CN115805394B - 钢筋焊接定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种钢筋焊接定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像；确定待焊接点于待处理深度图像中的目标像素位置；根据初始定位位置和目标像素位置，确定定位偏移向量；基于定位偏移向量和初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至目标定位位置对所述待焊接点进行焊接。本发明实施例的技术方案，提高了焊接效率，通过对待焊接点进行二次定位，可以获得更为合理的定位结果，提高了定位准确率，实现了待焊接点的高精度定位。
Description
技术领域
本发明涉及建筑工程技术领域，尤其涉及一种钢筋焊接定位方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在地下连续墙分段施工时，需先在地面拼装钢筋网，钢筋的拼装是将若干根钢筋排列并焊接成整体后，通过吊装机械吊放到槽内，然后，在槽内灌注混凝土筑成一个单元槽段，如此逐段施工，在地下筑成一道连续的钢筋混凝土墙壁。近年来，随着建筑施工装备的机械化与自动化发展，越来越多自动焊接机器人应用到钢筋网的制作中。
目前，钢筋网结构焊接机器人通常采用位置传感器、示教器或机械夹持等方法对钢筋交错位置定位后焊接，这些定位方法误差较大，且需要人工频繁的根据实际情况来调整参数进行误差修正。
发明内容
本发明提供了一种钢筋焊接定位方法、装置、电子设备及存储介质，以实现提高焊接效率的效果，通过对待焊接点进行二次定位，可以获得更为合理的定位结果，提高了定位准确率，实现了待焊接点的高精度定位。
根据本发明的一方面，提供了一种钢筋焊接定位方法，该方法包括：
当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像；
确定所述待焊接点于所述待处理深度图像中的目标像素位置；
根据所述初始定位位置和所述目标像素位置，确定定位偏移向量；
基于所述定位偏移向量和所述初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至所述目标定位位置对所述待焊接点进行焊接。
根据本发明的另一方面，提供了一种钢筋焊接定位装置，该装置包括：
深度图像获取模块，用于当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像；
目标像素位置确定模块，用于确定所述待焊接点于所述待处理深度图像中的目标像素位置；
定位偏移向量确定模块，用于根据所述初始定位位置和所述目标像素位置，确定定位偏移向量；
目标定位位置确定模块，用于基于所述定位偏移向量和所述初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至所述目标定位位置对所述待焊接点进行焊接。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的钢筋焊接定位方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的钢筋焊接定位方法。
本发明实施例的技术方案，通过当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像，然后，确定待焊接点于待处理深度图像中的目标像素位置，进一步的，根据初始定位位置和目标像素位置，确定定位偏移向量，最后，基于定位偏移向量和初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至目标定位位置对待焊接点进行焊接，解决了现有技术中定位方法误差较大，且需要人工频繁的根据实际情况来调整参数进行误差修正等问题，提高了焊接效率，通过对待焊接点进行二次定位，可以获得更为合理的定位结果，提高了定位准确率，实现了待焊接点的高精度定位。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种钢筋焊接定位方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种钢筋焊接定位装置的结构示意图；
图3是实现本发明实施例的钢筋焊接定位方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种钢筋焊接定位方法的流程图，本实施例可适用于通过焊枪和视觉传感器所构成的自动焊接系统对待焊接点进行精确定位的情况，该方法可以由钢筋焊接定位装置来执行，该钢筋焊接定位装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该钢筋焊接定位装置可配置于终端和/或服务器中。如图1所示，该方法包括：
S110、当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像。
其中，焊枪是指焊接过程中，执行焊接操作的部分，是用于焊接物体的工具。示例性的，焊枪可以为设置在焊接机器人上用于执行自动焊接的工具，可以为机械臂的一部分。初始定位位置可以为待焊接对象的粗略定位位置。在本实施例中，初始定位位置可以基于预先获取的待焊接对象的尺寸参数来确定。初始定位位置可以为任意形式表示的位置信息，可选的，可以为向量。示例性的，若焊枪的初始位置用向量(X0，Y0，Z0)表示，待焊接对象中待焊接点所对应的横向尺寸参数为a，纵向尺寸参数为b，则初始定位位置可以为(X0+a，Y0+b，Z0)。待焊接点可以为当前时刻需要进行焊接的点。待处理深度图像可以为需要进行图像处理的深度图像。本领域技术人员应当理解，深度图像又称为距离图像，与灰度图像中各像素点存储相应亮度值不同，深度图像中像素点存储的是深度值，对于每个像素点来说，深度值表示该点到相机的距离，进一步的，通过多个点的像素值，可以确定出待处理深度图像中目标对象与相机之间的距离。
在实际应用过程中，可以首先确定初始定位位置，进而，可以控制焊枪移动至该初始定位位置，从而获取待焊接点所对应的待处理深度图像。
基于此，在上述各技术方案的基础上，还包括：当接收到焊接指令时，根据预先获取的焊接尺寸参数和焊接指令，确定与焊枪所对应的初始定位参数；基于焊枪的初始位置和初始定位参数，确定初始定位位置。
在本实施例中，焊接指令可以是一段程序代码，同时，此程序代码可以用于执行焊接操作。焊接指令中可以包括当前焊接过程所需要焊接的焊接点位置信息。焊接尺寸参数可以为待焊接对象的全部尺寸参数。示例性的，若待焊接对象为钢筋网结构，则焊接尺寸参数可以为钢筋网结构的每个横向钢筋之间的排列间距和每个纵向钢筋之间的间隔间距。初始定位参数可以为用于表征焊枪在此次焊接过程中需要移动的移动参数，也可以为在此次焊接过程中待焊接对象上待焊接点所对应的尺寸参数。示例性的，若待焊接点为A点，则初始定位参数可以为与A点所对应的横向钢筋排列间距和纵向钢筋间隔间距。初始位置可以为在接收到焊接指令之前，焊枪的所在位置。
在具体实施中，可以预先将待焊接对象的焊接尺寸参数存储至焊接控制终端，当检测到焊接指令时，可以确定焊枪在当前时刻的初始位置，并根据焊枪指令中所包括的焊接点信息和焊接尺寸参数，确定与焊枪相对应的初始定位参数，进一步的，根据焊枪在当前时刻的初始位置和初始定位参数，确定初始定位位置，从而，可以控制焊枪移动至该初始定位位置，并在检测到焊枪到达初始定位位置时，对目标焊接区域进行图像采集，以得到待处理深度图像。
可选的，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像，包括：基于设置于焊枪上的视觉传感器，按照预设图像采集范围对待焊接点进行图像采集，以得到待处理深度图像。
其中，视觉传感器是指利用光学元件和成像装置获取外部环境图像信息的一起，通常用图像分辨率来描述视觉传感器的性能。在本实施例中，视觉传感器可以为任意可以执行图像采集功能的装置，可选的，可以为三维激光线扫描仪。预设图像采集范围可以为预先设置的，视觉传感器的图像采集范围。一般情况下，视觉传感器在进行图像采集时，与待焊接点相邻的其他焊接点也会出现在视觉传感器的视野范围内，为了可以保证在每次拍摄时，视野范围内仅包括待焊接点，可以预先对视觉传感器的拍摄范围进行设置，得到预设图像采集范围，以使视觉传感器可以按照预设图像采集范围进行图像采集。
在具体实施中，当检测到焊枪移动至初始定位位置时，即可触发设置在焊枪上的视觉传感器进行图像采集，按照预设图像采集范围对待焊接点进行图像采集，从而可以得到包括待焊接点的待处理深度图像。
S120、确定待焊接点于待处理深度图像中的目标像素位置。
在本实施例中，目标像素位置可以为待处理深度图像中，与待焊接点相对应的像素点的像素位置。目标像素位置可以为任意形式表示的位置信息，可选的，可以为向量。
在实际应用过程中，在得到待处理深度图像后，可以对待处理深度图像进行处理，以确定待焊接点在待处理深度图像中的目标像素位置。
可选的，确定待焊接点于待处理深度图像中的目标像素位置，包括：对待处理深度图像进行去噪处理，得到待应用深度图像；对待应用深度图像进行边缘特征提取，以得到待焊接点的目标像素位置。
在本实施例中，可以通过图像去噪方式对待处理图像进行图像去噪处理，以减少待处理深度图像中的噪声。图像去噪方式可以为任意方式，可选的，可以为均值滤波、中值滤波、高斯滤波以及双边滤波中的至少一种。
在具体实施中，可以首先对待处理深度图像进行去噪处理，去除图像中的噪声，进而，得到待应用深度图像，然后，为了可以确定出待应用深度图像中待焊接点的具体位置，可以对待应用深度图像中与待焊接点相对应的边缘特征进行提取，以基于提取的特征信息确定待焊接点的像素位置，从而可以得到待焊接点于待处理深度图像中的目标像素位置。
S130、根据初始定位位置和目标像素位置，确定定位偏移向量。
在本实施例中，定位偏移向量可以为用于表征任意两点之间的相对位置的向量。
需要说明的是，初始定位位置和目标像素位置分别对应于不同的坐标系，因此，在根据初始定位位置和目标像素位置，确定定位偏移向量时，还可以将初始定位位置和目标像素位置统一成相同坐标系下的向量，以基于统一后的位置向量，确定定位偏移向量。
可选的，根据初始定位位置和目标像素位置，确定定位偏移向量，包括：根据初始定位位置和待处理深度图像的变换矩阵，确定与初始定位位置相对应的初始像素位置；根据初始像素位置和目标像素位置，确定像素位置偏移向量；根据与视觉传感器相对应的像素尺寸参数和像素位置偏移向量，确定定位偏移向量。
其中，变换矩阵可以为手眼标定系统中所对应的坐标变换矩阵，可以用于表征机械臂的末端坐标系或基底坐标系与相机坐标系之间的坐标变换关系。在本实施例中，变换矩阵可以为表征焊枪的末端坐标系与视觉传感器所对应的相机坐标系之间的坐标变换关系。在实际应用过程中，变换矩阵可以通过焊枪的焊枪位置坐标和标记物图像的像素坐标确定，示例性的，焊枪移动三次并基于设置在焊枪上的视觉传感器拍摄了三张标记物的图片，得到三组焊枪位置坐标和像素坐标，其中，焊枪位置坐标为(X1，Y1)，(X2，Y2)和(X3，Y3)，像素坐标为(x1，y1)，(x2，y2)和(x3，y3)，构建的正定方程为：
上述方程可以简写为：A*m＝M。其中，A为变换矩阵，是需要求取的未知量，m是三个像素坐标点列向量构成的3×3矩阵，M是3个焊枪坐标点列向量构成的3×3矩阵，通过矩阵运算即可计算出变换矩阵A。
进一步的，在得到焊枪与视觉传感器之间的变换矩阵后，即可通过矩阵运算，确定与初始定位位置相对应的初始像素位置。其中，初始像素位置可以为处于初始定位位置的焊枪于待处理深度图像中的像素位置。
在本实施例中，初始像素位置可以为待焊接点于待处理深度图像中的粗略定位位置，目标像素位置可以为待焊接点于待处理深度图像中的精确定位位置，为了确定粗略定位位置与精确定位位置之间的定位偏移，在得到初始像素位置和目标像素位置后，可以确定两个像素位置之间的偏移量，此时，可以将该偏移量作为像素位置偏移向量。
在本实施例中，在得到像素位置偏移向量后，还可以将其转换为焊枪所对应的坐标系下的偏移向量，以使焊枪可以基于转换后的偏移向量进行移动。本领域技术人员应当理解，像素位置与焊枪的定位位置之间可以通过像素尺寸参数进行转换，其中，像素尺寸参数可以为图像采集装置所对应的像素单位，是图像采集装置的其中一个内参。
在实际应用过程中，在得到初始定位位置和目标像素位置后，可以首先确定焊枪所对应的坐标系与视觉传感器所对应的相机坐标系之间的变换矩阵，然后，根据该变换矩阵，确定处于初始定位位置的焊枪于待处理深度图像中的初始像素位置，进一步的，确定初始像素位置与目标像素位置之间的偏移量，得到像素位置偏移向量，最后，确定与视觉传感器相对应的像素尺寸参数，以根据该像素尺寸参数，确定与像素位置偏移向量相对应的定位偏移向量。
示例性的，初始像素位置可以用向量(Px1,Py1,Pz1)表示，目标像素位置可以用向量(Px2,Py2，Pz2)表示，像素尺寸参数可以用p表示，则定位偏移向量可以基于如下公式确定：
(ΔX,ΔY,ΔZ)＝[(Px2,Py2,Pz2)-(Px1,Py1,Pz1)]*p
其中，(ΔX,ΔY,ΔZ)表示定位偏移向量。
S140、基于定位偏移向量和初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至目标定位位置对待焊接点进行焊接。
在本实施例中，目标定位位置即为待焊接点的精确定位位置。
在实际应用过程中，在确定初始定位位置和定位偏移向量后，即可根据初始定位位置和定位偏移向量，确定待焊接点的目标定位位置。
可选的，基于定位偏移向量和初始定位位置，确定目标定位位置，包括：将初始定位位置与定位偏移向量相加，得到目标定位位置。
在具体实施中，在得到初始定位位置和定位偏移向量后，可以将初始定位位置和定位偏移向量进行相加，即可得到目标定位位置，完成待焊接点的精确定位，进而，可以控制焊枪从初始定位位置移动至目标定位位置对待焊接点进行焊接。
示例性的，若初始定位位置为(X0+a,Y0+b,Z0)，定位偏移向量为(ΔX,ΔY,ΔZ)，则目标定位位置可以为(X0+a+ΔX,Y0+b+ΔY,Z0+ΔZ)。
需要说明的是，为了可以对下一待焊接点进行精确定位，当对待焊接点焊接完成后，还可以将焊枪的高度恢复至初始位置所对应的高度，进而，可以继续执行待焊接点的焊接定位过程，以实现对下一待焊接点进行焊接的过程。
在上述各技术方案的基础上，还包括：当检测到待焊接点焊接完成时，将焊枪的高度恢复至初始位置所对应的高度，并重复执行焊接定位步骤，直至最后一个待焊接点焊接完成。
在具体实施中，当检测到待焊接点焊接完成时，可以将焊枪在高度方向进行复位，使得焊枪的高度从目标定位位置所对应的高度恢复至初始位置所对应的高度，进而，基于当前时刻的焊枪位置重复执行焊接定位步骤，直至最后一个待焊接点焊接完成。
本发明实施例的技术方案，通过当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像，然后，确定待焊接点于待处理深度图像中的目标像素位置，进一步的，根据初始定位位置和目标像素位置，确定定位偏移向量，最后，基于定位偏移向量和初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至目标定位位置对待焊接点进行焊接，解决了现有技术中定位方法误差较大，且需要人工频繁的根据实际情况来调整参数进行误差修正等问题，提高了焊接效率，通过对待焊接点进行二次定位，可以获得更为合理的定位结果，提高了定位准确率，实现了待焊接点的高精度定位。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种钢筋焊接定位装置的结构示意图。如图2所示，该装置包括：深度图像获取模块210、目标像素位置确定模块220、定位偏移向量确定模块230以及目标定位位置确定模块240。
其中，深度图像获取模块210，用于当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像；
目标像素位置确定模块220，用于确定所述待焊接点于所述待处理深度图像中的目标像素位置；
定位偏移向量确定模块230，用于根据所述初始定位位置和所述目标像素位置，确定定位偏移向量；
目标定位位置确定模块240，用于基于所述定位偏移向量和所述初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至所述目标定位位置对所述待焊接点进行焊接。
本发明实施例的技术方案，通过当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像，然后，确定待焊接点于待处理深度图像中的目标像素位置，进一步的，根据初始定位位置和目标像素位置，确定定位偏移向量，最后，基于定位偏移向量和初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至目标定位位置对待焊接点进行焊接，解决了现有技术中定位方法误差较大，且需要人工频繁的根据实际情况来调整参数进行误差修正等问题，提高了焊接效率，通过对待焊接点进行二次定位，可以获得更为合理的定位结果，提高了定位准确率，实现了待焊接点的高精度定位。
可选的，所述装置还包括：初始定位参数确定模块和初始定位位置确定模块。
初始定位参数确定模块，用于当接收到焊接指令时，根据预先获取的焊接尺寸参数和所述焊接指令，确定与焊枪所对应的初始定位参数；
初始定位位置确定模块，用于基于所述焊枪的初始位置和所述初始定位参数，确定所述初始定位位置。
可选的，深度图像获取模块，具体用于基于设置于所述焊枪上的视觉传感器，按照预设图像采集范围对所述待焊接点进行图像采集，以得到所述待处理深度图像。
可选的，目标像素位置确定模块220包括：待处理深度图像去噪处理单元和边缘特征提取单元。
待处理深度图像去噪处理单元，用于对所述待处理深度图像进行去噪处理，得到待应用深度图像；
边缘特征提取单元，用于对所述待应用深度图像进行边缘特征提取，以得到所述焊接交叉点的像素位置。
可选的，定位偏移向量确定模块230包括：初始像素位置确定单元、像素位置偏移向量确定单元以及定位偏移向量确定单元。
初始像素位置确定单元，用于根据预先确定的变换矩阵，确定与所述初始定位位置相对应的初始像素位置；
像素位置偏移向量确定单元，用于根据所述初始像素位置和所述目标像素位置，确定像素位置偏移向量；
定位偏移向量确定单元，用于根据与视觉传感器相对应的像素尺寸参数和所述像素位置偏移向量，确定所述定位偏移向量。
可选的，目标定位位置确定模块240，具体用于将所述初始定位位置与所述定位偏移向量相加，得到所述目标定位位置。
可选的，所述装置还包括：焊接定位步骤重复执行模块。
焊接定位步骤重复执行模块，用于当检测到所述待焊接点焊接完成时，将所述焊枪的高度恢复至初始位置所对应的高度，并重复执行焊接定位步骤，直至最后一个焊接交叉点焊接完成。
本发明实施例所提供的钢筋焊接定位装置可执行本发明任意实施例所提供的钢筋焊接定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图3示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图3所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如钢筋焊接定位方法。
在一些实施例中，钢筋焊接定位方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的钢筋焊接定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行钢筋焊接定位方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (9)
1.一种钢筋焊接定位方法，其特征在于，包括：
当接收到焊接指令时，确定焊枪在当前时刻的初始位置，根据预先获取的焊接尺寸参数和焊接指令，确定与焊枪所对应的初始定位参数；
基于焊枪的初始位置和所述初始定位参数，确定初始定位位置；
当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像；
确定所述待焊接点于所述待处理深度图像中的目标像素位置；
根据所述初始定位位置和所述目标像素位置，确定定位偏移向量；
基于所述定位偏移向量和所述初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至所述目标定位位置对所述待焊接点进行焊接；
所述焊接尺寸参数包括：钢筋网结构的每个横向钢筋之间的排列间距和每个纵向钢筋之间的间隔间距；
所述焊接指令包括焊接点信息；
所述初始定位参数包括表征焊枪在此次焊接过程中需要移动的移动参数，和/或在此次焊接过程中待焊接对象上待焊接点所对应的横向钢筋排列间距和纵向钢筋间隔间距。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与待焊接点相对应的待处理深度图像，包括：
基于设置于所述焊枪上的视觉传感器，按照预设图像采集范围对所述待焊接点进行图像采集，以得到所述待处理深度图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待焊接点于所述待处理深度图像中的目标像素位置，包括：
对所述待处理深度图像进行去噪处理，得到待应用深度图像；
对所述待应用深度图像进行边缘特征提取，以得到所述待焊接点的像素位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始定位位置和所述目标像素位置，确定定位偏移向量，包括：
根据预先确定的变换矩阵，确定与所述初始定位位置相对应的初始像素位置；
根据所述初始像素位置和所述目标像素位置，确定像素位置偏移向量；
根据与视觉传感器相对应的像素尺寸参数和所述像素位置偏移向量，确定所述定位偏移向量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位偏移向量和所述初始定位位置，确定目标定位位置，包括：
将所述初始定位位置与所述定位偏移向量相加，得到所述目标定位位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当检测到焊接完成时，将所述焊枪的高度恢复至初始位置所对应的高度，并重复执行焊接定位步骤，直至最后一个待焊接点焊接完成。
7.一种钢筋焊接定位装置，其特征在于，包括：
初始定位参数确定模块，用于当接收到焊接指令时，根据预先获取的焊接尺寸参数和所述焊接指令，确定与焊枪所对应的初始定位参数；
初始定位位置确定模块，用于基于所述焊枪的初始位置和所述初始定位参数，确定所述初始定位位置；
深度图像获取模块，用于当检测到焊枪移动至预先确定的初始定位位置时，获取与待焊接点相对应的待处理深度图像；
目标像素位置确定模块，用于确定所述待焊接点于所述待处理深度图像中的目标像素位置；
定位偏移向量确定模块，用于根据所述初始定位位置和所述目标像素位置，确定定位偏移向量；
目标定位位置确定模块，用于基于所述定位偏移向量和所述初始定位位置，确定目标定位位置，以控制焊枪移动至所述目标定位位置对所述待焊接点进行焊接；
所述焊接尺寸参数包括：钢筋网结构的每个横向钢筋之间的排列间距和每个纵向钢筋之间的间隔间距；
所述焊接指令包括焊接点信息；
所述初始定位参数包括表征焊枪在此次焊接过程中需要移动的移动参数，和/或在此次焊接过程中待焊接对象上待焊接点所对应的横向钢筋排列间距和纵向钢筋间隔间距。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的钢筋焊接定位方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的钢筋焊接定位方法。
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Also Published As
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|---|---|
| CN115805394A (zh) | 2023-03-17 |
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