CN117598037A - 指示系统、指示方法以及程序 - Google Patents

Abstract

指示系统(10)具备：获取部(11)、处理部(12)、输出部(13)。获取部(11)获取与容纳有用于生产安装基板的生产装置中使用的部件的部件容纳体有关的部件容纳体信息、和与安装基板的生产有关的生产信息。处理部(12)针对从保管有部件容纳体的保管场所(材料仓库(4))向目的地(生产装置(1))搬运部件容纳体的搬运用的移动体，基于获取到的部件容纳体信息、和根据获取到的生产信息确定的部件容纳体向目的地的可搬运时间，来决定指示为搭载具有相同属性的多个部件容纳体的搭载指示。输出部(13)输出由处理部(12)所决定的搭载指示。

Description

指示系统、指示方法以及程序

技术领域

本公开涉及用于对搭载于搬运用的移动体的部件容纳体进行指示的指示系统、指示方法以及程序。

背景技术

在专利文献1中，公开了对从部件的保管场所向生产设备的部件的送出指示进行输出的部件送出指示系统。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-235414号公报

发明内容

-发明要解决的问题-

本公开提供容易实现在保管场所中将部件容纳体搭载于移动体的作业的优化的指示系统等。

-解决问题的手段-

本公开的一方式所涉及的指示系统具备：获取部、处理部、输出部。所述获取部获取与容纳有用于生产安装基板的生产装置中使用的部件的部件容纳体有关的部件容纳体信息、和与所述安装基板的生产有关的生产信息。所述处理部针对从保管有所述部件容纳体的保管场所向目的地搬运所述部件容纳体的搬运用的移动体，基于获取到的所述部件容纳体信息、和根据获取到的所述生产信息而确定的所述部件容纳体向所述目的地的可搬运时间，决定指示为搭载具有相同属性的多个所述部件容纳体的搭载指示。所述输出部输出由所述处理部所决定的所述搭载指示。

此外，这些概括的或者具体的方式可以通过系统、装置、方法、记录介质或者计算机程序来实现，也可以通过系统、装置、方法、记录介质以及计算机程序的任意组合来实现。

-发明效果-

根据本公开所涉及的指示系统等，具有如下优点：容易实现在保管场所中将部件容纳体搭载于移动体的作业的优化。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的指示系统的应用例的概要图。

图2是表示包含实施方式所涉及的指示系统的整体结构的一个例子的结构图。

图3是表示实施方式所涉及的指示系统的动作例的流程图。

图4是表示实施方式所涉及的指示系统中的供给列表的一个例子的图。

图5是表示实施方式所涉及的指示系统中的除外对象的供给模式的一个例子的图。

图6是表示实施方式所涉及的指示系统中的各供给模式的评价的一个例子的图。

图7是表示比较例的指示系统的动作例的概要图。

图8是表示实施方式所涉及的指示系统的动作例的概要图。

具体实施方式

本公开的指示系统10具备：获取部11、处理部12、输出部13。获取部11获取与容纳有用于生产安装基板的生产装置1中使用的部件的部件容纳体6有关的部件容纳体信息、和与安装基板的生产有关的生产信息。处理部12针对从保管有部件容纳体6的保管场所向目的地搬运部件容纳体6的搬运用的移动体，基于获取到的部件容纳体信息、和根据获取到的生产信息确定的部件容纳体6向目的地的可搬运时间，决定指示为搭载具有相同属性的多个部件容纳体6的搭载指示。输出部13输出由处理部12决定的搭载指示。

由此，由于指示为搭载具有相同属性的多个部件容纳体6，因此具有容易实现在保管场所中将部件容纳体6搭载于移动体的作业的优化的优点。

另外，处理部12也可以决定搭载指示，以使得将部件的种类相同、或者部件容纳体6的种类相同的多个部件容纳体6搭载于移动体。

由此，由于指示为搭载相同种类的多个部件容纳体6，因此具有如下优点：不进行在保管场所中分别前往多个区域来拾取部件容纳体6的作业就容易完成。

另外，处理部12也可以决定搭载指示，以使得将在保管场所中的多个区域之中的相同区域中所保管的多个部件容纳体6搭载于移动体。

由此，由于指示为搭载相同区域的多个部件容纳体6，因此具有如下优点：不进行在材料仓库4(保管场所)中分别前往多个区域来拾取部件容纳体6的作业就容易完成。

另外，处理部12也可以决定搭载指示，以使得将在保管场所中的多个区域之中的、区域间的距离为规定距离以下的2个区域中分别保管的多个部件容纳体6搭载于移动体。

由此，由于指示为搭载接近的2个区域所保管的多个部件容纳体6，因此具有如下优点：不进行在材料仓库4(保管场所)中移动较长的距离并且拾取部件容纳体6的作业就容易完成。

另外，可搬运时间也可以包含能够开始向目的地供给部件容纳体6的可开始供给时间。并且，处理部12也可以决定搭载指示以使得向目的地供给部件容纳体6的定时比可开始供给时间靠后。

由此，由于处理部12决定搭载指示以使得向目的地(作为供给对象的生产装置1)供给部件容纳体6的定时不会过于提前，因此具有容易防止搬运效率的降低的这种优点。

另外，可搬运时间也可以包含作为向目的地供给部件容纳体6的期限的供给期限时间。并且，处理部12也可以决定搭载指示以使得向目的地供给部件容纳体6的定时比供给期限时间靠前。

由此，由于处理部12决定搭载指示以使得向目的地(作为供给对象的生产装置1)供给部件容纳体6的定时不会延迟，因此具有容易防止生产效率的降低的这种优点。

另外，处理部12也可以基于向目的地搬运的部件容纳体6的量、和移动体能够搭载的部件容纳体6的量，决定向目的地搬运部件容纳体6的搬运次数，并基于搬运次数和部件容纳体6的供给期限时间，决定各次搬运中的移动体到达目的地的到达时间。

由此，由于处理部12决定搭载指示以使得向目的地(作为供给对象的生产装置1)供给部件容纳体6的定时不会延迟，因此具有容易防止生产效率的降低的这种优点。

本公开的指示方法获取与容纳有用于生产安装基板的生产装置1中使用的部件的部件容纳体6有关的部件容纳体信息、和与安装基板的生产有关的生产信息，针对从保管有部件容纳体6的保管场所向目的地搬运部件容纳体6的搬运用的移动体，基于获取到的部件容纳体信息、和根据获取到的生产信息确定的部件容纳体6向目的地的可搬运时间，决定指示为搭载具有相同属性的多个部件容纳体6的搭载指示，输出所决定的搭载指示。

由此，由于指示为搭载具有相同属性的多个部件容纳体6，因此具有容易实现在材料仓库4(保管场所)中将部件容纳体6搭载于移动体的作业的优化的优点。

本公开的程序使1个以上的处理器执行上述的指示方法。

由此，由于指示为搭载具有相同属性的多个部件容纳体6，因此具有容易实现在材料仓库4(保管场所)中将部件容纳体6搭载于移动体的作业的优化的优点。

此外，以下所说明的实施方式均表示概括的或者具体的例子。在以下的实施方式中所示的数值、形状、材料、结构要素、结构要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等是一个例子，并不旨在限定本公开。

(实施方式)

[1.整体结构]

首先，使用图1以及图2对实施方式所涉及的指示系统10的整体结构进行说明。图1是表示实施方式所涉及的指示系统10的应用例的概要图。图2是表示包含实施方式所涉及的指示系统10的整体结构的一个例子的结构图。

指示系统10是对搭载于搬运用的移动体的部件容纳体6(参照图7)进行指示的系统。指示系统10例如被应用于设置有多个生产装置、多个搬运用的移动体以及作为部件容纳体6的保管场所的材料仓库4等的地面(floor)3。

在实施方式中，搬运用的移动体例如是AGV(Automatic Guided Vehicle)、或者AMR(Autonomous Mobile Robot)等的移动机器人2。此外，搬运用的移动体不限于自主行驶的移动体，例如也可以是叉车等的通过作业员驾驶来进行移动的移动体。另外，搬运用的移动体例如也可以是台车等的通过作业员推、拉来进行移动的移动体。

部件容纳体6容纳用于生产安装基板的生产装置中使用的部件。在实施方式中，部件能够包含基板、或者安装于基板的安装用部件等。并且，部件容纳体6能够包含卷轴、托盘、棒状壳体(stick case)、或者散装盒(bulk cassette)等。

材料仓库4是保存在多个生产装置的每一个中使用的部件等的材料的仓库。材料除了构成安装基板的一部分的部件之外，还能够包含生产安装基板时使用的工具等。例如，若生产装置是部件安装装置，则工具包括吸嘴等，若生产装置是印刷装置，则工具包括金属掩模。

多个生产装置被分别设置在地面3的第1生产区域3a以及第2生产区域3c。在图1所示的例子中，作为多个生产装置，分别在第1生产区域3a设置生产装置1a～1h，在第2生产区域3c设置生产装置1i～生产装置1p。以下，在不区分生产装置1a～1p的情况下，简称为“生产装置1”。生产装置1a～1d构成第1生产区域3a的第1生产线，生产装置1e～1h构成第1生产区域3a的第2生产线。另外，生产装置1i～11构成第2生产区域3c的第3生产线，生产装置1m～1p构成第2生产区域3c的第4生产线。生产装置1例如是部件安装装置、印刷装置、或者检查装置等。

另外，在第1生产区域3a以及第2生产区域3c中分别设置有集聚从材料仓库4搬运的材料的集聚区域。此外，在图1中，省略这些集聚区域的图示。

多个移动机器人被分别分配在多个区域(在此是第1生产区域3a以及第2生产区域3c)。在图1所示的例子中，作为多个移动机器人，在第1生产区域3a分配有移动机器人2a～2e、在第2生产区域3c分配有移动机器人2f～2h。以下，在不区分移动机器人2a～2h的情况下，简称为“移动机器人2”。

作为移动机器人2进行的作业，例如存在向作为目标的生产装置1搬运材料并向该生产装置1供给材料的作业、或者向作为目标的生产装置1移动并从该生产装置1回收垃圾等的作业等。另外，作为移动机器人2进行的作业，存在从地面3所设置的台车待机区域3e向作为目标的生产装置1搬运台车并更换台车的作业、或者从材料仓库4向多个区域(在此是第1生产区域3a以及第2生产区域3c)的集聚区域搬运材料的作业等。在图1所示的例子中，在台车待机区域3e，台车5a、5b正在待机。

这里所谓的台车是具有在地面3的地板面上能够行驶的车轮、并且通过被装在生产装置1上从而能够向生产装置1供给材料的装置。例如，若生产装置1是部件安装装置，则台车是搭载有1个以上的部件供给装置(例如，送料器)的装置。例如在切换至与当前正在生产的安装基板不同的种类的安装基板的生产等的情况下，在换产调整(外部更换)时更换台车。

在实施方式中，多个移动机器人2被分别赋予固有的任务。具体地说，在多个移动机器人2中，包含：具有从集聚区域向作为目标的生产装置1搬运并供给材料的任务的材料搬运用的移动机器人2、和具有从台车待机区域3e向作为目标的生产装置1搬运并更换台车的任务的台车搬运用的移动机器人2。前者的移动机器人2具有能够搬运相对轻量的物体的性能，后者的移动机器人2具有能够搬运相对重量较大的物体的性能。另外，在多个移动机器人2中，包含具有从材料仓库4向多个区域(在此是第1生产区域3a以及第2生产区域3c)的集聚区域搬运材料的任务的材料仓库用的移动机器人2。

在第1生产区域3a中，移动机器人2a～2e在非作业时均在第1待机区域3b待机，在进行作业时从第1待机区域3b出发，向目标的生产装置1a～1h、或者材料仓库4移动。在第2生产区域3c中，移动机器人2f～2h在非作业时均在第2待机区域3d待机，在进行作业时从第2待机区域3d出发，向目标的生产装置1i～1p、或者材料仓库4移动。

在图1所示的例子中，移动机器人2a、2b在第1生产区域3a的第1待机区域3b待机，移动机器人2c从材料仓库4向第1生产区域3a的集聚区域搬运材料。图1所示的虚线的箭头示出了移动机器人2c向第1生产区域3a的集聚区域搬运材料的路径的一个例子。另外，移动机器人2d从集聚区域搬运材料并供给至第1生产区域3a的第1生产线的生产装置1b，移动机器人2e在第1生产区域3a搬运台车5c。另外，移动机器人2f在第2生产区域3c的第2待机区域3d待机，移动机器人2g从集聚区域搬运材料并供给至第2生产区域3c的第4生产线的生产装置1m。另外，移动机器人2h在第2生产区域3c搬运台车5d。

另外，在地面3进一步设置有地面管理系统20、移动机器人组管理系统30和生产线管理系统40a～40d。以下，在不区分生产线管理系统40a～40d的情况下，简称为“生产线管理系统40”。

地面管理系统20是对地面3整体进行管理的系统。地面管理系统20基于从移动机器人组管理系统30以及各生产线管理系统40获取到的信息、和从生产计划数据库50获取到的生产计划，对地面3整体进行管理。生产计划能够包含进行生产的安装基板的类别、安装基板的生产数量、以及构成安装基板的材料(部件)的信息。另外，生产计划能够包含表示生产开始预定时刻以及生产结束预定时刻的信息等。生产计划例如以小时单位、日单位、或者月单位被生成。

作为具体例子，地面管理系统20基于从生产计划数据库50获取到的生产计划，生成每个移动机器人2的作业信息31b。作业信息31b是与为了达成生产计划而对应的移动机器人2执行的作业内容有关的信息。关于作业信息31b的具体的内容后述。地面管理系统20将所生成的作业信息31b向移动机器人组管理系统30发送。

另外，地面管理系统20具备指示系统10。详细后述，但是指示系统10决定指示为将部件容纳体6搭载于移动机器人2的搭载指示。例如，向在材料仓库4中进行作业的作业者输出所决定的搭载指示。作为一个例子，通过在设置于材料仓库4的显示器显示搭载指示、或者在作业员所持的便携终端的显示器显示搭载指示，从而向作业者输出搭载指示。并且，确认了搭载指示的作业者进行如下作业：对由搭载指示所指示的部件容纳体6进行拾取、并将拾取到的部件容纳体6搭载于由搭载指示所指示的移动机器人2。

移动机器人组管理系统30是管理以及控制多个移动机器人2的系统。移动机器人组管理系统30具备：存储部31、作业指示部32、无线通信部33。

存储部31存储：地图信息31a、作业信息31b、台数信息31c、区域数信息31d、分配信息31e。

地图信息31a包含地面3中的第1生产区域3a以及第2生产区域3c、多个生产装置1、材料仓库4、第1待机区域3b以及第2待机区域3d、及台车待机区域3e等的位置信息。地图信息31a例如预先存储在存储部31。

作业信息31b包含表示多个移动机器人2各自何时移动并进行怎样的作业的信息。例如，针对多个移动机器人2的每一个，作业信息31b能够包含应该从第1待机区域3b或者第2待机区域3d出发的时刻、作为目标的场所的位置信息、以及应该到达作为目标的场所的时刻等。另外，针对各移动机器人2，作业信息31b能够包含表示向目的地的路径的信息、以及表示在作为目标的场所执行的作业内容的信息等。例如，若是材料搬运用的移动机器人2以及台车搬运用的移动机器人2，则目的地是部件的供给对象的生产装置1，若是材料仓库用的移动机器人2，则目的地是作为目标的区域(在此是第1生产区域3a或者第2生产区域3c)。此外，也可以不对生产装置1直接供给，对接近的材料架供给的情况也包含在向生产装置1供给中。

台数信息31c包含表示存在于地面3、并且能够工作的多个移动机器人2的台数的信息。在图1所示的例子中，台数信息31c为表示在地面3存在总计8台能够工作的移动机器人2的信息。

区域数信息31d包含表示作为存在于地面3的地面且移动机器人2进行作业的地面的数量的信息。在图1所示的例子中，区域数信息31d为表示存在于地面3的总计2个生产区域(第1生产区域3a以及第2生产区域3c)的数量的信息。

分配信息31e包含表示向多个区域各自分配多个移动机器人2的信息。在图1所示的例子中，分配信息31e包含表示5台移动机器人2被分配在第1生产区域3a、3台移动机器人2被分配在第2生产区域3c的信息。另外，分配信息31e也能够包含表示具有怎样的任务的移动机器人2被分配在各区域的信息。换言之，分配信息31e能够包含表示多个移动机器人2的各自的任务的信息。

在图1所示的例子中，分配信息31e包含表示被分配在第1生产区域3a中的材料搬运用的移动机器人2为2台、台车搬运用的移动机器人2为2台、材料仓库用的移动机器人2为1台的信息。另外，分配信息31e包含表示被分配在第2生产区域3c中的材料搬运用的移动机器人2为1台、台车搬运用的移动机器人2为1台、材料仓库用的移动机器人2为1台的信息。

作业指示部32通过经由无线通信部33分别向多个移动机器人2发送作业指示，从而分别向多个移动机器人2赋予作业指示。多个移动机器人2各自根据接收到的作业指示来自动地移动。作业指示部32使用作业信息31b等分别向多个移动机器人2发送作业指示。

无线通信部33是用于进行移动机器人组管理系统30和多个移动机器人2之间的无线通信的通信接口。作业指示部32经由无线通信部33分别与多个移动机器人2无线地进行通信，从而分别控制多个移动机器人2。

生产线管理系统40是管理以及控制构成对应的生产线的1个以上的生产装置1的系统。在图1所示的例子中，生产线管理系统40a管理以及控制构成第1生产线的生产装置1a～1d，生产线管理系统40b管理以及控制构成第2生产线的生产装置1e～1h。另外，生产线管理系统40c管理以及控制构成第3生产线的生产装置li～1l，生产线管理系统40d管理以及控制构成第4生产线的生产装置1m～1p。

生产线管理系统40具备生产状况获取部41。生产状况获取部41获取与构成生产线的1个以上的生产装置1的每一个生产装置中的生产状况有关的生产状况信息。生产状况信息例如能够包含与在生产装置1中生产需要的材料是否充足、在不足的情况下不足量的材料的类别以及个数有关的信息。生产线管理系统40将生产状况获取部41获取到的生产状况信息向地面管理系统20发送。

[2.指示系统]

接下来，对指示系统10进行详细地说明。指示系统10是包含处理器、通信接口以及存储器等的系统。存储器是ROM(Read Only Memory)以及RAM(Random Access Memory)等，所述存储器能够存储由处理器执行的程序。指示系统10所具备的结构通过处理器执行储存在存储器的程序来实现。

如图2所示，指示系统10被设置于地面管理系统20。指示系统10具备：获取部11、处理部12、输出部13。

在实施方式中，获取部11、处理部12以及输出部13被设置在地面管理系统20，但是并不限定于此。换句话说，构成指示系统10的这些功能部也可以设置在与地面管理系统20不同的1个装置(或者系统)中，也可以分散于多个装置(或者系统)而设置。

获取部11获取与部件容纳体6有关的部件容纳体信息、和与安装基板的生产有关的生产信息。具体地说，获取部11通过从生产计划数据库50获取生产计划，并且例如从管理者的输入或者其他的外部系统获取生产数据，从而获取生产计划以及生产数据所包含的部件容纳体信息以及生产信息。生产数据也称为生产程序数据，所述生产数据包含与生产1个安装基板需要的材料(部件)的类别、数量、以及配置、周期时间有关的信息。周期时间是为了生产1个安装基板所需的时间。

另外，生产数据包含与部件的尺寸、形状以及部件的供给方法有关的信息。这些信息相当于部件容纳体信息。与部件的尺寸有关的信息例如包含表示芯片是微小的还是大型的信息。另外，与部件的尺寸有关的信息例如包括表示异形部件是小型的还是大型的信息。与部件的供给方法有关的信息例如包含表示供给部件的方式、即部件容纳体6的种类的信息。如上所述，部件容纳体6的种类例如能够包含卷轴、托盘、棒状壳体、或者散装盒等。

另外，生产信息包含与移动机器人2能够搭载的部件容纳体6的量有关的信息、以及与移动机器人2向目的地(在此是作为供给对象的生产装置1)供给部件容纳体6所需的时间有关的信息。这里所说的部件容纳体6的量是指部件容纳体6的数量、重量、或者体积等。

处理部12针对移动机器人2(移动体)，基于获取部11获取到的部件容纳体信息、和根据获取部11获取到的生产信息确定的部件容纳体6向目的地(在此是供给对象的生产装置1)的可搬运时间，决定指示为搭载部件容纳体6的搭载指示。特别地，处理部12决定搭载指示，以使得将具有相同属性的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2。

此外，并非全部的移动机器人2搭载分别具有相同属性的多个部件容纳体6。换句话说，处理部12决定搭载指示，以使得多个移动机器人2之中的至少一部分的移动机器人2搭载具有相同属性的多个部件容纳体6即可。因此，在处理部12决定的搭载指示中，也能够包含仅将1个部件容纳体6搭载于移动机器人2的指示。

在实施方式中，处理部12决定搭载指示，以使得将部件的种类相同、或者部件容纳体6的种类相同的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2。例如，处理部12决定搭载指示以使得将作为相同的小型的卷轴的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2。换句话说，在该情况下，处理部12决定搭载指示以使得在材料仓库4(保管场所)中将位于同一区域的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2。因此，作业者只要进行前往被指定的区域拾取多个部件容纳体6并将其搭载于移动机器人2的作业即可，不需要分别前往多个区域，因此容易实现在材料仓库4中将部件容纳体6搭载在移动机器人2的作业的优化。

在此，在实施方式中，可搬运时间包含能够开始向目的地(在此是作为供给对象的生产装置1)供给部件容纳体6的可开始供给时间。并且，处理部12决定搭载指示以使得将部件容纳体6向目的地(在此是作为供给对象的生产装置1)供给的定时比可开始供给时间靠后。

也就是说，在使用生产装置1中仍残留的部件进行工作的时间点，即使向生产装置1搬运了部件容纳体6，也无法向生产装置1供给部件容纳体6，进行待机等从而浪费时间，搬运效率变差。在实施方式中，由于处理部12决定搭载指示以使得向作为供给对象的生产装置1供给部件容纳体6的定时不会过于提前，因此容易防止搬运效率的降低。

另外，在实施方式中，可搬运时间包含作为向目的地(在此是作为供给对象的生产装置1)供给部件容纳体6的期限的供给期限时间。并且，处理部12决定搭载指示以使得将部件容纳体6向目的地(在此是作为供给对象的生产装置1)供给的定时比供给期限时间靠前。

具体地说，处理部12基于向目的地(在此是作为供给对象的生产装置1)搬运的部件容纳体6的量、和移动机器人2(移动体)能够搭载的部件容纳体6的量，决定将部件容纳体6向作为供给对象的生产装置1搬运的搬运次数。换言之，搬运次数是移动机器人2在材料仓库4(保管场所)和作为供给对象的生产装置1之间进行往返的次数。并且，处理部12基于搬运次数和部件容纳体6的供给期限时间，决定各次搬运中的移动机器人2到达作为供给对象的生产装置1的到达时间。到达时间相当于将部件容纳体6向作为供给对象的生产装置1供给的定时。

也就是说，由于在向生产装置1供给部件的定时延迟的情况下，也会产生生产装置1不能生产安装基板的时间，因此生产效率变差。在实施方式中，由于处理部12决定搭载指示以使得将部件容纳体6向作为供给对象的生产装置1供给的定时不延迟，因此容易防止生产效率的降低。

关于上述的基于处理部12的决定搭载指示的处理，在后述的[3.动作]进行详细地说明。

输出部13输出处理部12所决定的搭载指示。在实施方式中，输出部13将处理部12所决定的搭载指示向设置于材料仓库4的个人计算机等的信息终端发送(输出)。若信息终端接收搭载指示，则在附属的显示器显示搭载指示的内容。由此，在材料仓库4中进行作业的作业者若对显示器所显示的搭载指示的内容进行确认，则进行如下作业：对由搭载指示所指示的位于材料仓库4内的部件容纳体6进行拾取，并将拾取到的部件容纳体6搭载于由搭载指示所指示的移动机器人2。

此外，输出部13例如也可以将处理部12所决定的搭载指示向作业者持有的手机或者平板终端等的便携终端发送(输出)。在该情况下，作业者能够一边确认便携终端的显示器所显示的搭载指示的内容，一边进行上述作业。

[3.动作]

以下，使用图3对实施方式所涉及的指示系统10的动作进行说明。图3是表示实施方式所涉及的指示系统10的动作例的流程图。以下，对执行生产计划之前的决定搭载指示的流程进行说明。当然，以下说明的动作并不限定于此，例如也可以在生产计划的执行中，每当生产计划的内容产生变化时更新搭载指示。另外，以下聚焦于针对1台移动机器人2(移动体)的搭载指示进行说明。实际上，处理部12按每个移动机器人2来决定搭载指示。

首先，获取部11通过从生产计划数据库50获取生产计划，并且例如从管理者的输入或者其他的外部系统获取生产数据，获取部件容纳体信息以及生产信息(步骤S101)。

接下来，处理部12基于获取部11获取到的生产信息，计算向目的地(在此是作为供给对象的生产装置1)供给的部件容纳体6的量(在此是部件容纳体6的个数)以及可搬运时间(在此是可开始供给时间以及供给期限时间)(步骤S102)。作为一个例子，在此，将部件容纳体“A1”、“A2”、“B1”、“C1”、“C2”总计5个部件容纳体6向作为供给对象的生产装置1供给。另外，在此设为：部件容纳体“A1”的可搬运时间(换句话说，可开始供给时间～供给期限时间)为“9∶30～10：00”，部件容纳体“A2”的可搬运时间为“10：30～11：00”，部件容纳体“B1”的可搬运时间为“9：30～10：00”，部件容纳体“C1”的可搬运时间为“10：00～10：30”，部件容纳体“C2”的可搬运时间为“10：30～11：00”。

接下来，处理部12基于获取部11获取到的部件容纳体信息，对多个部件容纳体6进行分组(步骤S103)。作为一个例子，在此设为：部件容纳体“A1”、“A2”属于组“A”、部件容纳体“B1”属于组“B”、部件容纳体“C1”、“C2”属于组“C”。另外，在此设为：组“A”的部件容纳体6的种类是大型的卷轴，组“B”的部件容纳体6的种类是小型的卷轴，组“C”的部件容纳体6的种类是托盘。

接下来，处理部12基于获取部11获取到的生产信息，决定移动机器人2向作为供给对象的生产装置1供给部件的次数、即搬运次数(步骤S104)。换言之，搬运次数是移动机器人2在材料仓库4和作为供给对象的生产装置1之间进行往返的次数。例如，处理部12通过将向作为供给对象的生产装置1供给的部件容纳体6的量“X”除以移动机器人2能够搭载的部件容纳体6的量“Y”、并对小数点以下进位，由此决定搬运次数。在此，量“X”以及量“Y”是部件容纳体6的个数。

作为一个例子，在此设为：向作为供给对象的生产装置1供给的部件容纳体6的个数为5个，移动机器人2能够搭载的部件容纳体6的个数为2个。在该情况下，处理部12决定为搬运次数是3次。

此外，量“X”以及量“Y”也可以是部件容纳体6的体积，也可以是重量。一般地，鉴于移动机器人2的搭载限度量基于重量而规定，优选将量“X”以及量“Y”设为部件容纳体6的重量来决定搬运次数。

接下来，处理部12基于向作为供给对象的生产装置1供给的全部的部件容纳体6、和所决定的搬运次数，生成包含多个供给模式的供给列表L1(参照图4)(步骤S105)。供给模式表示移动机器人2每次向作为供给对象的生产装置1搬运部件容纳体6的部件容纳体6的组合。具体地说，处理部12首先生成包含可被搬运次数除尽的数量的部件容纳体6的部件列表。在此，在实际上向作为供给对象的生产装置1供给部件容纳体6的个数无法被搬运次数除尽的情况下，将虚拟的部件容纳体追加到部件列表，直至变为可被除尽。

作为一个例子，在此，部件容纳体“A1”、“A2”、“B1”、“C1”、“C2”是5个，无法被作为搬运次数的3次除尽，因此将部件容纳体“空”追加至部件列表以使得可被除尽。由此，部件列表中包含部件容纳体“A1”、“A2”、“B1”、“C1”、“C2”、“空”的总计6个部件容纳体6。

图4是表示实施方式所涉及的指示系统10中的供给列表L1的一个例子的图。如图4所示，在此，部件列表所包含的部件容纳体6的个数是6个，移动机器人2能够搭载的部件容纳体6的个数是2个，搬运次数是3次。因此，供给列表L1中包含6C2×4C2×2C2＝90个供给模式。

例如，在“No.1”的供给模式中，在第1次的搬运中，在移动机器人2搭载部件容纳体“A1”、“A2”，在第2次的搬运中，在移动机器人2搭载部件容纳体“B1”、“C1”。另外，在第3次的搬运中，在移动机器人2搭载部件容纳体“C2”、“空”，但是由于部件容纳体“空”是虚拟的部件容纳体，因此实际上仅搬运部件容纳体“C2”。

接下来，处理部12从生成的供给列表L1中将不满足条件的供给模式除外(步骤S106)。具体地说，处理部12首先决定各次搬运中的移动机器人2到达作为供给对象的生产装置1的到达时间。各次搬运的到达时间基于各部件容纳体6(去除虚拟的部件容纳体)的供给期限时间而决定。也就是说，处理部12假定由移动机器人2按供给期限时间的早晚顺序来搬运各部件容纳体6，并决定各次搬运的到达时间，以使得各次搬运的到达时间比供给期限时间靠前。作为一个例子，在此设为：第1次的搬运中的到达时间为“10：00”，第2次的搬运中的到达时间为“10：：30”，第3次的搬运中的到达时间为“11：00”。

然后，处理部12针对各供给模式，判断各次搬运中的到达时间是否满足可搬运时间(可开始供给时间以及供给期限时间)，将不满足的模式从供给列表L1中除外。图5是表示实施方式所涉及的指示系统10中的除外对象的供给模式的一个例子的图。如图5所示，在“No.1”的供给模式中，第2次的搬运中的到达时间是“10：30”，相对于此，通过第2次的搬运而被搬运的部件容纳体“B1”的可搬运时间是“9：30～10：00”，因此到达时间不满足可搬运时间。因此，“No.1”的供给模式被从供给列表L1中除外。

接下来，处理部12针对剩余的全部的供给模式的每一个，评价是否将具有相同属性的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2(步骤S107)。具体地说，处理部12在各次搬运中将具有相同属性的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2的情况下，将这些部件容纳体6的个数作为评价分来进行相加，计算全部的搬运次数中的评价分的合计。

图6是表示实施方式所涉及的指示系统中的各供给模式的评价的一个例子的图。在图6所示的例子中，处理部12将把相同种类的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2，评价为将具有相同属性的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2。如图6所示，在“No.X”的供给模式、以及“No.Z”的供给模式的每一个中，在各次搬运中没有将相同种类的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2。因此，“No.X”的供给模式以及“No.Z”的供给模式各自的评价分为0分。另一方面，在“No.Y”的供给模式中，在第2次的搬运中将属于组“C”的2个部件容纳体“C1”、“C2”搭载于移动机器人2。因此，“No.Y”的供给模式的评价分为2分。

接下来，处理部12基于各供给模式的评价分，决定搭载指示、换句话说采用的供给模式(步骤S108)。具体地说，处理部12将评价分最高的供给模式决定为搭载指示。作为一个例子，在此设为将“No.Y”的供给模式决定为搭载指示。

然后，输出部13输出处理部12所决定的搭载指示(步骤S109)。具体地说，输出部13将处理部12所决定的搭载指示向设置于材料仓库4(保管场所)的信息终端发送(输出)。由此，在材料仓库4进行作业的作业者能够一边确认显示器所显示的搭载指示的内容，一边在每次搬运中进行拾取所指示的部件容纳体6并将其搭载于移动机器人2的作业。

[4.优点]

以下，对于实施方式所涉及的指示系统10的优点，与比较例的指示系统比较来进行说明。比较例的指示系统在决定搭载指示以使得将各部件容纳体6按供给期限时间的早晚顺序来搭载于移动机器人2这点上，与实施方式所涉及的指示系统10不同。

图7是表示比较例的指示系统的动作例的概要图。另外，图8是表示实施方式所涉及的指示系统10的动作例的概要图。在图7以及图8中的任一个中，均在材料仓库4(保管场所)存在分别保管相互不同种类的部件容纳体6的2个区域42。在一个区域42A中设置有卷轴架，保管有作为大型的卷轴61的部件容纳体“A1”、“A2”、和作为小型的卷轴62的部件容纳体“B1”。在另一个区域42B中，设置有托盘架，保管有作为托盘63的部件容纳体“C1”、“C2”。

如图7所示，在遵从比较例的指示系统的搭载指示的情况下，作业者在第1次的搬运中进行如下作业：前往区域42A拾取作为大型的卷轴61的部件容纳体“A1”、和作为小型的卷轴62的部件容纳体“B1”并将其搭载于移动机器人2。另外，作业者在第2次的搬运中进行如下作业：前往区域42B拾取作为托盘63的部件容纳体“C1”并将其搭载于移动机器人2。然后，作业者在第3次的搬运中，进行前往区域42A拾取作为大型的卷轴61的部件容纳体“A2”并将其搭载于移动机器人2的作业，并且进行前往区域42B拾取作为托盘63的部件容纳体“C2”并将其搭载于移动机器人2的作业。

这样，在遵从比较例的指示系统的搭载指示的情况下，作业者需要在任一次的搬运(在此为第3次搬运)中分别前往材料仓库4的2个区域进行作业，从而可能会产生作业效率降低的这种问题。

另一方面，在遵从实施方式所涉及的指示系统10的搭载指示的情况下，如图8所示，作业者在第2次的搬运中，进行如下作业：仅前往区域42B拾取作为托盘63的部件容纳体“C1”、“C2”并将其搭载于移动机器人2。然后，作业者在第3次的搬运中进行如下作业：仅前往区域42A拾取作为大型的卷轴61的部件容纳体“A2”并将其搭载于移动机器人2。因此，在实施方式所涉及的指示系统10中，由于作业者在全部的搬运中不用分别前往材料仓库4的2个区域，因此作业效率难以降低。

如上所述，由于在实施方式所涉及的指示系统10中，指示为搭载具有相同属性的(在此是相同种类的)多个部件容纳体6，因此具有容易实现在材料仓库4(保管场所)中将部件容纳体6搭载于移动机器人2(移动体)的作业的优化的这种优点。

(其他的实施方式)

以上，基于实施方式对本公开的指示系统10进行了说明，但是本公开并不限定于上述实施方式。只要不脱离本公开的主旨，本领域技术人员想到的对本实施方式施加各种变形而得到的方式、以及组合不同的实施方式中的结构要素而构筑的方式也包含于本公开的范围内。

在上述的实施方式中，处理部12决定搭载指示，以使得将部件的种类相同、或者部件容纳体6的种类相同的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2，但是并不限定于此。例如，处理部12也可以决定搭载指示以使得在材料仓库4(保管场所)的多个区域之中，将相同区域所保管的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2(移动体)。也就是说，其他的实施方式所涉及的指示系统10指示为搭载具有相同属性的(在此是相同区域的)多个部件容纳体6。

例如，在保管有作为小型的卷轴的部件容纳体6的区域、和保管有作为托盘的部件容纳体6的区域是相同区域的情况下，处理部12决定搭载指示以使得将这些部件容纳体6搭载于移动机器人2。换句话说，在该情况下，处理部12决定搭载指示，以使得即使是相互不同的种类的多个部件容纳体6，只要被保管于相同区域，就将多个部件容纳体6搭载于移动机器人2。因此，作业者进行前往被指定的1个区域拾取多个部件容纳体6并将其搭载于移动机器人2的作业即可，由于不需要分别前往互相分离的多个区域，因此容易实现在材料仓库4中将部件容纳体6搭载于移动机器人2的作业的优化。

另外，例如，处理部12也可以决定搭载指示，以使得将区域间的距离为规定距离以下的2个区域中分别保管的多个部件容纳体6搭载于移动机器人2(移动体)。例如，处理部12决定搭载指示，以使得在保管有作为小型的卷轴的部件容纳体6的第1区域、和保管有作为托盘的部件容纳体6的第2区域之间的距离为规定距离以下、换句话说第1区域以及第2区域接近的情况下，将这些部件容纳体6搭载于移动机器人2。换句话说，在该情况下，处理部12决定搭载指示，以使得即使是相互不同种类的多个部件容纳体6，只要被保管于相互接近的区域，就将多个部件容纳体6搭载于移动机器人2。因此，作业者进行前往被指定的相互接近的区域拾取多个部件容纳体6并将其搭载于移动机器人2的作业即可，由于不需要分别前往相互分离的多个区域，因此容易实现在材料仓库4中将部件容纳体6搭载于移动机器人2的作业的优化。

在上述的实施方式中，作业指示从移动机器人组管理系统30提供至移动机器人2，但是并不限定于此。例如，作业指示也可以在作业者将材料装载到移动机器人2之后，通过操作该移动机器人2来进行，从而提供至移动机器人2。

在上述的实施方式中，位于材料仓库4(保管场所)的作业者遵从搭载指示的内容进行拾取部件容纳体6并将其搭载于移动机器人2(移动体)的作业，但是并不限定于此。例如，移动机器人2也可以遵从搭载指示的内容，自动地进行拾取并搭载位于材料仓库4的部件容纳体6的作业。在该情况下，在材料仓库4中不需要作业者。另外，在该情况下，指示系统10对移动机器人2发送搭载指示即可。

在上述的实施方式中，虽然多个移动机器人2各自的任务被固定，但是并不限定于此。例如，也可以多个移动机器人2的一部分或者全部构成为能够变更任务。具体地说，也可以多个移动机器人2的一部分或者全部构成为能够切换搬运材料的任务和搬运台车的任务中的任意一个任务。在该情况下，由于能够根据作业状况来适当变更多个移动机器人2的一部分或者全部的任务，因此与多个移动机器人2的任务被固定的情况相比，具有容易灵活地进行多个移动机器人2的分配的这种优点。

例如，本公开不仅能够作为指示系统10来实现，还能够作为包含构成指示系统10的各结构要素所进行的步骤(处理)的指示方法来实现。

如图3所示，指示方法为如下方法：获取部件容纳体信息和生产信息(步骤S101)，针对移动机器人2(移动体)，基于获取到的部件容纳体信息、和根据获取到的生产信息确定的部件容纳体6向目的地的可搬运时间，决定指示为搭载具有相同属性的多个部件容纳体6的搭载指示(步骤S102～S108)，输出所决定的搭载指示(步骤S109)。

例如，指示方法中的步骤也可以通过计算机(计算机系统)来执行。并且，本公开能够作为用于使计算机执行指示方法所包含的步骤的程序来实现。进一步地，本公开能够作为存储该程序的CD-ROM等的非暂时性的计算机可读取的记录介质来实现。

例如，在本公开通过程序(软件)实现的情况下，通过利用计算机的CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)、存储器以及输入输出电路等的硬件资源执行程序，来执行各步骤。换句话说，CPU通过从存储器或者输入输出电路等获取数据并进行运算、或者将运算结果输出至存储器或者输入输出电路等，来执行各步骤。

另外，上述实施方式的指示系统10所包含的各结构要素也可以作为专用或者通用的电路来实现。

另外，上述实施方式的指示系统10所包含的各结构要素也可以作为集成电路(IC：Integrated Circuit)即LSI(Large Scale Integration：大规模集成)来实现。

另外，集成电路不限于LSI，也可以通过专用电路或者通用处理器来实现。也可以利用能够可编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、或者能够重构LSI内部的电路单元的连接以及设定的可重构处理器。

进一步地，如果由于半导体技术的进步或者派生的其他技术而取代LSI的集成电路化的技术出现，则当然也可以使用该技术进行包含于指示系统10的各构成要素的集成电路化。

此外，对实施方式施加本领域技术人员想到的各种变形而得到的方式、在不脱离本公开的主旨的范围通过对各实施方式中的结构要素以及功能进行任意地组合而实现的方式也包含在本公开中。

产业上的可利用性

本公开例如能够在用于对搭载于搬运用的移动体的部件容纳体进行指示的系统等中利用。

-符号说明-

1、1a～1p 生产装置

2、2a～2h 移动机器人(移动体)

3 地面

3a 第1生产区域

3b 第1待机区域

3c 第2生产区域

3d 第2待机区域

4 材料仓库(保管场所)

5a～5d 台车

10 指示系统

11 获取部

12 处理部

13 输出部

20 地面管理系统

30 移动机器人组管理系统

31 存储部

31a 地图信息

31b 作业信息

31c 台数信息

31d 区域数信息

31e 分配信息

32 作业指示部

33 无线通信部

40、40a～40d 生产线管理系统

41 生产状况获取部

42、42A、42B 区域

50 生产计划数据库

6 部件容纳体

61 大型的卷轴

62 小型的卷轴

63 托盘

L1 供给列表。

Claims (9)

1.一种指示系统，具备：

获取部，获取与容纳有用于生产安装基板的生产装置中使用的部件的部件容纳体有关的部件容纳体信息、和与所述安装基板的生产有关的生产信息；

处理部，针对从保管有所述部件容纳体的保管场所向目的地搬运所述部件容纳体的搬运用的移动体，基于获取到的所述部件容纳体信息、和根据获取到的所述生产信息而确定的所述部件容纳体向所述目的地的可搬运时间，决定指示为搭载具有相同属性的多个所述部件容纳体的搭载指示；和

输出部，输出由所述处理部所决定的所述搭载指示。

2.根据权利要求1所述的指示系统，其中，

所述处理部决定所述搭载指示，以使得将所述部件的种类相同、或者所述部件容纳体的种类相同的多个所述部件容纳体搭载于所述移动体。

3.根据权利要求1或者2所述的指示系统，其中，

所述处理部决定所述搭载指示，以使得将在所述保管场所中的多个区域之中的相同区域所保管的多个所述部件容纳体搭载于所述移动体。

4.根据权利要求1或者2所述的指示系统，其中，

所述处理部决定所述搭载指示，以使得将在所述保管场所中的多个区域之中的区域间的距离为规定距离以下的2个所述区域分别保管的多个所述部件容纳体搭载于所述移动体。

5.根据权利要求1或者2所述的指示系统，其中，

所述可搬运时间包含能够开始向所述目的地供给所述部件容纳体的可开始供给时间，

所述处理部决定所述搭载指示，以使得将所述部件容纳体向所述目的地供给的定时比所述可开始供给时间靠后。

6.根据权利要求1或者2所述的指示系统，其中，

所述可搬运时间包含作为向所述目的地供给所述部件容纳体的期限的供给期限时间，

所述处理部决定所述搭载指示，以使得将所述部件容纳体向所述目的地供给的定时比所述供给期限时间靠前。

7.根据权利要求6所述的指示系统，其中，

所述处理部基于向所述目的地搬运的所述部件容纳体的量、和所述移动体能够搭载的所述部件容纳体的量，决定将所述部件容纳体向所述目的地搬运的搬运次数，

所述处理部基于所述搬运次数和所述部件容纳体的所述供给期限时间，决定各次搬运中的所述移动体到达所述目的地的到达时间。

8.一种指示方法，

获取与容纳有用于生产安装基板的生产装置中使用的部件的部件容纳体有关的部件容纳体信息、和与所述安装基板的生产有关的生产信息，

针对从保管有所述部件容纳体的保管场所向目的地搬运所述部件容纳体的搬运用的移动体，基于获取到的所述部件容纳体信息、和根据获取到的所述生产信息而确定的所述部件容纳体向所述目的地的可搬运时间，决定指示为搭载具有相同属性的多个所述部件容纳体的搭载指示，

输出所决定的所述搭载指示。

9.一种程序，使1个以上的处理器执行权利要求8所述的指示方法。