CN117585577A - 一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法，包括：颚板、机械臂、连接杆、顶板、耳板、机械臂驱动组件、机械臂限位装置、机械臂辅助装置，若干个颚板以圆周等角分布形成顶部敞开式半球形壳体结构，机械臂的数量与颚板相对应，连接杆的底端与机械臂的顶端固定连接，机械臂驱动组件设置于顶板的底面中心位置，机械臂驱动组件的底端分别与若干个颚板的底端连接，两组机械臂限位装置对称设置于机械臂的两侧，机械臂辅助装置设置于机械臂的内腔。通过多段式颚板组成完整颚板，使多段式颚板可进行形变，提高抓斗在重力作用下插入堆积物的深度以及插入的面积，从而提高满斗率。

Description

一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法。

背景技术

四绳抓斗主要与具有两组起升卷筒的桥式或门式起重配套使用，抓取各类松散的堆积物，进行装车、卸车、转堆加料等作业；四绳抓斗在使用中，利用自身的重力关系将呈张开状的抓斗放置在堆积物上，在抓斗关闭过程中对堆积物进行抓取，该种方式极易导致抓斗内货物满斗率较低，从而导致货物搬运效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，包括：颚板、机械臂、连接杆、顶板、耳板、机械臂驱动组件、机械臂限位装置和机械臂辅助装置，所述颚板数量为若干个，若干个所述颚板以圆周等角分布形成顶部敞开式半球形壳体结构，所述机械臂的数量与颚板相对应，且机械臂设置于颚板外壁垂直中线位置上，所述连接杆的数量与机械臂的数量相对应，所述连接杆的底端与机械臂的顶端固定连接，所述顶板设置于连接杆的顶端，所述顶板的轴线与若干个颚板形成的半球形的轴线共线，所述顶板的顶面设置有耳板，所述机械臂驱动组件设置于顶板的底面中心位置，所述机械臂驱动组件的底端分别与若干个颚板的底端连接，所述机械臂限位装置的数量为两组，两组所述机械臂限位装置对称设置于机械臂的两侧，所述机械臂辅助装置设置于机械臂的内腔。

优选的，所述颚板包括：颚板第一段和颚板第二段，所述颚板第一段和颚板第二段相互抵接，所述颚板第一段的底端和颚板第二段的顶端均为刃口。

优选的，所述机械臂包括：机械臂第一段和机械臂第二段，所述机械臂第一段设置于颚板第一段的外壁上，所述机械臂第二段设置于颚板第二段的外壁上，所述机械臂第一段和机械臂第二段相互铰接，所述机械臂第二段指向颚板弧外侧方向的侧壁上开设有卡槽。

优选的，所述机械臂限位装置包括：第一电机、主动轮、从动轮、传输带、摆臂和卡杆，所述第一电机设置于机械臂第一段的顶端，所述主动轮设置于第一电机的输出端，所述主动轮的轴线与机械臂第一段和机械臂第二段铰接轴线平行，所述从动轮通过轴杆转动设置于机械臂第二段的底端，所述从动轮的轴线与主动轮轴线相互平行，所述传输带的两端分别套接于主动轮外壁和从动轮外壁上，所述摆臂的第一端铰接于机械臂第一段的侧壁上，所述传输带与摆臂之间转动连接，所述卡杆沿摆臂的转动轴线方向设置于摆臂的第二端，所述卡杆卡接于卡槽内。

优选的，所述机械臂第二段沿主动轮轴线方向的侧壁上开设有第一补偿槽，所述第一补偿槽的两端分别设置有第一弹性组件，所述从动轮的轴杆转动设置于两个第一弹性组件之间。

优选的，所述机械臂驱动组件包括：动力源、主杆、承接板和推杆，所述动力源设置于顶板的底面中心位置，所述主杆的顶端与动力源的输出端相连接，所述承接板设置于主杆的底端，所述推杆的数量与颚板的数量相匹配，所述推杆的底端设置于颚板内壁的底端。

优选的，所述机械臂第一段的内腔开设有第一动力槽，沿所述第一动力槽切线方向并指向颚板弧外侧方向开设有第一通槽，沿所述第一动力槽直径并指向颚板的圆心方向开设有第二通槽，所述机械臂第二段的内腔开设有第二动力槽，沿所述第二动力槽切线方向并指向颚板弧外侧方向开设有第三通槽，沿所述第一动力槽直径并指向颚板的圆心方向开设有第四通槽，在所述第一动力槽和第二动力槽之间开设有第二补偿槽。

优选的，所述机械臂辅助装置包括：第一拉带、轴辊、第二弹性组件、第二拉带、第一凸轮、第二电机、第二凸轮和第三电机，所述第一拉带的第一端经由第一通槽设置于第一动力槽的内壁上，所述第一拉带的第二端经由第三通槽设置于第二动力槽的内壁上，所述轴辊设置于第二补偿槽内，所述轴辊指向颚板圆心一侧设置有第二弹性组件，所述第二拉带的第一端经由第二通槽设置于第一动力槽的内壁上，所述第二拉带的第二端经由四通槽设置于第二动力槽的内壁上，所述第二拉带的中间部分经由轴辊的外壁，所述第一凸轮通过第二电机设置于第一动力槽内，所述第二凸轮通过第三电机设置于第二动力槽内。

优选的，所述第一拉带的第一端和第二拉带的第一端以同一旋转方向设置于第一动力槽的内壁上，所述第一拉带的第二端和第二拉带的第二端以同一旋转方向设置于第二动力槽的内壁上。

本发明提出的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法，有益效果在于：

1、本发明通过多段式颚板组成完整颚板，使多段式颚板可进行形变，提高抓斗在重力作用下插入堆积物的深度以及插入的面积，从而提高满斗率。

2、本发明利用机械臂限位装置可控制颚板是否可进行形变，可针对不同情况进行使用，提高装置的适用性。

3、本发明利用机械臂辅助装置可在颚板形变过程中发生蛇形摆动，进一步提高颚板插入堆积物的深度，从而进一步提高抓斗的满斗率。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明第一局部示意图。

图3为本发明第二局部示意图。

图4为本发明颚板示意图。

图5为本发明机械臂示意图。

图6为本发明图3中的A处放大图。

图7为本发明第一拉带和第二拉带示意图。

图8为本发明主视图。

图中：1、颚板；11、颚板第一段；12、颚板第二段；2、机械臂；211、机械臂第一段；212、第一动力槽；213、第一通槽；214、第二通槽；221、机械臂第二段；222、卡槽；223、第一补偿槽；224、第一弹性组件；225、第二动力槽；226、第三通槽；227、第四通槽；228、第二补偿槽；3、连接杆；4、顶板；41、耳板；5、机械臂驱动组件；51、动力源；52、主杆；53、承接板；54、推杆；6、机械臂限位装置；61、第一电机；62、主动轮；63、从动轮；64、轴杆；65、传输带；66、摆臂；67、卡杆；7、机械臂辅助装置；71、第一拉带；72、轴辊；73、第二弹性组件；74、第二拉带；75、第一凸轮；76、第二电机；77、第二凸轮；78、第三电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，包括：颚板1、机械臂2、连接杆3、顶板4、机械臂驱动组件5、机械臂限位装置6和机械臂辅助装置7，颚板1数量为若干个，若干个颚板1以圆周等角分布形成顶部敞开式半球形壳体结构；机械臂2的数量与颚板1相对应，且机械臂2设置于颚板1外壁垂直中线位置上；连接杆3的数量与机械臂2的数量相对应，连接杆3的底端与机械臂2的顶端固定连接，连接杆3的顶端向若干个颚板1的圆心方向聚拢，并与顶板4固定连接；顶板4设置于连接杆3的顶端，顶板4的轴线与若干个颚板1形成的半球形的轴线共线，顶板4的顶面中心位置装有耳板41，也可在顶板4的四角处安装有耳板41，与吊机的升降线缆连接；机械臂驱动组件5设置于顶板4的底面中心位置，机械臂驱动组件5的底端分别与若干个颚板1的底端连接，用于驱动颚板1的关闭以及打开；机械臂限位装置6的数量为两组，两组机械臂限位装置6对称设置于机械臂2的两侧，通过机械臂限位装置6可控制机械臂2的形变状态，即机械臂2处于弯曲不可形变状态或可形变状态；机械臂辅助装置7设置于机械臂2的内腔，用于机械臂2在可形变状态下，进行蛇形摆动。

颚板1包括：颚板第一段11和颚板第二段12，颚板第一段11和颚板第二段12相互抵接，颚板第一段11的底端和颚板第二段12的顶端均为刃口，刃口可将两者之间的堆积物切断或者剪碎，避免颚板第一段11和颚板第二段12之间无法紧密闭合，颚板1至少为两段式，进行蛇形摆动，可根据需要增加颚板1的段数。

机械臂2包括：机械臂第一段211和机械臂第二段221，机械臂第一段211设置于颚板第一段11的外壁上，机械臂第二段221设置于颚板第二段12的外壁上，机械臂第一段211和机械臂第二段221相互铰接，机械臂第二段221指向颚板1弧外侧方向的侧壁上开设有卡槽222，机械臂2至少为两个，与颚板1的数量相匹配，且分别对应设置在颚板1的弧外壁上，机械臂2的数量随颚板1的数量增加而增加，卡槽222的开设方向为卡杆67随摆臂66旋转切线方向，即卡杆67卡接于卡槽222内时，机械臂第一段211和机械臂第二段221之间无法发生弯曲。

机械臂限位装置6包括：第一电机61、主动轮62、从动轮63、传输带65、摆臂66和卡杆67，第一电机61设置于机械臂第一段211的顶端，第一电机61为双头伺服电机，第一电机61的两个输出端分别驱动机械臂2两侧的主动轮62；主动轮62设置于第一电机61的输出端，主动轮62的轴线与机械臂第一段211和机械臂第二段221铰接轴线平行；从动轮63通过轴杆64转动设置于机械臂第二段221的底端，从动轮63的轴线与主动轮62轴线相互平行；传输带65的两端分别套接于主动轮62外壁和从动轮63外壁上，传输带65可采用链条，主动轮62和从动轮63采用齿轮，避免在传输带65受力过程中，传输带65与主动轮62和从动轮63之间发生滑动，同时与传输带65同一侧且靠近颚板1的机械臂2边缘处设置有若干挡板，挡板的数量与机械臂2的段数相匹配，以防止传输带65在机械臂2进行弯曲形变时，传输带65与颚板1弧外壁造成摩擦；摆臂66的第一端铰接于机械臂第一段211的侧壁上，传输带65与摆臂66之间转动连接；卡杆67沿摆臂66的转动轴线方向设置于摆臂66的第二端，卡杆67卡接于卡槽222内，机械臂2两侧的卡杆67长度小于机械臂2的宽度，两个卡杆67之间的距离为第一拉带71的放置空间，当机械臂2以及颚板1的数量为N时，其中第一电机61和主动轮62安装在机械臂第一段211的顶端，从动轮63安装在机械臂2第N段的尾端，同时摆臂66以及卡杆67的数量为N-1个，当机械臂2数量若干时，摆臂66的两端分别连接两个相邻的机械臂2第N段以及机械臂2第N+1段，摆臂66于机械臂2第N段转动连接，与机械臂2第N+1段之间为卡接。

机械臂第二段221沿主动轮62轴线方向的侧壁上开设有第一补偿槽223，第一补偿槽223的两端分别设置有第一弹性组件224，从动轮63的轴杆64转动设置于两个第一弹性组件224之间，第一弹性组件224可采用簧片、弹簧或胶块等可产生弹力的组件，保证轴杆64可沿机械臂2延伸方向进行往复位移即可，避免机械臂2在进行形变过程中，传输带65发生断裂或者张力不足的情况。

机械臂驱动组件5包括：动力源51、主杆52、承接板53和推杆54，动力源51设置于顶板4的底面中心位置，动力源51可采用液压杆等，可控制主杆52沿顶板4轴线方向进行移动即可；主杆52的顶端与动力源51的输出端相连接，主杆52不可发生巨大形变，保证承接板53始终位于顶板4的轴线方向上；承接板53设置于主杆52的底端，承接板53对若干推杆54进行汇总连接；推杆54的数量与颚板1的数量相匹配，所述推杆54的顶端铰接于承接板53的底面，所述推杆54的底端铰接于颚板1内壁的底端，当承接板53垂直向下移动时，推杆54的底端可随若干颚板1呈扩散状张开，同时将若干个颚板1的底端推开，当若干个颚板1聚拢时，推杆54为非垂直状，避免形成死点。

推杆54的长度大于若干个颚板1形成的半球形壳体结构的半径长度，推杆54用于颚板1张开后聚拢时的动力源51，推杆54的长度不可限制颚板1在可形变状态下的蛇形摆动。

机械臂第一段211的内腔开设有第一动力槽212，沿第一动力槽212切线方向并指向颚板1弧外侧方向开设有第一通槽213，沿第一动力槽212直径并指向颚板1的圆心方向开设有第二通槽214，机械臂第二段221的内腔开设有第二动力槽225，沿第二动力槽225切线方向并指向颚板1弧外侧方向开设有第三通槽226，沿第一动力槽212直径并指向颚板1的圆心方向开设有第四通槽227，在第一动力槽212和第二动力槽225之间开设有第二补偿槽228，每个机械臂2均为两片式结构，可进行拆卸，便于对机械臂2内的机械臂辅助装置7进行拆装。

机械臂辅助装置7包括：第一拉带71、轴辊72、第二弹性组件73、第二拉带74、第一凸轮75和第二凸轮77，第一拉带71的第一端经由第一通槽213设置于第一动力槽212的内壁上，第一拉带71的第二端经由第三通槽226设置于第二动力槽225的内壁上，第一拉带71为机械臂2两侧卡杆67之间，两者之间不发生干涉，由于第一拉带71处于机械臂2的弧外侧，当机械臂2处于可形变状态下，第一拉带71利用自身材质具有的形变量即可满足使用，如需机械臂2弯曲更大角度，可在第一拉带71上设置补偿组件，即第二补偿槽228及第二补偿槽228内的零件；轴辊72设置于第二补偿槽228内，轴辊72指向颚板1圆心一侧设置有第二弹性组件73，轴辊72可进行移动同时可进行转动，第二弹性组件73可采用簧片、弹簧或胶块等可产生弹力的组件，利用第二弹性组件73的弹性以及利用轴辊72的移动对第二拉带74进行补偿；第二拉带74的第一端经由第二通槽214设置于第一动力槽212的内壁上，第二拉带74的第二端经由四通槽设置于第二动力槽225的内壁上，第二拉带74的中间部分经由轴辊72的外壁，第二拉带74位于机械臂2弧内侧，利用轴辊72的补偿效果，可在机械臂2处于可形变状态下，第一拉带71和第二拉带74均保持张紧状态，利用第一凸轮75和第二凸轮77可进行驱动第一拉带71和第二拉带74使机械臂第一段211和机械臂第二段221进行蛇形摆动；第一凸轮75通过第二电机76设置于第一动力槽212内；第二凸轮77通过第三电机78设置于第二动力槽225内，第一凸轮75和第二凸轮77的圆周端直径分别小于第一动力槽212直径和第二动力槽225直径，第一凸轮75的凸出端和第二凸轮77凸出端分别抵接在第一拉带71和第二拉带74上。

第一拉带71的第一端和第二拉带74的第一端以同一旋转方向设置于第一动力槽212的内壁上，第一拉带71的第二端和第二拉带74的第二端以同一旋转方向设置于第二动力槽225的内壁上，第一凸轮75和第二凸轮77的旋转方向与第一拉带71和第二拉带74端部设置的旋转方向一致，即第一拉带71和第二拉带74处于第一动力槽212和第二动力槽225内的部分均为C型结构,且呈镜像分布，即第一凸轮75的凸出部抵接于第一拉带71时，第二凸轮77的凸出部抵接于第二拉带74，从而形成第一拉带71和第二拉带74的交替拉扯效果，从而实现机械臂第一段211和机械臂第二段221的反复摆动。

机械臂2整体的外壁套装有防磨套，减少颚板1以及机械臂2插入堆积物时，堆积物对其的摩擦以及杂物进入零件的连接处造成零件之间运转的阻碍。

工作原理如下：首先通过耳板41将顶板4与吊机的吊装端连接，当需要装卸的货物为细小砂石类货物，依靠抓斗的重力将抓斗内抓满货物，则不需要对颚板1进行形变，颚板1保持弯曲状即可，此时控制第一电机61进行旋转，通过传输带65驱动摆臂66绕其第一端进行旋转，使卡杆67卡接于卡槽222内，此时机械臂第一段211和机械臂第二段221将保持半球形壳体的弧度，同时颚板第一段11和颚板第二段12的弧度保持半球形壳体的一部分，此时通过动力源51将承接板53向下推动，推杆54在承接板53的作用下，将发生倾斜，从而将若干个颚板1的底端向外侧推动，从而将若干个颚板1呈打开状态，然后利用吊机将其放置在堆积物上，并反向驱动承接板53，将若干个颚板1关闭完成货物的抓取；

如需要装卸的货物通过抓斗自身重力无法将抓斗抓满，控制第一电机61反向转动，此时摆臂66反向转动，卡杆67脱离卡槽222内，随着承接板53垂直向下运动至最大限位时，在重力作用下，颚板第一段11和颚板第二段12在机械臂第一段211和机械臂第二段221的铰接关系下，颚板第一段11和颚板第二段12呈张开状，此时启动第二电机76和第三电机78，随着进行转动，第一凸轮75的凸出部和第二凸轮77的凸出部交替抵接第一拉带71和第二拉带74，当第一凸轮75抵接第一拉带71第一端的过程中，第二凸轮77的凸出部将抵接于第二拉带74的第二端，第一拉带71的第二端将贴和在第二凸轮77的圆周部外壁，第二拉带74则反之，此时第一拉带71的第二端将被牵拉，机械臂第二段221将向外侧偏转，当第一凸轮75转动至抵接在第二拉带74的第二端时，第二凸轮77此时抵接在第一拉带71的第二端，此时第二拉带74的第二端将牵拉，机械臂第二段221将向内侧偏转，从而形成蛇形摆动，此时控制电机顶板4移动至堆积物上，在重力以及颚板第一段11和颚板第二段12的蛇形摆动下，颚板1将插入堆积物内，当插入至合适的深度后，控制第一凸轮75的凸出部和第二轮的凸出部指向颚板1圆心的方向，然后控制动力源51，使承接板53向上移动，在推杆54的牵拉作用下，颚板第一段11和颚板第二段12将逐渐恢复至初始的弧度，并完成抓取货物。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，包括：

颚板（1），所述颚板（1）数量为若干个，若干个所述颚板（1）以圆周等角分布形成顶部敞开式半球形壳体结构；

机械臂（2），所述机械臂（2）的数量与颚板（1）相对应，且机械臂（2）设置于颚板（1）外壁垂直中线位置上；

连接杆（3），所述连接杆（3）的数量与机械臂（2）的数量相对应，所述连接杆（3）的底端与机械臂（2）的顶端固定连接；

顶板（4），所述顶板（4）设置于连接杆（3）的顶端，所述顶板（4）的轴线与若干个颚板（1）形成的半球形的轴线共线，所述顶板（4）的顶面设置有耳板（41）；

机械臂驱动组件（5），所述机械臂驱动组件（5）设置于顶板（4）的底面中心位置，所述机械臂驱动组件（5）的底端分别与若干个颚板（1）的底端连接；

机械臂限位装置（6），所述机械臂限位装置（6）的数量为两组，两组所述机械臂限位装置（6）对称设置于机械臂（2）的两侧；

机械臂辅助装置（7），所述机械臂辅助装置（7）设置于机械臂（2）的内腔。

2.根据权利要求1所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述颚板（1）包括：颚板第一段（11）和颚板第二段（12），所述颚板第一段（11）和颚板第二段（12）相互抵接，所述颚板第一段（11）的底端和颚板第二段（12）的顶端均为刃口。

3.根据权利要求2所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂（2）包括：机械臂第一段（211）和机械臂第二段（221），所述机械臂第一段（211）设置于颚板第一段（11）的外壁上，所述机械臂第二段（221）设置于颚板第二段（12）的外壁上，所述机械臂第一段（211）和机械臂第二段（221）相互铰接，所述机械臂第二段（221）指向颚板（1）弧外侧方向的侧壁上开设有卡槽（222）。

4.根据权利要求3所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂限位装置（6）包括：

第一电机（61），所述第一电机（61）设置于机械臂第一段（211）的顶端；

主动轮（62），所述主动轮（62）设置于第一电机（61）的输出端，所述主动轮（62）的轴线与机械臂第一段（211）和机械臂第二段（221）铰接轴线平行；

从动轮（63），所述从动轮（63）通过轴杆（64）转动设置于机械臂第二段（221）的底端，所述从动轮（63）的轴线与主动轮（62）轴线相互平行；

传输带（65），所述传输带（65）的两端分别套接于主动轮（62）外壁和从动轮（63）外壁上；

摆臂（66），所述摆臂（66）的第一端铰接于机械臂第一段（211）的侧壁上，所述传输带（65）与摆臂（66）之间转动连接；

卡杆（67），所述卡杆（67）沿摆臂（66）的转动轴线方向设置于摆臂（66）的第二端，所述卡杆（67）卡接于卡槽（222）内。

5.根据权利要求4所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂第二段（221）沿主动轮（62）轴线方向的侧壁上开设有第一补偿槽（223），所述第一补偿槽（223）的两端分别设置有第一弹性组件（224），所述从动轮（63）的轴杆（64）转动设置于两个第一弹性组件（224）之间。

6.根据权利要求5所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂驱动组件（5）包括：

动力源（51），所述动力源（51）设置于顶板（4）的底面中心位置；

主杆（52），所述主杆（52）的顶端与动力源（51）的输出端相连接；

承接板（53），所述承接板（53）设置于主杆（52）的底端；

推杆（54），所述推杆（54）的数量与颚板（1）的数量相匹配，所述推杆的顶端铰接于承接板的底面，所述推杆（54）的底端铰接于颚板（1）内壁的底端。

7.根据权利要求6所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂第一段（211）的内腔开设有第一动力槽（212），沿所述第一动力槽（212）切线方向并指向颚板（1）弧外侧方向开设有第一通槽（213），沿所述第一动力槽（212）直径并指向颚板（1）的圆心方向开设有第二通槽（214），所述机械臂第二段（221）的内腔开设有第二动力槽（225），沿所述第二动力槽（225）切线方向并指向颚板（1）弧外侧方向开设有第三通槽（226），沿所述第一动力槽（212）直径并指向颚板（1）的圆心方向开设有第四通槽（227），在所述第一动力槽（212）和第二动力槽（225）之间开设有第二补偿槽（228）。

8.根据权利要求7所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂辅助装置（7）包括：

第一拉带（71），所述第一拉带（71）的第一端经由第一通槽（213）设置于第一动力槽（212）的内壁上，所述第一拉带（71）的第二端经由第三通槽（226）设置于第二动力槽（225）的内壁上；

轴辊（72），所述轴辊（72）设置于第二补偿槽（228）内，所述轴辊（72）指向颚板（1）圆心一侧设置有第二弹性组件（73）；

第二拉带（74），所述第二拉带（74）的第一端经由第二通槽（214）设置于第一动力槽（212）的内壁上，所述第二拉带（74）的第二端经由四通槽设置于第二动力槽（225）的内壁上，所述第二拉带（74）的中间部分经由轴辊（72）的外壁；

第一凸轮（75），所述第一凸轮（75）通过第二电机（76）设置于第一动力槽（212）内；

第二凸轮（77），所述第二凸轮（77）通过第三电机（78）设置于第二动力槽（225）内。

9.根据权利要求8所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述第一拉带（71）的第一端和第二拉带（74）的第一端以同一旋转方向设置于第一动力槽（212）的内壁上，所述第一拉带（71）的第二端和第二拉带（74）的第二端以同一旋转方向设置于第二动力槽（225）的内壁上。

10.根据权利要求9所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：通过耳板（41）将顶板（4）与吊机的吊装端连接，当需要装卸的货物为细小砂石类货物，依靠抓斗的重力将抓斗内抓满货物，不需要对颚板（1）进行形变，颚板（1）保持弯曲状即可，此时控制第一电机（61）进行旋转，通过传输带（65）驱动摆臂（66）绕其第一端进行旋转，使卡杆（67）卡接于卡槽（222）内，此时机械臂第一段（211）和机械臂第二段（221）将保持半球形壳体的弧度，同时颚板第一段（11）和颚板第二段（12）的弧度保持半球形壳体的一部分，此时通过动力源（51）将承接板（53）向下推动，推杆（54）在承接板（53）的作用下，将发生倾斜，从而将若干个颚板（1）的底端向外侧推动，从而将若干个颚板（1）呈打开状态，然后利用吊机将其放置在堆积物上，并反向驱动承接板（53），将若干个颚板（1）关闭完成货物的抓取；

步骤二：当装卸的货物通过抓斗自身重力无法将抓斗抓满时，控制第一电机（61）反向转动，此时摆臂（66）反向转动，卡杆（67）脱离卡槽（222）内，随着承接板（53）垂直向下运动，在重力作用下，颚板第一段（11）和颚板第二段（12）在机械臂第一段（211）和机械臂第二段（221）的铰接关系下，颚板第一段（11）和颚板第二段（12）呈张开状，此时启动第二电机（76）和第三电机（78），随着进行转动，第一凸轮（75）的凸出部和第二凸轮（77）的凸出部交替抵接第一拉带（71）和第二拉带（74），当第一凸轮（75）抵接第一拉带（71）第一端的过程中，第二凸轮（77）的凸出部将抵接于第二拉带（74）的第二端，第一拉带（71）的第二端将贴和在第二凸轮（77）的圆周部外壁，第二拉带（74）则反之，此时第一拉带（71）的第二端将被牵拉，机械臂第二段（221）将向外侧偏转，当第一凸轮（75）转动至抵接在第二拉带（74）的第二端时，第二凸轮（77）此时抵接在第一拉带（71）的第二端，此时第二拉带（74）的第二端将牵拉，机械臂第二段（221）将向内侧偏转，从而形成蛇形摆动，此时控制电机顶板（4）移动至堆积物上，在重力以及颚板第一段（11）和颚板第二段（12）的蛇形摆动下，颚板（1）将插入堆积物内，当插入至合适的深度后，控制第一凸轮（75）的凸出部和第二轮的凸出部指向颚板（1）圆心的方向，然后控制动力源（51），使承接板（53）向上移动，在推杆（54）的牵拉作用下，颚板第一段（11）和颚板第二段（12）将逐渐恢复至初始的弧度，并完成抓取货物。