CN117581471A - 织机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

提供抑制综框的突然落下的织机及其控制方法。实施方式所涉及的织机具备：综框；驱动部，其使综框上下活动；电力供给电路，其将电力供给至驱动部；开关电路，其在从电力供给电路向驱动部传递电力的多个布线之间连接，按照控制信号使该多个布线之间短路或断开；以及控制电路，其向开关电路供给控制信号、控制开关电路，开关电路在从电力供给电路向驱动部的电力供给被截断之后，保持基于在该电力供给被截断之前最后接收到的控制信号的短路或断开的状态。

Description

织机及其控制方法

技术领域

实施方式涉及织机及其控制方法。

背景技术

已知具备电子开口装置的织机，电子开口装置具备多个综框。在利用织机的织造中，能够由穿过电子开口装置的综框的经纱的种类和综框的上下活动的时机决定布或纱的花纹。为了使综框上下活动，例如使用伺服马达。另外，为了停止综框的上下活动，为了保持综框而使用电磁制动器或动态制动器。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-167429号公报；

专利文献2：日本特开平9-247804号公报；

专利文献3：日本特开2003-204686号公报；

专利文献4：日本特开平6-178567号公报；

专利文献5：日本特开2020-061851号公报；

专利文献6：日本特开2006-191722号公报。

发明内容

发明要解决的课题

电磁制动器以在电源丧失时制动器生效的方式构成，在电源丧失时，制动器自动工作，将马达轴机械地固定。可是，电磁制动器在如停电时等那样无意的电源丧失的情况下，有时尽管是马达正高速旋转的状况却还工作。因此，电磁制动器容易因制动器接触面的磨损等而劣化。另外，有必要针对每个马达设置电磁制动器，导致织机的大型化或成本上升。

另外，动态制动器是通过电气开关来将马达的旋转能变换成热能、使马达的旋转减速/停止的制动器。因此，动态制动器在电源被截断的情况下，有可能不能制动而综框突然落下。例如，有时使织机停止、作业人员在综框下进行作业，如果在作业的中途电源被截断，则有可能综框突然落下，作业人员面临危险。

于是，提供低价且即使丧失电源、也能够抑制综框的突然落下的织机及其控制方法。

用于解决课题的方案

实施方式所涉及的织机具备：综框；驱动部，其使综框上下活动；电力供给电路，其将电力供给至驱动部；开关电路，其在从电力供给电路向驱动部传递电力的多个布线之间连接，按照控制信号使该多个布线之间短路或断开；以及控制电路，其向开关电路供给控制信号、控制开关电路，开关电路在从电力供给电路向驱动部的电力供给被截断之后，保持基于在该电力供给被截断之前最后接收到的控制信号的短路或断开的状态。

附图说明

图1是示出依据第1实施方式的织机的一个示例的构成图。

图2是示出依据第1实施方式的驱动部的构成的一个示例的框图。

图3是示出依据第1实施方式的驱动部和制动器机构周边的构成的一个示例的框图。

图4是示出依据第1实施方式的触点保持型继电器开关的一个示例的图。

图5A是示出依据第1实施方式的触点保持型继电器开关的短路的一个示例的图。

图5B是示出继图5A之后的触点保持型继电器开关的短路的一个示例的图。

图5C是示出继图5B之后的触点保持型继电器开关的断开的一个示例的图。

图6A是示出依据第1实施方式的驱动部停止时的织机的控制方法的一个示例的流程图。

图6B是示出依据第1实施方式的驱动部停止时的织机的控制方法的一个示例的时序图。

图7A是示出依据第1实施方式的驱动部驱动时的织机的控制方法的一个示例的时序图。

图7B是示出依据第1实施方式的驱动部驱动时的织机的控制方法的另一示例的时序图。

图8A是示出依据第1实施方式的驱动部驱动开始时的织机的控制方法的一个示例的流程图。

图8B是示出依据第1实施方式的驱动部驱动开始时的织机的控制方法的一个示例的时序图。

具体实施方式

以下，参照附图而说明本发明所涉及的实施方式。本实施方式不限定本发明。

附图是示意性或概念性的图，各部分的比率等不一定限于与现实的相同。在说明书和附图中，对与在前文中关于出现过的附图而阐述的物品同样的要素标注相同附图标记并适当省略详细说明。

(第1实施方式)

(织机100的构成)

图1是示出第1实施方式所涉及的织机100的构成的一个示例的图。织机100主要具备驱动部20、综框30以及将驱动部20和综框30联接的联接部40。

驱动部20具备马达部21、旋转轴22以及曲柄臂23。马达部21使固定于旋转轴的曲柄臂旋转，对开口杠杆41向箭头Y1的方向赋予摆动运动，开口杠杆41经由联接杆24以能够转动的方式设于摆动轴42。开口杠杆41的一个臂45与联接至综框30的升降杆44的下端联接，另一臂43与配置于综框30的下方的水平杆46的右端联接。在水平杆46的上方，设有沿与水平杆46正交的方向延伸的辅助杠杆48，由轴47以能够摆动的方式支撑。

水平杆46的左端联接至摆动杠杆54的一个臂51，该臂51以能够旋转的方式设于配置于综框30的下方的摆动轴53。摆动杠杆54的另一臂52联接至联接到综框30的升降杆55的下端。因此，如果马达部21被驱动，则马达部21的一个方向的旋转运动通过曲柄臂23向作为联接杆24的直线运动的箭头Y1方向变换，开口杠杆41进行往复摆动运动。

开口杠杆41经由臂45、升降杆44以及臂43、水平杆46、摆动杠杆54、升降杆55来使综框30上下活动，进行经纱开口。因此，联接部40由联接杆24、开口杠杆41、升降杆44、水平杆46、摆动杠杆54以及升降杆55构成。通过构成联接部40，联接杆24向箭头Y1方向的直线运动变换成水平杆46向箭头Y2方向的直线运动。而且，水平杆46向箭头Y2方向的直线运动向升降杆44和升降杆55向箭头Y3方向的上下运动变换。由此，综框30进行上下运动。

图2是示出上述的驱动部20的详细构成的框图。该图2是将图1的区域A放大并示出的框图。

驱动部20除了上述的马达部21、旋转轴22以及曲柄臂23之外，还具备减速器25、制动器机构26以及曲柄旋转盘27。

减速器25设于马达部21和曲柄旋转盘27之间。减速器25沿箭头Y5方向旋转，减小马达部21的旋转速度，同时将马达部21的动力输出至曲柄旋转盘27。因此，减速器25接合于曲柄旋转盘27。曲柄旋转盘27将从减速器25输出的马达部21的动力输出至曲柄臂23。具体而言，曲柄旋转盘27以旋转轴22为轴而沿箭头Y4方向旋转，将马达部21的动力输出至曲柄臂23。箭头Y4方向是作为减速器25的旋转方向的箭头Y5方向的反方向。这样，马达部21的动力经由减速器25、曲柄旋转盘27以及曲柄臂23来输出至联接杆24。由此，联接杆24沿箭头Y1方向进行直线运动。此外，由旋转轴22、曲柄臂23、减速器25以及曲柄旋转盘27构成驱动机构。

这样，驱动部20经由驱动机构、联接杆24、水平杆46以及升降杆44和升降杆55来使综框30上下活动。此外，马达部21使驱动机构进行动作。

制动器机构26控制马达部21的动力。具体而言，使马达部21的转速减少或使马达部21停止。制动器机构26例如具备电磁式制动器或动态制动器。电磁式制动器是将马达部21的马达轴机械地固定的制动器。另一方面，动态制动器是能够适用于在马达部21的定子部分或转子部分使用磁体的情况的制动器。动态制动器利用通过马达部21旋转而产生的感应电压，将马达部21的旋转能变换成热能，使马达部21的旋转减速或停止。

图3是示出马达部21、制动器机构26以及马达部21和制动器机构26的周边的构成的框图。该图3是将图2的区域B放大并示出的框图。

马达部21具备伺服马达211和编码器212。也可以将三相PM(Permanent Magnet，永磁体)马达用于伺服马达211。三相PM马达在定子部分或转子部分使用磁体。因此，能够将动态制动器适用于该马达部21所涉及的制动器机构26。

伺服马达211是由U相、V相和W相构成的三相PM马达。具体而言，伺服马达211是由感应电压相互具有相位差的U相、V相和W相构成的三相PM马达。

编码器212侦测伺服马达211的转速。编码器212可以具备位置传感器，进而也可以侦测伺服马达211的位置、旋转速度。

电源223将电力供给至马达部21(驱动部20)。电源223例如是商用系统的AC电源。

作为电源供给电路的晶体管桥电路221经由布线Cu、Cv和Cw连接至马达部21，接受来自电源223的电力供给，控制马达部21的位置、转速等。晶体管桥电路221例如包含于逆变器。

截断侦测电路224侦测从电源223向晶体管桥电路221的电力供给已被截断的情况，向控制电源225和控制电路226发送截断侦测信号。

控制电源225在从电源223向晶体管桥电路221的电力供给被截断之后，也暂时向控制电路226和制动器机构26进行电力供给。控制电路226和制动器机构26在向晶体管桥电路221的电力供给被截断之后，也能够通过控制电源225的电力供给来继续有效地进行动作。控制电源225例如是具有几V至几十V(约3V至约24V)的电源电压的蓄电池或电容器元件。

控制电路226向开关电路260A、260B供给控制信号，控制开关电路260A、260B。控制电路226例如由如具备供给控制信号的程序的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)或PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)那样的逻辑电路实现。控制信号包含第1控制信号和第2控制信号。第1控制信号是从控制电路226发送至开关电路260A、260B、使开关电路260成为短路状态的控制信号。同样地，第2控制信号是从控制电路226发送至开关电路260A、260B、使开关电路260A、260B成为断开状态的控制信号。

在图3中，控制电路226例如经由布线C1、C2和驱动电路262A来连接至开关电路260A，经由布线C3、C4和驱动电路262B来连接至开关电路260B。控制电路226经由布线C1和驱动电路262A的一个来将第1控制信号发送至开关电路260A，经由布线C2和驱动电路262A的另一个来将第2控制信号发送至开关电路260A。同样地，控制电路226经由布线C3和驱动电路262B的一个来将第1控制信号发送至开关电路260B，经由布线C4和驱动电路262B的另一个来将第2控制信号发送至开关电路260B。

制动器机构26具备开关电路260A、260B以及驱动电路262。开关电路260A、260B260是包含触点保持型继电器开关261A、261B的触点保持型继电器开关电路。开关电路260A和开关电路260B可以全都是相同的构成。制动器机构26连接至晶体管桥电路221与马达部21的布线Cu、Cv和Cw。

开关电路260A、260B在从晶体管桥电路221向马达部21传递电力的多个布线Cu、Cv和Cw之间连接，能够按照第1或第2控制信号使该多个布线Cu、Cv和Cw之间短路或断开。

如图3所示，例如，控制电路226将第1控制信号发送至开关电路260A、使开关电路260A短路，从而布线Cu和布线Cv短路。控制电路226将第1控制信号发送至开关电路260B、使开关电路260B短路，从而布线Cv和布线Cw短路。控制电路226将第1控制信号发送至开关电路260A和开关电路260B、使开关电路260A和开关电路260B短路，从而布线Cu、布线Cv和布线Cw全部短路。

换而言之，控制电路226将第1控制信号发送至开关电路260A、使开关电路260A短路，从而伺服马达211的U相和V相短路。控制电路226将第1控制信号发送至开关电路260B、使开关电路260B短路，从而伺服马达211的V相和W相短路。控制电路226将第1控制信号发送至开关电路260A和开关电路260B、使开关电路260A和开关电路260B短路，从而伺服马达211的U相、V相以及W相全部短路。

通过使开关电路260A和/或开关电路260B短路，伺服马达211的U相和V相、V相和W相、或U相、V相和W相短路，在伺服马达211形成有经由电阻Ru、Rv和/或Rw的短路电路。伺服马达211是由感应电压相互具有相位差的U相、V相和W相构成的三相PM马达。因而，由感应电压产生的电流流动于在伺服马达211形成的经由电阻Ru、Rv和/或Rw的短路电路。流动于该短路电路的电流在电阻Ru、Rv和/或Rw从电能变换成热能。因此，在伺服马达211的旋转中产生旋转阻力，伺服马达211的旋转减速或停止。

由于以上的情况，开关电路260A或开关电路260B通过使多个布线Cu、Cv和/或Cw短路，作为伺服马达211的动态制动器起作用。即，开关电路260A或开关电路260B通过使伺服马达211的U相和V相、V相和W相、或U相、V相和W相短路，作为伺服马达211的动态制动器起作用。此外，在图3中，示出作为2个开关电路260的开关电路260A和开关电路260B，但第1实施方式所涉及的织机100也能够由1个开关电路260实现。另外，织机100也能够由3个开关电路实现。例如，也可以在布线Cw与Cu之间设置追加的开关电路。由此，开关电路也能够作为如下的动态制动器起作用：不仅使伺服马达211的U相和V相、V相和W相、或U相、V相和W相短路，还使W相和U层短路。

驱动电路262A、262B在控制电路226与开关电路260A以及控制电路226与开关电路260B之间连接。驱动电路262A、262B对经由布线C1至C4传递的控制信号进行放大，向开关电路260A、260B发送。通过该控制信号，开关电路260A和开关电路260B被有效地控制。

图4是触点保持型继电器开关261A的详细构成图。此外，触点保持型继电器开关261B具有与触点保持型继电器开关261A相同的构成。因此，在此，说明触点保持型继电器开关261A的构成，省略触点保持型继电器开关261B的说明。

如图4所示，触点保持型继电器开关261A具备端子2611、连接片2612以及线圈2613。连接片2612是可动连接片的一个示例。端子2611包含通过对线圈2613通电而容易地磁化的强磁性体。连接片2612能够通过端子2611的磁力来以与端子2611接触或从端子2611分离的方式进行动作。连接片2612例如包含铁。线圈2613以缠绕于端子2611的方式设置，使端子2611产生使连接片2612进行动作的磁力或使端子2611磁化。线圈2613包含线圈2613A和线圈2613B。线圈2613A的卷绕方向是与线圈2613B的卷绕方向相反的方向。

进而，触点保持型继电器开关261A具备弹簧2614、支撑片2615、动作轴2616以及开关端子2617。弹簧2614是复位弹簧的一个示例。弹簧2614以使连接片2612从端子2611分离的方式安装。支撑片2615支撑连接片2612。动作轴2616将连接片2612和支撑片2615结合，成为连接片2612的接触和分离的动作的轴。开关端子2617是与外部开关端子S1接触的端子。通过该触点保持型继电器开关261A来进行开关电路260的短路或断开。

接着，参照图5A至图5C而说明触点保持型继电器开关261A的接通状态和切断状态。此外，与图4同样地，使用触点保持型继电器开关261A来说明，省略使用触点保持型继电器开关261B的说明。

图5A是说明触点保持型继电器开关261A的接通状态的图。开关端子2617与外部开关端子S1接触，从而触点保持型继电器开关261A成为接通状态。

如图5A所示，电流I1流动于线圈2613A。由此，在线圈2613A的周边产生磁场。通过在该线圈2613A的周边产生的磁场，端子2611被磁化。端子2611包含强电介质，因而在端子2611产生磁场极化(磁化)，端子2611作为磁体起作用。如上述那样，连接片2612包含铁，因而在与已磁化的端子2611之间产生磁力。由此，如图5A所示，端子2611和连接片2612接合，开关端子2617和外部开关端子S1接合。即，触点保持型继电器开关261A成为接通状态。

图5B是说明使电流流动于线圈2613A之后的触点保持型继电器开关261A的接通状态的图。

如图5A所示，使电流I1流动于线圈2613A之后，在图5B中，不使电流流动于线圈2613A。即，在图5A中流动于线圈2613A的电流I1停止。因此，在线圈2613A的周边不产生磁场。然而，端子2611包含强磁性体，一旦被磁化，就如永磁体那样保持作为磁体的功能。由此，在流动于线圈2613A的电流I1停止之后，如图5B所示，端子2611与连接片2612的接合也继续，开关端子2617与外部开关端子S1的接触继续。即，触点保持型继电器开关261A的接通状态继续。

图5C是使触点保持型继电器开关261A从接通状态变成切断状态时的说明图。

为了使触点保持型继电器开关261A成为切断状态，使电流I2流动于下方部分的线圈2613B。由此，通过电流I2流动而在线圈2613B的周边产生的磁场沿与通过电流I1流动而在线圈2613A的周边产生的磁场相反的方向产生。因此，电流I2产生的磁场所导致的端子2611的磁场极化(磁化)成为与电流I1产生的磁场所导致的端子2611的磁场极化相反的方向。通过基于电流I2的磁场，通过电流I1来磁化的端子2611的磁化减弱。因此，端子2611的磁力下降。由此，如图5C所示，端子2611和连接片2612沿箭头Y6方向分离，开关端子2617和外部开关端子S1分离。即，触点保持型继电器开关261成为切断状态。此外，弹簧2614辅助端子2611与连接片2612的分离。

这样，触点保持型继电器开关261A以在电力供给被截断之后、也能够保持接通状态的方式构成。因而，触点保持型继电器开关261A在向晶体管桥电路221的电源供给被截断之后，接受来自控制电源225的电力供给，如果通过第1控制信号暂且成为接通状态，则即使来自控制电源225的电力供给消失，或第1控制信号被去激活，也维持接通状态。

另外，如图5C所示，触点保持型继电器开关261A解除所保持的接通状态，成为切断状态。换而言之，触点保持型继电器开关261A通过激活第2控制信号来成为切断状态。

此外，在图5A、图5B和图5C中，由2个线圈(线圈2613A和线圈2613B)构成线圈2613，但即使由1个线圈构成线圈2613，也能够实现第1实施方式所涉及的织机100。在此情况下，在使触点保持型继电器开关261A成为接通状态时和成为切断状态时，通过使流动于线圈2613的电流的朝向成为相互相反的方向，可得到与上述的图5A、图5B和图5C同样的效果。

(织机100的控制方法)

接着，对第1实施方式所涉及的织机100的控制方法进行说明。

图6A是说明在马达部21停止时抑制综框30的突然落下的织机100的控制方法的流程图。

首先，截断侦测电路224侦测从电源向晶体管桥电路221的电力供给已被截断的情况(步骤S100)。例如，截断侦测电路224侦测由于发生停电等、从电源向晶体管桥电路221的电力供给已被截断的情况。

接着，控制电路226使晶体管桥电路221的晶体管成为非导通状态(切断状态)(步骤S110)。如果晶体管桥电路221的晶体管保持导通状态，则由马达部21产生的电流流动于晶体管桥电路221。因此，在马达部21高速旋转的情况下，存在过电流流动于晶体管桥电路221的可能性，导致晶体管桥电路221的故障。因此，在步骤S110中，控制电路226使晶体管桥电路221的晶体管成为非导通状态。

接着，控制电路226确认马达部21的转速成为阈值以下(步骤S120)。具体而言，控制电路226通过编码器212来侦测马达部21的转速，确认所侦测到的马达部21的转速成为阈值以下。在马达部21的转速为阈值以上的情况下(步骤S120：否)，控制电路226确认马达部21的转速且同时待机，直到马达部21的转速成为阈值以下。在马达部21高速旋转时，如果开关电路260A或260B成为短路状态，则存在过电流流动于开关电路260A或260B的可能性，导致开关电路260A或260B的故障。因此，控制电路226在马达部21的转速成为阈值以下之后，使开关电路260A或260B成为短路状态。

在马达部21的转速为阈值以下的情况下(步骤S120：是)，控制电路226经由驱动电路262将使开关电路260成为短路状态的第1控制信号发送至触点保持型继电器开关261A、261B(步骤S130)。由此，触点保持型继电器开关261成为接通状态，马达部21的布线Cu、Cv或Cw短路。因此，在马达部21形成有经由电阻Ru、Rv或Rw的短路电路。由此，对马达部21的动态制动变得有效。在此情况下，如果处于上方的综框30突然要落下，则感应电流流动于上述短路电路，施加动态制动。因此，综框30通过重力和动态制动器的制动功能而缓慢地下降。这样，即使在马达部21的转速为阈值以下且大致停止的状态下，也抑制综框30的突然落下。

图6B是示出在电力供给截断时、马达部21的伺服马达211已经停止的情况下的织机100的动作的时序图。

如图6B所示，如果停止从电源223供给电力(t1)，则截断侦测电路224侦测到电力供给的截断(t2)。如果截断侦测电路224侦测到电力供给的截断，则控制电路226使晶体管桥电路221的晶体管成为断开状态(切断状态)(t3)。此外，即使电力供给被截断，控制电源225也在一段时间期间继续向控制电路226和触点保持型继电器开关261A、261B供给电力。控制电路226将晶体管桥电路221的晶体管从与马达部21的连接断开，此外，控制电路226确认马达部21的转速成为阈值以下，将第1控制信号发送至触点保持型继电器开关261(t4)。如果触点保持型继电器开关261接收第1控制信号，则成为接通状态(t5)。在触点保持型继电器开关261成为接通状态之后，第1控制信号成为非激活(t6)，控制电源也停止供给(t7)。此外，使触点保持型继电器开关261成为切断状态的第2控制信号在t1至t7期间为非激活的。

如以上那样，依据马达部21的伺服马达211停止的情况的织机100的控制方法，织机100即使在来自电源的电力供给被截断的情况下，触点保持型继电器开关261也保持接通状态。换而言之，织机100在从晶体管桥电路221向驱动部20的电力供给被截断之后，保持基于在电力供给被截断之前最后接收到的控制信号的开关电路260的短路或断开的状态。

由此，即使在来自电源的电力供给被截断的情况下，对马达部21的动态制动也变得有效。由此，如果综框30突然要落下，则感应电流流动于马达部21的包含电阻Ru、Rv和Rw的短路电路，对马达部21施加动态制动。因此，综框30通过重力和动态制动器的制动功能而缓慢地下降，抑制突然落下。因此，例如，即使在从电源至晶体管桥电路221截断电力供给的情况下，也能够确保在综框30下进行作业的作业人员的安全。

接着，参照图7A和图7B而说明在马达部21驱动时抑制综框30的突然落下的织机100的控制方法。

图7A是示出在马达部21的伺服马达211旋转时、电力供给被截断的情况下的织机100的动作的时序图。

如图7A所示，如果停止从电源供给电力(t1)，则截断侦测电路224侦测到电力供给的截断(t2)。如果截断侦测电路224侦测到电力供给的截断，则控制电路226使晶体管桥电路221的晶体管成为断开状态(切断状态)(t3)。此外，即使电力供给被截断，控制电源225也在一段时间期间继续向控制电路226和触点保持型继电器开关261A、261B供给电力。如果编码器212确认马达部21的旋转为阈值以下(t4)，则控制电路226将第1控制信号发送至触点保持型继电器开关261(t5)。如果触点保持型继电器开关261接收第1控制信号，则成为接通状态(t6)。在触点保持型继电器开关261成为接通状态之后，第1控制信号成为非激活(t7)，控制电源也停止供给(t8)。此外，将触点保持型继电器开关261断开的第2控制信号在t1至t8期间为非激活的。

如以上那样，依据马达部21的伺服马达211旋转的情况的织机100的控制方法，织机100即使在来自电源的电力供给被截断的情况下，触点保持型继电器开关261也保持接通状态。换而言之，织机100在从晶体管桥电路221向驱动部20的电力供给被截断之后，保持基于在电力供给被截断之前最后接收到的控制信号的短路或断开的状态。

由此，即使在来自电源的电力供给被截断的情况下，对马达部21的动态制动也变得有效。通过马达部21的转速成为阈值以下，或通过马达部21的旋转停止，如果综框30突然要落下，则感应电流流动于马达部21的包含电阻Ru、Rv和Rw的短路电路，对马达部21施加动态制动。因此，在综框30上下活动时，即使在从电源截断电力供给的情况下，综框30也通过重力和动态制动器的制动功能而缓慢地下降，抑制突然落下。由此，能够抑制综框30的突然落下。因此，例如，即使在从电源至晶体管桥电路221截断电力供给的情况下，也能够确保在综框30的附近进行作业的作业人员的安全。

与图7A同样地，图7B是示出在马达部21的伺服马达211旋转时、电力供给被截断的情况下的织机100的动作的时序图。

此外，图7B示出如下的情况：例如，在电源截断时，马达部21的转速大等，从电力供给截断时起的马达部21的空转时间比较长。

如图7B所示，如果停止从电源供给电力(t1)，则截断侦测电路224侦测到电力供给的截断(t2)。此外，在图7B中，从电力供给截断到控制电源的供给停止，马达部21继续旋转。如果截断侦测电路224侦测到电力供给的截断，则控制电路226使晶体管桥电路221的晶体管成为断开状态(切断状态)(t3)。此外，即使电力供给被截断，控制电源225也在一段时间期间向控制电路226和触点保持型继电器开关261A、261B继续供给电力。

接着，编码器212确认马达部21的转速为阈值以下(t4)。如上述那样，在图7B中，马达部21的转速大，因而从电力供给截断起的空转时间比较长。换而言之，从电力供给截断到马达部21的转速成为阈值以下的时间比较长。接着，如果马达部21的转速成为阈值以下，则控制电路226将第1控制信号发送至触点保持型继电器开关261(t5)。触点保持型继电器开关261接收第1控制信号，但来自控制电源的电力供给被停止，而保持切断状态(t6)。因此，触点保持型继电器开关261在t1至t6期间为切断状态。此外，使触点保持型继电器开关261成为切断状态的第2控制信号在t1至t6期间为非激活的。

如以上那样，即使在控制电路226向触点保持型继电器开关261发送第1控制信号的情况下，例如，在触点保持型继电器开关261成为接通状态之前，如果来自控制电源225的电源停止，则触点保持型继电器开关261有时也不会成为接通状态。即，有时对马达部21的动态制动不会变得有效。在此情况下，在控制电源停止供给以前，马达部21旋转，综框30上下活动。因此，例如，作业人员不会在综框30下进行作业，结果能够确保作业人员的安全。

接着，参照图8A和图8B而说明使马达部21恢复的织机100的控制方法。

图8A是说明从马达部21的电源被截断的状态起使马达部21恢复的情况的织机100的控制方法的流程图。图8B是说明从马达部21的电源被截断的状态起使马达部21恢复的情况的织机100的控制方法的时序图。参照图8A和图8B且同时说明织机100的电源恢复的动作。

首先，投入电源223(图8A的S200、图8B的t1)，电力供给至截断侦测电路224、控制电源225、控制电路226、晶体管桥电路221、制动器机构26、马达部21(图8A的S210、图8B的t2)。由此，控制电源225被充电。另外，截断侦测电路224恢复，成为能够侦测从电源223向晶体管桥电路221的电源截断的状态(图8B的t3)。

如果开始从电源223向晶体管桥电路221的电力供给(图8A的S210、图8B的t3)，则控制电路226将使开关电路260成为断开状态的第2控制信号发送至触点保持型继电器开关261A、261B(图8A的S220、图8B的t4)。第2控制信号被激活成脉冲状，在从上升起经过既定期间之后下降(图8B的t6)。由此，触点保持型继电器开关261A、261B成为切断状态(图8B的t5)，马达部21的布线Cu、Cv或Cw的相互的短路状态成为断开状态。因此，在马达部21，解除经由电阻Ru、Rv或Rw的短路电路，解除动态制动器电路的制动状态。由此，开始向马达部21的电力供给(图8A的S230、图8B的t7)，马达部21开始旋转(图8A的S240、图8B的t8)。此后，在马达部21进行通常动作期间，第1和第2控制信号维持非激活状态(切断状态)。

如以上那样，在从马达部21停止的状态恢复的情况下，织机100通过激活第2控制信号，将开关电路260重置成断开状态，从而解除动态制动，开始综框30的上下活动。因此，即使在电源截断之后电源恢复的情况下，也能够顺利地开始或重新开始综框30的上下活动。

对本发明的若干实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为示例而提出的，不旨在限定发明的范围。这些实施方式能够以其它各种方式实施，能够在不脱离发明的主旨的范围进行各种省略、置换、变更。这些实施方式或其变形包含在发明的范围或主旨，与此同样地，包含在权利要求书所记载的发明及其均等的范围。

附图标记说明

100……织机，20……驱动部，21……马达部，211……伺服马达，212……编码器，22……旋转轴，221……晶体管桥电路，223……电源，224……截断侦测电路，225……控制电源，226……控制电路，23……曲柄臂，25……减速器，26……制动器机构，260(260A、260B)……开关电路，261(261A、261B)……触点保持型继电器开关，262(262A、262B)……驱动电路，2611……端子，2612……连接片，2613……线圈，2614……弹簧，2615……支撑片，2616……动作轴，2617……开关端子，27……曲柄旋转盘，30……综框，40……联接部，C1至C4……布线，Cu、Cv、Cw……布线，Ru、Rv、Rw……电阻，S1……外部开关端子。

Claims (14)

1.一种织机，具备：

综框；

驱动部，其使所述综框上下活动；

电力供给电路，其将电力供给至所述驱动部；

开关电路，其在从所述电力供给电路向所述驱动部传递电力的多个布线之间连接，按照控制信号使该多个布线之间短路或断开；以及

控制电路，其向所述开关电路供给所述控制信号，控制所述开关电路，

所述开关电路在从所述电力供给电路向所述驱动部的电力供给被截断之后，保持基于在该电力供给被截断之前最后接收到的所述控制信号的短路或断开的状态。

2.根据权利要求1所述的织机，其中，

所述驱动部具备：

驱动机构，其使所述综框进行动作；以及

马达，其使所述驱动机构进行动作。

3.根据权利要求2所述的织机，其中，

所述开关电路通过使所述多个布线短路，作为所述马达的动态制动器起作用。

4.根据权利要求2或权利要求3所述的织机，其中，

所述马达是由感应电压相互具有相位差的U相、V相和W相构成的3相马达，

所述开关电路通过使所述U相和所述V相、所述V相和所述W相、所述W相和所述U相、或所述U相、所述V相和所述W相短路，作为所述马达的动态制动器起作用。

5.根据权利要求1至权利要求4中的任一项所述的织机，其中，

所述开关电路包含触点保持型继电器开关。

6.根据权利要求5所述的织机，其中，

所述触点保持型继电器开关具备：

端子，其包含强磁性体；

可动连接片，其能够通过所述端子的磁力来以与所述端子接触或从该端子分离的方式进行动作；以及

线圈，其设于所述端子，使该端子产生使所述可动连接片进行动作的磁力。

7.根据权利要求1至权利要求6中的任一项所述的织机，其中，

还具备截断侦测电路，其侦测从电源向所述电力供给电路的电力供给已被截断的情况，输出示出该电力供给的截断的截断侦测信号，

所述电力供给电路根据所述截断侦测信号而停止向所述驱动部的电力供给。

8.根据权利要求7所述的织机，其中，

还具备侦测所述驱动部的马达的转速的速度检测器，

在根据所述截断侦测信号而停止向所述驱动部的电力供给之后，在所述马达的转速成为阈值以下的情况下，所述控制电路通过所述控制信号来使所述开关电路成为短路状态。

9.根据权利要求1至权利要求8中的任一项所述的织机，其中，

所述控制信号包含使所述开关电路成为短路状态的第1控制信号和使所述开关电路成为断开状态的第2控制信号，

在所述第1控制信号被激活、所述开关电路成为短路状态之后，

即使所述控制电路对所述第1控制信号进行去激活，所述开关电路也维持短路状态。

10.根据权利要求9所述的织机，其中，

所述控制电路激活所述第2控制信号，从而所述开关电路成为断开状态。

11.一种织机的控制方法，其是具备下者的织机的控制方法：综框；驱动部，其使所述综框上下活动；电力供给电路，其将电力供给至所述驱动部；开关电路，其在从所述电力供给电路向所述驱动部传递电力的多个布线之间连接，按照控制信号使该多个布线之间短路或断开；以及控制电路，其向所述开关电路供给所述控制信号，

所述织机的控制方法具备：

在从所述电力供给电路向所述驱动部的电力供给被截断之后，

保持基于在该电力供给被截断之前最后接收到的所述控制信号的短路或断开的状态。

12.根据权利要求11所述的织机的控制方法，其中，

所述驱动部是由感应电压相互具有相位差的U相、V相和W相构成的3相马达，

所述开关电路通过使所述U相和所述V相、所述V相和所述W相、所述W相和所述U相、或所述U相、所述V相和所述W相短路，作为所述驱动部的动态制动器起作用。

13.根据权利要求11或权利要求12所述的织机的控制方法，其中，

所述织机还具备：速度检测器，其侦测所述驱动部的马达的转速；以及截断侦测电路，其侦测从电源向所述电力供给电路的电力供给已被截断的情况，输出示出该电力供给的截断的截断侦测信号，

所述织机的控制方法具备：

根据所述截断侦测信号而停止向所述驱动部的电力供给，

在根据所述截断侦测信号而停止向所述驱动部的电力供给之后，在所述马达的转速成为阈值以下的情况下，所述控制电路通过所述控制信号来使所述开关电路成为短路状态。

14.根据权利要求11至权利要求13中的任一项所述的织机的控制方法，其中，

所述控制信号包含使所述开关电路成为短路状态的第1控制信号和使所述开关电路成为断开状态的第2控制信号，

所述织机的控制方法还具备：

所述第1控制信号被激活，所述开关电路成为短路状态，

即使对所述第1控制信号进行去激活，所述开关电路也维持短路状态，

通过激活所述第2控制信号来使所述开关电路成为断开状态。