CN117566312A - 一种无人桁架自动装车控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种无人桁架自动装车控制方法及系统，涉及仓储物流控制技术领域，包括获取车辆装停位置信息，待车辆到达装停位置后，启动自动装车按钮；获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材；抓取过程中，判断取料口的物料有无以及是否允许抓取，若允许抓取，抓取钩子钩住卷材内部，确定卷材的X、Y、Z坐标中的X、Y的位置后，将桁架下降至对应Z的高度，Y方向移动将桁架钩子退出，装卷结束；其中，桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，Z轴结构为伸缩硬臂，利用卷扬机实现提升；本公开实现了装车的高效自动化。

Description

一种无人桁架自动装车控制方法及系统

技术领域

本公开涉及仓储物流控制技术领域，具体涉及一种无人桁架自动装车控制方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

随着自动化的普及，工业的生产方式以及生产效率也发送了翻天覆地的变化。仓储物流运输的终端装车的效率的重要性也逐渐体现出来，货物的装车也由传统的人员吊运逐渐发展成无人化自动装车，大大减少了装车时间，也节约了人工成本。随着制造业的发展步伐的加快，产业转型和自动化升级需求增加，以及劳动力等生产要素成本不断上升，工业机器人产业、智能制造业迎来了发展机遇，在粮油、饮料、酒水、化工和水泥能领域中，生产出来的货物普遍采用箱式包装和袋式包装，并成为垛码放在仓库的托盘上存储，等待销售外运。

随着工业机器人、自动化流水线、自动包装机、智能立体仓库和AGV等自动化产品的快速推广应用，一些生产企业和物流公司已逐渐实现加工制造、仓储全流程的自动化作业。但在货物的装车外运环节,历来具有劳动密集的典型特征，目前仍采用人工拆垛、搬运和装车的方式。这种方式劳动强度大，人力成本高，管理难度大，人员和货物安全难以保障。而随着人力成本的逐年增加和体力劳动者招工难度的增大，装车环节的自动化水平低下已成为仓储物流领域中普遍存在的痛点和难点，无法满足装车过程的机械化和自动化升级的需求。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种无人桁架自动装车控制方法及系统，采用PLC实现无人桁架自动装载过程，并通过机器视觉定位实现无人桁架的自动装载。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种无人桁架自动装车控制方法，包括：

获取车辆装停位置信息，待车辆到达装停位置后，启动自动装车按钮；

获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材；

抓取过程中，判断取料口的物料有无以及是否允许抓取，若允许抓取，抓取钩子钩住卷材内部，确定卷材的X、Y、Z坐标中的X、Y的位置后，将桁架下降至对应Z的高度，Y方向移动将桁架钩子退出，装卷结束；

其中，装车模式包括三种模式，且桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，Z轴结构为伸缩硬臂，利用卷扬机实现提升；所述钩子上配置RFID识别，对卷料装车信息进行核对，实现对卷料进行信息追溯。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种无人桁架自动装车控制系统，包括：

数据获取模块，用于获取车辆装停位置信息，待车辆到达装停位置后，启动自动装车按钮；

抓取模块，用于获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材；

抓取过程中，判断取料口的物料有无以及是否允许抓取，若允许抓取，抓取钩子钩住卷材内部，确定卷材的X、Y、Z坐标中的X、Y的位置后，将桁架下降至对应Z的高度，Y方向移动将桁架钩子退出，装卷结束；

其中，桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，Z轴结构为伸缩硬臂，利用卷扬机实现提升。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现所述的一种无人桁架自动装车控制方法。

根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：

一种电子设备，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现所述的一种无人桁架自动装车控制方法。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：

本公开的一种无人桁架自动装车控制方法，采用PLC实现无人桁架自动装载过程，通过3D机器视觉定位实现无人桁架的自动装载。由于PLC的通用性、可靠性、检修快速性、抗干扰能力强、安全性都很好。因此，用PLC来设计自动控制装车系统，解决了放料、传输、装载等环节的问题，实现了自动化。

附图说明

构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。

图1为本公开实施例的控制流程示意图；

图2为本公开实施例的判断车辆是否能够执行装车流程示意图；

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

实施例1

本公开的一种实施例中提供了一种无人桁架自动装车控制方法，包括：

步骤一：获取车辆装停位置信息，待车辆到达装停位置后，启动自动装车按钮；

步骤二：获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材；

获取车辆装停位置信息，待车辆到达装停位置后，启动自动装车按钮；

获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材；

抓取过程中，判断取料口的物料有无以及是否允许抓取，若允许抓取，利用C型钩抓取钩子钩住卷材内部，确定卷材的X、Y、Z坐标中的X、Y的位置后，将桁架下降至对应Z的高度，Y方向移动将桁架钩子退出，装卷结束；

其中，装车模式包括三种模式，且桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，Z轴结构为伸缩硬臂，利用卷扬机实现提升；所述钩子上配置RFID识别，对卷料装车信息进行核对，实现对卷料进行信息追溯。

作为一种实施例，无人桁架自动装车控制系统包括左右两套装车系统，分别采用双桁架模式，即双Y双Z的结构(双行走双提升)，实现一次抓取两卷装车；提升效率的同时，防止一套桁架发生故障，另外一套可以继续作业；

进一步的，桁架采用SEW变频驱动轮组结构，实现精度±4mm；采用标准的轨道和轮组结构刚性更强，安装简单；去除齿轮齿条的装配和维护的麻烦。

其中，Z轴结构为伸缩硬臂，采用卷扬机提升，电机配置刹车防护，在断电时有效安全防护，卷扬机采用国内优质的提升系统；

装车模式可以为自动/半自动/手动模式：人员在控制室可以通过工控机或触摸屏实现半自动装车过程；通过手动操作遥控手柄可以实现手动的自由装车；

车体扫描采用SICK激光扫描仪；确认装车轮廓及坐标，桁架系统自动根据轮廓以及坐标自动放置卷料；

包括：4套钩子，每个钩子配置RFID，实现卷料装车追溯以及卷料信息核对；钩子进入卷料并配有检测传感器，实现钩子进入安全；倒车系统通过激光位移传感器检测，提示驾驶员离开车体位，并在外围设计操作屏；驾驶员安全撤出装车位后确认；钩子上面装三色灯，在工作是可以蜂鸣提示人员勿靠近；装车位周边设置安全围栏，并配有安全光栅，在装车作业时如果有人员误闯入，触发安全光栅系统报警或停机；

还包括WMS仓库管理系统，用于下达装车信息，例如车牌号，卷料信息等，装车系统自动识别是否是当前装车信息，并反馈给系统。

作为一种实施例，车辆抓取之前，进行安全检测，包括：

1.车辆到位信息：车辆到位后发送到位命令给PLC,以确保车位的运行安全；

2.车牌识别信息：车牌识别后发送至上位系统与WMS仓库管理系统核对车牌信息，以确保与车牌匹配的料卷信息匹配；

从车辆的进出厂管理、设备信息的采集以及过程的控制，同时和计量信息平台实现传感器和仪表的在线检测功能。以国家标准为设计依据，以解决实际问题为出发点，追求高性价比与产品的高质量。

车辆入口处配置安全光栅，当装车的过程中有人员误闯时，设备停机，确保人身安全；

区域配置安全围栏，每个装车区域只有一个安全门，人员进入时安全联锁并停机；并且在围栏外围配置几个急停按钮，防止异常；

Z轴末端配置安全区域扫描，当倒车或者人员进入时桁架系统及时停车；

在装车区域配置摄像头，可以远程监控桁架系统，并可实现装车控制，观察设备运行状态。

作为一种实施例，获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材，包括：

3D扫描激光器在车位正上方，扫描车体3维软件显示点阵云图，利用算法算出装料位置并以X、Y、Z坐标的形式发送给PLC；

倒车完成后，检查车体后司机退出，并由司机在操作屏上确认自动装车模式；

每套装车位设置一套SIKE激光扫描仪。将车体扫描一遍，系统自动根据算法设计出装车时卷料在车体的轮廓及坐标信息；并可自动判断车体是否带雨棚；及雨棚的位置；

桁架系统根据扫描后的轮廓及坐标自动判断卷料在卡车上的放置位置；

按照轮廓将下层卷料放置完成后，扫描仪在进行扫描一遍，同时系统继续生成装车放置轮廓及坐标；

RFID射频识别定位技术是利用无线电波或微波进行非接触的单向或双向通信，达到数据采集和数据交换目的的自动识别定位技术。在炼钢生产过程中，桁架作为物流的主要运载设备发挥着举足轻重的作用，其在生产过程中的位置变化、重量变化与工艺流程紧密关联。因此为了更好配合炼钢厂生产物流信息的自动传递，满足转炉自动化炼钢的要求，保证炼钢厂内桁架、钢包和铁包位置以及称重信息的自动跟踪，设计并实现了桁架定位炼钢区物流生产管理监控系统。

卷料出库通过立体库的直轨RGV传送到固定的支撑架上，并且传感器感应到产品；

卷料的出库信息和放置到位置点的信息通过WCS调度系统匹配；提示桁架可以抓取；

.桁架带动吊钩进入卷料圆心，在进入的同时触发激光传感器进行物料检测，并同时触发RFID进行卷料信息匹配比对；

当钩子完全进入卷料一直在感应，当钩子头部伸出来后，提示桁架系统可以提升，RFID并匹配完成；

信息不匹配，系统报警并声光提示，待人工处理；或桁架系统自动将卷材放置到异常处理区；

可以在上位系统中查询料卷的信息及出厂时间尺寸重量等。

与传统的装车系统对比，自动装车管理系统省去了人工装车手工抄写数据的过程，减少了数据在人工干预的情况下发生错误的概率；利用自动化平台保证底层仪表数据实时传输到上层信息平台，使工作人员可随时获得所需的数据，节省了时间成本，提高了管理效率；实时监控装车过程,使工作流程简单化、透明化，保证工作人员可方便全面地获得流程中各个方面的信息，实现管理模式的突破；通过提供统一的数据平台，可为未来的数据来源提供标准和接口。

作为一种实施例，每个装车位设置两套行走系统，可实现同步走，也可以单独抓取(每个装车位2套，包含抓手等)，充分考虑了一套桁架出现问题后，另外一套可实现装车；也大大提升装车效率，同时也可以提升生产效率，保证生产的需求；

支撑立柱采用工字钢梁或方管焊接，结构稳定；

X轴行走系统采用SEW变频电机驱动轮组的结构，每套桁架系统两边各一套光栅尺，通过施耐德PLC成熟的钢厂案例实现两边同步行走，加入PID控制并可以实时纠偏；实现定位精度±4mm；

Y轴行走系统也采用变频电机加编码尺驱动轮组的结构；实现定位精度±4mm；

X/Y行走结构采用轮组在轻轨上行走，类似火车轨使其整个系统运行十分安全稳定；

Z轴采用伸缩臂，硬臂连接，卷扬机提升，配置施耐德控制系统，实现防摇摆功能；

各轴的末端都配置限位开关、死挡，机械硬限位和电气软限位，确保设备运行安全；

两套行走和提升系统各安装有一套SICK镜反射激光传感器，对行走过程中有效监测实时运行状态，防止桁架与桁架之间相撞，保护设备运行状态安全；

初选X轴电机5KW*2(桁架两边各一套双行走并实时纠偏)；Y轴电机5KW一套；Z轴提升按10吨卷扬系统选型(卷扬机具有防断绳，防坠落刹车等功能)，可以大大提升生产的效率；

根据受力分析，立柱采用500*200工字钢跨度6米一根变形是2.18mm；已经是1/3000的变形，完全符合千分之一的设计标准；

根据受力分析，横梁采用400*500箱梁结构，跨度10米变形是3.33mm；已经是1/3000的变形，完全符合千分之一的设计标准；

作为一种实施例，实现定位的方法包括：

格雷母线和编码器都属于编码定位原理，格雷母线扁平状的基准线和地址线电缆与天线箱之间通过电磁耦合产生电流，基准线和地址线电缆中感应电流通过地址编码接收器进行比较，将比较的相位差产生格雷编码。格雷母线检测位置的优点是绝对地址信息稳定可靠、无误码、无积累误差，缺点是安装繁琐，位置检测分辨率较低。绝对值编码器通过读取码盘上漏光通道形成的明、暗刻线，获得从2的零次方到2的n-1次方的2进制编码(格雷码)，将码值通过PLC程序处理得到相应的检测值，编码器安装在大车、小车、起升机构的传动轴处，一般为Profibus_DP或Profinet通讯协议，具有安装简便、稳定可靠的特点，编码器的检测精度与编码器的位数n有关，缺点是用于检测轮轨运动方式时，由于轮子与轨道间会产生打滑现象，或机械精度问题引起测量偏差较大，所以大车、小车方向很少使用编码器用于位置检测，编码器多用于起升机构的位置检测

本公开的X轴和Y轴采用的是倍加福WCS位置编码系统，编码系统的C型读码器根据光电感应的原理在编码尺上扫描读码并进行编码，根据读码的编码信息以确定系统的实时位置信息发送至PLC。内部的CPU小型处理器系统可以担任把48对发送/接收LED光源感应信息的测量计算结果转化成为1个19位的编码。在设备运行范围的距离上,其定位精准度达到0.8mm并且通过RS-485CANopen网关或SSI格式进行通信,编码读码器能和大多数可编程控制器进行通讯或者通过专用的接口模块进行信号交互,同时可以把数据通讯信号转换成标准的通用网络总线数据协议进行传输。设备设置特别简单，因为此编码读码器不需要任何的校准，也不需要参考点，读取钢带条形码信息，类似于商品的条形码。因而读码器的卓越性能，使得其在某些恶劣条件下也能精准正确的读取数据并进行传输。WCS编码读码器在钢带编码尺上的允许安装误差很大详细的系统诊断也会持续进行，也就是说微处理器的响应时间不会大于几个毫秒，真正实现了实时位置监控及反馈。

本公开的Z轴即提升采用的是SICK的拉绳编码器定位，根据Z轴的实时伸缩进行拉伸，采用的是绝对值编码器，不同的脉冲代表不同的位置信息。

本公开的一种实施例的具体控制流程为：

1.确认系统在自动模式下且没有系统报警；

2.系统启动后对系统复位；

3.确认系统在安全位置，如果不在系统启动桁架移动到安全位置；

4.桁架移动至取料口位置；

5.取料口的物料有无及是否、允许抓取由上位系统发送，如果无允许指令则等待；6.取料口有物料且允许抓取，系统钩子进入卷内部，与此同时RFID启动扫描匹配卷料信息，信息正确抓取上升，如果信息匹配错误，系统暂停并报警等待人工检查。

7.桁架运行移动至3D扫描系统给定的X、Y、Z坐标的X、Y位置处然后下降；8.下降到对应的Z高度，Y方向移动把桁架钩子退出来，装卷结束，继续循环往复；

9.触发上升沿的条件是程序走到钩子退出来。已装载数量计数加1；

10.3D扫描给定坐标数量等于已装载数量时表示已装车完成。

作为一种实施例，工作的流程为：

1.激光传感器引导司机车辆倒车就位，大屏系统显示并提示司机；

2.倒车完成司机检查车体后离开设备运行区域并按下启动装车按钮；

3.桁架系统3D扫描自动扫描车体将车体信息和图像发送到系统，系统根据车体信息调度桁架抓取；

4.根据出库信息桁架自动设定坐标抓取卷材；

5.抓手伸入卷材过程启动RFID扫描卷材信息并与仓库管理系统核对；

6.桁架系统自动规划最优路线起吊并自动装车；具体利用XYZ三轴联动，确定最短路径为最优路线。

7.桁架系统重复装车工序，直到整车装完，如有RFID信息不匹配系统报警待人工处理。

实施例2

本公开的一种实施例中提供了一种无人桁架自动装车控制系统，包括：

数据获取模块，用于获取车辆装停位置信息，待车辆到达装停位置后，启动自动装车按钮；

抓取模块，用于获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材；

抓取过程中，判断取料口的物料有无以及是否允许抓取，若允许抓取，抓取钩子钩住卷材内部，确定卷材的X、Y、Z坐标中的X、Y的位置后，将桁架下降至对应Z的高度，Y方向移动将桁架钩子退出，装卷结束；

其中，桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，Z轴结构为伸缩硬臂，利用卷扬机实现提升。

实施例3

本公开的一种实施例中提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现所述的一种无人桁架自动装车控制方法。

实施例4

本公开的一种实施例中提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现所述的一种无人桁架自动装车控制方法。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆装停位置信息，待车辆到达装停位置后，启动自动装车按钮；

获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材；

抓取过程中，判断取料口的物料有无以及是否允许抓取，若允许抓取，抓取钩子钩住卷材内部，确定卷材的X、Y、Z坐标中的X、Y的位置后，将桁架下降至对应Z的高度，Y方向移动将桁架钩子退出，装卷结束；

其中，装车模式包括三种模式，且桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，Z轴结构为伸缩硬臂，利用卷扬机实现提升；所述钩子上配置RFID识别，对卷料装车信息进行核对，实现对卷料进行信息追溯。

2.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，装车桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，包括：所述双桁架架构为双Y双Z的结构，采用SEW变频驱动轮组结构，Z轴结构为伸缩硬臂，采用卷扬机提升，电机连接刹车防护。

3.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，在抓取之前，确认桁架在安全正确的位置，如果不在控制桁架移动到安全正确的位置，桁架移动至卷材取料口位置，等待抓取的指令。

4.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材，包括：

利用3D扫描激光器扫描车体，获取车体信息，并显示为点阵云图，计算卷材位置并以X、Y、Z坐标的形式发送给PLC，并自动判断所述车体是否带有雨棚以及带有雨棚的位置，根据坐标信息自动计算卷材在车辆上的放置位置，当抓取卷材后，再进行扫描，确保卷材已经装进车辆上。

5.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，当桁架抓取卷材时，同时扫描卷材信息并上传至仓库管理系统进行卷材信息核对，包括：

使用RFID射频识别定位，利用无线电波或微波进行非接触的单向或双向通信，卷材的出库信息和放置位置点信息保存在WCS调度系统，当桁架带动吊钩进入卷料圆心，在进入的同时触发激光传感器进行卷材信息检测，并同时触发RFID进行卷料信息匹配比对；当钩子完全进入卷料时，持续进行感应，当钩子头部伸出来后，提示桁架进行抓取提升，RFID匹配完成；当信息不匹配，系统报警并声光提示。

6.如权利要求3所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，车辆安全检测的方法为：车辆入口经过安全光栅检测，当装车过程中有人员闯入，设备停机；装车区域内配置安全围栏，每个装车区域仅设置一个安全门，当存在人员进入时，安全联锁并停机，Z轴末端配置安全区域扫描，当倒车或者人员进入时车辆停车。

7.如权利要求1所述的一种无人桁架自动装车控制方法，其特征在于，桁架X轴行走结构采用SEW变频电机驱动轮组的结构，每套桁架系统两边各一套光栅尺，通过PLC实现两边同步行走，加入PID控制实时纠偏；Y轴行走结构采用变频电机加编码尺驱动轮组的结构，X、Y行走结构采用轮组在轻轨上行走。

8.一种无人桁架自动装车控制系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取车辆装停位置信息，待车辆到达装停位置后，启动自动装车按钮；

抓取模块，用于获取车辆的车体扫描信息以及卷材位置，根据车体信息以及卷材位置自动设定坐标调度桁架抓取卷材；

抓取过程中，判断取料口的物料有无以及是否允许抓取，若允许抓取，抓取钩子钩住卷材内部，确定卷材的X、Y、Z坐标中的X、Y的位置后，将桁架下降至对应Z的高度，Y方向移动将桁架钩子退出，装卷结束；

其中，桁架采用双桁架模式，为双行走双提升的结构，Z轴结构为伸缩硬臂，利用卷扬机实现提升。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的一种无人桁架自动装车控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及计算机程序；其中，处理器与存储器连接，计算机程序被存储在存储器中，当电子设备运行时，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以使电子设备执行实现如权利要求1-7任一项所述的一种无人桁架自动装车控制方法。