CN117533918A - 安全制动系统及自驱动式轨道电梯 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种安全制动系统及自驱动式轨道电梯，涉及电梯设备技术领域，包括至少两个驱动装置，各个驱动装置分别与轿厢具有连接关系，以用于共同驱动轿厢沿固定导轨运行；所述驱动装置设有安装架、用于在固定导轨上转动行走的驱动轮、以及用于驱动所述驱动轮转动的驱动源；所述驱动源安装于所述安装架上；各个驱动装置的驱动轮在各自所承受的轿厢负载作用下压紧固定导轨；在至少两个驱动装置上布置有制动器，所述制动器用于驱动轮的制动。控制器用于响应于电梯的制动控制信号，控制至少两个驱动装置上的制动器进行制动。本申请提供了一种安全制动系统，可提高自驱动式电梯的制动可靠性。

Description

安全制动系统及自驱动式轨道电梯

技术领域

本申请涉及电梯设备技术领域，尤其涉及一种安全制动系统及自驱动式轨道电梯。

背景技术

当前别墅用电梯主要有液压式别墅电梯、螺杆式别墅电梯、强驱式别墅电梯、曳引式别墅电梯等，其中，液压式别墅电梯利用油压入液动电梯油缸，使柱塞作直线运动并带动电梯轿厢上下运动，没有钢丝绳和对重，井道利用率较大，但油泵电机噪音大，提升速度慢，液压油缸活塞的密封圈会泄漏，造成油污染。螺杆式别墅电梯利用电梯带动螺母相对螺杆旋转上升下降，螺母带动电梯轿厢上下运动，没有钢丝绳和对重，井道利用率较大，但由于其通过螺杆螺母配合传动，运行噪音大，提升速度慢，螺杆和螺母磨损大，维护成本较高。强驱式别墅电梯利用固定在井道或者轿厢的卷扬机卷绕钢丝绳或钢带使轿厢做上下运动，没有对重，井道利用率较大，但由于其通过卷扬机卷绕钢丝绳带动轿厢运行，运行噪音大，提升高度受卷筒容绳量限制，绳槽和绳带磨损大，维护成本较高。曳引式别墅电梯通过曳引缆绳带动轿厢和对重上下运行，运行速度较快，但电梯设置有对重和曳引缆绳，井道布置复杂，占用空间大，井道利用率低，曳引轮绳槽和曳引缆绳磨损大，维护成本较高。

无曳引结构的自驱动式电梯利用安装在电梯轿厢上的驱动轮直接驱动电梯轿厢上下运行，无需设置对重、牵引或曳引缆绳，井道布置简单，井道利用率大，井道布置美观，提升速度和提升高度不受限制；采用轮胎摩擦驱动轮驱动，轮胎可以减振降噪，磨损小、噪音低，运行平稳舒适，维护成本低。

无曳引结构的自驱动式电梯在电梯制动时，通过安装在驱动装置上的制动器制动使驱动轮停止转动，从而静止在轨道上。然而，如果驱动装置上的制动器无法提供足够的制动力时，会影响电梯系统的安全和稳定运行。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种安全制动系统及自驱动式轨道电梯

一种安全制动系统，包括：

至少两个驱动装置，各个驱动装置分别与轿厢具有连接关系，以用于共同驱动轿厢沿固定导轨运行；所述驱动装置设有安装架、用于在固定导轨上转动行走的驱动轮、以及用于驱动所述驱动轮转动的驱动源；所述驱动源安装于所述安装架上；各个驱动装置的驱动轮在各自所承受的轿厢负载作用下压紧固定导轨；

制动器，在至少两个驱动装置上布置有制动器，所述制动器用于驱动轮的制动；

控制器，用于响应于电梯的制动控制信号，控制至少两个驱动装置上的制动器进行制动。

可选地，所述驱动装置与所述轿厢之间通过连接臂连接在一起；

所述连接臂与所述轿厢之间活动连接于第一连接位置；所述连接臂与所述驱动装置活动连接于第二连接位置；所述驱动轮和所述轿厢布置于固定导轨的同侧，且上下错开设置；在所述轿厢的重力负载作用下，所述连接臂驱使所述驱动装置的驱动轮压紧固定导轨。

可选地，所述连接臂与所述轿厢之间铰接；所述连接臂与所述驱动装置之间铰接。

可选地，所述第一连接位置低于所述第二连接位置；所述第一连接位置布置在所述第二连接位置靠近固定导轨的一侧。

可选地，所述第一连接位置高于所述第二连接位置；所述第一连接位置布置在所述第二连接位置远离固定导轨的一侧。

可选地，所述驱动装置还包括导向轮；所述固定导轨具有靠近驱动轮一侧的第一导轨面、以及背向所述驱动轮一侧的第二导轨面；所述驱动轮压紧第一导轨面；所述导向轮压紧所述第二导轨面。

可选地，在所述轿厢的上下两侧各布置有一个驱动装置。

可选地，所述制动器作用于驱动源的输出轴上以产生相应的制动力。

可选地，所述驱动装置的安装架上设置有第一斜面，所述轿厢上设置有第二斜面；所述轿厢的第二斜面下压所述驱动装置的第一斜面，且所述第一斜面和所述第二斜面之间具有滑动配合关系，使得所述驱动装置能够相对于所述轿厢斜向滑动以使驱动轮压紧固定导轨。

另一方面，本申请还提供了一种自驱动式轨道电梯，具有上述的安全制动系统。

本申请提供的技术方案具有如下技术效果：

本申请的技术方案中，轿厢的负载可用于驱使驱动轮压紧固定导轨，因此如果驱动装置承受来自轿厢的负载增大，驱动轮的压紧力也会随之增大，可提供的制动摩擦力也随之增大，从而能够提供足够的制动力，保障安全性。

由于本申请的技术方案中具有至少两个独立的驱动装置和安装在驱动装置上的制动器，各个驱动装置分别与轿厢具有连接关系，以用于共同驱动轿厢沿固定导轨运行，各个驱动装置的驱动轮在各自所承受的轿厢负载作用下压紧固定导轨。制动器用于制停电梯，任一驱动装置发生故障时，其原本承担的电梯的载荷会转移到的其它正常运行的驱动装置上，提高了正常运行的驱动装置的压紧力和摩擦力，保证了电梯的制动力满足制动要求，使所述电梯的制动系统有冗余制动能力。

另外，更加详细的说明参见本申请具体实施方式部分的说明。

附图说明

图1是本申请实施例中安全制动系统的示意框图。

图2是本申请实施例中安全制动系统的另一示意框图。

图3是本申请实施例中自驱动式轨道电梯的结构示意图。

图4是本申请实施例中连接臂的连接示意图之一。

图5是本申请实施例中连接臂的连接示意图之二。

图6是本申请实施例中连接臂的连接示意图之三。

图7是本申请实施例中连接臂的连接示意图之四。

图8是本申请实施例中使用第一斜面和第二斜面进行连接的结构示意图。

图9是本申请实施例中安全制动系统的制动过程的流程图。

图10是本申请实施例中自驱动式轨道电梯的另一结构示意图。

附图标记：固定导轨10、第一导轨面11、第二导轨面12、轿厢20、第二斜面21、驱动装置30、安装架31、驱动轮32、驱动源33、导向轮34、制动器35、第一斜面311、连接臂40、第一连接位置41、第二连接位置42、控制器50。

具体实施方式

以下是本申请的具体实施例并结合附图，对本申请的技术方案作进一步的描述，但本申请并不限于这些实施例。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

应当理解，当无曳引结构的自驱动式电梯在电梯制动时，通过安装在驱动装置上的制动器35制动使驱动轮停止转动，从而静止在轨道上。如果驱动装置上的制动器35无法提供足够的制动力时，可能导致安全事故。为此，本申请提供了一种安全制动系统，以提高自驱动式电梯的制动可靠性。下面结合附图对该安全制动系统进行具体说明。

参考图1至图8，该安全制动系统包括至少两个驱动装置30、制动器35、控制器50。各个驱动装置30分别与轿厢20具有连接关系，以用于共同驱动轿厢20沿固定导轨10运行。驱动装置30设有安装架31、用于在固定导轨10上转动行走的驱动轮32、以及用于驱动驱动轮32转动的驱动源33。驱动源33安装于安装架31上，各个驱动装置30的驱动轮32在各自所承受的轿厢20负载作用下压紧固定导轨10。在至少两个驱动装置30上布置有制动器35，制动器35用于驱动轮32的制动。控制器50用于响应于电梯的制动控制信号，控制至少两个驱动装置上的制动器35进行制动。

如图3所示，驱动装置30包括安装架31、驱动轮32、驱动源33。驱动源33安装于安装架31上，用于为驱动轮32的转动提供动力，可以为电机。每一个驱动装置30均与轿厢20具有连接关系，轿厢20的负载由各个驱动装置30共同承担，因此，轿厢20的负载可在各个驱动装置30之间进行自动分配。

具体地，轿厢20与驱动装置30的安装架31之间具有连接关系，轿厢20的负载通过连接关系施加到安装架31上，在轿厢20负载作用下，驱动装置30的驱动轮32压紧固定导轨10，从而能够提供足够的摩擦力来承受轿厢20的负载并驱动轿厢20运动。进一步地，轿厢20的负载通过连接关系转换成驱动轮32对于固定导轨10的压紧力，因此，驱动装置30所承受的负载越大，其驱动轮32对于固定导轨10的压紧力也相应的越大，驱动轮32能够提供的摩擦力也越大，因此，驱动装置30所能够承受的负载越大。由此可知，驱动装置30的驱动轮32所能够提供的摩擦力与驱动装置30所承受的负载呈一个正相关的关系。另外，随着一个驱动装置30所承受的负载越大，驱动轮32能够提供的摩擦力也越大，驱动轮32可提供的制动用的摩擦力也越大，越不容易打滑，制动效果越好。

在本申请一实施方式中，制动器35作用于驱动源33的输出轴上以产生相应的制动力。

图9是本申请实施例中安全制动系统的制动过程的流程图。如图9所示，安全制动系统的制动过程包括步骤901和步骤902。

在步骤901中，接收电梯的制动控制信号。

在步骤902中，响应于电梯的制动控制信号，控制至少两个驱动装置上的制动器进行制动。

具体地，控制器50响应于电梯的制动控制信号，控制至少两个驱动装置上的制动器35进行制动，以便多个驱动装置能够同步实施制动。如图1和图2所示，为了便于说明，设置每个驱动装置均配置有制动器，且制动时所有驱动装置上的制动器均进行制动。

如图1所示，安全制动系统包括至少两个驱动装置30，轿厢20具有总负载G。总负载G被分配到多个驱动装置30上，多个驱动装置30承受来自轿厢20的负载依次为负载G1、……、负载GN，显然，总负载G等于负载G1、……、负载GN的总和。并且，每一个驱动装置30均与轿厢20具有连接关系，轿厢20的负载由各个驱动装置30共同承担，因此，轿厢20的负载可在各个驱动装置30之间进行自动分配。具体地，由于各个驱动装置30与轿厢20之间是独立连接，且共同承载轿厢的负载。负载会从出现故障的驱动装置转移到其他正常的驱动装置上，由于故障原因，故障的驱动装置上的负载减小，其对于固定导轨的压紧力和摩擦力也相应的减小。而故障驱动装置上减小的负载会被其他未出现故障的正常驱动装置承受，其他未出现故障的正常驱动装置随着负载的增加，对于固定导轨的压紧力和摩擦力也相应的增加。由此可见，负载在各个驱动装置之间的重新分配，会导致各个驱动装置之间摩擦力的重新分配。

应当理解，总负载G按不同的分配比例在各个驱动装置30之间进行分配并不会造成制动力的下降。某一个驱动装置出现故障，其原本承担的电梯的载荷会转移到的其它正常运行的驱动装置上，提高了正常运行的驱动装置的压紧力和摩擦力，保证了电梯的制动力满足制动要求，使电梯的制动系统有冗余制动能力，提高了电梯运行的可靠性。本申请的安全制动系统依靠多个分布在不同的驱动装置上的制动器进行制动刹停，当部分驱动装置发生故障无法正常承受轿厢的负载时，其原本承担的轿厢载荷会转移到的其它正常运行的驱动装置上，提高了正常运行的驱动装置的压紧力和摩擦力。因此，在故障前后安全制动系统所提供的总的制动力大致保持不变。应当理解，为了保证具有制动冗余，制动时至少有两个驱动装置的制动器进行制动。

在本申请一实施方式中，驱动装置30与轿厢20之间通过连接臂40连接在一起。连接臂40与轿厢20之间活动连接于第一连接位置41，连接臂40与驱动装置30活动连接于第二连接位置42。驱动轮32和轿厢20布置于固定导轨10的同侧，且上下错开设置。在轿厢20的重力负载作用下，连接臂40驱使驱动装置30的驱动轮32压紧固定导轨10。进一步地，连接臂40与轿厢20之间铰接；连接臂40与驱动装置30之间铰接。

具体地，轿厢20被限定沿固定导轨10运行，因此，轿厢20只有一个自由度，不能够翻转或进行其他方向的移动。参考图4-图7，连接臂40两端分别与轿厢20、驱动装置30活动连接，因此，连接臂40只受到长度方向的力，可根据轿厢20、驱动装置30之间的位置关系，通过合理的设置连接臂40的角度，使得连接臂40施加给驱动装置30的受力能够使驱动轮32压紧固定导轨10。当驱动源输出动力时，驱动轮32转动，借助与固定导轨10表面的摩擦力实现上下移动。

在本申请实施例中，轿厢20直接被限定安装在固定导轨10上，并且轿厢20与驱动装置30高度错开布置。如此设置，一方面，轿厢20与固定导轨10之间不需要布置其他多余结构，结构更为紧凑，对于井道空间的占用更小，更适用于别墅电梯等小型的家用电梯。另一方面，轿厢20的负载可用于驱使驱动轮32压紧固定导轨10，增加驱动轮32与固定导轨10之间的压紧力，从而增加电梯运行的稳定性，另外，随着轿厢20的负载增大，驱动轮32的压紧力也会随之增大。

参考图4和图7，在本申请一实施方式中，第一连接位置41低于第二连接位置42，第一连接位置41布置在第二连接位置42靠近固定导轨10的一侧。

具体参考图4，在本申请一实施方式中，驱动装置30位于轿厢20的上方，且第一连接位置41低于第二连接位置42。第一连接位置41布置在第二连接位置42靠近固定导轨10的一侧。此设定下，连接臂40受到拉力，当第一连接位置41布置在第二连接位置42靠近固定导轨10的一侧时，连接臂40具有一个倾斜角度，如图4所示，连接臂40施加给驱动装置30的作用力f1可分解为向左的水平力f11和向下的垂直力f12，两个分力均会使驱动轮32压紧固定导轨10。当在垂直于驱动轮32的转动轴向的竖直平面内第一连接位置41与第二连接位置42的横向位置相同时，即两者与固定导轨10上导轨面之间的距离相同，作用力f1替换为向下的力，相当于只有垂直力f12，同样会促使驱动轮32压紧导轨10。

具体参考图7，在本申请一实施方式中，驱动装置30位于轿厢20的下方，且第一连接位置41低于第二连接位置42。所述第一连接位置41布置在所述第二连接位置42靠近固定导轨10的一侧。此设定下，连接臂40受到拉力，当第一连接位置41布置在第二连接位置42靠近固定导轨10的一侧时，连接臂40具有一个倾斜角度，如图7所示，连接臂40施加给驱动装置30的作用力f4可分解为向左的水平力f41和向下的垂直力f42，两个分力均会使驱动轮32压紧固定导轨10。当在垂直于驱动轮32的转动轴向的竖直平面内第一连接位置41与第二连接位置42的横向位置相同时，即两者与固定导轨10上导轨面之间的距离相同，作用力f4替换为向下的力，相当于只有垂直力f42，同样会促使驱动轮32压紧导轨10。

参考图5和图6，第一连接位置41高于第二连接位置42；第一连接位置41布置在第二连接位置42远离固定导轨10的一侧。

参考图5，在本申请一实施方式中，驱动装置30位于轿厢20的上方，且第一连接位置41高于第二连接位置42；第一连接位置41布置在第二连接位置42远离固定导轨的一侧。此设定下，连接臂40受到压力，当第一连接位置41布置在第二连接位置42靠近固定导轨10的一侧时，连接臂40具有一个倾斜角度，如图5所示，连接臂40施加给驱动装置30的作用力f2可分解为向左的水平力f21和向下的垂直力f22，两个分力均会使驱动轮32压紧固定导轨10。当在垂直于驱动轮32的转动轴向的竖直平面内第一连接位置41与第二连接位置42的横向位置相同时，即两者与固定导轨10上导轨面之间的距离相同，作用力f2替换为向下的力，相当于只有垂直力f22，同样会促使驱动轮32压紧导轨10。

参考图6，在本申请一实施方式中，驱动装置30位于轿厢20的下方，且第一连接位置41高于第二连接位置42。第一连接位置41布置在第二连接位置42远离固定导轨的一侧。此设定下，连接臂40受到压力，当第一连接位置41布置在第二连接位置42靠近固定导轨10的一侧时，连接臂40具有一个倾斜角度，如图6所示，连接臂40施加给驱动装置30的作用力f3可分解为向左的水平力f31和向下的垂直力f32，两个分力均会使驱动轮32压紧固定导轨10。当在垂直于驱动轮32的转动轴向的竖直平面内第一连接位置41与第二连接位置42的横向位置相同时，即两者与固定导轨10上导轨面之间的距离相同，作用力f3替换为向下的力，相当于只有垂直力f32，同样会促使驱动轮32压紧导轨10。

参考图4-图7，在本申请一实施方式中，驱动装置30还包括导向轮34，导向轮34可转动。固定导轨10具有第一导轨面11和第二导轨面12，第一导轨面11靠近驱动轮32一侧，第二导轨面12背向驱动轮32一侧。驱动轮32压紧第一导轨面11，导向轮34压紧第二导轨面12。驱动轮32和导向轮34分别从两侧压紧导轨。至少一个导向轮34的中心位置高于驱动轮32的中心位置，保证驱动轮32在轿厢20负载作用下压紧导轨的力矩平衡。

基于上述设计，电梯可实现自驱动，电梯系统正常运行时，当驱动源33驱动驱动轮32自转后，驱动轮32能沿着导轨10滚动而不发生打滑；当驱动源33停止驱动驱动轮32自转，制动器35制动驱动轮32的转动轴后，驱动装置30可和轿厢20一起静止在固定导轨10上。

参考图1，自驱动式轨道电梯设有至少两个驱动装置30，各驱动装置30独立布置和工作，互不影响。每个驱动装置30实现被独立地制动，而与其它驱动装置30的状态无关。即所述制动器施加制动力的机械部件应分至少两个装设，使制动器拥有冗余制动能力，每个施加制动力的机械部件施加的制动力可以满足独立制动要求。为了达到上述效果，可采用如下实施方式。

实施方式一，每个驱动装置30配备一个制动器，各制动器不共用驱动线圈，制动器只有一个施加制动力的机械部件。

实施方式二，每个驱动装置30配备一个制动器，每个制动器施加制动力的机械部件有至少两个，各个机械部件共用一个线圈驱动，每个制动器的各施加制动力的机械部件对一个驱动装置30施加制动力，当一个施加制动力的机械部件出现故障时不影响其它施加制动力的机械部件的工作。

每个驱动装置30可独立布置于轿厢20上方或下方，每个驱动装置30和轿厢20之间的连接臂40的连接方式可为上述几种连接方式之一。

在一实施方式中，电梯设有两个驱动装置30，两个驱动装置30的布置方式有如下几种：

第一种布置方式：两个驱动装置30都位于轿厢20的上方，如图10所示。

第二种布置方式：两个驱动装置30都位于轿厢20的下方。

第三种布置方式：两个驱动装置30分别位于轿厢20的上方和下方，如图2和图3所示。

如图10所示，两个驱动装置30都位于轿厢20的上方，两个驱动装置30的两个驱动轮32的两个转动轴的轴向位于同一垂直于固定导轨10的直线上，两个驱动装置30的两个驱动轮32接触同一个导轨面，两个驱动装置30的导向轮34分别位于横截面为“工”字形的固定导轨10的竖板的两侧。

进一步地，通过上述设置，实现了冗余制动，保证了电梯系统的安全和稳定运行。当一个驱动装置30出现故障后，不会影响其它驱动装置30的工作。例如，对于装有两个驱动装置30的电梯，如果一个驱动装置30上的制动器无法提供制动力时，电梯系统的负载(轿厢20的自重和载荷、驱动装置30本身重量)将全部转由另一个驱动装置30承受，同时其制动器可以提供满足需求的制动力，使电梯速度降低。其中，制动器无法提供制动力的原因包括但不限于制动器自身故障、制动器连接故障、驱动装置30本身故障、驱动装置30和轿厢20的连接故障。

由上可知，驱动轮32和固定导轨10之间的摩擦力F，摩擦力F与驱动轮32的正压力P相关，G为轿厢20及其负载重量。当G增大时，压力P增大，摩擦力F也增大，即可实现自锁。当故障原因导致摩擦力F消失时，轮胎的正压力也将消失，因为没有摩擦力F，竖直方向就没有和重力平衡的力，故负载就不会导致正压力产生。

本实施例中，采用独立双驱动，即布置有两个独立的驱动装置30，一个驱动装置30的制动器出现故障无法提供制动力时，驱动轮32就有可能出现打滑，甚至轿厢20超速的风险。基于上述自锁型摩擦驱动的机构原理及其采用双驱动的布置型式，当其中一个驱动装置30的制动器出现故障，无法提供制动力时，驱动轮32和固定导轨10之间的摩擦力消失，对应的正压力也会消失，整个系统的重量将由另一个驱动装置30承受，由于其属于自锁型结构，其驱动轮32正压力将增大，即出现故障的驱动装置30的驱动轮32承受的压力转加到了另一个驱动轮32上，以保证系统拥有足够的摩擦力使电梯可以减速制停。例如，当其中一个驱动装置30的悬挂断裂时，该驱动装置30将不承受系统重量，整个系统的重量将由另一个正常运行的驱动装置30承受，由于其属于自锁型结构，其驱动轮32正压力将增大，即出现故障的驱动装置30的驱动轮32承受的压力转加到了另一个驱动轮32上，以保证系统拥有足够的摩擦力使电梯可以减速制停。如果不采用独立双驱动，而是将两个驱动装置30连接在一起，此时两驱动装置30共同承担压力(如汽车的左右轮)，其中的一个驱动装置30的制动器故障时，其驱动轮32仍然会承受原来的压力，但是其无法提供制动力，而另一个的驱动装置30的驱动轮32也因压力不足无法提供足够的摩擦制动力。

如图2和图3所示，在本申请一实施方式中，在轿厢20的上下两侧各布置有一个驱动装置30。如图1和图10所示，在轿厢20的上方布置有多个驱动装置30。

参考图8，在本申请一实施方式中，驱动装置30的安装架31上设置有第一斜面311，轿厢20上设置有第二斜面21，轿厢20的第二斜面21下压驱动装置30的第一斜面311，且第一斜面311和第二斜面21之间具有滑动配合关系，使得驱动装置30能够相对于轿厢20斜向滑动以使驱动轮32压紧固定导轨10。

本申请还提供了一种自驱动式轨道电梯，具有前一部分所提供的安全制动系统。相关的说明和技术效果参见前一部分的说明，这里不再赘述。

此外，应当理解，固定导轨10泛指电梯设备所配备的导轨，可以是一根可以是多根。不同的单元可以设置在不同的固定导轨10上，各个驱动装置可以设置一条固定导轨上，也可以设置在若干不同的固定导轨上。具体地，固定导轨10可分为第一类导轨10a和第二类导轨10b，第一类导轨10a用于引导轿厢20的移动，即轿厢20沿着第一类导轨10a的长度方向移动，第二类导轨10b用于引导驱动装置30的移动，即驱动装置30沿着第二类导轨10b的长度方向移动。其中，第一类导轨10a和第二类导轨10b可为同一根导轨10或不同的导轨10。第一类导轨10a可仅设置一根或一根以上。图10所示的结构中，设有两根第一类导轨10a和一根第二类导轨10b，第二类导轨10b位于两根第一类导轨10a之间，轿厢20背面的两端分别沿着两根第一类导轨10a移动，驱动装置30安装在第二类导轨10b上。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本申请精神作举例说明。本申请所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本申请的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种安全制动系统，其特征在于，包括：

至少两个驱动装置，各个驱动装置分别与轿厢具有连接关系，以用于共同驱动轿厢沿固定导轨运行；所述驱动装置设有安装架、用于在固定导轨上转动行走的驱动轮、以及用于驱动所述驱动轮转动的驱动源；所述驱动源安装于所述安装架上；各个驱动装置的驱动轮在各自所承受的轿厢负载作用下压紧固定导轨；

制动器，在至少两个驱动装置上布置有制动器，所述制动器用于驱动轮的制动；

控制器，用于响应于电梯的制动控制信号，控制至少两个驱动装置上的制动器进行制动。

2.根据权利要求1所述的安全制动系统，其特征在于，所述驱动装置与所述轿厢之间通过连接臂连接在一起；

所述连接臂与所述轿厢之间活动连接于第一连接位置；所述连接臂与所述驱动装置活动连接于第二连接位置；所述驱动轮和所述轿厢布置于固定导轨的同侧，且上下错开设置；在所述轿厢的重力负载作用下，所述连接臂驱使所述驱动装置的驱动轮压紧固定导轨。

3.根据权利要求2所述的安全制动系统，其特征在于，所述连接臂与所述轿厢之间铰接；所述连接臂与所述驱动装置之间铰接。

4.根据权利要求2所述的安全制动系统，其特征在于，所述第一连接位置低于所述第二连接位置；所述第一连接位置布置在所述第二连接位置靠近固定导轨的一侧。

5.根据权利要求2所述的安全制动系统，其特征在于，所述第一连接位置高于所述第二连接位置；所述第一连接位置布置在所述第二连接位置远离固定导轨的一侧。

6.根据权利要求2所述的安全制动系统，其特征在于，所述驱动装置还包括导向轮；所述固定导轨具有靠近驱动轮一侧的第一导轨面、以及背向所述驱动轮一侧的第二导轨面；所述驱动轮压紧第一导轨面；所述导向轮压紧所述第二导轨面。

7.根据权利要求2所述的安全制动系统，其特征在于，在所述轿厢的上下两侧各布置有一个驱动装置。

8.根据权利要求1所述的安全制动系统，其特征在于，所述制动器作用于驱动源的输出轴上以产生相应的制动力。

9.根据权利要求1所述的安全制动系统，其特征在于，所述驱动装置的安装架上设置有第一斜面，所述轿厢上设置有第二斜面；所述轿厢的第二斜面下压所述驱动装置的第一斜面，且所述第一斜面和所述第二斜面之间具有滑动配合关系，使得所述驱动装置能够相对于所述轿厢斜向滑动以使驱动轮压紧固定导轨。

10.一种自驱动式轨道电梯，其特征在于，具有如权利要求1-9任一项所述的安全制动系统。