CN117507775A - 车辆控制方法和车辆以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法和车辆以及存储介质，所述车辆设有UWB传感器，所述方法包括：响应于启动降雨检测的触发指令，唤醒所述UWB传感器，以使所述UWB传感器测量降雨量值；获取所述UWB传感器检测的降雨量值；根据所述降雨量值控制所述车辆执行预设的控制指令动作。本发明公开的方法和车辆，采用UWB传感器实现实时降雨量检测，原理简单，精准度和稳定性高，成本低，将降雨量检测与车身状态结合，提高用户驾驶体验，丰富车辆雨量检测在车辆控制逻辑中的应用。

Description

车辆控制方法和车辆以及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其是涉及一种车辆控制方法和车辆以及存储介质。

背景技术

目前，在进行雨量检测时，采用的雨量检测装置包括例如电容式雨滴传感器、电阻式雨滴传感器、红外线雨滴传感器、压电振子雨量传感器或者CCD(Charge-coupledDevice，电荷耦合元件)雨滴传感器，此类检测雨量的传感器，在实时雨量检测的精度和可靠性上都存在不足。此外，雨量检测在车辆上的控制应用比较单一。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆控制方法，该方法可以实现精准地、可靠地检测实时降雨量，以及丰富基于雨量检测的车辆控制的应用。

本发明第二个目的在于提出一种车辆。

本发明第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的车辆控制方法，所述车辆设有用于测量降雨量值的UWB传感器，所述方法包括：响应于启动降雨检测的触发指令，唤醒所述UWB传感器，以使所述UWB传感器测量降雨量值；获取所述UWB传感器测量的降雨量值；根据所述降雨量值控制所述车辆执行预设的控制指令动作。

本发明第二方面实施例的车辆包括：UWB传感器，所述UWB传感器用于检测降雨量值；存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有可被至少一个处理器执行的计算机存储介质，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现所述的车辆控制方法。

本发明第三方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的车辆控制方法。

本发明实施例的车辆和方法以及存储介质，达到的技术效果至少包括：

根据本发明实施例的车辆控制方法和车辆，基于UWB传感器来检测降雨量，UWB传感器发射电磁波，受到环境影响小，抗干扰性强，因此，检测的实时降雨量值更加精准、稳定，并且根据降雨量值控制车辆执行预设的控制指令动作，即将降雨量检测与车身控制相结合，丰富了雨量检测在车辆控制的应用。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的车辆的俯视图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆控制方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的UWB传感器的框图；

图4是根据本发明一个实施例的车辆熄火状态下的控制方法的流程图；

图5是根据本发明一个实施例的降雨量检测和车身状态控制系统的框图；

图6是根据本发明一个实施例的车辆行驶状态时控制车窗和雨刮器方法的流程图；

图7是根据本发明的一个实施例的车辆的框图。

附图标记：

车辆100；

车体10、UWB传感器20、车身控制器30、存储器40和至少一个处理器50；

UWB信号发射器21、UWB信号接收器22和控制模块23。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

在雨量检测的相关方案中，一般采用的雨量检测装置包括例如电容式雨滴传感器、电阻式雨滴传感器、红外线雨滴传感器、压电振子雨量传感器或者CCD雨滴传感器，此类检测雨量的传感器，在实时雨量检测的精度和可靠性上都存在不足。此外，对于雨量检测控制逻辑方面，没能将检测雨量大小与车身状态控制例如天窗、车窗开关控制、雨刮速度调节，车速调节等逻辑紧密联系起来，导致雨量检测在车上的控制应用比较单一化。

本发明实施例的车辆控制方法中，基于车辆设置的UWB传感器来检测降雨量可以获得更加精准的实时雨量检测值，并且将雨量检测与车身状态控制相结合，可以丰富雨量检测在车辆上的控制应用。

下面参考图1-图6描述根据本发明实施例的车辆控制方法。

在本发明的实施例中，车辆设置有UWB传感器，通过UWB传感器来实现实时降雨量的检测。图1为根据本发明的一个实施例的车辆的示意图，如图1所示，车辆100包括车体10、UWB传感器20、车身控制器30和车辆执行装置例如车窗、雨刮器、车载多媒体等。当然，车辆100还包括其它基本结构和系统，在此不一一列举出。

其中，UWB传感器20与车身控制器30连接，UWB传感器20采用UWB技术，运用UWB 传感器发射的电磁波在不同介质中传播时间不同的原理，可以将电磁波在不同降雨量值时的传播时间与降雨量值进行对应关联，从而UWB传感器20基于电磁波的飞行时间即可自行检测空气中水分含量，实现降雨量值的检测。

并且，UWB检测技术不受光线环境影响，因此采用UWB传感器20检测降雨量，精准度和稳定性高，此外，随着车载智能化得发展，UWB在车上得用途越来越多例如用于迎宾、高精度定位等，因此，采用UWB传感器20来实现雨量检测不用额外增加硬件，成本低。

图2是根据本发明的一个实施例的车辆控制方法的流程图，如图2所示，本发明实施例的车辆控制方法至少包括以下步骤S1-S3。

S1，响应于启动降雨检测的触发指令，唤醒UWB传感器，以使UWB传感器测量降雨量值。

在一些实施例中，如图3所示，UWB传感器20可以包括UWB信号发射器21、UWB信号接收器22和控制模块23。UWB信号发射器21和UWB信号接收器22可以设置在车辆的顶部，以更有效、精准地检测降雨，UWB信号接收器22与UWB信号发射器21以预设距离相对设置。

进行降雨量检测时，控制UWB传感器的信号发射器发射电磁波信号；控制所述UWB传感器的信号接收器接收经过预设空间范围传播的电磁波信号；根据接收到所述电磁波信号的飞行时间计算获得所述降雨量值。

具体地，基于UWB技术进行雨量检测是利用电磁波在不同介质中传播速度不同的原理，本发明实施例的车辆将UWB传感器作为一种新的使用方式，UWB信号发射器21和 UWB信号接收器22放置到待测物体的两侧，介质直接影响了UWB传感器20的检测数据，或者说UWB传感器20检测的数据由电磁波所经过的介质所影响。UWB传感器20释放的电磁波穿过了空气和水，空气和水在UWB传感器20的电磁波运动路径上的占比直接影响了UWB传感器20的测量数据。电磁波在水中的传播速度小于空气中的传播速度。其中，水在电磁波传播路径上的占比与UWB传感器20检测的数据成线性关系。电磁波穿过检测空间的速度远大于雨水穿过检测空间的速度，可以认为在电磁波往复穿梭检测空间的时间内，雨水相对于检测空间的位置静止。此时UWB传感器20可以测出一时刻，水的体积与检测空间的体积的比值θ。即该检测空间内水的占比。可以用一定空间内水的占比作为一种衡量降水的指标。θ可以作为衡量降水的指标，该降水指标数值大时则代表空气中的雨水含量高，降水强度大，UWB传感器20可以实时测得该指标。通过UWB 信号发射器21向UWB信号接收器22发射电磁波，UWB信号接收器22根据接收电磁波的飞行时间，经过控制模块23的处理运算来检测出当前雨量的大小。

其中，根据TOF飞行时间计算原理(t＝d/v)来计算UWB发射的电磁波传输时间，UWB信号发射器发射的电磁波在不同介质(如空气、水)中传输的时间不同，降雨量大时电磁波传输时间会变长，降雨量小时电磁波传输时间会变短，来判断降雨量大小，检测降雨量大小准确度高，抗干扰性强。另外，UWB传感器实现降雨量检测原理简单，可配合车身域来控制车身(如车速调节)，给用户带来更好的体验效果。

在一些实施例中，在行车状态时，检测车辆处于点火状态，发出启动降雨检测的触发指令，可以自动唤醒UWB传感器，UWB传感器开始工作，即检测降雨量。或者，在另一些实施例中，车辆包括车窗，在熄火状态下，检测车辆处于熄火状态，同时车辆的车窗处于打开状态时，发出启动降雨检测的触发指令，即响应于车辆的发动机熄火且车窗处于打开状态，则可以自动唤醒UWB传感器，UWB传感器开始工作，即检测降雨量。或者，用户还可以设置其它触发条件，以自动唤醒UWB传感器。从而，无需用户手动操作，更加智能化尤其是熄火状态用户忘记关窗时，可以实现自动唤醒UWB传感器。

S2，获取UWB传感器检测的降雨量值。

例如，UWB传感器将检测的降雨量值发送给车辆域控制器例如车身控制器，车身控制器接收到该降雨量值，将降雨量值与车身状态相结合，丰富降雨量检测在车辆的控制应用。

S3，根据降雨量值控制车辆执行预设的控制指令动作。

具体地，车辆执行装置连接于车身控制器30，车辆执行装置用于根据控制信号对车体执行预设控制动作，例如控制车窗打开或关闭、调整雨刮器动作速度，控制车载多媒体播放相关信息等，即在雨量检测控制逻辑方面，将检测雨量大小与车身状态控制例如天窗、车窗开关控制、雨刮速度调节、车速调节等逻辑紧密联系起来，丰富雨量检测在车辆控制的应用。

根据本发明实施例的车辆控制方法，基于UWB传感器来检测实时降雨量，UWB传感器发射电磁波，受到环境影响小，抗干扰性强，因此，检测的实时降雨量值更加精准、稳定，并且将降雨量检测与车身控制相结合，根据降雨量值控制车身执行预设控制动作，丰富了雨量检测在车辆控制的应用。

在一些实施例中，车辆包括车窗，根据降雨量值控制车辆执行预设的控制指令动作，具体可以包括：响应于检测到车窗处于打开状态，判断降雨量值达到预设的关窗雨量阈值，控制车窗关闭。

其中，关窗雨量阈值的大小可以根据雨量是否影响到车内的财产安全为判断依据。

具体地，车身控制器将接收到的UWB传感器检测的实时降雨量值与预设的关窗雨量阈值进行比较，若降雨量值达到该关窗雨量阈值，而此时有处于打开状态的车窗例如车侧窗或者天窗，则控制处于打开状态的车窗关闭，从而可以避免雨水进入车内并急剧，避免因降雨未关车窗而对用户造成经济损失。

根据本发明实施例的车辆控制方法，通过唤醒车辆UWB传感器来检测降雨量，UWB传感器发射电磁波受环境影响小，抗干扰性强，检测的实时降雨量值更加精准、稳定，并且UWB传感器通过电磁波飞行时间来获得降雨量，算法原理简单，以及将降雨量检测与车窗控制相结合，可以丰富降雨量检测在车辆的控制应用，在降雨量值大于关窗雨量阈值时，控制打开的车窗关闭，从而可以避免降雨尤其暴雨雨水进入车内，减少因车窗未关降雨对用户造成的经济损失。

在一些实施例中，在车辆处于熄火状态时，检测到车窗处于关闭状态，则控制UWB传感器自动进入休眠模式。例如，在熄火状态时，车身控制器检测到车侧窗、天窗是否打开，若有车窗处于打开状态，则唤醒UWB传感器，在降雨量值达到关窗雨量阈值时，控制打开的车窗关闭，若没有车窗处于打开状态，则UWB传感器自动进入休眠模式，降低能耗。

具体地，图4为根据本发明的一个实施例的车辆熄火状态下的控制方法的流程图，图5是根据本发明的一个实施例的降雨量检测和车身状态控制系统的框图。图4和5所示，当车辆处于熄火状态时，BCM(body control module，车身控制器)会先检测车窗或天窗是否处于关闭状态，如果此时车窗或天窗是处于关闭状态，则UWB传感器进入休眠状态来降低整车功耗，当BCM检测车窗或天窗处于打开状态时，BCM通过CAN总线将报文信息传给UWB传感器，UWB传感器开始实时雨量检测，UWB传感器检测到空气中水分含量变多时，且超过软件设定的触发阈值时，例如当检测到空气中水含量θ值大于关窗雨量阈值θ1时，UWB传感器的控制模块则判定正在降雨，并将报文信息通过CAN总线方式传给BCM，BCM再通过LIN线控制车窗或天窗关闭，防止雨水进入车内，保护车内物品不被淋湿，防止用户的财产受到侵害。

在本发明的一些实施例中，还可以将降雨量检测与车辆的雨刮器控制进行结合。根据所述降雨量值控制所述车辆执行预设的控制指令动作具体可以包括：响应于检测到车辆处于行驶状态，判断降雨量值满足预设的刮雨条件，控制雨刮器以目标速度进行刮雨；其中，目标速度根据预置的映射关系确定，映射关系表征雨刮器的速度与与降雨量值的对应关系。其中，预设的刮雨条件可以根据需要进行设定，例如降雨量值大于某个值或者小于某个值或者处于某两个值之间等，在此可以不作具体限制。例如，在车辆处于行驶状态时，根据UWB传感器检测的降雨量值控制车辆的雨刮器动作的速度，其中，降雨量值越大，雨刮器动作的速度越高。从而，可以提高驾驶安全性。

其中，本发明实施例的基于降雨量对雨刮器动作速度的控制方法，不仅应用于传统车辆雨刮器，还可以应用于其他超声波清洁雨刮器、气体雨刮器等与实体雨刮器相等同效果的雨刮器。

在一些实施例中，可以设定雨刮器动作的不同速度档位，不同的速度档位适用于不同的降雨量，以使得驾驶员可以通过车窗看清降雨时的路况，提高雨天驾驶安全。例如。刮雨条件可以为降雨量值大于关窗阈值，此时认为降雨可能会影响驾驶员透过车窗的视线，所以控制雨刮器以适当的速度进行动作，以提高驾驶安全。例如，控制雨刮器以目标速度进行刮雨具体可以包括：根据降雨量值确定雨刮器动作的目标速度档位，并控制雨刮器以目标速度档位的速度进行刮雨。

例如，可以设定雨刮器的两个速度档位，例如，若降雨量值大于关窗雨量阈值且小于第一雨量阈值，控制所述雨刮器以第一速度动作，其中，所述第一雨量阈值大于所述关窗雨量阈值。若降雨量值大于第一雨量阈值且小于第二雨量阈值，则控制雨刮器以第二速度动作，其中，第二雨量阈值大于第一雨量阈值，第二速度大于第一速度动作。或者，也可以设置三个雨刮器动作的速度档位，进一步地若确定降雨量值大于第二雨量阈值，控制雨刮器以第三速度动作，其中，第三速度大于第二速度。即降雨量越大，控制雨刮器动作速度越快。在实施例中，速度档位可以依据降雨量与雨刮器动作的速度以能够使得驾驶员看清楚前方路况为准，可以避免车窗大量积水使得驾驶员视线模糊，从而提高驾驶安全性。

在实施例中，可以基于不同的降雨量设定不同的雨刮器的速度档位，例如设置高速档位、低速档位，或者，设置高中低档位，或者，根据降雨量设置更加细致的更多档位，在此不做具体限制。在行驶过程中，UWB传感器实时检测降雨量，根据降雨量值确定控制雨刮器动作的目标速度档位，并控制雨刮器以目标速度档位的速度动作，从而可以自动控制雨刮器动作速度，无需用户人为调整，并且可以适应当前降雨量，提高用户驾驶安全性。

如图5所示，当主驾驾驶过程中遇到下雨天气时，UWB传感器从休眠状态进入工作状态，并将检测到的雨量信息，通过CAN总线将报文信息发给BCM端，BCM会自动关闭天窗或车侧窗，无需用户去手动关闭车窗、天窗。BCM端根据实时检测雨量大小来调整雨刮动作速度，例如，当检测到雨量是小雨状态时，BCM端会自行调整雨刮低速动作；当检测到雨量是中雨状态时，BCM端会自行调整雨刮中速动作；当检测到雨量是大雨或暴雨状态时，BCM端会自行调整雨刮高速动作。基于UWB雨量检测，不需主驾再去人为调整雨刮动作速度，辅助主驾在暴雨天气情景下安全驾驶，为车辆安全出行提供有力保障。

进一步地，随着降雨量增加，车辆速度过快存在安全隐患，在本发明的实施例中，响应于降雨量值大于第二雨量阈值，控制车载多媒体进行降雨量提示和限速警示，并控制车辆以降雨限速行驶，其中，降雨限速可以为较低的车速，以提高下雨天驾驶安全。例如，如图5所示，当检测到雨量是大雨或暴雨状态时，BCM端会自行调整雨刮高速动作，并限制车速进行低速行驶，同时，中控机会通过外置功放语音播报的方式告知当前车速被限制成低速状态，提醒主驾安全低速驾驶。主驾也可根据自身需求将车辆设置成自动巡航模式，车辆可自行驾驶到安全的地方。

具体地，图6为根据本发明的一个实施例的车辆行驶状态时控制车窗和雨刮器的方法的流程图。结合图5和图6所示，当车辆处于点火启动行驶状态时，UWB传感器开始实时雨量检测，当检测到空气中水含量增加到θ值时UWB传感器的微处理器即控制模块则判定有降雨，并通过CAN总线的方式将报文报文信息传递给BCM，BCM开始对车窗或天窗所处的状态进行检测并调节雨刮的动作速度、车速。当BCM检测到车窗、天窗处于关闭状态时，BCM保持车窗、天窗处于关闭状态；当BCM检测到车窗或天窗处于打开状态时，BCM会通过LIN线控制车窗、天窗关闭。同时，当UWB传感器检测到空气中水含量θ值大于1档阈值θ1且小于二档阈值θ2时，将报文信息通过CAN总线的方式传给 BCM，BCM会控制雨刮动作速度调节慢速状态；当UWB传感器检测到空气中水含量θ值大于二档阈值θ2且小于三档阈值θ3时，将报文信息通过CAN总线的方式传给BCM，BCM 会控制雨刮动作速度调节到适中状态；当UWB传感器检测到空气中水含量θ值大于三档阈值θ3时，将报文信息通过CAN总线的方式传给BCM，BCM会控制雨刮动作速度调节到快速状态且限定当前的车速，并将雨量大、限定车速的报文信息通过CAN总线的方式传给中控机，中控机控制外置功放播报语音提醒主驾将车速控制在限定的低速范围内，并将车驾驶到安全的地方。

概括来说，本发明实施例的车辆控制方法，通过UWB技术来检测雨量实现智能控制车窗、天窗开关状态以及根据雨量大小来调整雨刮动作速度，运用UWB传感器发射的电磁波在不同介质中传播时间不同的原理，能自行检测空气中水分含量，当车窗、天窗处于打开状态能时刻检测天气的实时状态。基于UWB技术的雨量检测传感器具有检测精度高、可靠性强、安装方便、成本低、算法简单的优点，并且将实时检测雨量大小与车身状态控制(如天窗、车窗开关控制、雨刮速度调节，车速调节等)逻辑紧密联系起来，实现基于UWB技术的雨量检测在车上的多元化控制应用。同时，基于UWB技术的雨量检测控制能实现车辆在有雨的天气时自动关闭车窗，天窗，在雨天驾驶车辆时，能辅助主驾安全驾驶，提升了用户体验。

本发明第二方面实施例提出一种车辆，如图7所示，车辆100包括UWB传感器20、存储器40和至少一个处理器50。UWB传感器20设置在车体上，例如设置在车顶部，车前端顶部、后端顶部或者中部顶端均可或者设置其它可检测雨量的地方也可，在此不做具体限制，用于检测降雨量值，具体地，UWB传感器20发射电磁波并接收空中传播的电磁波，根据接收到所述电磁波的飞行时间获得降雨量值；存储器40中存储有可被至少一个处理器50执行的计算机存储介质，所述至少一个处理器50执行所述计算机程序时实现上面实施例的车辆控制方法，其中，处理器50可以为车辆100的域控制器例如车身控制器等。

存储器40可以作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器50通过运行存储在存储器40中的软件程序、指令以及模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆控制方法。

本发明第三方面实施例提出一种可读计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上面实施例的车辆控制方法。上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

根据本发明实施例的车辆100，通过UWB传感器20来检测降雨量，UWB传感器20 发射电磁波受环境影响小，抗干扰性强，检测的实时降雨量值更加精准、稳定，并且UWB 传感器20通过电磁波飞行时间来获得降雨量，算法原理简单，以及将降雨量检测与车窗控制相结合，可以丰富降雨量检测在车辆的控制应用，在降雨量值大于关窗雨量阈值时，控制打开的车窗关闭，从而可以避免降雨尤其暴雨雨水进入车内，减少因车窗未关降雨对用户造成的经济损失。

此外，在车辆行驶状态时，还可以将降雨量检测结合雨刮器速度控制，无需驾驶员人为手动调整，提高驾驶安全性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆设有用于测量降雨量值的UWB传感器，所述方法包括：

响应于启动降雨检测的触发指令，唤醒所述UWB传感器，以使所述UWB传感器测量降雨量值；

获取所述UWB传感器测量的降雨量值；

根据所述降雨量值控制所述车辆执行预设的控制指令动作。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括车窗，所述根据所述降雨量值控制所述车辆执行预设的控制指令动作，具体包括：

响应于检测到所述车窗处于打开状态，判断所述降雨量值达到预设的关窗雨量阈值，控制所述车窗关闭。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括雨刮器，所述根据所述降雨量值控制所述车辆执行预设的控制指令动作，具体包括：

响应于检测到所述车辆处于行驶状态，判断所述降雨量值满足预设的刮雨条件，控制所述雨刮器以目标速度进行刮雨；

其中，所述目标速度根据预置的映射关系确定，所述映射关系表征所述雨刮器的速度与与所述降雨量值的对应关系。

4.根据权利要求5所述的控制车辆的方法，其特征在于，所述刮雨条件为所述降雨量值大于所述关窗雨量阈值，所述控制所述雨刮器以目标速度进行刮雨，具体包括：

根据所述降雨量值确定所述雨刮器动作的目标速度档位，并控制所述雨刮器以所述目标速度档位的速度进行刮雨。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述降雨量值确定控制所述雨刮器动作的目标速度档位，并控制所述雨刮器以所述目标速度档位的速度进行刮雨，包括：

若所述降雨量值大于所述关窗雨量阈值且小于第一雨量阈值，控制所述雨刮器以第一速度动作；

若所述降雨量值大于所述第一雨量阈值且小于第二雨量阈值，控制所述雨刮器以第二速度动作，所述第二速度大于所述第一速度；

若所述降雨量值大于所述第二雨量阈值，控制所述雨刮器以第三速度动作，所述第三速度大于所述第二速度；

其中，所述第一雨量阈值大于所述关窗雨量阈值，所述第二雨量阈值大于所述第一雨量阈值。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述降雨量值大于所述第二雨量阈值，控制车载多媒体进行降雨量提示和限速警示，并控制车辆以降雨限速行驶。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括车窗，所述响应于启动降雨检测的触发指令之前，还包括：

检测所述车辆处于熄火状态，同时所述车辆的车窗处于打开状态时，发出启动降雨检测的触发指令；或者

检测所述车辆处于点火状态，发出启动降雨检测的触发指令。

8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述车辆处于熄火状态，同时检测所述车辆的车窗处于关闭状态，则控制所述UWB传感器保持休眠状态。

9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述唤醒所述UWB传感器，以使所述UWB传感器测量降雨量值，具体包括：

控制所述UWB传感器的信号发射器发射电磁波信号；

控制所述UWB传感器的信号接收器接收经过预设空间范围传播的电磁波信号；

根据接收到所述电磁波信号的飞行时间计算获得所述降雨量值。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

UWB传感器，所述UWB传感器用于检测降雨量值；

存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有可被至少一个处理器执行的计算机存储介质，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-8任一项所述的车辆控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的车辆控制方法。