CN114734444B - 一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息；基于所述各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体的位姿偏差信息；基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏差信息进行平均补偿处理，得到所述目标物体的定位信息。本发明实施例可以提高目标物体的定位精度。

Description

一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前机器视觉广泛应用于自动化生产、智能设备制造等行业。

将机器视觉技术和机械臂技术相结合，利用机器视觉的定位功能使机械臂具有自己的“眼睛”来获取工件的位置等环境信息，引导机械臂完成抓取、搬运等工作，对提高生产线的效率和扩展机械臂的应用范围都具有重要的意义。

现有技术中，机械臂对于物品的抓取往往会出现定位精度不够的情况。

发明内容

本发明提供了一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质，以解决目前机械臂定位精度不足的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种目标定位方法，包括：

获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息；

基于所述各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体的位姿偏差信息；

基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏差信息进行平均补偿处理，得到所述目标物体的定位信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种目标定位装置，包括：

信息获取模块，用于获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息；

偏差信息确定模块，用于基于所述各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体的位姿偏差信息；

补偿处理模块，用于基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏差信息进行平均补偿处理，得到所述目标物体的定位信息。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的目标定位方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的目标定位方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各相机的位姿信息和目标物体的位姿信息，实现了手眼距离和多个相机信息的获取；进一步的，基于各相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各相机与目标物体的位姿偏差信息，实现了对目标物体位姿偏移的检测，基于各相机与机械手的手眼距离和检测得到的位姿偏差信息进行平均补偿处理，使得到的目标物体的定位信息更加准确，解决了目前机械臂定位精度不足的问题。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种目标定位方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种手眼距离确定示意图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种目标定位方法的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种目标定位装置的结构示意图；

图5是是实现本发明实施例的目标定位方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种目标定位方法的流程图，本实施例可适用于机械臂对所抓取的目标物体进行自动定位的情况，该方法可以由目标定位装置来执行，该目标定位装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该目标定位装置可配置于电子设备中。例如。电子设备可以是终端和/或服务器。如图1所示，该方法包括：

S110、获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息。

其中，相机可以固定设置在机械手的抓手上，机械手可以包括多个抓手，即机械手通过多个抓手完成对目标物体的抓取，并且相机可以跟随机械手移动。手眼距离指的是机械手法兰中心到相机视野中心的距离。可以理解的是，当相机的数量为多个时，获取的手眼距离的数量也为多个。相机的位姿信息指的是相机拍摄图像中标准位置信息和标准姿态信息，目标物体的位姿信息指的是相机拍摄图像中目标物体的实际位置信息和实际姿态信息。

在上述各实施例的基础上，获取机械手与至少两个相机的手眼距离，包括：获取机械手旋转中心的位置信息；分别获取至少两个相机的标定位置信息，基于各所述相机的标定位置信息和机械手旋转中心的位置信息确定各所述相机对应的手眼距离。

其中，机械手旋转中心的位置信息指的是机械手法兰中心的位置坐标。标定位置信息指的是相机视野中心的位置坐标。

示例性的，建立以法兰为旋转中心的机械坐标系，并确定机械手法兰中心的位置坐标，例如，机械手法兰中心的位置坐标可以为(X₁,Y₁)；如图2所示，相机的数量可以为两个，如图2中左侧的虚线，第一相机视野中心的位置坐标到机械手法兰中心的位置坐标的距离可以为第一相机的手眼距离；如图2中右侧的虚线，第二相机视野中心的位置坐标到机械手法兰中心的位置坐标的距离可以为第二相机的手眼距离。

在一些实施例中，标定位置信息可以通过移动机械手并使用尖针扎取确定，其中，尖针扎取的位置可以为眼睛位置，可以将该眼睛位置确定为标定位置信息。

在一些实施例中，各相机的位姿信息和目标物体的位姿信息可以通过相机拍摄图像得到。具体的，可以提取相机拍摄图像中目标物体的特征点，并将特征点的位置信息和姿态信息作为目标物体的位姿信息。其中，特征点可以是目标物体的标记点或者质心等，在此不做限定。相机的位姿信息可以是相机拍摄图像中参考点的位姿信息，其中，参考点可以是图像的标记点或中心点等，在此不做限定。

S120、基于所述各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体的位姿偏差信息。

其中，位姿偏差信息指的是相机拍摄图像中的标准位姿信息与实际目标物体的位姿信息的位置偏差值或者角度偏差值。

需要说明的是，通过各相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各相机与目标物体的位姿偏差信息，实现了对目标物体位姿偏移的检测，位姿偏差信息可用于弥补定位偏差，使目标物体在发生偏移的情况下，实现精准抓取。

S130、基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏差信息进行平均补偿处理，得到所述目标物体的定位信息。

其中，目标物体的定位信息指的是机械手所要抓取的目标物体的位置。平均补偿处理指的是对多个相机对应的手眼距离和位姿偏差信息进行相加并进行平均，使得到的目标物体的定位信息更加准确，提高了机械手的定位精度。

在上述各实施例的基础上，在获取机械手与至少两个相机的手眼距离之前，所述方法还包括：获取机械手对应的实际坐标信息以及各相机对应的像素坐标信息；基于所述机械手对应的实际坐标信息以及各相机对应的像素坐标信息确定坐标转换关系。

其中，实际坐标信息指的是可以是机械手坐标信息。像素坐标信息指的是相机坐标信息。需要说明的是，实际坐标信息与像素坐标信息属于两种不同的位置坐标系，两者无法直接运算，因此，可以建立机械手对应的实际坐标信息与各相机对应的像素坐标信息之间的坐标转换关系，实现坐标系的转换。可选的，可以通过九点标定方法确定坐标转换关系。

在上述各实施例的基础上，在基于所述机械手对应的实际坐标信息以及各相机对应的像素坐标信息确定坐标转换关系之后，所述方法还包括：基于所述坐标转换关系，对各所述相机对应的像素坐标信息进行转换，得到各像素坐标信息对应的实际坐标信息。

需要说明的是，坐标转换关系一经确立，可将坐标转换关系作为转换规则，在相机采集到像素坐标信息之后，可以将各相机对应的像素坐标信息进行转换，得到对应的实际坐标信息，实现各参数坐标系的统一，以便各参数之间进行运算。

本发明实施例的技术方案，通过获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各相机的位姿信息和目标物体的位姿信息，实现了手眼距离和多个相机信息的获取；进一步的，基于各相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各相机与目标物体的位姿偏差信息，实现了对目标物体位姿偏移的检测，基于各相机与机械手的手眼距离和检测得到的位姿偏差信息进行平均补偿处理，使得到的目标物体的定位信息更加准确，解决了目前机械臂定位精度不足的问题。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种目标定位方法的流程图，本实施例的目标定位方法与上述实施例中提供的目标定位方法中各个可选方案可以结合。本实施例提供的目标定位方法进行了进一步优化。可选的，所述相机的位姿信息包括中心像素位置和标准拍照角度，所述目标物体的位姿信息包括特征像素位置和特征角度，所述基于所述各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体的位姿偏差信息，包括：基于目标物体的特征像素位置和各所述相机的中心像素位置，确定各所述相机对应的位置偏差信息；基于目标物体的特征角度和各所述相机的标准拍照角度，确定各所述相机对应的角度偏差信息；相应的，所述基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏差信息进行平均补偿处理，得到所述目标物体的定位信息，包括：基于各所述相机与机械手的眼距离、所述位置偏差信息和所述角度偏差信息进行平均补偿处理，得到目标物体的定位信息。

如图3所示，该方法包括：

S210、获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各所述相机的中心像素位置和标准拍照角度和目标物体的特征像素位置和特征角度。

其中，中心像素位置指的是相机拍摄图像的像素中心点，即标准位置信息。标准拍照角度指的是相机拍摄图像中目标物体的标准摆放角度，即标准姿态信息，例如水平摆放目标物体。特征像素位置指的是相机拍摄图像中目标物体特征点的实际位置，即实际位置信息。特征角度指的是相机拍摄图像中目标物体特征点的实际角度，即实际姿态信息。

S220、基于目标物体的特征像素位置和各所述相机的中心像素位置，确定各所述相机对应的位置偏差信息。

示例性的，可以将目标物体的特征像素位置与各相机的中心像素位置作差，得到各相机对应的位置偏差信息。

S230、基于目标物体的特征角度和各所述相机的标准拍照角度，确定各所述相机对应的角度偏差信息。

示例性的，可以将目标物体的特征角度与各相机的标准拍照角度作差，得到各相机对应的角度偏差信息。

S240、基于各所述相机与机械手的眼距离、所述位置偏差信息和所述角度偏差信息进行平均补偿处理，得到目标物体的定位信息。

示例性的，相机可以包括第一相机和第二相机，基于各相机与机械手的眼距离、位置偏差信息和角度偏差信息进行平均补偿处理，得到目标物体的定位信息，包括：

其中，X表示定位信息的水平方向坐标，Y表示定位信息的竖直方向坐标，A表示定位信息中的角度；(D_x1,D_y1)表示第一相机的手眼距离；(D_x2,D_y2)表示第二相机的手眼距离；(d_x1,d_y1)表示第一相机的位置偏差信息,(d_x2,d_y2)表示第二相机的位置偏差信息；d_a1表示第一相机的角度偏差信息，d_a2表示第二相机的角度偏差信息。通过上述运算，实现了双相机的目标物体的定位，并且将第一相机和第二相机的平均值作为目标物体的定位信息，使定位信息更加准确，从而提高了定位信息的精度。

在一些实施例中，目标物体可以是大工件或产品，通过单个相机难以拍摄完整，通过设置多个相机，分别拍摄目标物体的局部图像，根据多个目标物体的局部图像对目标物体进行定位，在避免使用大分辨率相机的同时，也提高了对目标物体的定位精度。

本发明实施例的技术方案，通过获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各所述相机的中心像素位置和标准拍照角度和目标物体的特征像素位置和特征角度；基于目标物体的特征像素位置和各相机的中心像素位置，确定各相机对应的位置偏差信息，以及基于目标物体的特征角度和各相机的标准拍照角度，确定各相机对应的角度偏差信息，实现了对目标物体位置和角度偏移的检测，进一步的，基于各相机与机械手的眼距离、位置偏差信息和角度偏差信息进行平均补偿处理，使得到的目标物体的定位信息更加准确，解决了目前机械臂定位精度不足的问题。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种目标定位装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：

信息获取模块310，用于获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息；

偏差信息确定模块320，用于基于所述各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体的位姿偏差信息；

补偿处理模块330，用于基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏差信息进行平均补偿处理，得到所述目标物体的定位信息。

本发明实施例的技术方案，通过获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各相机的位姿信息和目标物体的位姿信息，实现了手眼距离和多个相机信息的获取；进一步的，基于各相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各相机与目标物体的位姿偏差信息，实现了对目标物体位姿偏移的检测，基于各相机与机械手的手眼距离和检测得到的位姿偏差信息进行平均补偿处理，使得到的目标物体的定位信息更加准确，解决了目前机械臂定位精度不足的问题。

可选的，信息获取模块310，还用于：

获取机械手旋转中心的位置信息；

分别获取至少两个相机的标定位置信息，基于各所述相机的标定位置信息和机械手旋转中心的位置信息确定各所述相机对应的手眼距离。

可选的，所述相机的位姿信息包括中心像素位置和标准拍照角度，所述目标物体的位姿信息包括特征像素位置和特征角度，偏差信息确定模块320，包括：

位置偏差信息确定单元，用于基于目标物体的特征像素位置和各所述相机的中心像素位置，确定各所述相机对应的位置偏差信息；

角度偏差信息确定单元，用于基于目标物体的特征角度和各所述相机的标准拍照角度，确定各所述相机对应的角度偏差信息；

相应的，补偿处理模块330，包括：

定位信息确定单元，用于基于各所述相机与机械手的眼距离、所述位置偏差信息和所述角度偏差信息进行平均补偿处理，得到目标物体的定位信息。

可选的，所述位置偏差信息确定单元，还用于：

将目标物体的特征像素位置与各所述相机的中心像素位置作差，得到各所述相机对应的位置偏差信息。

可选的，所述角度偏差信息确定单元，还用于：

将目标物体的特征角度与各所述相机的标准拍照角度作差，得到各所述相机对应的角度偏差信息。

可选的，所述相机包括第一相机和第二相机，所述定位信息确定单元，还用于：

其中，X表示定位信息的水平方向坐标，Y表示定位信息的竖直方向坐标，A表示定位信息中的角度；(D_x1,D_y1)表示第一相机的手眼距离；(D_x2,D_y2)表示第二相机的手眼距离；(d_x1,d_y1)表示第一相机的位置偏差信息,(d_x2,d_y2)表示第二相机的位置偏差信息；d_a1表示第一相机的角度偏差信息，d_a2表示第二相机的角度偏差信息。

可选的，所述装置还包括：

坐标信息获取模块，用于获取机械手对应的实际坐标信息以及各相机对应的像素坐标信息；

转换关系确定模块，用于基于所述机械手对应的实际坐标信息以及各相机对应的像素坐标信息确定坐标转换关系；

像素坐标转换模块，用于基于所述坐标转换关系，对各所述相机对应的像素坐标信息进行转换，得到各像素坐标信息对应的实际坐标信息。

本发明实施例所提供的目标定位装置可执行本发明任意实施例所提供的目标定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种目标定位方法，包括：

获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息；

基于所述各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体的位姿偏差信息；

基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏差信息进行平均补偿处理，得到所述目标物体的定位信息。

在一些实施例中，目标定位方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的目标定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行目标定位方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (9)

1.一种目标定位方法，其特征在于，包括：

获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息；

基于所述各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体的位姿偏差信息；

基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏差信息进行平均补偿处理，得到所述目标物体的定位信息；

所述相机的位姿信息包括中心像素位置和标准拍照角度，所述目标物体的位姿信息包括特征像素位置和特征角度，所述基于所述各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体的位姿偏差信息，包括：

基于目标物体的特征像素位置和各所述相机的中心像素位置，确定各所述相机对应的位置偏差信息；

基于目标物体的特征角度和各所述相机的标准拍照角度，确定各所述相机对应的角度偏差信息；

相应的，所述基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏差信息进行平均补偿处理，得到所述目标物体的定位信息，包括：

基于各所述相机与机械手的眼距离、所述位置偏差信息和所述角度偏差信息进行平均补偿处理，得到目标物体的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取机械手与至少两个相机的手眼距离，包括：

获取机械手旋转中心的位置信息；

分别获取至少两个相机的标定位置信息，基于各所述相机的标定位置信息和机械手旋转中心的位置信息确定各所述相机对应的手眼距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标物体的特征像素位置和各所述相机的中心像素位置，确定各所述相机对应的位置偏差信息，包括：

将目标物体的特征像素位置与各所述相机的中心像素位置作差，得到各所述相机对应的位置偏差信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标物体的特征角度和各所述相机的标准拍照角度，确定各所述相机对应的角度偏差信息，包括：

将目标物体的特征角度与各所述相机的标准拍照角度作差，得到各所述相机对应的角度偏差信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机包括第一相机和第二相机，所述基于各所述相机与机械手的眼距离、所述位置偏差信息和所述角度偏差信息进行平均补偿处理，得到目标物体的定位信息，包括：

其中，X表示定位信息的水平方向坐标，Y表示定位信息的竖直方向坐标，A表示定位信息中的角度；(D_x1,D_y1)表示第一相机的手眼距离；(D_x2,D_y2)表示第二相机的手眼距离；(d_x1,d_y1)表示第一相机的位置偏差信息,(d_x2,d_y2)表示第二相机的位置偏差信息；d_a1表示第一相机的角度偏差信息，d_a2表示第二相机的角度偏差信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取机械手与至少两个相机的手眼距离之前，所述方法还包括：

获取机械手对应的实际坐标信息以及各相机对应的像素坐标信息；

基于所述机械手对应的实际坐标信息以及各相机对应的像素坐标信息确定坐标转换关系；

基于所述坐标转换关系，对各所述相机对应的像素坐标信息进行转换，得到各像素坐标信息对应的实际坐标信息。

7.一种目标定位装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取机械手与至少两个相机的手眼距离，以及获取各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息；

偏差信息确定模块，用于基于所述各所述相机的位姿信息和目标物体的位姿信息确定各所述相机与目标物体的位姿偏差信息；

补偿处理模块，用于基于各所述相机与机械手的手眼距离和各所述相机与目标物体的位姿偏差信息进行平均补偿处理，得到所述目标物体的定位信息；

所述相机的位姿信息包括中心像素位置和标准拍照角度，所述目标物体的位姿信息包括特征像素位置和特征角度，偏差信息确定模块，包括：

位置偏差信息确定单元，用于基于目标物体的特征像素位置和各所述相机的中心像素位置，确定各所述相机对应的位置偏差信息；

角度偏差信息确定单元，用于基于目标物体的特征角度和各所述相机的标准拍照角度，确定各所述相机对应的角度偏差信息；

相应的，补偿处理模块，包括：

定位信息确定单元，用于基于各所述相机与机械手的眼距离、所述位置偏差信息和所述角度偏差信息进行平均补偿处理，得到目标物体的定位信息。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的目标定位方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的目标定位方法。

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