达42，以使上限值N随着人力转矩增加而降低。例如，控制部82也可以构成为，在变更上限值N的情况下，控制马达42，以使上限值N1、N3、以及N4随着向人力驱动车10施加的人力驱动力增加而减小。

控制部82可以构成为，在通过变更上限值N来使马达42的输出降低的情况下，以经过第一期间来使马达42的输出逐渐降低的方式，控制马达42。控制部82在通过变更上限值N来使马达42的输出降低的情况下，可以使马达42的输出每经过第四时间就分级地降低至上限值N。控制部82在通过变更上限值N来使马达42的输出降低的情况下，可以使马达42的输出连续地降低至上限值N。例如，第一期间为第一时间。例如，第一时间为0.05秒以上且0.3秒以下。

例如，控制部82构成为，在通过使上限值N降低来使马达42的输出降低的情况下，若在使马达42的输出降低起经过预定期间，则控制马达42以使上限值N增加。控制部82可以构成为，在通过使上限值N降低来使马达42的输出降低的情况下，若变速挡的变更完成，则控制马达42以使上限值N增加。

控制部82可以构成为，在通过使上限值N降低来使马达42的输出降低的情况下，若在使马达42的输出降低起经过预定期间，则控制马达42以使上限值N增加至刚要使上限值N降低前的上限值N。例如，预定期间包括人力驱动车10的车轮12的旋转量达到预定旋转量为止的期间。例如，预定旋转量为30度以上且小于460度。预定旋转量可以根据自变速器44开始变速挡的变更起至完成的期间而设定。

预定期间可以根据多个旋转体60中的邻接的另一个旋转体与传递体38卡合的部分的长度、和至少两个变速促进区域62中的一个变速促进区域到至少两个变速促进区域62中的邻接的另一个变速促进区域的间隔T来确定。预定期间可以根据多个旋转体60中的邻接的另一个旋转体与传递体38卡合的部分的长度、至少两个变速促进区域62中的一个变速促进区域到至少两个变速促进区域62中的邻接的另一个变速促进区域的间隔T、以及车速及曲柄轴20的转速中的至少一者来确定。例如，存储部84存储与每个变速挡的间隔T、以及每个变速挡的旋转体60与传递体38卡合的部分的长度相关的表。预定期间可以确定为，随着车速及曲柄轴20的转速中的至少一者的增加而缩短。

每个变速挡的旋转体60与传递体38卡合的部分长度包括：正常行驶时与变速挡对应的链轮与链条卡合的部分的长度。例如，间隔T包括如下间隔：在链轮的周向上，相邻的第一变速促进区域62A及第二变速促进区域62B中的、相互相距最远的端部彼此的间隔。例如，间隔T包括如下间隔：在链轮的周向上，相邻的第一变速促进区域62A及第二变速促进区域62B中的、从第一变速促进区域62A所包括的且距第二变速促进区域62B最远的链轮的第一齿T1至第二变速促进区域62B所包括的且距第一变速促进区域62A最远的链轮的第二齿T2的间隔。

例如，控制部82构成为，在使上限值N增加且使马达42的输出增加的情况下，经过第二期间来使马达42的输出逐渐增加。控制部82在使上限值N增加且使马达42的输出增加的情况下，可以使马达42的输出每经过第五时间就分级地增加至刚要使上限值N降低前的上限值N。控制部82在使上限值N增加且使马达42的输出增加的情况下，可以使马达42的输出连续地增加至刚要使上限值N降低前的上限值N。例如，第二期间为第二时间。例如，第二时间为0.05秒以上且0.2秒以下。例如，第二期间比第一期间短。

控制部82可以构成为，根据施加至人力驱动车10的人力驱动力的峰值时间，来控制变速器44以开始变速器44的动作。控制部82可以构成为根据峰值时间、和从至少两个变速促进区域62中的一个变速促进区域到至少两个变速促进区域62中的邻接的另一个变速促进区域的间隔T，来控制变速器44以开始变速器44的动作，并根据峰值时间和间隔T来控制马达42，以使上限值N降低。例如，控制部82构成为根据峰值时间、间隔T、以及旋转体60与传递体38卡合的部分的长度，来控制马达42及变速器44。在只有一个变速促进区域62的情况下，例如，间隔T与360度对应。

例如，在曲柄臂22A及曲柄臂22B中的一者位于与上止点对应的位置且曲柄臂22A及曲柄臂22B中的另一者位于与下止点对应的位置的情况下，人力驱动力达到最小。例如，在曲柄臂22A及曲柄臂22B位于与上止点和下止点之间的峰值点对应的位置的情况下，人力驱动力达到最大。例如，人力驱动力的峰值时间为曲柄臂22A及曲柄臂22B中的一者从与上止点对应的位置旋转至与下止点对应的位置的情况下，人力驱动力达到最大的时间。峰值时间也可以为，在曲柄臂22A及曲柄臂22B中的一者从与下止点对应的位置旋转至与上止点对应的位置的情况下，人力驱动力达到最大的时间。

例如，控制部82构成为，若人力驱动力变为与峰值时间的人力驱动力的预定比率对应的驱动力以下，则控制变速器44以使变速器44开始动作。预定比率为10％以上且90％以下的范围。预定比率优选为60％以上且80％以下的范围。

例如，控制部82基于存储于存储部84的信息，算出从邻接的变速挡至进行变速的情况下的变速挡的变更完成为止所用的完成期间。例如，存储于存储部84的信息包括各变速挡与对应于各变速挡的完成期间的表。例如，完成期间根据每个变速挡的间隔T、以及变更后的变速挡下的链条相对于链轮的缠绕量而设定。在不具备变速促进区域62的情况下，例如，完成期间根据预定的旋转角度、以及变更后的变速挡下的链条相对于链轮的缠绕量而设定。预定的旋转角度可以为固定值，也可以根据链轮的大小而变更。链条的缠绕量包括链轮与传递体38卡合的部分的长度。例如，若链轮旋转了与间隔T及链条的缠绕量相应的旋转角度，则控制部82判断变速挡的变更完成。

变速器44还可以包括用于检测与变速挡的变更相关的信息的变速状态检测部。控制部82可以通过变速状态检测部来判定变速挡的变更是否完成。例如，变速状态检测部包括响应于电动致动器的动作而输出信号的传感器。例如，控制部82根据响应于电动致动器的动作而输出信号的传感器的输出，来判定变速挡的变更是否完成。控制部82可以根据曲柄轴20的转速和车轮12的转速，来判定变速比的变更是否完成。

参照图5及图6，对控制部82控制马达42的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部82，则控制部82开始处理并进入图5所示的流程图的步骤S11。例如，若图5及图6的流程图结束，则控制部82在预定的周期后，反复自步骤S11开始的处理，直至电力的供给停止。

在步骤S11中，控制部82判定曲柄轴20是否旋转。在曲柄轴20旋转的情况下，控制部82进入步骤S12。在曲柄轴20未旋转的情况下，控制部82结束处理。在步骤S12中，控制部82判定马达42是否向人力驱动车10赋予推进力。在马达42向人力驱动车10赋予推进力的情况下，控制部82进入步骤S13。在马达42未向人力驱动车10赋予推进力的情况下，控制部82结束处理。

在步骤S13中，控制部82判定是否满足升挡条件。例如，在车速为第一车速以上的情况、曲柄轴20的转速为第一转速以上的情况、以及人力驱动力为第一人力驱动力以上的情况中的至少一种情况下，满足升挡条件。在控制部82接收到来自操作部64的与升挡操作相关的变速指令的情况下，满足升挡条件。在满足升挡条件的情况下，控制部82进入步骤S14。

在步骤S14中，控制部82判定当前的变速挡是否包括在第一组。第一组包括多个变速挡中的至少两个变速挡。在步骤S14中，控制部82可以判定当前的变速挡是否为预定的变速挡，来代替当前的变速挡是否包括在第一组的判定。在当前的变速挡包括在第一组的情况下，控制部82进入步骤S15。在当前的变速挡未包括在第一组的情况下，控制部82进入步骤S16。在步骤S16中，控制部82控制变速器44以使变速比增加，然后结束处理。

在步骤S15中，控制部82判定是否达到运行变速器44的时间。运行变速器44的时间例如，根据峰值时间、间隔T、以及变速后的变速挡下的旋转体60与传递体38卡合的部分的长度而确定。控制部82在未达到运行变速器44的时间的情况下，反复步骤S15的处理，直至达到运行变速器44的时间。在达到了运行变速器44的时间的情况下，控制部82进入步骤S17。

在步骤S17中，控制部82控制变速器44以使变速比增加，然后进入步骤S18。在步骤S18中，控制部82基于与升挡操作相关的第一信息，来控制马达42以使上限值N降低，然后进入步骤S19。例如，与升挡操作相关的第一信息包括表1这样的表。存储部84存储与升挡操作相关的第一信息。在步骤S18中，控制部82控制马达42，以使上限值N逐渐降低。控制部82可以在步骤S17之前执行步骤S18的处理，也可以与步骤S17同时执行步骤S18的处理。

在步骤S19中，控制部82判定自使马达42的输出降低起是否经过了预定期间。在自使马达42的输出降低起经过了预定期间的情况下，控制部82进入步骤S20。在自使马达42的输出降低起未经过预定期间的情况下，控制部82反复步骤S19的处理，直至自使马达42的输出起经过预定期间。在步骤S20中，控制部82控制马达42，以使上限值N增加，然后结束处理。在步骤S20中，控制部82控制马达42，以使上限值N逐渐增加。在步骤S20中，控制部82控制马达42，以使上限值N逐渐增加至刚要使上限值N降低前的上限值N。

在步骤S13中，在未满足升挡条件的情况下，控制部82进入步骤S21。在步骤S21中，控制部82判定是否满足降挡条件。例如，在车速为比第一车速小的第二车速以下的情况、曲柄轴20的转速为比第一转速小的第二转速以下的情况、以及人力驱动力为比第一人力驱动力小的第二人力驱动力以下的情况中的至少一种情况下，满足降挡条件。在控制部82接收到来自操作部64的与降挡操作相关的变速指令的情况下，可以满足降挡条件。在满足降挡条件的情况下，控制部82进入步骤S22。在未满足降挡条件的情况下，控制部82结束处理。

在步骤S22中，控制部82判定变速后的变速挡是否包括在第二组中。第二组包括多个变速挡中的至少两个变速挡。在步骤S22中，控制部82可以判定变速后的变速挡是否为预定的变速挡，来代替变速后的变速挡是否包括在第二组的判定。在变速后的变速挡包括在第二组的情况下，控制部82进入步骤S23。在变速后的变速挡未包括在第二组的情况下，控制部82进入步骤S24。在步骤S24中，控制部82控制变速器44，以使变速比减少，然后结束处理。

在步骤S23中，控制部82判定是否达到了运行变速器44的时间。在未达到运行变速器44的时间的情况下，控制部82反复步骤S23的处理，直至达到运行变速器44的时间。在达到了运行变速器44的时间的情况下，控制部82进入步骤S25。

在步骤S25中，控制部82控制变速器44，以使变速比减少，然后进入步骤S26。在步骤S26中，控制部82基于与降挡操作相关的第二信息，来控制马达42以使上限值N降低，然后进入步骤S19。与降挡操作相关的第二信息包括例如表1这样的表。存储部84存储与降挡操作相关的第二信息。在步骤S26中，控制部82控制马达42，以使上限值N逐渐降低。控制部82可以在步骤S25之前执行步骤S26的处理，可以与步骤S25同时执行步骤S26的处理。

步骤S11及步骤S12的处理可以调换顺序。可以省略步骤S11及步骤S12中的至少一个处理。可以省略步骤S19。在省略步骤S19的情况下，控制部82在步骤S18或步骤S26之后，进入步骤S20。可以省略步骤S19及步骤S20。在省略步骤S19及步骤S20的情况下，控制部82在步骤S18或步骤S26之后，结束处理。

图7的虚线L1表示骑行者以固定的节奏进行蹬踏中的人力驱动力，实线L2表示在变更变速比的情况下而未使上限值N降低的情况下的马达42的转矩，点划线L3表示在变更变速比的情况下，使上限值N降低至上限值NX的情况下的马达42的转矩。在图7中，用转矩表示人力驱动力。例如，上限值NX与表1中的上限值N1、N3、N4中的任一个对应。

时刻t11表示人力驱动力的峰值时间。在时刻t10至时刻t11的期间，人力驱动力增加。在时刻t10至时刻t11的期间，随着人力驱动力的增加，马达42的转矩增加。在时刻t11以后的期间，人力驱动力反复减少及增加。在时刻t11以后的期间中的、人力驱动力减少的期间中，控制部82使马达42对人力驱动力的响应速度变慢，因此，随着人力驱动力的减少，马达42的转矩缓慢地减少。

时刻t12表示如下时刻：自峰值时间起曲柄轴20旋转，通过人力驱动力检测部76所检测的人力驱动力达到峰值时间的人力驱动力的70％以上且80％以下的时刻。

时刻t13表示满足变速条件的时刻。

时刻t14表示拨链器58A为了变更变速挡而开始动作的时刻。

时刻t15表示控制部82开始控制马达42以使上限值N降低的时刻。时刻t15根据传递体38卡合于与变更后的变速挡对应的链轮的部分的长度而确定。以时刻t12至时刻t15的时间例如与从传递体38所卡合的部分的长度中减去传递体38卡合于与变更后的变速挡对应的链轮中的三个齿的部分的长度而得的值对应的方式，来确定时刻t15。控制部82可以不等到时刻t15，而在时刻t14，就开始控制马达42以使上限值N降低。控制部82也可以在时刻t14至时刻t15的期间，开始控制马达42以使上限值N降低。

时刻t16表示自时刻t15起经过了第一期间的时刻。在点划线L3中，在时刻t16，马达42的转矩降低至上限值NX。

时刻t17表示控制部82开始控制马达42以使上限值N增加的时刻。在时刻t17以后，随着上限值N的增加，马达42的转矩增加。

时刻t18表示自时刻t17起经过了第二期间的时刻。在时刻t18，上限值N为刚要使上限值N降低前的上限值N。在点划线L3中，在时刻t18，马达42的转矩增加至与人力驱动力及辅助等级相应的转矩。

时刻t15至时刻t17的期间P是从上限值N开始降低至开始增加的期间。控制部82确定时刻t15及时刻t17，以达到为了降低因变速挡的变更而产生的变速冲击所需的足够的期间P。例如，时刻t13至时刻t17的期间和按每个变速挡而设定的直至变速挡的变更完成为止所需的最大期间实质上相等。时刻t13至时刻t17的期间对应于变更后的变速挡下的链条相对于链轮的缠绕量加上间隔T而得的值。控制部82通过利用与车速或曲柄轴20的转速对应的系数，能够将与长度或角度相关的信息演算成与时间相关的信息。

控制部82可以构成为，基于电池40的剩余电量来控制马达42、变速器44、以及灯70中的至少一者，以停止马达42、变速器44、以及灯70中的至少一者的动作。控制部82构成为，例如，若电池40的剩余电量为预定的剩余电量以下，则控制马达42、变速器44、以及灯70中的至少一者，以停止马达42、变速器44、以及灯70中的至少一者的动作。控制部82构成为，例如，若电池40的剩余电量为预定的剩余电量以下，则控制马达42、变速器44、以及灯70中的至少一者，以停止马达42对人力驱动车10的推进力的赋予、预定的变速操作、变速器44对变速比的变更、以及灯70的点亮中的至少一者。

在停止预定的变速操作的情况下，例如，即使满足变速条件及预定的第一条件，控制部82也不使变速器44动作且不驱动马达42。在变速器44停止变更变速比的情况下，例如，即使满足变速条件，控制部82也不使变速器44动作。

控制部82构成为，例如，若电池40的剩余电量为预定的剩余电量以下，则执行第一处理至第四处理。控制部82构成为，例如，根据电池40的剩余电量，按顺序执行第一处理至第四处理。例如，若电池40的剩余电量为第一剩余电量以下，则控制部82执行第一处理。例如，预定的剩余电量为第一剩余电量。例如，在第一处理中，控制部82控制马达42，以停止马达42向人力驱动车10赋予推进力。例如，若电池40的剩余电量为比第一剩余电量少的第二剩余电量以下，则控制部82执行第二处理。例如，在第二处理中，控制部82控制马达42及变速器44，以停止预定的变速操作。

例如，若电池40的剩余电量为比第二剩余电量少的第三剩余电量以下，则控制部82执行第三处理。例如，在第三处理中，控制部82控制变速器44，以停止变速器44对变速比的变更。例如，若电池40的剩余电量为比第三剩余电量少的第四剩余电量以下，则控制部82执行第四处理。例如，在第四处理中，控制部82停止灯70的点亮。例如，预定的剩余电量为电池40能够供灯70点亮2小时以上的剩余电量。

可以省略第二处理。在省略第二处理的情况下，例如，在第一处理中，控制部82控制马达42，以停止马达42对人力驱动车10的推进力的赋予以及变速控制。可以省略第二处理及第三处理。在省略第二处理及第三处理的情况下，例如，在第一处理中，控制部82控制马达42及变速器44，以停止马达42对人力驱动车10的推进力的赋予、预定的变速、以及变速器44对变速比的变更。

人力驱动车10还可以包括主单元和至少一个从动单元。例如，主单元包括传动单元48。例如，至少一个从动单元包括变速器44、至少一个IoT设备68、灯70、电动可调座杆、电动悬架、电动制动器、以及码表中的至少一者。例如，主单元和至少一个从动单元能够通过电力线通信(PLC)、CAN或UART进行通信。例如，主单元可以包括变速器44、至少一个IoT设备68、灯70、电动可调座杆、电动悬架、电动制动器、以及码表中的任一者，来代替传动单元48。

例如，主单元包括主控制部。主控制部可以包括于控制部82，也可以不包括于控制部82。例如，主控制部构成为每隔第六时间向至少一个从动单元发送通信信号。例如，通信信号包括PING(因特网包探索器)命令。至少一个从动单元响应于来自主控制部的通信信号，向主单元发送响应信号。

例如，主控制部构成为，在主单元启动系统的情况下，从所连接的所有从动单元获取识别信息。例如，主控制部构成为，根据所连接的所有从动单元的识别信息，确认所连接的所有从动单元。

例如，主控制部构成为，在人力驱动车10行驶中且系统已启动的情况下，每隔第六时间向各从动单元发送PING命令。例如，主控制部在未接收到来自至少一个从动单元的响应信号的情况下，判定与从动单元的通信中断。主控制部与从动单元的通信中断包括例如，连接主单元与至少一个从动单元的缆线发生断线的情况。例如，主控制部在数次未从至少一个从动单元接收到响应信号的情况下，判定与从动单元的通信已中断。主控制部根据每隔第六时间所发送的PING命令，来判定与从动单元的通信是否已中断，因此，若与从动单元的通信中断，则主控制部能够尽早掌握与从动单元的通信已中断这一情况。即使在处于系统启动中而人力驱动车10停止的情况下，由于主控制部不向各从动单元发送PING命令，因此，能够抑制例如使用者正在进行人力驱动车10的维护等情况下的主控制部的误判定。

例如，主控制部构成为，在判定缆线已发生断线的情况下，控制显示部66，以使显示部66显示与缆线的断线相关的信息。与缆线的断线相关的信息包括例如与缆线的断线对应的、代码及消息中的至少一者。与缆线的断线相关的信息可以通过警告音等而显示于显示部66。

参照图8，对主控制部检测缆线的断线的情况的一示例进行说明。时刻t21表示人力驱动车10开始行驶，且主单元检测出人力驱动车10行驶的时刻。主单元的系统可以通过操作用于启动系统的操作部来启动。在主单元的系统启动后，若主单元检测出人力驱动车10行驶，则主控制部开始向至少一个从动单元发送通信信号。时刻t22表示从主控制部向至少一个从动单元发送通信信号的时刻。时刻t23表示主控制部从至少一个从动单元接收到响应信号的时刻。

时刻t24表示从主控制部向至少一个从动单元发送通信信号的时刻。时刻t25表示主控制部从至少一个从动单元接收到响应信号的时刻。时刻t26表示从主控制部向至少一个从动单元发送通信信号的时刻。时刻t27表示发生缆线的断线的时刻。时刻t28表示从主控制部向至少一个从动单元发送通信信号的时刻。

例如，在时刻t28，由于主控制部2次均未接收到响应信号，因此，判定与从动单元的通信中断。时刻t29表示人力驱动车10停车，系统结束的时刻。主单元的系统可以通过操作用于结束系统的操作部来结束。

＜第二实施方式＞

参照图9，对第二实施方式的人力驱动车用的控制装置80进行说明。对第二实施方式的人力驱动车用的控制装置80中的与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。

例如，控制部82构成为，根据与电池40相关的电池信息来控制马达42。例如，控制部82构成为根据电池信息来变更上限值N。例如，控制部82构成为，根据电池信息，每隔第三期间算出上限值N。例如，电池信息包括电池40的型号、电压V1、电流A1、电池类型、以及电池温度中的至少一者。

例如，电池40每隔预定时间向控制部82发送电池信息。例如，控制部82构成为，每隔预定时间从电池40接收电池信息。例如，控制部82构成为，能够根据电池信息，算出与电池40的性能相关的信息。与电池40的性能相关的信息包括电池40的第一内部电阻D1、第二内部电阻D2、放电开始电压V2、以及可放电电流值A2。

例如，第一内部电阻D1基于与电池40的型号及电池温度相关的表而确定。例如，第二内部电阻D2基于与电池40的电池温度及放电开始电压V2相关的表来确定。与电池40的型号及电池温度相关的表、和与电池40的电池温度及放电开始电压V2相关的表存储于存储部84。例如，放电开始电压V2通过式(2)算出。

式(2)：V2＝V1+(A1×D1)

在系统启动的情况下，控制部82不根据式(2)，而是将从电池40获取的电压V1设定为放电开始电压V2。每次系统启动，控制部82就将从电池40获取的电压V1更新为放电开始电压V2。在式(2)中，电压V1及电流A1可以利用从电池40所发送的多个电池信息的平均值。在式(2)中，电压V1及电流A1可以利用从电池40所发送的5个电池信息的平均值。例如，控制部82对根据电池信息的平均值而算出的放电开始电压V2与设定的放电开始电压V2进行比较，在比预定值小的情况下，更新放电开始电压V2。

例如，可放电电流值A2根据放电开始电压V2、第二内部电阻D2、以及电池40的下限电压V3而算出。例如，下限电压V3为20伏以上且40伏以下。例如，下限电压V3为30伏。例如，可放电电流值A2通过式(3)而算出。

式(3)：A2＝(V2－V3)/D2

例如，控制部82构成为根据可放电电流值A2来算出上限值N。例如，上限值N通过式(4)而算出。

式(4)：N＝(A2－2)/0.04

参照图9，对控制部82根据电池信息来控制马达42的处理进行说明。例如，若电力供给至控制部82，则控制部82开始处理并进入图9所示的流程图的步骤S31。例如，若图9的流程图结束，则控制部82在预定的周期后，反复自步骤S31开始的处理，直至电力供给停止。

在步骤S31中，控制部82判定是否从电池40接收到了电池信息。在从电池40接收到电池信息的情况下，控制部82进入步骤S32。控制部82在未从电池40接收到电池信息的情况下，结束处理。

在步骤S32中，控制部82确定第一内部电阻D1，并进入步骤S33。在步骤S33中，控制部82算出放电开始电压V2，并进入步骤S34。在步骤S34中，控制部82根据电池信息和放电开始电压V2来确定第二内部电阻D2，并进入步骤S35。

在步骤S35中，控制部82算出可放电电流值A2，并进入步骤S36。在步骤S36中，控制部82算出基于可放电电流值A2的马达42的输出的上限值N，并进入步骤S36。在步骤S37中，控制部82将马达42的输出的上限值N设定为基于可放电电流值A2的马达42的输出的上限值N，然后结束处理。由于根据内部电阻来变更马达42的输出的上限值N，因此，例如，在电池剩余电量较少且人力驱动车10在低温环境下开始行驶的情况下，抑制电池40的电压急剧减少、显示部66上的电池剩余电量的显示变为零、或马达42停止。

＜变形例＞

关于各实施方式的说明是本公开的人力驱动车用的控制装置可采取的方式的示例，并非意图限制其方式。例如，本公开的人力驱动车用的控制装置可采取以下所示的各实施方式的变形例以及互不矛盾的至少两个变形例组合而成的方式。在以下的变形例中，对于与各实施方式共通的部分，附加与各实施方式相同的符号，并省略其说明。

·第一实施方式及第二实施方式的控制部82可以构成为，在向多个变速挡中最小的变速比的变更中，控制马达42以使马达42的输出的上限值N不会降低。在马达42的输出的上限值N2与正常的马达42的输出的上限NA相等的情况下，表1对应于在向多个变速挡中最小的变速比的变更中控制马达42以使马达42的输出的上限值N不会降低的情况。

·第一实施方式及第二实施方式的控制部82可以构成为，在从多个变速挡中最小的变速比向第二小的变速比的变更中，控制马达42以使马达42的输出的上限值N不会降低。在马达42的输出的上限值N2与正常的马达42的输出的上限NA相等的情况下，表1对应于在从多个变速挡中最小的变速比向第二小的变速比的变更中控制马达42以使马达42的输出的上限值N不会降低的情况。

·第一实施方式及第二实施方式的控制部82可以构成为，控制马达42，以使在预定的两个变速挡间的升挡操作中的马达42的输出的上限值N不会降低。例如，控制部82构成为控制马达42，以使所有的升挡操作中的马达42的输出的上限值N不会降低。例如，控制部82构成为，控制马达42，以使一部分的升挡操作中的马达42的输出的上限值N不会降低。在马达42的输出的上限值N2与正常的马达42的输出的上限NA相等的情况下，表1对应于控制部82构成为控制马达42以使一部分的升挡操作中的马达42的输出的上限值N不会降低的情况对应。

·第一实施方式及第二实施方式的控制部82可以构成为控制马达42，以使预定的两个变速挡间的降挡操作中的上限值N低于预定的两个变速挡间的升挡操作中的上限值N。

表2表示变速挡、与降挡操作中的马达42的输出的上限值N及升挡操作中的马达42的输出的上限值N之间的关系。在变速挡从第十一挡降挡至第十挡、从第十挡降挡至第九挡、从第九挡降挡至第八挡、从第八挡降挡至第七挡、或从七挡降挡至第六挡的情况下，控制部82使马达42的输出的上限值N降低至上限值N5。在变速挡从第六挡降挡至第五挡、从第五挡降挡至第四挡、从第四挡降挡至第三挡、从第三挡降挡至第二挡、或从第二挡降挡至第一挡的情况下，控制部82将马达42的输出的上限值N设定为上限值N2。只要马达42的输出的上限值N5比上限值N2小，则其可以与上限值N1、N3及N4相同，也可以不同。

在变速挡从第十挡升挡至第十一挡、从第九挡升挡至第十挡、从第八挡升挡至第九挡、或从第七挡升挡至第八挡的情况下，控制部82使上限值N降低至上限值N6。在变速挡从第六挡升挡至第七挡、从第五挡升挡至第六挡、或从第四挡升挡至第五挡的情况下，控制部82将上限值N设定为上限值N2。只要马达42的输出的上限值N6比上限值N2小，则其可以与上限值N1、N3、N4及N5相同，也可以不同。

在表2中，例如，在预定的两个变速挡包括第六挡及第七挡的情况下，控制部82使降挡操作中的马达42的输出的上限值N低于升挡操作中的马达42的输出的上限值N。

(表2)

·多个变速挡可以包括变速比相差一级的第一预定的两个变速挡、和变速比相差一级的第二预定的两个变速挡。在本变形例中，例如，控制部82控制马达42，以使第一预定的两个变速挡间的升挡操作中的上限值N低于第一预定的两个变速挡间的降挡操作中的上限值N。例如，控制部82构成为控制马达42，以使第二预定的两个变速挡间的降挡操作中的上限值N低于第二预定的两个变速挡间的升挡操作中的上限值N。例如，第一预定的两个变速挡的各自的变速比小于第二预定的两个变速挡的变速比。

表3表示变速挡、与降挡操作中的上限值N及升挡操作中的上限值N之间的关系。在变速挡从第十一挡降挡至第十挡、从第十挡降挡至第九挡、或从第九挡降挡至第八挡的情况下，控制部82将马达42的输出的上限值N降低至上限值N7。在变速挡从第八挡降挡至第七挡的情况下，控制部82将马达42的输出的上限值N设定为上限值N8。在变速挡从第七挡降挡至第六挡、从第六挡降挡至第五挡、从第五挡降挡至第四挡、从第四挡降挡至第三挡、从第三挡降挡至第二挡、或从第二挡降挡至第一挡的情况下，控制部82将马达42的输出的上限值N设定为上限值N2。

在变速挡从第十挡升挡至第十一挡、从第九挡升挡至第十挡、从第八挡升挡至第九挡、从第七挡升挡至第八挡、从第六挡升挡至第七挡、从第五挡升挡至第六挡的情况下，控制部82使马达42的输出的上限值N降低至上限值N9。在变速挡从第四挡升挡至第五挡、从第三挡升挡至第四挡、从第二挡升挡至第三挡、或从第一挡升挡至第二挡的情况下，控制部82将马达42的输出的上限值N设定为上限值N2。马达42的输出的上限值N7比上限值N9小。上限值N9比上限值N8小。马达42的输出的上限值N8比上限值N2小。

在表3中，例如，第一预定的两个变速挡包括第五挡及第六挡、或第六挡及第七挡的情况下，升挡操作中的马达42的输出的上限值N低于降挡操作中的上限值N。例如，在第二预定的两个变速挡包括第八挡及第九挡、第九挡及第十挡、或第十挡及第十一挡的情况下，降挡操作中的马达42的输出的上限值N低于升挡操作中的马达42的输出的上限值N。例如，在第一预定的两个变速挡包括第五挡及第六挡、或第六挡及第七挡，且第二预定的两个变速挡包括第八挡及第九挡、第九挡及第十挡、或第十挡及第十一挡的情况下，例如，第一预定的两个变速挡的各自的变速比小于第二预定的两个变速挡的变速比。

(表3)

·控制部82可以将第一实施方式中的控制与第二实施方式中的控制组合地执行。

·第一实施方式及第二实施方式的人力驱动车用的控制装置80只要包括如下的控制部82，其他结构均可以省略，该控制部82构成为控制马达42，在为了增加变速比而从多个变速挡中的一个变更为另一个的升挡操作中，使马达42的输出的上限值N降低，且在为了减少变速比而从多个变速挡中的一个变更为另一个的降挡操作中，使上限值N降低，并使多个变速挡中变速比相差一级的预定的两个变速挡间的升挡操作中的上限值N、与预定的两个变速挡间的降挡操作中的上限值N不同。

·第一实施方式及第二实施方式的人力驱动车用的控制装置80只要如下构成，则其他结构可以省略，即构成为包括控制部82，该控制部82在多个变速挡中的至少两个变速挡的第一组中，从多个变速挡中的一个变更为另一个以增加变速比的情况下，使马达42的输出的上限值N降低，且在包括多个变速挡中的至少两个变速挡的第二组中，从多个变速挡中的一个变更为另一个以减少变速比的情况下，使马达42的输出的上限值N降低，，并且，第一组与第二组各自所包括的至少两个变速挡中的至少一个变速挡、以及各自所包括的至少两个变速挡的数量中的至少一者互不相同。

本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是所期望的选项的“一个以上”。作为一例，如果选项数是两个，则本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是“仅一个选项”或“两个选项这两者”。作为其他例，如果选项数是三个以上，则本说明书中使用的“至少一个”这种表述指的是“仅一个选项”或“两个以上的任意选项的组合”。

本说明书中使用的“第一、第二、以及第三”等的序数仅用于区分相同名称，并无特殊意义。

符号说明：

10…人力驱动车、12…车轮、38…传递体、42…马达、44…变速器、58A…拨链器、58B…后拨链器、60…旋转体、62…变速促进区域、80…控制装置、82…控制部。

Claims (19)

1.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，其中，

所述人力驱动车包括：马达，其向所述人力驱动车赋予推进力；和变速器，其在多个变速挡之间变更所述人力驱动车的变速比，

所述控制装置具备构成为控制所述马达的控制部，

所述控制部构成为控制所述马达，

在为了增加所述变速比而从所述多个变速挡中的一个变更为另一个的升挡操作中，使所述马达的输出的上限值降低，

在为了减少所述变速比而从所述多个变速挡中的一个变更为另一个的降挡操作中，使所述上限值降低，

并且使在所述多个变速挡中所述变速比相差一级的预定的两个变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值、与所述预定的两个变速挡间的所述降挡操作中的所述上限值不同。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在向所述多个变速挡中最小的所述变速比的变更中，控制所述马达以使所述上限值不会降低。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为控制所述马达，以使所述预定的两个变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值不会降低。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为控制所述马达，以使所述预定的两个所述变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值低于所述预定的两个所述变速挡间的所述降挡操作中的所述上限值。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为控制所述马达，以使所述预定的两个所述变速挡间的所述降挡操作中的所述上限值低于所述预定的两个所述变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述多个变速挡包括所述变速比相差一级的第一预定的两个变速挡、和所述变速比相差一级的第二预定的两个变速挡，

所述控制部构成为，

控制所述马达，以使所述第一预定的两个变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值低于所述第一预定的两个变速挡间的所述降挡操作中的所述上限值，

控制所述马达，以使所述第二预定的两个变速挡间的所述降挡操作中的所述上限值低于所述第二预定的两个变速挡间的所述升挡操作中的所述上限值。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，

所述第一预定的两个所述变速挡的各自的所述变速比小于所述第二预定的两个所述变速挡中的所述变速比。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在通过变更所述上限值来降低所述马达的输出的情况下，以用第一期间来使所述马达的输出逐渐降低的方式控制马达。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其中，

所述第一期间为第一时间，

所述第一时间为0.05秒以上且0.3秒以下。

10.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在通过使所述上限值降低来使所述马达的输出降低的情况下，若自使所述马达的输出降低起经过预定期间，则控制所述马达，以使所述上限值增加至刚要使所述上限值降低前的所述上限值。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其中，

所述预定期间包括所述人力驱动车的车轮的旋转量达到预定旋转量为止的期间，

所述预定旋转量为30度以上且小于460度。

12.根据权利要求10所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在使所述上限值增加且使所述马达的输出增加的情况下，用第二期间使所述马达的输出逐渐增加。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其中，

所述第二期间为第二时间，

所述第二时间为0.05秒以上且0.2秒以下。

14.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，在变更所述上限值的情况下，控制所述马达，以使所述上限值随着向所述人力驱动车施加的人力驱动力的增加而降低。

15.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制部构成为，根据向所述人力驱动车施加的人力驱动力的峰值时间，来控制所述变速器以开始所述变速器的动作。

16.根据权利要求15所述的控制装置，其中，

所述变速器包括多个旋转体、以及通过将传递体从所述多个旋转体中的一个改挂至另一个来变更所述变速比的拨链器，

所述多个旋转体中的至少一个旋转体在周向上包括至少两个变速促进区域，

所述至少两个变速促进区域为所述拨链器进行的、促进传递体从所述多个旋转体中的一个向所述多个旋转体中的所述另一个移动的区域，

所述控制部构成为，

根据所述峰值时间、和从所述至少两个变速促进区域中的一个至所述至少两个变速促进区域中的邻接的另一个的间隔，来控制所述变速器以开始所述变速器的动作，

根据所述峰值时间和所述间隔来控制所述马达，以使所述上限值降低。

17.根据权利要求10所述的控制装置，其中，

所述变速器包括多个旋转体、以及通过将传递体从所述多个旋转体中的一个改挂到另一个来变更所述变速挡的拨链器，

所述多个旋转体中的至少一个旋转体在周向上包括至少两个变速促进区域，

所述至少两个变速促进区域为所述拨链器进行的、促进传递体从所述多个旋转体中的一个向所述多个旋转体中的所述另一个移动的区域，

所述预定期间根据所述多个旋转体中的所述另一个与所述传递体卡合的部分的长度、和从所述至少两个变速促进区域中的一个至所述至少两个变速促进区域中的邻接的另一个的间隔而确定。

18.根据权利要求16所述的控制装置，其中，

所述拨链器包括后拨链器。

19.一种控制装置，其为人力驱动车用的控制装置，

所述人力驱动车包括：马达，其向所述人力驱动车赋予推进力；和变速器，其在多个变速挡之间变更所述人力驱动车的变速比，

所述控制装置具备构成为控制所述马达的控制部，

所述控制部构成为，

在包括所述多个变速挡中的至少两个变速挡的第一组中，在从所述多个变速挡中的一个变更为另一个以增加所述变速比的情况下，使所述马达的输出的上限值降低，

在包括所述多个变速挡中的至少两个变速挡的第二组中，在从所述多个变速挡中的一个变更为另一个以减少所述变速比的情况下，使所述马达的输出的所述上限值降低，

所述第一组与所述第二组各自所包括的至少两个变速挡中的至少一个变速挡、以及各自所包括的至少两个变速挡的数量中的至少一者互不相同。