CN117565057A - 一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117565057A CN117565057A CN202311842590.8A CN202311842590A CN117565057A CN 117565057 A CN117565057 A CN 117565057A CN 202311842590 A CN202311842590 A CN 202311842590A CN 117565057 A CN117565057 A CN 117565057A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- calibration
- robot
- determining
- coordinates
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 title claims abstract description 24
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 title claims abstract description 24
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 title claims abstract description 24
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 title claims abstract description 24
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 16
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质，属于机器人标定技术领域。该方法包括：分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系；分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定所述标定点在所述标定板坐标系的标定点坐标；控制机器人移动使其对准所述标定点，获取机器人标定数据；其中，所述机器人标定数据包括机器人关节坐标和实际对准点坐标；根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。通过上述技术方案，提高机器人本体参数标定的准确率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人标定技术领域，尤其涉及一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前的机器人本体标定技术是基于同一标定板坐标系下采集标定数据对机器人本体参数进行标定，称之为单区域标定技术，该标定算法仅可保证在数据采集区域内的机器人定位精度，对于区域外的精度则无法预料，为保证机器人较大区域的定位精度，对于单区域标定技术的解决方案则需用较大面积的标定板，既增加了成本，携带又不方便。因此，亟需一种高效且准确的机器人参数标定方法。
发明内容
本发明提供了一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质，以提高机器人本体参数标定的准确率。
根据本发明的一方面，提供了一种机器人参数标定方法，该方法包括：
分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系；
分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定所述标定点在所述标定板坐标系的标定点坐标；
控制机器人移动使其对准所述标定点，获取机器人标定数据；其中，所述机器人标定数据包括机器人关节坐标和实际对准点坐标；
根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人参数标定装置，该装置包括：
标定区域信息确定模块，用于分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系；
标定点坐标确定模块，用于分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定所述标定点在所述标定板坐标系的标定点坐标；
机器人标定数据确定模块，用于控制机器人移动使其对准所述标定点，获取机器人标定数据；其中，所述机器人标定数据包括机器人关节坐标和实际对准点坐标；
标定参数结果确定模块，用于根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人参数标定方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人参数标定方法。
本发明实施例的技术方案，通过分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系，之后分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定标定点在标定板坐标系的标定点坐标，进而控制机器人移动使其对准标定点，获取机器人标定数据，根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。上述技术方案，通过多区域的标定数据融合来进行机器人参数标定，能够提高机器人参数标定的准确性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A是根据本发明实施例一提供的一种机器人参数标定方法的流程图；
图1B是根据本发明实施例一提供的一种标定板放置示意图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种机器人参数标定方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种机器人参数标定装置的结构示意图；
图4是实现本发明实施例的机器人参数标定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
此外，还需要说明的是，本发明的技术方案中，所涉及的标定板以及机器人等相关数据的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
实施例一
图1A是根据本发明实施例一提供的一种机器人参数标定方法的流程图。本实施例可适用于如何对机器人参数进行标定的情况，该方法可以由机器人参数标定装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可集成于承载机器人参数标定功能的电子设备中，例如服务器中。如图1A所示，该方法包括：
S110、分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系。
本实施例中，标定板坐标系是指基于标定板构建的坐标系。
具体的，分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间的不同位置，如图1B所示，之后将机器人工作空间中放置了标定板的区域，作为标定区域，并建立该标定区域对应的标定板坐标系。
S120、分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定标定点在标定板坐标系的标定点坐标。
本实施例中，标定点是指标定板也即标定区域中的点。所谓标定点坐标系是指标定点在标定板坐标系中的坐标。
具体的，对于每一标定区域，从该标定区域也即该标定板中确定至少三个标定点，并确定每一标定点在标定板坐标系中的标定点坐标。需要说明的是，在同一标定区域中的至少三个标定点不在同一直线上。
S130、控制机器人移动使其对准标定点，获取机器人标定数据。
本实施例中，机器人标定数据是指机器人的机械臂末端对准标定点时，机器人本体相关数据；可选的，机器人标定数据包括机器人关节坐标和实际对准点坐标；其中，实际对准点坐标是指机器人对准标定点落在标定区域中的实际点在标定板坐标系中的坐标。
具体的，可以控制机器人移动机械臂，使得机械臂末端分别对准每一标定点，并记录机器人标定数据。
S140、根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。
本实施例中，标定参数结果是指对机器人本体参数标定后的结果。
一种可选方式，可以根据标定点坐标将机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据进行融合，得到标定参数结果，以实现机器人参数标定。
本发明实施例的技术方案，通过分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系，之后分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定标定点在标定板坐标系的标定点坐标，进而控制机器人移动使其对准标定点，获取机器人标定数据，根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。上述技术方案，通过多区域的标定数据融合来进行机器人参数标定，能够提高机器人参数标定的准确性。
在上述实施例的基础上，作为本公开的一种可选方式，根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果之前，还包括：根据标定点坐标和实际对准点坐标，确定对准误差；若对准误差大于误差阈值，则调整机器人重新确定机器人标定数据，直至对准误差小于误差阈值。
其中，实际对准点是指机器人机械臂末端在对准标定点时实际落在标定区域的点。
具体的，计算标定点坐标和实际对准点坐标之间的误差，得到对准误差，之后若对准误差大于误差阈值，则调整机器人的机械臂末端的位置，重新对准标定点，重新确定机器人标定数据，直至对准误差小于误差阈值。
可以理解的是，通过多次迭代更新机器人标定数据，以得到更准确的机器人参数标定结果。
实施例二
图2是根据本发明实施例二提供的一种机器人参数标定方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对“根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果”进一步优化，提供一种可选实施方案。如图2所示，该方法包括：
S210、分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系。
S220、分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定标定点在标定板坐标系的标定点坐标。
S230、控制机器人移动使其对准标定点，获取机器人标定数据。
其中，机器人标定数据包括机器人关节坐标和实际对准点坐标。
S240、根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。
一种可选方式，根据机器人关节坐标和机器人正运动学，确定机器人笛卡尔坐标；根据机器人笛卡尔坐标和标定点坐标，确定机器人坐标系与标定板坐标系之间的坐标转换关系；基于坐标转换关系，分别将至少两个标定区域中的实际对准点坐标转换至机器人坐标系中，得到对准点笛卡尔坐标；基于本体参数校准算法，根据对准点笛卡尔坐标，确定标定参数结果。
其中，机器人笛卡尔坐标是指机器人关节在机器人坐标系也即笛卡尔坐标系中的坐标。对准点笛卡尔坐标是指实际对准点转换至机器人坐标中的坐标。
具体的，根据机器人正运动学和机器人关节坐标，求解得到机器人笛卡尔坐标，之后对于每一标定区域，根据该标定区域对应的机器人笛卡尔坐标和标定点坐标，确定该标定区域对应的机器人坐标系与标定板坐标系之间的坐标转换关系，进而，将该标定区域的实际对准点坐标转换至机器人坐标系中，得到对准点笛卡尔坐标。最后，基于本体参数校准算法，将各标定区域对应的对准点笛卡尔坐标，确定为标定参数结果。
可以理解的是，将多标定区域的机器人标定数据来进行机器人参数标定，能够提高机器人本体参数标定的准确性。
本发明实施例的技术方案，通过分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系，之后分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定标定点在标定板坐标系的标定点坐标，进而控制机器人移动使其对准标定点，获取机器人标定数据，根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。上述技术方案，通过多区域的标定数据融合来进行机器人参数标定，能够提高机器人参数标定的准确性。
实施例三
图3是根据本发明实施例三提供的一种机器人参数标定装置的结构示意图。本实施例可适用于如何对机器人参数进行标定的情况，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，并可集成于承载机器人参数标定功能的电子设备中，例如服务器中。如图3所示，该装置包括：
标定区域信息确定模块310，用于分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系；
标定点坐标确定模块320，用于分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定标定点在标定板坐标系的标定点坐标；
机器人标定数据确定模块330，用于控制机器人移动使其对准标定点，获取机器人标定数据；其中，机器人标定数据包括机器人关节坐标和实际对准点坐标；
标定参数结果确定模块340，用于根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。
本发明实施例的技术方案，通过分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系，之后分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定标定点在标定板坐标系的标定点坐标，进而控制机器人移动使其对准标定点，获取机器人标定数据，根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。上述技术方案，通过多区域的标定数据融合来进行机器人参数标定，能够提高机器人参数标定的准确性。
可选的，该装置还包括标定数据更新模块，用于：
根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果之前，根据标定点坐标和实际对准点坐标，确定对准误差；
若对准误差大于误差阈值，则调整机器人重新确定机器人标定数据，直至对准误差小于误差阈值。
可选的，实际对准点坐标是指机器人对准标定点落在标定区域中的实际点在标定板坐标系中的坐标。
可选的，标定参数结果确定模块340，具体用于：
根据机器人关节坐标和机器人正运动学，确定机器人笛卡尔坐标；
根据机器人笛卡尔坐标和标定点坐标，确定机器人坐标系与标定板坐标系之间的坐标转换关系；
基于坐标转换关系，分别将至少两个标定区域中的实际对准点坐标转换至机器人坐标系中，得到对准点笛卡尔坐标；
基于本体参数校准算法，根据对准点笛卡尔坐标，确定标定参数结果。
本发明实施例所提供的机器人参数标定装置可执行本发明任意实施例所提供的机器人参数标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4是实现本发明实施例的机器人参数标定方法的电子设备的结构示意图，图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人参数标定方法。
在一些实施例中，机器人参数标定方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的机器人参数标定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人参数标定方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人参数标定方法，其特征在于，包括：
分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系；
分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定所述标定点在所述标定板坐标系的标定点坐标；
控制机器人移动使其对准所述标定点，获取机器人标定数据；其中，所述机器人标定数据包括机器人关节坐标和实际对准点坐标；
根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果之前，还包括：
根据所述标定点坐标和所述实际对准点坐标，确定对准误差；
若所述对准误差大于误差阈值，则调整机器人重新确定机器人标定数据，直至所述对准误差小于误差阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际对准点坐标是指机器人对准标定点落在标定区域中的实际点在标定板坐标系中的坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，包括：
根据所述机器人关节坐标和机器人正运动学，确定机器人笛卡尔坐标；
根据所述机器人笛卡尔坐标和所述标定点坐标，确定机器人坐标系与标定板坐标系之间的坐标转换关系；
基于所述坐标转换关系，分别将至少两个标定区域中的实际对准点坐标转换至机器人坐标系中，得到对准点笛卡尔坐标；
基于本体参数校准算法，根据所述对准点笛卡尔坐标，确定标定参数结果。
5.一种机器人参数标定装置，其特征在于，包括：
标定区域信息确定模块，用于分别将至少两个标定板放置在机器人工作空间中的不同位置，确定至少两个标定区域，并建立标定板坐标系；
标定点坐标确定模块，用于分别从至少两个标定区域中确定至少三个标定点，并确定所述标定点在所述标定板坐标系的标定点坐标；
机器人标定数据确定模块，用于控制机器人移动使其对准所述标定点，获取机器人标定数据；其中，所述机器人标定数据包括机器人关节坐标和实际对准点坐标；
标定参数结果确定模块，用于根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果，以实现机器人参数标定。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，该装置还包括标定数据更新模块，用于：
根据标定点坐标、以及机器人在至少两个标定区域的机器人标定数据，确定标定参数结果之前，根据所述标定点坐标和所述实际对准点坐标，确定对准误差；
若所述对准误差大于误差阈值，则调整机器人重新确定机器人标定数据，直至所述对准误差小于误差阈值。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述实际对准点坐标是指机器人对准标定点落在标定区域中的实际点在标定板坐标系中的坐标。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，标定参数结果确定模块具体用于：
根据所述机器人关节坐标和机器人正运动学，确定机器人笛卡尔坐标；
根据所述机器人笛卡尔坐标和所述标定点坐标，确定机器人坐标系与标定板坐标系之间的坐标转换关系；
基于所述坐标转换关系，分别将至少两个标定区域中的实际对准点坐标转换至机器人坐标系中，得到对准点笛卡尔坐标；
基于本体参数校准算法，根据所述对准点笛卡尔坐标，确定标定参数结果。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的机器人参数标定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的机器人参数标定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311842590.8A CN117565057A (zh) | 2023-12-28 | 2023-12-28 | 一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311842590.8A CN117565057A (zh) | 2023-12-28 | 2023-12-28 | 一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117565057A true CN117565057A (zh) | 2024-02-20 |
Family
ID=89864455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311842590.8A Pending CN117565057A (zh) | 2023-12-28 | 2023-12-28 | 一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117565057A (zh) |
-
2023
- 2023-12-28 CN CN202311842590.8A patent/CN117565057A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN112784739B (zh) | 模型的训练方法、关键点定位方法、装置、设备和介质 | |
| CN112883041B (zh) | 一种数据更新方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN116833606A (zh) | 一种焊接方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN116975081A (zh) | 一种日志诊断集更新方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN117565057A (zh) | 一种机器人参数标定方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN116167168A (zh) | 一种车辆机舱建模方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN114734444A (zh) | 一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN115511047B (zh) | Softmax模型的量化方法、装置、设备及介质 | |
| CN114494818B (zh) | 图像处理方法、模型训练方法、相关装置及电子设备 | |
| CN114694138B (zh) | 一种应用于智能驾驶的路面检测方法、装置及设备 | |
| CN117739993B (zh) | 一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质 | |
| CN115805394B (zh) | 钢筋焊接定位方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN116668464B (zh) | 一种多串口服务同步处理方法、装置、电子设备及介质 | |
| CN117589188B (zh) | 行车路径规划方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN117118848A (zh) | 总线网络拓扑生成方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN118254825A (zh) | 一种车道线采样方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN117406964A (zh) | 数据架构模型设计方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN116610707A (zh) | 数据库操作任务执行时间的确定方法、装置和电子设备 | |
| CN116775065A (zh) | 从控制器的应用升级方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN118752490A (zh) | 模拟机械手臂运动的方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN117814918A (zh) | 一种臂系统基座的位姿标定方法、装置、机器人及介质 | |
| CN118118386A (zh) | 链路延时探测方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN117061412A (zh) | 一种电力系统中的传输路径确定方法、装置及电子设备 | |
| CN117953073A (zh) | 深度摄像头的校准参数确定方法、装置及电子设备 | |
| CN117576077A (zh) | 一种缺陷检测方法、装置、设备和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |