CN116125422A - 一种设备探测配置方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种设备探测配置方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该设备探测配置方法，包括：获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据；基于所述原始观测数据的缺失位置确定噪点过滤方向；配置所述噪点过滤方向为所述待配置设备的探测过滤方向。通过待配置设备在预设姿态下的原始观测数据确定原始观测数据的缺失位置，进而确定噪点过滤方向，并将噪点过滤方向配置为待配置设备的探测过滤方向，实现了待配置设备探测过滤方向的精准确定，通过为待配置设备配置探测过滤方向，以使待配置设备不探测探测过滤方向，防止待配置设备在躲避障碍物时出现将探测过滤方向上的待配置设备硬件结构错误识别为障碍物的问题，提升用户的使用体验。

Description

一种设备探测配置方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种设备探测配置方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

机器人的硬件结构设计常常会导致雷达观测到无法避免的噪点，影响雷达的观测效果。这种情况下需要重新计算雷达的观测角度，定位硬件结构中引起无法避免的噪点所在位置，并对此类噪点进行过滤优化。

由于机器人的雷达通常放置于底盘上，而硬件结构通常是在以雷达为中心的四周放置支撑柱，以便上位机或拓展其他功能。由于硬件结构距离雷达较近，这样的结构设计就会导致传感器在扫描途中出现无法避免的噪点，出现支撑柱引起的盲区，影响机器人对远距离环境的观测，导致误判障碍物等情况的出现。所以，一种可以准确快速的设备探测配置方法成为了目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种设备探测配置方法、装置、电子设备和存储介质，以实现探测过滤方向的精准确定，防止原始观测数据的缺失位置对待配置设备躲避障碍物产生影响，提升用户的使用体验。

根据本发明的一方面，提供了一种设备探测配置方法，其中，该方法包括：

获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据；

基于原始观测数据的缺失位置确定噪点过滤方向；

配置噪点过滤方向为待配置设备的探测过滤方向。

根据本发明的另一方面，提供了一种设备探测配置装置，其中，该装置包括：

数据获取模块，用于获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据；

方向确定模块，用于基于原始观测数据的缺失位置确定噪点过滤方向；

探测配置模块，用于配置噪点过滤方向为待配置设备的探测过滤方向。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的设备探测配置方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的设备探测配置方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据，基于原始观测数据的缺失位置确定噪点过滤方向，配置噪点过滤方向为待配置设备的探测过滤方向。通过待配置设备的原始观测数据确定原始观测数据的缺失位置，进而确定探测过滤方向，实现了待配置设备探测过滤方向的精准确定，通过为待配置设备配置探测过滤方向，以使待配置设备不探测探测过滤方向，防止待配置设备在躲避障碍物时出现将探测过滤方向上的待配置设备硬件结构错误识别为障碍物的问题，提升用户的使用体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种设备探测配置方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种设备探测配置方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种设备探测配置方法的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种缺失位置的上切线示例图；

图5是根据本发明实施例三提供的一种缺失位置的下切线示例图；

图6是根据本发明实施例三提供的原始观测数据所在坐标系示例图；

图7是根据本发明实施例三提供的第一坐标系示例图；

图8是根据本发明实施例四提供的一种设备探测配置装置的结构示意图；

图9是实现本发明实施例的一种设备探测配置方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是根据本发明实施例一提供的一种设备探测配置方法的流程图，本实施例可适用于为待配置设备配置探测过滤方向的情况，该方法可以由一种设备探测配置装置来执行，该设备探测配置装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该设备探测配置装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据。

其中，待配置设备可以是指等待配置探测过滤方向的设备。在实际的操作过程中，对待配置设备的种类不作限定。示例性的，可以包括但不限于依赖雷达避障的机器人、红外探测机器人等。预设姿态可以是指预先设置的待配置设备的姿态，待配置设备可以根据预设姿态生成原始观测数据。示例性的，预设姿态可以包括正面面向墙壁、左面面向墙壁、右面面向墙壁、后面面向墙壁等。原始观测数据可以是待配置设备的原始的、未经处理的观测数据，是在自然条件下未被控制的条件下观测到的数据。在一实施例中，可以将待配置设备连接电子设备，通过SCAN软件获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据。

在发明实施例中，待配置设备可以按照预设姿态进行探测，采集原始观测数据。电子设备可以与待配置设备连接，获取待配置设备采集的原始观测数据。在实际的操作中，待配置设备可以主动上报预设姿态下的原始观测数据；或者，电子设备主动获取待配置设备预设姿态下的原始观测数据。在一实施例中，为了保证噪点过滤的准确性，预设姿态可以包括多种，待配置设备可以按照多个预设姿态采集原始观测数据。示例性的，待配置设备可以正面面向墙壁采集原始观测数据、左面面向墙壁采集原始观测数据、右面面向墙壁采集原始观测数据以及后面面向墙壁采集原始观测数据。

S120、基于原始观测数据的缺失位置确定噪点过滤方向。

其中，缺失位置可以是指原始观测数据中无数据的位置，可以是原始观测数据中空缺数据的位置。噪点过滤方向可以是指过滤噪点的方向，也就是说，待配置设备在观测过程中，在噪点过滤方向会观测到噪点，从而无法观测到数据。在实际的操作中，可以通过提取原始观测数据中的缺失位置，并标注原始观测数据中的缺失位置，将原始观测数据的缺失位置对应的方向角度作为噪点过滤方向。

在发明实施例中，获取原始观测数据后，可以识别原始观测数据中的缺失位置，确定缺失位置的对应方向角度作为噪点过滤方向。在实际的操作中，可以确定原始观测数据所在坐标系，根据缺失位置端点的坐标位置，确定原始观测数据的缺失位置所在的方向。在一实施例中，可以以待配置设备为坐标原点，建立原始观测数据所在的坐标系，确定缺失位置的两端点的坐标，确定缺失位置的两端点与坐标原点连线对应的方向角度，进而确定缺失位置的方向角度，将缺失位置的方向角度作为噪点过滤方向。在一实施例中，可以以原始观测数据的中心位置确定缺失位置的上切线以及下切线，分别确定上切线和下切线对应的角度，并确定上切线与下切线之间的角度作为缺失位置的方向角度，将缺失位置的方向角度作为噪点过滤方向。

S130、配置噪点过滤方向为待配置设备的探测过滤方向。

其中，探测过滤方向可以是指待配置设备在探测时过滤的方向，也就是说，当配置噪点过滤方向为待配置设备的探测过滤方向后，待配置设备可以不对探测过滤方向进行探测。

在发明实施例中，确定噪点过滤方向后，可以将噪点过滤方向作为探测过滤方向，并将噪点过滤方向配置写入待配置设备，以使待配置设备不探测探测过滤方向。配置噪点过滤方向为待配置设备的探测过滤方向后，待配置设备可以过滤探测过滤方向的数据，实现噪点的清除。

本发明实施例，通过获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据，基于原始观测数据的缺失位置确定噪点过滤方向，配置噪点过滤方向为待配置设备的探测过滤方向，根据原始观测数据确定噪点过滤方向，并将噪点过滤方向写入待配置设备作为探测过滤方向，实现待配置设备不探测探测过滤方向，避免噪点对待配置设备的影响，提升用户的使用体验。

在一实施例中，原始观测数据包括以下至少之一：雷达探测数据、红外线探测数据。

其中，雷达探测数据可以是指通过雷达探测的数据；红外线探测数据可以是指通过红外线探测的数据。当待配置设备为依赖雷达避障的设备时，原始观测数据可以为雷达探测数据；当待配置设备为依赖红外线避障的设备时，原始观测数据可以为红外线探测数据。

在一实施例中，还包括：

将噪点过滤方向转换到待配置设备的第一坐标系。

其中，第一坐标系可以是指待配置设备适配的坐标系，在实际的操作中，待配置设备与原始观测数据所适配的坐标系可以是不同的，第一坐标系可以是根据原始观测数据所在坐标系对应转换得到的坐标系，待配置设备的第一坐标系对应的角度可以为0到180度以及0到-180度。

在发明实施例中，原始观测数据所在坐标系可以为平面直角坐标系，对应的角度可以为0到360度。确定噪点过滤方向后，可以将噪点过滤方向转换到待配置设备的第一坐标系。在实际的操作中，可以首先确定噪点过滤方向的角度是否大于180度，当噪点过滤方向对应的角度未超过180度时，可以将噪点过滤方向对象的角度加负号得到第一坐标系对应的噪点过滤方向的角度；当噪点过滤方向的角度大于180度小于360度时，可以根据360度减去噪点过滤方向对应的角度作为第一坐标系对应的噪点过滤方向的角度。在一实施例中，当噪点过滤方向对应的角度为308度到328度时，通过转换到待配置设备的第一坐标系后对应的角度可以为360度减去328度到360度减去308度，即32度到52度。可以将32度到52度作为待配置设备的第一坐标系对应的噪点过滤角度，即完成噪点过滤方向转换到待配置设备的第一坐标系。

实施例二

图2是根据本发明实施例二提供的一种设备探测配置方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上对一种设备探测配置方法的进一步说明。如图2所示，该方法包括：

S210、按照预设姿态为正面面向墙壁、左面面向墙壁、右面面向墙壁、后面面向墙壁中之一的情况下控制待配置设备进行探测。

在发明实施例中，可以按照预设姿态控制待配置设备进行探测。其中，预设姿态可以包括正面面向墙壁、左面面向墙壁、右面面向墙壁和后面面向墙壁。在实际的操作中，可以分别按照不同的预设姿态控制待配置设备进行探测；又或者，可以按照预设姿态其中之一的情况控制待配置设备进行探测。当待配置设备处于预设姿态后，待配置设备可以对外界环境进行探测。示例性的，当预设姿态为正面面向墙壁时，待配置设备可以正面面向墙壁进行检测；当预设姿态为左面面向墙壁时，待配置设备可以左面面向墙壁进行检测；当预设姿态为右面面向墙壁时，待配置设备可以右面面向墙壁进行检测；当预设姿态为后面面向墙壁时，待配置设备可以后面面向墙壁进行检测。

S220、采集探测过程中产生的原始观测数据。

在发明实施例中，待配置设备在进行探测的过程中，可以产生原始观测数据。可以将电子设备与待配置设备连接，使电子设备采集待配置设备探测过程中产生的原始观测数据。在实际的操作中，电子设备可以获取采集探测过程中产生的原始观测数据，并在电子设备中显示。在一实施例中，原始观测的数量可以包括一个或者多个，待配置设备可以预设姿态产生原始观测数据，根据预设姿态的数量，原始观测数据的数量也可以为多个。示例性的，一个预设姿态可以对应一个原始观测数据。

S230、提取原始观测数据中缺失位置的上切线以及下切线。

其中，上切线可以是指经过缺失位置上方端点的直线，可以是经过待配置设备和缺失位置的上方端点的直线；下切线可以是指经过缺失位置下方端点的直线，可以是经过待配置设备和缺失位置的下方端点的直线，根据原始观测数据中缺失位置的上切线以及下切线，可以确定噪点过滤方向。

在发明实施例中，可以获取原始观测数据，确定原始观测数据中的缺失位置，标注原始观测数据中的缺失位置并提取原始观测数据的缺失位置的两个端点。在实际的操作中，可以以待配置设备为中心位置，确定并提取原始观测数据中缺失位置的上切线以及下切线。在一实施例中，可以经过待配置设备分别连接原始观测数据的缺失位置的两个端点作为原始观测数据中缺失位置的上切线以及下切线。

在一实施例中，S230，包括：

S231、调用预设传感器解析工具读取原始观测数据。

其中，预设传感器解析工具可以是指读取待配置设备原始观测数据的工具，预设传感器解析工具可以预先配置与电子设备中，示例性的，预设传感器解析工具可以包括SCAN软件，用于读取原始观测数据。

在发明实施例中，可以调用预设传感器解析工具，读取原始观测数据。在实际的操作中，可以将待配置设备与电子设备连接，开启预设传感器解析工具，读取待配置设备中原始观测数据。

S232、将原始观测数据内缺失探测数据的位置标记为缺失位置。

在发明实施例中，读取原始观测数据后，可以识别原始观测数据中缺失探测数据的位置，并将缺失探测数据的位置标记为缺失位置。在实际的操作中，由于待配置设备结构件可以引起噪点，原始观测数据内可以存在缺失探测数据的位置。可以标记原始探测数据内缺失探测数据的位置，并将该位置标记为缺失位置。

S233、以原始观测数据的中心位置确定缺失位置的上切线以及下切线。

在发明实施例中，确定缺失位置后，可以提取缺失位置的两个端点，根据缺失位置的两个端点以及原始观测数据的中心位置确定缺失位置的上切线以及下切线。在实际的操作中，可以以原始观测数据的中心位置作为坐标原点，连接缺失位置的两个端点，并将连接后的线段分别作为缺失位置的上切线以及下切线。

S240、将上切线以及下切线之间的方向角度作为噪点过滤方向。

在发明实施例中，确定上切线和下切线后，可以确定上切线以及下切线之间的方向角度作为噪点过滤方向。在实际的操作中，可以分别确定上切线和下切线对应的方位角度，将上切线与下切线之间角度的差值作为方向角度。在一实施例中，可以通过预设传感器解析工具分别确定上切线与下切线对应的角度，进而确定上切线与下切线之间的方向角度，将确定的方向角度作为噪点过滤方向。

S250、将噪点过滤方向作为探测过滤方向写入待配置设备，以使待配置设备不探测探测过滤方向。

在发明实施例中，确定噪点过滤方向后，可以将噪点过滤方向作为探测过滤方向，并将探测过滤方向写入待配置设备。当待配置设备写入探测设备后，待配置设备再次进行探测时，可以不探测探测过滤方向，以实现待配置设备噪点的过滤。

本发明实施例，通过按照预设姿态为正面面向墙壁、左面面向墙壁、右面面向墙壁、后面面向墙壁中之一的情况下控制待配置设备进行探测，采集探测过程中产生的原始观测数据，提取原始观测数据中缺失位置的上切线以及下切线，将上切线以及下切线之间的方向角度作为噪点过滤方向，将噪点过滤方向作为探测过滤方向写入待配置设备，以使待配置设备不探测探测过滤方向，实现了各个预设姿态进行探测，保证待配置设备各方向清除噪点，通过确定原始观测数据中缺失位置的上切线和下切线，确定上切线和下切线的方向角度作为噪点过滤方向，实现准确地确定探测过滤方向，防止噪点对待配置设备识别障碍物的干扰，提升用户的使用体验。

实施例三

图3是根据本发明实施例三提供的一种设备探测配置方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，以待检测设备为依赖雷达避障的机器人为例，对一种设备探测配置方法的进一步说明，如图3所示，该方法包括：

S310、按照预设姿态为正面面向墙壁、左面面向墙壁、右面面向墙壁、后面面向墙壁中之一的情况下控制机器人进行探测，通过机器人数据模块得到机器人传感器所观测的原始观测数据。

S320、提取原始观测数据中缺失位置的上切线以及下切线，将上切线以及下切线之间的方向角度作为噪点过滤方向。

在一实施例中，图4是根据本发明实施例三提供的一种缺失位置的上切线示例图；图5是根据本发明实施例三提供的一种缺失位置的下切线示例图。

S330、将获取的噪点过滤方向进行处理，通过计算数据分析模块将传感器获取的噪点过滤方向将噪点过滤方向转换到机器人的第一坐标系。

在实施例中，当确定噪点过滤方向后，可以将噪点过滤方向转换为机器人适配的第一坐标系的数据。在实际的操作中，原始观测数据所在坐标系可以为平面直角坐标系，对应的角度可以为0到360度。确定噪点过滤方向后，可以将噪点过滤方向转换到待配置设备的第一坐标系。在实际的操作中，当噪点过滤方向对应的角度未超过180度时，可以将噪点过滤方向对象的角度加负号得到第一坐标系对应的噪点过滤方向的角度；当噪点过滤方向的角度大于180度小于360度时，可以根据360度减去噪点过滤方向对应的角度作为第一坐标系对应的噪点过滤方向的角度。在一实施例中，当噪点过滤方向对应的角度为308度到328度时，通过转换到待配置设备的第一坐标系后对应的角度可以为360度减去328度到360度减去308度，即32度到52度。将32度到52度作为待配置设备的第一坐标系对应的噪点过滤角度，即完成噪点过滤方向转换到待配置设备的第一坐标系。

在一实施例中，图6是根据本发明实施例三提供的原始观测数据所在坐标系示例图；图7是根据本发明实施例三提供的第一坐标系示例图。

S340、将噪点过滤方向作为探测过滤方向写入机器人，以使机器人不探测探测过滤方向。

本发明实施例，通过按照预设姿态为正面面向墙壁、左面面向墙壁、右面面向墙壁、后面面向墙壁中之一的情况下控制机器人进行探测，通过机器人数据模块得到机器人传感器所观测的原始观测数据，提取原始观测数据中缺失位置的上切线以及下切线，将上切线以及下切线之间的方向角度作为噪点过滤方向，将获取的噪点过滤方向进行处理，通过计算数据分析模块将传感器获取的噪点过滤方向将噪点过滤方向转换到机器人的第一坐标系，将噪点过滤方向作为探测过滤方向写入机器人，以使机器人不探测探测过滤方向，实现了机器人噪点的过滤，防止由于机器人本身结构影响机器人识别障碍物，提升用户的使用体验。

实施例四

图8是根据本发明实施例四提供的一种设备探测配置装置的结构示意图。如图8所示，该装置包括：数据获取模块41，方向确定模块42和探测配置模块43。

其中，数据获取模块41，用于获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据。

方向确定模块42，用于基于原始观测数据的缺失位置确定噪点过滤方向。

探测配置模块43，用于配置噪点过滤方向为待配置设备的探测过滤方向。

本发明实施例，通过数据获取模块获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据，方向确定模块基于原始观测数据的缺失位置确定噪点过滤方向，配置噪点过滤方向为待配置设备的探测过滤方向，探测配置模块根据原始观测数据确定噪点过滤方向，并将噪点过滤方向写入待配置设备作为探测过滤方向，实现待配置设备不探测探测过滤方向，避免噪点对待配置设备的影响，提升用户的使用体验。

在一实施例中，数据获取模块41，包括：

设备探测单元，用于按照预设姿态为正面面向墙壁、左面面向墙壁、右面面向墙壁、后面面向墙壁中之一的情况下控制待配置设备进行探测。

数据观测单元，用于采集探测过程中产生的原始观测数据。

在一实施例中，方向确定模块42，包括：

切线获取单元，用于提取原始观测数据中缺失位置的上切线以及下切线。

方向确定单元，用于将上切线以及下切线之间的方向角度作为噪点过滤方向。

在一实施例中，切线获取单元，包括：

数据调用单元，用于调用预设传感器解析工具读取原始观测数据；

位置标记单元，用于将原始观测数据内缺失探测数据的位置标记为缺失位置；

切线确定单元，用于以原始观测数据的中心位置确定缺失位置的上切线以及下切线。

在一实施例中，探测配置模块43，包括：

探测配置单元，用于将噪点过滤方向作为探测过滤方向写入待配置设备，以使待配置设备不探测探测过滤方向。

在一实施例中，设备探测配置装置，还包括：

坐标系转化单元，用于将噪点过滤方向转换到待配置设备的第一坐标系。

在一实施例中，数据获取模块41中原始观测数据包括以下至少之一：雷达探测数据、红外线探测数据。

本发明实施例所提供的一种设备探测配置装置可执行本发明任意实施例所提供的一种设备探测配置方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图9是实现本发明实施例的一种设备探测配置方法的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图9所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种设备探测配置方法。

在一些实施例中，一种设备探测配置方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的一种设备探测配置方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行一种设备探测配置方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种设备探测配置方法，其特征在于，包括：

获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据；

基于所述原始观测数据的缺失位置确定噪点过滤方向；

配置所述噪点过滤方向为所述待配置设备的探测过滤方向。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据，包括：

按照所述预设姿态为正面面向墙壁、左面面向墙壁、右面面向墙壁、后面面向墙壁中之一的情况下控制所述待配置设备进行探测；

采集所述探测过程中产生的所述原始观测数据。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述原始观测数据的缺失位置确定噪点过滤方向，包括：

提取所述原始观测数据中所述缺失位置的上切线以及下切线；

将所述上切线以及所述下切线之间的方向角度作为所述噪点过滤方向。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述提取所述原始观测数据中所述缺失位置的上切线以及下切线，包括：

调用预设传感器解析工具读取所述原始观测数据；

将所述原始观测数据内缺失探测数据的位置标记为所述缺失位置；

以所述原始观测数据的中心位置确定所述缺失位置的所述上切线以及所述下切线。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述配置所述噪点过滤方向为所述待配置设备的探测过滤方向，包括：

将所述噪点过滤方向作为所述探测过滤方向写入所述待配置设备，以使所述待配置设备不探测所述探测过滤方向。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

将所述噪点过滤方向转换到所述待配置设备的第一坐标系。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述原始观测数据包括以下至少之一：雷达探测数据、红外线探测数据。

8.一种设备探测配置装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取待配置设备在预设姿态下的原始观测数据；

方向确定模块，用于基于所述原始观测数据的缺失位置确定噪点过滤方向；

探测配置模块，用于配置所述噪点过滤方向为所述待配置设备的探测过滤方向。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的设备探测配置方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的设备探测配置方法。

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