CN117526815B - 一种磁悬浮电机掉电保护方法、装置及磁悬浮系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种磁悬浮电机掉电保护方法、装置及磁悬浮系统，所述方法包括根据变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电；若掉电，则变频器回收磁悬浮电机的转子动能，并向磁轴承控制器及磁悬浮电机供电；变频器检测磁悬浮电机的电机转速，当电机转速小于预设转速时，控制磁悬浮电机进入短路制动状态，电机转速下降至目标转速，并以目标转速落轴。本发明在节省设备成本的同时，保证电机安全落轴，避免了电机损坏，提高了电机安全性。

Description

一种磁悬浮电机掉电保护方法、装置及磁悬浮系统
技术领域
本发明涉及磁悬浮电机领域，尤其涉及一种磁悬浮电机掉电保护方法、装置及磁悬浮系统。
背景技术
磁悬浮电机在高速旋转中，若磁轴承控制器突然失去电源，电机转子将因失去悬浮力而高速跌落，造成设备损坏甚至引发安全事故。现有技术为解决电网掉电问题，选取的方式是采用不间断电源（Uninterruptible Power Supply，UPS）为磁轴承控制器供电，但这种方式会增加装置的成本及体积，且UPS本身故障率也较高。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种磁悬浮电机掉电保护方法、装置及磁悬浮系统，旨在实现电网掉电时，准确迅速做出判断，使电机切换到发电状态，且可以实现几乎零速落轴。
本发明提供如下技术方案：
第一方面，本发明提供一种磁悬浮电机掉电保护方法，应用于磁悬浮电机掉电保护装置，所述装置包括：变频器及磁轴承控制器，所述方法包括：
根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电；
若掉电，则所述变频器回收所述磁悬浮电机的转子动能，并向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电；
所述变频器检测所述磁悬浮电机的电机转速，当所述电机转速小于预设转速时，控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，所述电机转速下降至目标转速，并以所述目标转速落轴；
所述向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电，包括：根据所述磁轴承控制器的最低工作电压、所述变频器的最低工作电压/>及所述变频器的额定母线电压，确定所述变频器的期望母线电压/>，其中，/>；所述变频器的电压环，根据所述/>及所述/>，确定所述变频器的第一输出电流；所述变频器根据所述第一输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电。
所述根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电，包括：根据所述，确定母线电压变化率/>；若所述/>小于第一判定阈值/>且所述/>小于变化率阈值/>，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，/>；
所述根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电，还包括：若所述小于第二判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，/>；
所述方法还包括：若所述大于第三判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机得电恢复；所述变频器的速度环根据所述磁悬浮电机实际转速及期望转速，确定所述变频器的第二输出电流；所述变频器根据所述第二输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电，使得所述磁悬浮电机恢复至掉电前的正常运行状态，其中，/>。
在一实施方式中，所述变频器的电压环采用PID控制。
在一实施方式中，所述控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，包括：所述变频器向所述磁悬浮电机输出目标电压；所述磁悬浮电机的三相绕组被短路，所述磁悬浮电机进入短路制动状态。
第二方面，本发明提供一种磁悬浮电机掉电保护装置，所述装置包括：变频器及磁轴承控制器；
所述变频器的第一端与电网电连接，所述变频器的第二端与所述磁悬浮电机电连接，所述变频器的第三端与所述磁轴承控制器的第一端电连接；
所述磁轴承控制器的第二端与所述磁悬浮电机电连接；
所述变频器，用于根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电；
若掉电，则所述变频器回收所述磁悬浮电机的转子动能，并向磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电；
所述变频器检测所述磁悬浮电机的电机转速，当所述电机转速小于预设转速时，控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，所述电机转速下降至目标转速，并以所述目标转速落轴；
所述变频器，还用于根据所述磁轴承控制器的最低工作电压、所述变频器的最低工作电压/>及所述变频器的额定母线电压/>，确定所述变频器的期望母线电压，其中，/>；所述变频器的电压环，根据所述/>及所述/>，确定所述变频器的第一输出电流；所述变频器根据所述第一输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电。
根据所述，确定母线电压变化率/>；若所述/>小于第一判定阈值/>且所述小于变化率阈值/>，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，/>；
若所述小于第二判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，/>；
若所述大于第三判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机得电恢复；所述变频器的速度环根据所述磁悬浮电机实际转速及期望转速，确定所述变频器的第二输出电流；所述变频器根据所述第二输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电，使得所述磁悬浮电机恢复至掉电前的正常运行状态，其中，/>。
第三方面，本发明提供一种磁悬浮系统，所述磁悬浮系统包括第二方面所述的磁悬浮电机掉电保护装置。
本发明提供的磁悬浮电机掉电保护方法、装置及磁悬浮系统，所述方法包括根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电；若掉电，则所述变频器回收所述磁悬浮电机的转子动能，并向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电；所述变频器检测所述磁悬浮电机的电机转速，当所述电机转速小于预设转速/>时，控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，所述电机转速下降至目标转速，并以所述目标转速落轴。本发明在采用变频器为磁轴承控制器供电，节省设备成本的同时，能够在电机掉电时，快速做出判定，及时切换到电压环启动发电，并在电机转速低于预设转速时启动短路制动，保证电机安全落轴，避免了电机损坏，提高了电机安全性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍， 应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本发明实施例提供的磁悬浮电机掉电保护方法的一流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的磁悬浮电机掉电保护方法的一流程图；
图3示出了本发明实施例提供的磁悬浮电机掉电保护装置的一结构示意图；
图4示出了本发明实施例提供的电机发电状态下变频器输出电流切换示意图。
主要元件符号说明：
300-磁悬浮电机掉电保护装置；310-变频器；320-磁轴承控制器。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/ 或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例1
本发明实施例提供一种磁悬浮电机掉电保护方法，具体的，请参见图1和图2，所述方法包括步骤S110~S130。
磁轴承控制器通过控制磁悬浮电机中的磁悬浮轴承电磁线圈的电流，产生电磁力，从而使得电机转子悬浮起来，实现轴承支撑的作用。当磁悬浮电机高速旋转时，如果磁轴承控制器突然失电，电机转子将因为失去悬浮力而掉落，造成设备损坏或造成安全事故。现有技术一般采用UPS为磁轴承控制器供电，以避免失电，但这种方式会增加装置的成本及体积，且UPS本身故障率也较高。考虑到现有技术中，磁悬浮电机都是由变频器来控制运行的，因此，本方案中的磁轴承控制器改为从变频器的直流母线侧取电，当磁悬浮电机失电时，由变频器将电机转子上的动能回收到直流母线侧，给磁轴承控制器供电，从而去掉UPS，节省装置的成本和体积，本方案即是基于这一结构实现的，具体的，请参见图3。
然而，这一结构还存在以下两个问题：一是电机的磁悬浮轴承要支持电机转子，其消耗功率通常比磁轴承控制器本身的功率大得多，此时由变频器为磁轴承控制器供电，会造成变频器的母线电压迅速下降，最终使得磁轴承控制器失电，造成转子掉落；二是当转子减速到较低转速时，电机转子上的动能已经很少了，此时电机能回馈到变频器直流母线侧的能量很小，不足以支撑磁悬浮轴承的消耗，但是此时转子还具有一定的转速，此时落轴也会对电机造成损害。
本发明实施例提出的磁悬浮电机掉电保护方法即是针对以上问题做出的改进，下面对所述方法的步骤S110~S130进行解释。
步骤S110，根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电。
由于磁悬浮轴承的消耗功率远大于磁轴承控制器本身的功率，为避免转子掉落，则要求在磁悬浮电机掉电时，电机快速进入自发电状态，回馈能量到变频器。
在本实施例中，快速、准确地判断磁悬浮电机是否掉电是控制电机快速回馈能量到变频器的基础。
在一实施方式中，所述根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电，包括：根据所述母线电压/>，确定母线电压变化率/>；若所述母线电压/>小于第一判定阈值/>且所述母线电压变化率/>小于变化率阈值/>，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，/>。
在本实施例中，当母线电压下降较快时，即母线电压变化率小于变化率阈值时，判定阈值较大，例如，所述判定阈值为85%母线电压，能够快速地满足判定条件，从而做出判定，确保电机在真正掉电时，能够及时地做出反应。
在一实施方式中，所述根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电，还包括：若所述母线电压/>小于第二判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，。
在本实施例中，当母线电压下降较慢时，判定阈值较小，例如，所述判定阈值为70%母线电压，可以防止将一些电压波动误判定为掉电，保证判定的准确性。当确定磁悬浮电机掉电时，变频器的输出电压由电压环给定，代替了正常运行时的速度环给定，变频器根据给定的第一输出电流，利用无位置传感器矢量控制，控制变频器的输出电流，进而控制母线电压，实现向磁轴承控制器及磁悬浮电机供电。
在一实施方式中，所述方法还包括：若所述大于第三判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机得电恢复；所述变频器的速度环根据所述磁悬浮电机实际转速及期望转速，确定所述变频器的第二输出电流；所述变频器根据所述第二输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电，使得所述磁悬浮电机恢复至掉电前的正常运行状态，其中，/>。
在本实施例中，根据母线电压的实际情况，还可以判断磁悬浮电机是否恢复得电，当恢复得电时，变频器的输出电压给定由电压环再切换回速度环，此时变频器根据所述第二输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电，使得所述磁悬浮电机恢复到掉电前的正常运行状态。
步骤S120，若掉电，则所述变频器回收所述磁悬浮电机的转子动能，并向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电。
需要说明的是，电机掉电减速的过程中，转子会产生大量的动能，变频器将这部分动能回收后再次供给电机，使得电机利用这部分能量进入自发电状态。变频器目前多采用矢量控制方法，电机正常运行时，变频器的速度环根据期望转速与实际转速的偏差，经过PID运算，得到变频器输出电流。
在本发明实施例中，当电机掉电时，为满足电机快速回馈能量，进入自发电状态的需求，电机转矩电流不再由速度环提供，而是由电压环提供，具体的，请参见图4。电压环根据期望母线电压和实际母线电压，即变频器母线电压的偏差，经过PID运算，得到变频器输出电流。由于电压环是对电气量进行控制，而速度环是对机械转速进行控制，因此电压环的响应速度比速度环快很多，可以在毫秒时间内控制电机进入发电状态，使得电机掉电时，能够快速回馈能量到变频器。此外，相比于速度环控制，电压环的控制精度也更高且波动小。
在一实施方式中，所述向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电，包括：根据所述磁轴承控制器的最低工作电压、所述变频器的最低工作电压/>及所述变频器的额定母线电压/>，确定所述变频器的期望母线电压/>，其中，/>；所述变频器的电压环，根据所述/>及所述/>，确定所述变频器的第一输出电流；所述变频器根据所述第一输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁悬浮轴承控制器及所述磁悬浮电机供电。
在本实施例中，变频器通过回收电机转子动能，经过电压环控制输出电流，保证磁悬浮电机及磁轴承控制器供电，从而避免因磁轴承控制器失电而造成的转子掉落。
在一实施方式中，所述变频器的电压环采用PID控制。
在本实施例中，选取PID控制方式调整变频器的输出电流，在其他实施例中，也可依据实际情况选取其他控制方式，例如PI控制。
步骤S130，所述变频器检测所述磁悬浮电机的电机转速，当所述电机转速小于预设转速时，控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，所述电机转速下降至目标转速，并以所述目标转速落轴。
在本实施例中，电机掉电后，电机转速逐渐下降，当电机转速小于预设转速时，此时变频器能够回收的转子动能即将不足以支撑磁轴承控制器消耗的功率，此时，变频器控制电机进入短路制动状态，使得电机的三相绕组被短路，此时，电机的反电动势通过定子电阻形成短路电流，从而将转子动能消耗在电机定子上，实现电机转速快速下降至目标转速。由于变频器无法再回收转子动能向磁轴承控制器供电，一段时间后，磁轴承控制器将失电导致电机落轴，由于电机转速已经下降至目标转速，因此此时落轴可以最大程度上避免对电机的损害或造成安全事故。需要说明的是，目标转速接近于零。
在一实施方式中，所述控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，包括：所述变频器向所述磁悬浮电机输出目标电压；所述磁悬浮电机的三相绕组被短路，所述磁悬浮电机进入短路制动状态。
在本实施例中，当电机转速小于预设转速时，变频器向所述磁悬浮电机输出目标电压，使得电机的三相绕组被短路，电机进入短路制动状态。
需要说明的是，在本实施例中，所述目标电压为0电压。
本发明提供的磁悬浮电机掉电保护方法，所述方法包括根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电；若掉电，则所述变频器回收所述磁悬浮电机的转子动能，并向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电；所述变频器检测所述磁悬浮电机的电机转速，当所述电机转速小于预设转速/>时，控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，所述电机转速下降至目标转速，并以所述目标转速落轴。本发明在采用变频器为磁轴承控制器供电，节省设备成本的同时，能够在电机掉电时，快速做出判定，及时切换到电压环启动发电，并在电机转速低于预设转速时启动短路制动，保证电机安全落轴，避免了电机损坏，提高了电机安全性。
实施例2
此外，本发明实施例还提供一种磁悬浮电机掉电保护装置，具体的，请参见图3，所述磁悬浮电机掉电保护装置300包括：变频器310及磁轴承控制器320；
所述变频器310的第一端与电网电连接，所述变频器310的第二端与所述磁悬浮电机电连接，所述变频器310的第三端与所述磁轴承控制器320的第一端电连接；
所述磁轴承控制器320的第二端与所述磁悬浮电机电连接；
所述变频器310，用于根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电；
若掉电，则所述变频器310回收所述磁悬浮电机的转子动能，并向磁轴承控制器320及所述磁悬浮电机供电；
所述变频器310检测所述磁悬浮电机的电机转速，当所述电机转速小于预设转速时，控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，所述电机转速下降至目标转速，并以所述目标转速落轴。
所述变频器310，还用于根据所述磁轴承控制器320的最低工作电压、所述变频器310的最低工作电压/>及所述变频器310的额定母线电压/>，确定所述变频器310的期望母线电压/>，其中，/>；所述变频器310的电压环，根据所述及所述/>，确定所述变频器310的第一输出电流；所述变频器310根据所述第一输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器320及所述磁悬浮电机供电。
根据所述，确定母线电压变化率/>；若所述/>小于第一判定阈值/>且所述小于变化率阈值/>，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，/>；
若所述小于第二判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，/>；
若所述大于第三判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机得电恢复；所述变频器310的速度环根据所述磁悬浮电机实际转速及期望转速，确定所述变频器310的第二输出电流；所述变频器310根据所述第二输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器320及所述磁悬浮电机供电，使得所述磁悬浮电机恢复至掉电前的正常运行状态，其中，。
本发明提供的磁悬浮电机掉电保护装置，根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电；若掉电，则所述变频器回收所述磁悬浮电机的转子动能，并向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电；所述变频器检测所述磁悬浮电机的电机转速，当所述电机转速小于预设转速/>时，控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，所述电机转速下降至目标转速，并以所述目标转速落轴。本发明在采用变频器为磁轴承控制器供电，节省设备成本的同时，能够在电机掉电时，快速做出判定，及时切换到电压环启动发电，并在电机转速低于预设转速时启动短路制动，保证电机安全落轴，避免了电机损坏，提高了电机安全性。
实施例3
此外，本发明实施例提供了一种磁悬浮系统，所述磁悬浮系统包括实施例2所述的磁悬浮电机掉电保护装置。为避免重复，在此不再赘述。
在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种磁悬浮电机掉电保护方法，其特征在于，应用于磁悬浮电机掉电保护装置，所述装置包括：变频器及磁轴承控制器，所述方法包括：
根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电；
若掉电，则所述变频器回收所述磁悬浮电机的转子动能，并向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电；
所述变频器检测所述磁悬浮电机的电机转速，当所述电机转速小于预设转速时，控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，所述电机转速下降至目标转速，并以所述目标转速落轴；
所述向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电，包括：根据所述磁轴承控制器的最低工作电压、所述变频器的最低工作电压/>及所述变频器的额定母线电压/>，确定所述变频器的期望母线电压/>，其中，/>；所述变频器的电压环，根据所述/>及所述/>，确定所述变频器的第一输出电流；所述变频器根据所述第一输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电;
所述根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电，包括：根据所述/>，确定母线电压变化率/>；若所述/>小于第一判定阈值/>且所述/>小于变化率阈值，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，/>；
所述根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电，还包括：若所述/>小于第二判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，/>；
所述方法还包括：若所述大于第三判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机得电恢复；所述变频器的速度环根据所述磁悬浮电机实际转速及期望转速，确定所述变频器的第二输出电流；所述变频器根据所述第二输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电，使得所述磁悬浮电机恢复至掉电前的正常运行状态，其中，；
所述控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，包括：所述变频器向所述磁悬浮电机输出目标电压；所述磁悬浮电机的三相绕组被短路，所述磁悬浮电机进入短路制动状态。
2.根据权利要求1所述的磁悬浮电机掉电保护方法，其特征在于，所述变频器的电压环采用PID控制。
3.一种磁悬浮电机掉电保护装置，其特征在于，所述装置包括：变频器及磁轴承控制器；
所述变频器的第一端与电网电连接，所述变频器的第二端与所述磁悬浮电机电连接，所述变频器的第三端与所述磁轴承控制器的第一端电连接；
所述磁轴承控制器的第二端与所述磁悬浮电机电连接；
所述变频器，用于根据所述变频器的母线电压，判断磁悬浮电机是否掉电；
若掉电，则所述变频器回收所述磁悬浮电机的转子动能，并向磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电；
所述变频器检测所述磁悬浮电机的电机转速，当所述电机转速小于预设转速时，控制所述磁悬浮电机进入短路制动状态，所述电机转速下降至目标转速，并以所述目标转速落轴；
所述变频器，还用于根据所述磁轴承控制器的最低工作电压、所述变频器的最低工作电压/>及所述变频器的额定母线电压/>，确定所述变频器的期望母线电压/>，其中，/>；所述变频器的电压环，根据所述/>及所述/>，确定所述变频器的第一输出电流；所述变频器根据所述第一输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电;
根据所述，确定母线电压变化率/>；若所述/>小于第一判定阈值/>且所述/>小于变化率阈值/>，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，/>；
若所述小于第二判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机掉电，其中，/>；
若所述大于第三判定阈值/>，则确定所述磁悬浮电机得电恢复；所述变频器的速度环根据所述磁悬浮电机实际转速及期望转速，确定所述变频器的第二输出电流；所述变频器根据所述第二输出电流，利用无位置传感器矢量控制向所述磁轴承控制器及所述磁悬浮电机供电，使得所述磁悬浮电机恢复至掉电前的正常运行状态，其中，/>；
所述变频器，还用于向所述磁悬浮电机输出目标电压，使得所述磁悬浮电机的三相绕组被短路，所述磁悬浮电机进入短路制动状态。
4.一种磁悬浮系统，其特征在于，所述磁悬浮系统包括权利要求3所述的磁悬浮电机掉电保护装置。
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