CN117502974A - 一种表面清洁装置的助力控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种表面清洁装置的助力控制方法，表面清洁装置包括机身、地刷和主控单元，地刷上设有支撑轮、用于驱动支撑轮的驱动电机以及检测驱动电机两端电压的检测组件，地刷向前运动时驱动电机产生正向感应电压，地刷向后运动时驱动电机产生反向感应电压，检测组件包括用于检测反向感应电压的第一检测单元，若第一检测单元检测到电压信号，主控单元控制驱动电机沿第一方向旋转以为地刷提供继续向后运动的助力。相比与现有技术，本申请中，在确定地刷运动方向时，只需检测对应检测单元是否检测到电压信号，无需对驱动电机所产生电压信号的电压值与基准电压进行比较，确定地刷运动方向的方式简单，且反应灵敏。

Description

一种表面清洁装置的助力控制方法

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种表面清洁装置的助力控制方法。

背景技术

随着科技的发展，洗地机等表面清洁装置得到了广泛的应用。用户在使用表面清洁装置清洁待清洁表面时，通过推拉机身改变地刷的运动方向。但实际中洗地机较重，用户在推拉机身时较费力。因此，需要对洗地机的运动方向进行智能识别，并根据识别到的运动方向控制支撑轮的工作状态，以减轻用户的手部推拉力，提升运行的智能程度。现有技术中，支撑轮旋转使驱动电机两端产生感应电动势，为检测地刷的运动方向通常在电机两端设置基准电压，以对驱动电机的电压进行采集，通过比较驱动电机两端电压和基准电压的关系，确定地刷的运动方向。但是采用这种方式，驱动电机两端电压在基准电压附近浮动范围较小，易出现检测不准、反应较慢的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种表面清洁装置的助力控制方法，其能够高效率的确定地刷的运动方向。

本申请提供了一种表面清洁装置的助力控制方法，表面清洁装置包括机身、地刷和主控单元，地刷上设有支撑轮、用于驱动支撑轮的驱动电机以及检测驱动电机两端电压的检测组件，地刷向前运动时驱动电机产生正向感应电压，地刷向后运动时驱动电机产生反向感应电压，检测组件包括用于检测反向感应电压的第一检测单元，若第一检测单元检测到电压信号，主控单元控制驱动电机沿第一方向旋转以为地刷提供继续向后运动的助力。

于一实施例中，第一检测单元包括信号采集单元、电压检测单元和信号输出单元，采集单元与驱动电机电连接，电压检测单元用于检测采集单元两端电压，主控单元与信号输出单元电连接以根据获取的信号控制驱动电机的工作状态。

于一实施例中，检测组件还包括用于检测正向感应电压的第二检测单元，若第二检测单元检测到电压信号，地刷向前运动，主控单元控制驱动电机沿第二方向旋转以为地刷提供继续向前的助力，其中，第一方向和第二方向相反。

于一实施例中，支撑轮包括第一支撑轮和第二支撑轮，驱动电机包括与第一支撑轮连接的第一驱动电机和与第二支撑轮连接的第二驱动电机，第一检测单元与第一驱动电机电连接，第二检测单元与第二驱动电机电连接；或者，第一检测单元和第二检测单元均与第一驱动电机或第二驱动电机电连接。

于一实施例中，支撑轮包括第一支撑轮和第二支撑轮，驱动电机包括与第一支撑轮连接的第一驱动电机和与第二支撑轮连接的第二驱动电机，检测组件包括用于检测反向感应电压的第一检测单元、第三检测单元和用于检测正向感应电压的第二检测单元、第四检测单元，其中，第一驱动电机与第一检测单元和第二检测单元电连接，第二驱动电机与第三检测单元和第四检测单元电连接，根据检测组件检测到的电压信号，确定地刷运动方向和/或转弯方向。

于一实施例中，若第一检测单元和第三检测单元均检测到电压信号，且电压值均大于第一预设值，确定地刷运动方向为向后，主控单元控制驱动电机沿第一方向旋转以为地刷提供继续向后运动的助力；

若第二检测单元和第四检测单元均检测到电压信号，且电压值均大于第一预设值，确定地刷运动方向为向前，主控单元控制驱动电机沿第二方向旋转以为地刷提供继续向前运动的助力。

于一实施例中，若第一检测单元和第三检测单元均检测到电压信号，且第一检测单元检测到的电压值V1和第三检测单元检测到的电压值V3不相等或两者电压差值小于预设值，地刷在向后运动的过程发生转弯；

若第二检测单元和第四检测单元均检测到电压信号，且第二检测单元检测到的电压值V2和第四检测单元检测到的电压值V4不相等或两者电压差值小于预设值，地刷在向前运动的过程发生转弯。

于一实施例中，通过比较第一驱动电机和第二驱动电机两端电压值，确定电压更高的驱动电机为第一目标驱动电机，电压较低的驱动电机为第二目标驱动电机；控制第一目标驱动电机旋转，预设时间后控制第二目标驱动电机旋转。

于一实施例中，通过比较第一驱动电机和第二驱动电机两端的电压，确定电压更高的驱动电机为第一目标驱动电机，电压较低的驱动电机为第二目标驱动电机；控制第一目标驱动电机按第一转速旋转，同时控制第二目标驱动电机按照第二转速旋转；其中，第一转速大于第二转速。

于一实施例中，根据V1和V3的电压值情况或V2和V4的电压值情况，确定转弯方向：

若V1大于V3，且V1大于第一预设值，V3大于第二预设值，确定地刷的转弯方向为第三方向；

若V2大于V4，且V2大于第一预设值，V4大于第二预设值，确定地刷的转弯方向为第三方向；

若V3大于V1，且V3大于第一预设值，V1大于第二预设值，确定地刷的转弯方向为第四方向；

若V4大于V2，且V4大于第一预设值，V2大于第二预设值，确定地刷的转弯方向为第四方向。

本领域技术人员能够理解的是，本发明前述的一种表面清洁设备的自清洗方法至少具有如下有益效果：

表面清洁装置中设有与支撑轮连接的驱动电机，驱动电机运行时可以带动支撑轮运转；当驱动电机未运行，支撑轮随地刷运动而旋转，驱动电机同步生成感应电压。本申请中，在驱动电机的两端设置用于检测地刷向后运动时产生的反向感应电压的第一检测单元，通过第一检测单元检测驱动电机两端是否产生反向感应电压，确定地刷的运动方向，并据此控制主控单元控制驱动电机旋转为地刷提供助力。本申请中，在驱动电机两端设置仅能用于检测反向感应电压的第一检测单元，相对现有技术中通过比较电压值确定地刷运动方向的方案。采用本方案，可以根据第一检测单元是否检测到电压信号，或者检测到的电压信号是否达到预设值确定地刷运动方向。在电压可变幅值范围内不存在基准电压，无需将驱动电机所产生的电压信号与基准电压进行比较，运动方向判断简单，准确性高。其次，感应电压可在电源阈值范围内浮动，相比现有技术中仅能在基准电压到电源阈值范围内或0V到基准电压之间浮动的方案，感应电压的变化幅度更大，使得第一检测单元检测到感应电压的速度更快、更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请一实施例提供的表面清洁装置的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的主控单元的示意图；

图3为本申请一实施例提供的主控单元与驱动电机的连接示意图；

图4为本申请一实施例提供的主控单元与驱动电机的连接示意图；

图5为本申请一实施例提供的第一检测单元的结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的主控单元与驱动电机的连接示意图；

图7为本申请一实施例提供的助力单元的结构示意图；

图8为本申请一实施例提供的主控单元与驱动电机的连接示意图；

图9为本申请第一实施例提供的主控单元与第一驱动电机的连接示意图；

图10为本申请第一实施例提供的主控单元与第二驱动电机的连接示意图；

图11为本申请第二实施例提供的主控单元与第一驱动电机的连接示意图；

图12为本申请第二实施例提供的主控单元与第二驱动电机的连接示意图；

图13为本申请第三实施例提供的主控单元与第二驱动电机的连接示意图；

图14为本申请一实施例提供的地刷转弯方向示意图。

附图标记：

1-表面清洁装置；100-机身；110-手柄；200-地刷；210-支撑轮；220-清洁件；300-主控单元；310-总线；320-处理器；330-存储器；400-检测组件；410-第一检测单元；411-第一信号采集单元；412-第一电压检测单元；413-第一信号输出单元；420-第二检测单元；421-第二信号采集单元；422-第二电压检测单元；423-第二信号输出单元；430-第三检测单元；431-第三信号采集单元；432-第三电压检测单元；433-第三信号输出单元；440-第四检测单元；442-第四电压检测单元；443-第四信号输出单元；500-驱动电机；510-第一驱动电机；520-第二驱动电机；600-助力单元；610-第一助力单元；620-第二助力单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进运动一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在一实施例中，本申请提供一种表面清洁装置1，表面清洁装置1可以为手持式洗地机或者自移动式洗地机，下面以手持式洗地机为例，对表面清洁装置1的具体结构进行讲解。

请参照图1，其为本申请一实施例提供的表面清洁装置1的结构示意图。如图1所示，表面清洁装置1包括枢转连接的地刷200以及机身100，地刷200上支撑轮210、驱动电机500，支撑轮210用于对地刷200进行支撑，驱动电机500与支撑轮210连接用于驱动支撑轮210运行，以减小用户推拉表面清洁装置1时的推拉力。支撑轮210可以为可根据驱动电机500驱动力改变旋转方向的清洁件220，既能擦拭待清洁表面又能根据地刷200运动方向改变旋转方向从而提供不同方向的助力。支撑轮210还可以为用于支撑地刷200的辅助轮。在本实施例中，支撑轮210和清洁件220为独立的两个旋转体，其中支撑轮210设于清洁件220的后侧。清洁件220用于对待清洁表面进行清洁，清洁件220可以为单辊、双辊或者履带式清洁布，或者上述多种组合；机身100上设有供用户握持的手柄110。

用户在使用表面清洁装置1对待清洁表面进行清洁时，需要不断的推拉机身100改变地刷200的运动方向；进而通过改变地刷200的运动方向，对待清洁表面进行反复拖擦。具体的，如图1所示，图1中为机身100的初始位置，当表面清洁装置1开始运行时，用户站在操作侧握持手柄110使机身100倾斜向前推动或向后拉动机身100，在推动的过程中地刷200向前运动。当用户向后拉动机身100，机身100被向后拉动的过程中地刷200向后运动。用户在对待清洁表面过程中通常会多次、反复推拉以保证对待清洁表面的清洁效果。值得注意的是，如图1所示本实施例中，向前推动机身100指的是向远离用户的方向推动机身100；向后拉动机身100指的是向靠近用户的方向拉动机身100；地刷200向前运动指的是地刷200向远离用户的方向运动，地刷200向后运动指的是地刷200向靠近用户的方向运动。

然而，实际中，表面清洁装置1比较重，按照上述方式推拉机身100时，比较费力，用户使用体验较差，为此本申请下述实施例提供一种表面清洁装置1的助力控制方法能够有效解决上述缺陷。

请参照图2，其为本申请一实施例提供的主控单元300的示意图。请参照图3，其为本申请一实施例提供的主控单元300与驱动电机500的连接示意图。请参照图4，其为本申请一实施例提供的主控单元300与驱动电机500的连接示意图。如图2及图3所示，表面清洁装置1还包括主控单元300，主控单元300包括至少一个处理器320和存储器330，图2中以一个处理器320为例。处理器320和存储器330通过总线310连接，存储器330存储有可被处理器320执行的指令，指令被处理器320执行。主控单元300用于执行下述实施例中提供的表面清洁装置1的助力控制方法。

下面详细讲解本申请提供的表面清洁装置1的助力控制方法的工作原理：

如图1所示，当地刷200向前运动时，支撑轮210随地刷200运动而旋转，驱动电机500随支撑轮210转动并产生正向感应电压；当地刷200向后运动时，支撑轮210随地刷200运动而转动，且旋转方向与向前运动时相反，驱动电机500随支撑轮210转动并产生反向感应电压。如图3所示，表面清洁装置1上设有检测组件400，检测组件400能够对驱动电机500所产生的感应电压进行检测。具体的，如图4所示，检测组件400包括能够检测驱动电机500两端反向感应电压的第一检测单元410，主控单元300通过第一检测单元410与驱动电机500连接。

实施例一：

在表面清洁装置1执行清洁工作时，第一检测单元410实时检测驱动电机500是否产生反向感应电压。

（1）若第一检测单元410检测到驱动电机500产生反向感应电压，则发送第一检测信号至主控单元300。主控单元300接收到上述第一检测信号时，即可知晓驱动电机500产生了反向感应电压，进而可确定此时地刷200的运动方向为向后运动。此时主控单元300可以控制驱动电机500向第一方向旋转；驱动电机500向第一方向旋转后，带动支撑轮210也向第一方向旋转，支撑轮210向第一方向旋转后为地刷200提供向后运动的助力，助力后用户能够更加省力的向后拉动机身100。具体的，支撑轮210未旋转时，用户需要施加力F1才能够拉动机身100使地刷200向后运动；支撑轮210旋转后，支撑轮210提供助力F2，用户只需要施加F1-F2就可以拉动机身100使地刷200继续向后运动；其中，上述力F1、力F2以及力F1-F2均指向图1所示的P1方向。示例性的，上述第一方向可以为逆时针方向。

（2）可选的，若第一检测单元410未检测到驱动单元产生反向感应电压，则不执行任何操作，此时主控单元300也就无法接收到第一检测信号。主控单元300未接收到第一检测信号时，即可知晓地刷200运动方向为向前运动。此时主控单元300可以控制驱动电机500向第二方向旋转；驱动电机500向第二方向旋转后，带动支撑轮210也向第二方向旋转，支撑轮210向第二方向旋转后为地刷200提供向前运动的助力，助力后用户能够更加省力的向前推动机身100。具体的，支撑轮210未旋转时，用户需要施加力F3才能够推动机身100使地刷200向前运动；支撑轮210旋转后，支撑轮210提供助力F4，用户只需要施加F3-F4就可以推动机身100使地刷200向前运动；其中，上述力F3、力F4以及力F3-F4均指向图1所示的P2方向。其中，上述第二方向与第一方向相反；示例性的，上述第二方向可以为顺时针方向。

值得注意的是，在表面清洁装置1执行清洁工作时，清洁件220也会旋转，通常清洁件220旋转后会为地刷200提供向前运动的助力，助力后用户也能够比较省力的向前推动机身100。则基于上述理由，在确定地刷200向前运动时，主控单元300也可以不控制驱动电机500旋转。

通过上述内容可以看出，相比与现有技术，本申请中，在确定地刷200运动方向时，只需检测驱动电机500两端是否产生相应类型的感应电压，无需将驱动电机500所产生电压信号的电压值与预设阈值进行比较，确定地刷200运动方向的方式简单，且效率较高。

可选的，为提升驱动电机500助力的准确性，设定电压阈值，当第一检测单元410检测到电压信号且电压值大于电压阈值时，主控单元300控制驱动电机500旋转，为地刷200提供继续向后的助力。

请参照图5，其为本申请一实施例示出的第一检测单元410的结构示意图，如图5所示，第一检测单元410包括第一信号采集单元411、第一电压检测单元412和第一信号输出单元413；第一信号采集单元411的一端与驱动电机500电连接，第一信号采集单元411的另一端与第一电压检测单元412的一端连接；第一信号输出单元413的一端与第一电压检测单元412的另一端连接；第一信号输出单元413的另一端与主控单元300连接。如图5所示，第一信号采集单元411包括电阻R61、电阻R71以及电阻R80；电阻R71的第一端L1与驱动电机500的第一输出端连接，电阻R61位于电阻R71与驱动电机500第一输出端的连接线路上；电阻R71的第二端L2与驱动电机500的第二输出端连接，电阻R80位于电阻R71与驱动电机500第二输出端的连接线路上。如图5所示，第一电压检测单元412的正向输入端与电阻R71的第二端L2连接，第一电压检测单元412的负向输入端与电阻R71的第一端L1连接。具体的，如图5所示，第一电压检测单元412包括电阻R64、电阻R78、电容C7、运算放大器U1、电容C33、电阻R86、电容C39以及电阻R67；其中，电阻R64的一端与电阻R71的第一端L1连接，电阻R64的另一端与运算放大器U1的负向输入端连接；电阻R78的一端与电阻R71的第二端L2连接，电阻R78的另一端与运算放大器U1的正向输入端连接；电容C7的一端与电阻R64的另一端连接，电容C7的另一端与电阻R78的另一端连接；运算放大器U1的4号端口接地，运算放大器U1的8号端口与开关电源模块连接，如图5所示，开关电源模块的输出电压可以为5V；电阻R67的一端与运算放大器U1的输出端连接，电阻R67的另一端与第一信号输出单元413的输入端连接；电容C33的一端接地，电容C33的另一端与开关电源模块连接；电阻R86的一端与运算放大器U1的输出端连接，电阻R86的另一端与运算放大器U1的负向输入端连接；电容C39与电阻R86并联。

实际中，地刷200向后运动时，驱动电机500产生反向感应电压；驱动电机500产生反向感应电压后，按照第一放电方向向电阻R61、电阻R71以及电阻R80放电，放电后电阻R71两端形成电压差；第一电压检测单元412对电阻R71两端的电压差进行采集，采集后形成第一检测信号；之后第一电压检测单元412将第一检测信号经由第一信号输出单元413发送给主控单元300。地刷200向前运动时，驱动电机500产生正向感应电压，产生正向感应电压后，按照第二放电方向向电阻R61、电阻R71以及电阻R80放电，放电后电阻R71两端形成电压差，但第一电压检测单元412无法对上述电压差进行采集，此种情况下第一电压检测单元412也就不会输出第一检测信号至主控单元300。其中，第二放电方向与第一放电方向相反。请参照图6，本申请一实施例提供的主控单元300与驱动电机500的连接示意图。请参照图7，其为本申请一实施例示出的助力单元600的结构示意图。如图6所示，表面清洁装置1上还设有助力单元600，主控单元300通过助力单元600与驱动电机500连接。在控制驱动电机500向第一方向旋转时，主控单元300可以通过助力单元600向驱动电机500发送第一驱动信号，驱动电机500接收到第一驱动信号后即向第一方向旋转。在控制驱动电机500向第二方向旋转时，主控单元300可以通过助力单元600向驱动电机500发送第二驱动信号，驱动电机500接收到第二驱动信号后即向第二方向旋转。其中，助力单元600的具体结构如图7所示。对图7所示的具体结构进行举例说明，主控单元300可选用CMS80F261B型号的单片机，并与驱动芯片电连接以控制驱动电机500旋转，可选的，驱动芯片可选用PN7709型号。图7中，主控单元300通过电阻R9和电阻R13分别与驱动芯片的第一输入端IN1和第二输入端IN2电连接，以控制驱动电机500正转或反转；主控单元300通过电阻R18与驱动芯片的故障输出端电连接，以在检测到驱动电机500故障时控制驱动电机500停转或自调节。驱动芯片还包括与驱动电机500电连接的第一信号输出端OUT1和第二信号输出端OUT2。例如，主控单元300对第一输入端IN1输出高电平，第二输入端IN2输入低电平，第一信号输出端OUT1和第二信号输出端OUT2驱动驱动电机500正转；主控单元300对第一输入端IN1输出低电平，第二输入端输入高电平，第一信号输出端OU1和第二信号输出端OUT2驱动驱动电机500反转。驱动电芯还具有电流采集端口CS，电流采集端口通过电阻R15接地，以对电流进行采集并在电流异常时通过故障输出端输出异常信号给主控单元300。驱动电芯还与滤波电容C17和EC3电连接以保证驱动电芯正常工作。

实施例二:

在实施例一的基础上，本实施例提供了一个能检测驱动电机500正向感应电压的第二检测单元420。请参照图8，其为本申请一实施例提供的主控单元300与驱动电机500的连接示意图。如图8所示，本实施例中，检测组件400除包括第一检测单元410外，还包括第二检测单元420；第二检测单元420能够检测驱动电机500是否产生正向感应电压。如图8所示，第二检测单元420包括第二电压检测单元422和第二信号输出单元423，第二电压检测单元422的输入端与第一信号采集单元411的输出端连接，第二电压检测单元422的输出端与第二信号输出单元423的输入端连接，第二信号输出单元423的输出端与主控单元300连接。其中，如图8所示，第一信号采集单元411的结构同上述实施例，此处不再赘述；第二电压检测单元422的负向输入端与电阻R71的第二端L2连接，第二电压检测单元422的正向输入端与电阻R71的第一端L1连接。具体的，如图8所示，第二电压检测单元422包括电阻R87、电阻R90、电容C41、运算放大器U2、电容C11、电阻R91、电容C56以及电阻R88；其中，电阻R87的一端与电阻R71的第一端L1连接，电阻R87的另一端与运算放大器U2的正向输入端连接；电阻R90的一端与电阻R71的第二端L2连接，电阻R90的另一端与运算放大器U2的负向输入端连接；电容C41的一端与电阻R87的另一端连接，电容C41的另一端与电阻R90的另一端连接；运算放大器U2的4号端口接地，运算放大器U2的8号端口与开关电源模块连接，如图8所示，开关电源模块的输出电压可以为5V；电阻R88的一端与运算放大器的输出端1连接，电阻R88的另一端与第二信号输出单元423的输入端连接；电容C11的一端接地，电容C11的另一端与开关电源模块连接；电阻R91的一端与运算放大器的输出端连接，电阻R91的另一端与运算放大器U2的负向输入端连接；电容C56与电阻91并联。其中，与图5不同之处在于，本实施例中，第一电压检测单元不包括电容C33，且本实施例中，运算放大器U1的4号端口接地，运算放大器U1的8号端口连接到第二电压检测单元所连接的开关电源模块上。本实施例中，驱动电机500与第一检测单元410和第二检测单元420电连接，根据第一检测单元410和第二检测单元420检测到的电压信号情况，确定地刷200的运动方向，从而控制主控单元300是否驱动驱动电机500和向哪个方向驱动驱动电机500。

方案一:若第一检测单元410检测到电压信号，确定此时地刷200向后运动，控制驱动电机500沿第一方向旋转，以为地刷200提供向后运动助力；若第二检测单元420检测到电压信号，确定此时地刷200向前运动，控制驱动电机500沿第二方向运动，以为地刷200提供向前运动的助力。

方案二：若第一检测单元410检测到电压信号，且第二检测单元420未检测到电压信号，确定此时地刷200向后运动，控制驱动电机500沿第一方向旋转，以为地刷200提供向后运动助力；若第二检测单元420检测到电压信号，且第一检测单元410未检测到电压信号，确定此时地刷200向前运动，控制驱动电机500沿第二方向运动，以为地刷200提供向前运动的助力。

方案三：若第一检测单元410检测到电压信号，且检测到的电压值大于设定的电压阈值，确定此时地刷200向后运动，控制驱动电机500沿第一方向旋转，以为地刷200提供向后运动助力；若第二检测单元420检测到电压信号，且检测到的电压值大于电压阈值，确定此时地刷200向前运动，控制驱动电机500沿第二方向运动，以为地刷200提供向前运动的助力。可选的，电压阈值可以为3V、5V、8V、10V等根据电路电源电压和/或用户对助力灵敏性的需求所设定的任意值。

本领域技术人员可以想到的是，可以将上述三种运动方向检测方案结合以提升运动方向判断的准确性。

如图8所示，本实施例中，以方案一为基础对表面清洁装置1的助力控制方法进行说明，本领域技术人员可以想到的是上述三种运动方向检测方案及其结合均可与下述助力控制方法结合。表面清洁装置1还包括助力单元600，助力单元600的具体结构详见图7。

下面讲解本实施例中表面清洁装置1的助力控制方法的工作原理：

（1）地刷200向前运动时，驱动电机500产生正向感应电压后，按照第二放电方向向电阻R61、电阻R71以及电阻R80放电，放电后电阻R71两端形成电压差；第二电压检测单元422对电阻R71两端的电压差进行采集，采集后形成第二检测信号；之后第二电压检测单元422将第二检测信号经由第二信号输出单元423发送给主控单元300。主控单元300接收到上述第二检测信号时，即可知晓驱动电机500产生了正向感应电压，进而可确定此时地刷200的运动方向为向前运动。此时主控单元300可以通过助力单元600向驱动电机500发送第二驱动信号，驱动电机500接收到第二驱动信号后即向第二方向旋转。驱动电机500，带动支撑轮210也向第二方向旋转，支撑轮210向第二方向旋转后为地刷200提供向前运动的助力，助力后用户能够更加省力的向前推动机身100。

（2）地刷200向后运动时，产生反向感应电压后，按照第一放电方向向电阻R61、电阻R71以及电阻R80放电，放电后电阻R71两端形成电压差，第一电压检测单元412对电阻R71两端的电压差进行采集，采集后形成第一检测信号；之后第一电压检测单元412将第一检测信号经由第一信号输出单元413发送给主控单元300。主控单元300接收到第一检测信号时，即可知晓地刷200运动方向为向后运动。此时主控单元300可以通过助力单元600向驱动电机500发送第一驱动信号，驱动电机500接收到第一驱动信号后即向第一方向旋转；驱动电机500向第一方向旋转后，带动支撑轮210也向第一方向旋转，支撑轮210向第一方向旋转后为地刷200提供向后运动的助力，助力后用户能够更加省力的向后拉动机身100。

其中，上述第二方向与第一方向相反，第一放电方向与第二放电方向相反；示例性的，上述第一方向可以为逆时针方向，上述第二方向可以为顺时针方向。

可选的，支撑轮210包括对称设置在地刷200上的第一支撑轮和第二支撑轮，驱动电机500包括与第一支撑轮连接的第一驱动电机510和与第二支撑轮连接的第二驱动电机520。检测组件400包括第一检测单元410及第二检测单元420，则第一检测单元410和第二检测单元420与驱动电机500之间具有多种连接方式。

（1）在本实施例中第一检测单元410和第二检测单元420分别与两个支撑轮210对应的驱动电机500电连接。请参照图9，其为本申请第一实施例提供的主控单元300与第一驱动电机510的连接示意图。请参照图10，其为本申请第一实施例提供的主控单元300与第二驱动电机520的连接示意图。如图9及图10所示，主控单元300通过第一检测单元410与第一驱动电机510连接，主控单元300通过第二检测单元420与第二驱动电机520连接。第一检测单元410用于检测第一驱动电机510是否产生反向感应电压，第二检测单元420用于检测第二驱动电机520是否产生正向感应电压。本实施例中第一检测单元410的结构与图5中第一检测单元410的结构相同，此处不再赘述；本实施例中第二检测单元420的结构与图8中第二检测单元420的结构相同，此处不再赘述。如图9及图10所示，主控单元300还通过第一助力单元610和第二助力单元620分别与第一驱动电机510和第二驱动电机520电连接，以使第一驱动电机510和第二驱动电机520能在主控单元300的控制下同步沿第一方向或第二方向旋转，使第一支撑轮和第二支撑轮同步旋转以支撑地刷200稳定运行。

本实施例中，地刷200向前运动时，第一驱动电机510及第二驱动电机520均产生正向感应电压；第二驱动电机520产生正向感应电压后，按照第二放电方向向电阻R61、电阻R71以及电阻R80放电，放电后电阻R71两端形成电压差；第二电压检测单元422对电阻R71两端的电压差进行采集，采集后形成第二检测信号；之后第二电压检测单元422将第二检测信号经由第二信号输出单元423发送给主控单元300。主控单元300接收到上述第二检测信号时，即可知晓此时地刷200的运动方向为向前运动。此时主控单元300可以通过第二助力单元620向第二驱动电机520发送第二驱动信号，第二驱动电机520接收到第二驱动信号后即向第二方向旋转；同时，主控单元300可以通过第一助力单元610向第一驱动电机510发送第二驱动信号，第一驱动电机510接收到第二驱动信号后即向第二方向驱动；第一驱动电机510及第二驱动电机520均向第二方向旋转后，带动第一支撑轮及第二支撑轮也向第二方向旋转，第一支撑轮及第二支撑轮向第二方向旋转后为地刷200提供向前运动的助力，助力后用户能够更加省力的向前推动机身100。

地刷200向后运动时，第一驱动电机510及第二驱动电机520产生反向感应电压；第一驱动电机510产生反向感应电压后，按照第一放电方向向电阻R61、电阻R71以及电阻R80放电，放电后电阻R71两端形成电压差；第一电压检测单元412对电阻R71两端的电压差进行采集，采集后形成第一检测信号；之后第一电压检测单元412将第一检测信号经由第一信号输出单元413发送给主控单元300。主控单元300接收到上述第一检测信号时，即可知晓第一驱动电机510及第二驱动电机520产生了反向感应电压，进而可确定此时地刷200的运动方向为向后运动。此时主控单元300可以通过第二助力单元620向第二驱动电机520发送第一驱动信号，第二驱动电机520接收到第一驱动信号后即向第一方向旋转；同时，主控单元300可以通过第一助力单元610向第一驱动电机510发送第一驱动信号，第一驱动电机510接收到第一驱动信号后即向第一方向旋转；第一驱动电机510及第二驱动电机520均向第一方向旋转后，带动第一支撑轮及第二支撑轮也向第一方向旋转，第一支撑轮及第二支撑轮向第一方向旋转后为地刷200提供向后运动的助力，助力后用户能够更加省力的向后拉动机身100。

（2）在本实施例中第一检测单元410和第二检测单元420均与同一支撑轮210的驱动电机500电连接。请参照图11，其为本申请第二实施例提供的主控单元300与第一驱动电机510的连接示意图。请参照图12，其为本申请第二实施例提供的主控单元300与第二驱动电机520的连接示意图。如图11所示，本实施例中，主控单元300同时通过第一检测单元410以及第二检测单元420与第一驱动电机510连接；第一检测单元410用于检测第一驱动电机510产生的反向感应电压，第二检测单元420用于检测第一驱动电机510产生的正向感应电压。本实施例中第一检测单元410的结构与图8中第一检测单元410的结构相同，此处不再赘述；本实施例中第二检测单元420的结构与图8中第二检测单元420的结构相同，此处不再赘述。如图11及图12所示，主控单元300还通过第一助力单元610与第一驱动电机510连接，主控单元300还通过第二助力单元620与第二驱动电机520连接。

本实施例中，地刷200向前运动时，第一驱动电机510及第二驱动电机520产生正向感应电压；第一驱动电机510产生正向感应电压后，按照第二放电方向向电阻R61、电阻R71以及电阻R80放电，放电后电阻R71两端形成电压差；第二电压检测单元422对电阻R71两端的电压差进行采集，采集后形成第二检测信号；之后第二电压检测单元422将第二检测信号经由第二信号输出单元423发送给主控单元300。

主控单元300接收到上述第二检测信号时，即可知晓第一驱动电机510及第二驱动电机520产生了正向感应电压，进而可确定此时地刷200的运动方向为向前运动。此时主控单元300驱动第一支撑轮及第二支撑轮向第二方向旋转，旋转后为地刷200提供向前运动的助力，助力后用户能够更加省力的向前推动机身100。

地刷200向后运动时，第一驱动电机510及第二驱动电机520产生反向感应电压；第一驱动电机510产生反向感应电压后，按照第一放电方向放电，放电后电阻R71两端形成电压差；第一电压检测单元412对电阻R71两端的电压差进行采集，采集后形成第一检测信号；之后第一电压检测单元412将第一检测信号经由第一信号输出单元413发送给主控单元300。主控单元300接收到上述第一检测信号时，即可知晓第一驱动电机510及第二驱动电机520产生了反向感应电压，进而可确定此时地刷200的运动方向为向后运动。此时主控单元300驱动第一支撑轮及第二支撑轮向第一方向旋转，旋转后为地刷200提供向后运动的助力，助力后用户能够更加省力的向后拉动机身100。

实施例三：

在上述实施例中，仅仅根据一个驱动电机500所产生的正向电动势及反向电动势，判断地刷200的行进方向。但是这种方式容易出现误判；比如支撑轮210发生打滑等异常情况时，也容易误判为地刷200向相应反向运动。错误判断地刷200的行进方向时，也容易出现错误助力，进而影响用户的使用体验。为提升对地刷200行进方向判断的准确性，可以同时在第一驱动电机510以及第二驱动电机520上各设置2个检测单元，进而根据同时检测到的两个驱动电机500所产生的电动势情况，确定地刷200的行进方向。具体的，如图11及图13所示，本实施例中，检测组件400包括用于检测反向感应电压的第一检测单元410以及第三检测单元430，检测组件400还包括用于检测正向感应电压的第二检测单元420以及第四检测单元440。主控单元300通过第一检测单元410及第二检测单元420与第一驱动电机510连接，主控单元300通过第三检测单元430及第四检测单元440与第二驱动电机520连接。其中，第一检测单元410及第二检测单元420的结构与图8相同。

第三检测单元430包括第三信号采集单元431、第三电压检测单元432和第三信号输出单元433；上述各个单元的结构与图11中第一检测单元410内各个单元的结构相同，此处不再赘述；上述各个单元的连接方式与图11中第一检测单元410内各个单元的连接方式相同，区别仅在于各器件的标号不同，此处不再赘述。第四检测单元440包括第四电压检测单元442和第四信号输出单元443，上述各个单元的结构与图8中第二检测单元420内各个单元的结构相同，区别仅在于各器件的标号不同，此处不再赘述；上述各个单元的连接方式与图11中第一检测单元410内各个单元的连接方式相同，此处不再赘述。

值得注意的是，如图13所示，当主控单元300同时通过第三检测单元430及第四检测单元440与第二驱动电机520连接时，第三检测单元430及第四检测单元440可以共用同一个信号采集单元。

下面详细讲解本实施例中进行助力的具体原理：

（1）本实施例中，地刷200向前运动时，第一驱动电机510及第二驱动电机520产生正向感应电压；第一驱动电机510及第二驱动电机520产生正向感应电压后，按照第二放电方向向电阻R61、电阻R71以及电阻R80放电，放电后电阻R71两端形成电压差；第二电压检测单元422对电阻R71两端的电压差进行采集，采集后形成第二检测信号；第四电压检测单元442对电阻R71两端电压差进行采集，采集后形成第四检测信号；之后第二电压检测单元422将第二检测信号经由第二信号输出单元423发送给主控单元300；第四电压检测单元442将第四检测信号经由第四信号输出单元443发送给主控单元300。若主控单元300接收到上述第二检测信号及第四检测信号，确定此时地刷200的运动方向为向前运动。此时主控单元300驱动第一支撑轮及第二支撑轮向第二方向旋转，旋转后为地刷200提供向前运动的助力，助力后用户能够更加省力的向前推动机身100。

地刷200向后运动时，第一驱动电机510及第二驱动电机520产生反向感应电压；第一驱动电机510及第二驱动电机520产生反向感应电压后，按照第一放电方向向电阻R61、电阻R71以及电阻R80放电，放电后电阻R71两端形成电压差；第一电压检测单元412对电阻R71两端的电压差进行采集，采集后形成第一检测信号；第三电压检测单元432对电阻R71两端电压差进行采集，采集后形成第三检测信号；之后第一电压检测单元412将第一检测信号经由第一信号输出单元413发送给主控单元300；第三电压检测单元432将第三检测信号经由第三信号输出单元433发送给主控单元300。若主控单元300接收到第一检测信号及第三检测信号确定此时地刷200的运动方向为向后运动。此时主控单元300驱动第一支撑轮及第二支撑轮向第一方向旋转，旋转后为地刷200提供向后运动的助力，助力后用户能够更加省力的向后拉动机身100。

进一步的，主控单元300在接收到第一检测信号和第三检测信号时，第二检测单元420和第四检测单元440检测到的电压应为0V；主控单元300在接收到第二检测信号和第四检测信号时，第一检测单元410和第三检测单元430检测到的电压应为0V。

（2）在上述方向检测及助力方案的基础上，还可以进一步判断第一驱动电机510和第二驱动电机520两端电压是否大致相等，以提高两侧助力一致性。具体来说，主控单元300在接收到第一检测信号及第三检测信号后，还可以判断在同一时刻第一检测信号及第三检测信号的电压值是否基本相等；若第一检测信号及第三检测信号的电压值基本相等，则确定地刷200的运动方向为向后运动。主控单元300在接收到第二检测信号及第四检测信号后，还可以判断在同一时刻第二检测信号及第四检测信号的电压值是否基本相等；若第二检测信号及第四检测信号的电压值基本相等，则确定地刷200的运动方向为向前运动。

（3）在上述方向检测及助力方案的基础上，还可以进一步判断检测到的电压值是否大于预设值，当感应电压大于预设值时再启动助力，以提升助力启动的准确性和适时性。

具体的，在另一实施例中，主控单元300在接收到第一检测信号及第三检测信号，还可以判断在同一时刻第一检测信号及第三检测信号的电压值是否基本相等且均大于第一预设值；若第一检测信号及第三检测信号的电压值是否基本相等且均大于第一预设值，则确定地刷200的运动方向为向后运动。此时主控单元300驱动第一支撑轮及第二支撑轮向第一方向旋转，旋转后为地刷200提供向后运动的助力，助力后用户能够更加省力的向后拉动机身100。

主控单元300在接收到第二检测信号及第四检测信号后，还可以判断在同一时刻第二检测信号及第四检测信号的电压值是否基本相等且均大于第一预设值；若第二检测信号及第四检测信号的电压值基本相等且均大于第一预设值，则确定地刷200的运动方向为向前运动。此时主控单元300驱动第一支撑轮及第二支撑轮向第二方向旋转，旋转后为地刷200提供向前运动的助力，助力后用户能够更加省力的向后拉动机身100。其中，若上述第一预设值较小，则灵敏度高，助力启动快；若上述第一预设值较大，则灵敏度低，助力启动慢，但助力可靠性较强，可根据用户需求调整助力启动的第一预设值的大小以提供灵敏度不同的助力。

可选的，主控单元300在接收到第一检测信号和第三检测信号时，第二检测单元420和第四检测单元440检测到的电压为0V；主控单元300在接收到第二检测信号和第四检测信号时，第一检测单元410和第三检测单元430检测到的电压为0V。

（4）主控单元300在接收到第一检测信号及第三检测信号后，还可以计算第一检测信号的第一电压值变化斜率K1，以及计算第三检测信号的第三电压值变化斜率K3；计算成功后判断在同一时间段内第一电压值变化斜率K1及第三电压值变化斜率K3是否基本相等；若基本相等，则确定地刷200的运动方向为向后运动。主控单元300在接收到第二检测信号及第四检测信号后，还可以计算第二检测信号的第二电压值变化斜率K2，以及计算第四检测信号的第四电压值变化斜率K4；计算成功后判断在同一时间段内第一电压值变化斜率K2及第三电压值变化斜率K4是否基本相等；若基本相等，则确定地刷200的运动方向为向前运动。

无论地刷200的运动方向如何通常情况下对称设置的支撑轮210所连接的两个驱动电机500产生的感应电动势的方向、大小应大体相同，若检测到的电压差值较大或方向不同则说明此时可能出现异常。

即在上述实施例的基础上，主控单元300在接收到第一检测信号和第三检测信号时，第二检测单元420和第四检测单元440检测到的电压为0V；主控单元300在接收到第二检测信号和第四检测信号时，第一检测单元410和第三检测单元430检测到的电压为0V。

（1）若主控单元300未接收到第三检测信号及第四检测信号，则表明第二驱动电机520发生异常，此时不启动助力。

（2）若主控单元300未接收到第一检测信号及第二检测信号，则表明第一驱动电机510发生异常，此时不启动助力。

（3）若主控单元300接收到第一检测信号及第四检测信号，则表明第一驱动电机510或第二驱动电机520发生悬空或者打滑，此时不启动助力。

（4）若主控单元300接收到第二检测信号及第三检测信号，则表明第一驱动电机510或第二驱动电机520发生悬空或者打滑，此时不启动助力。

实施例四：

在上述实施例的基础上，当主控单元300通过图11的方式与第一驱动电机510连接，且主控单元300通过图13的方式与第二驱动电机520连接时，除能够判断出地刷200的行进方向，还能够判断出地刷200在向相应方向行进时，是否发生转弯。具体判断方式为：

方案一：主控单元300接收到第一检测信号及第三检测信号后，判断在同一时刻第一检测信号及第三检测信号的电压值是否基本相等；若判断后发现第一检测信号的电压值V1和第三检测信号的电压值V3不相等，则表明地刷200在向后运动的过程中发生了转弯；主控单元300接收到第二检测信号及第四检测信号后，判断第二检测信号及第四检测信号的电压值是否基本相等；若判断后发现第二检测信号的电压值V2和第四检测信号的电压值V4不相等，则表明地刷200在向前运动的过程中发生了转弯；

方案二：主控单元300接收到第一检测信号及第三检测信号后，判断第一检测信号的电压值V1和第三检测信号的电压值V3的差值是否小于预设值且大于0；若小于预设值且大于0，则表明地刷200在向后运动的过程中发生了转弯；主控单元300接收到第二检测信号及第四检测信号后，判断第二检测信号的电压值V2和第四检测信号的电压值V4的差值是否小于预设值且大于0；若小于预设值且大于0，则表明地刷200在向前运动的过程中发生了转弯；

方案三：主控单元300在接收到第一检测信号及第三检测信号后，还可以计算第一检测信号的第一电压值变化斜率K1，以及计算第三检测信号的第三电压值变化斜率K3；计算成功后判断在同一时间段内第一电压值变化斜率K1及第三电压值变化斜率K3是否相等；若不相等，则表明地刷200在向后运动的过程中发生了转弯；主控单元300在接收到第二检测信号及第四检测信号后，还可以计算第二检测信号的第二电压值变化斜率K2，以及计算第四检测信号的第四电压值变化斜率K4；计算成功后判断在同一时间段内第一电压值变化斜率K2及第三电压值变化斜率K4是否相等；若不相等，则表明地刷200在向前运动的过程中发生了转弯。

通过上述内容可以看出，本实施例中，能够在判断出地刷200行进方向的同时，判断出地刷200是否发生转弯。

在一实施例中，在确定地刷200发生转弯后，还可以确定地刷200的转弯方向，下面详细讲解确定地刷200转弯方向的具体原理：

（1）主控单元300比较在同一时刻第一检测信号的电压值V1和第三检测信号的电压值V3；若比较后发现，第一检测信号的电压值V1大于第三检测信号的电压值V3，则表明地刷200的转弯方向为第三方向；也就是说，此时，地刷200在向后行进的过程中向第三方向转弯；示例性的，第三方向可以为图14中的G3方向。若比较后发现，第一检测信号的电压值V1小于第三检测信号的电压值V3，则表明地刷200的转弯方向为第四方向；也就是说，此时，地刷200在向后行进的过程中向第四方向转弯；示例性的，第四方向可以为图14中的G4方向。主控单元300比较第二检测信号的电压值V2和第四检测信号的电压值V4；若比较后发现，第二检测信号的电压值V2大于第四检测信号的电压值V4，则表明地刷200的转弯方向为第三方向；也就是说，此时，地刷200在向前行进的过程中向第三方向转弯；示例性的，第三方向可以为图14中的G1方向。若比较后发现，第二检测信号的电压值V2小于第四检测信号的电压值V4，则表明地刷200的转弯方向为第四方向；也就是说，此时，地刷200在向前行进的过程中向第四方向转弯；示例性的，第四方向可以为图14中的G2方向。

（2）主控单元300比较在同一时刻第一检测信号的电压值V1和第三检测信号的电压值V3；若比较后发现，第一检测信号的电压值V1大于第三检测信号的电压值V3，且第一检测信号的电压值V1大于第一预设值，第三检测信号的电压值V3大于第二预设值，则表明地刷200的转弯方向为第三方向；也就是说，此时，地刷200在向后行进的过程中向第三方向转弯；示例性的，第三方向可以为图14中的G3方向。若比较后发现，第一检测信号的电压值V1小于第三检测信号的电压值V3，且第三检测信号的电压值V3大于第一预设值，第一检测信号的电压值V1大于第二预设值，则表明地刷200的转弯方向为第四方向；也就是说，此时，地刷200在向后行进的过程中向第四方向转弯；示例性的，第四方向可以为图14中的G4方向。主控单元300比较第二检测信号的电压值V2和第四检测信号的电压值V4；若比较后发现，第二检测信号的电压值V2大于第四检测信号的电压值V4，且第二检测信号的电压值V2大于第一预设值，第四检测信号的电压值V4大于第二预设值，则表明地刷200的转弯方向为第三方向；也就是说，此时，地刷200在向前行进的过程中向第三方向转弯；示例性的，第三方向可以为图14中的G1方向。若比较后发现，第二检测信号的电压值V2小于第四检测信号的电压值V4，且第四检测信号的电压值V4大于第一预设值，第二检测信号的电压值V2大于第二预设值，则表明地刷200的转弯方向为第四方向；也就是说，此时，地刷200在向前行进的过程中向第四方向转弯；示例性的，第四方向可以为图14中的G2方向。

（3）主控单元300可以计算在同一时间段内第一检测信号的第一电压值变化斜率K1，以及计算第三检测信号的第三电压值变化斜率K3；若第一电压值变化斜率K1大于第三电压值变化斜率K3，则表明地刷200的转弯方向为第三方向；也就是说，此时，地刷200在向后行进的过程中向第三方向转弯；示例性的，第三方向可以为图14中的G3方向。若第一电压值变化斜率K1小于第三电压值变化斜率K3，则表明地刷200的转弯方向为第四方向；也就是说，此时，地刷200在向后行进的过程中向第四方向转弯；示例性的，第四方向可以为图14中的G4方向。主控单元300计算在同一时间段内第二检测信号的第二电压值变化斜率K2，以及计算第四检测信号的第四电压值变化斜率K4；若第二电压值变化斜率K2大于第四电压值变化斜率K4，则表明地刷200的转弯方向为第三方向；也就是说，此时，地刷200在向前行进的过程中向第三方向转弯；示例性的，第三方向可以为图14中的G1方向。若第二电压值变化斜率K2小于第四电压值变化斜率K4，则表明地刷200的转弯方向为第四方向；也就是说，此时，地刷200在向前行进的过程中向第四方向转弯；示例性的，第四方向可以为图14中的G2方向。

通过上述内容可以看出，本实施例中，还能够确定地刷200的转弯方向，智能化程度较高。

在一实施例中，在确定地刷200发生转弯后，可以驱动支撑轮210旋转进行助力。具体助力方式为，先比较第一驱动电机510和第二驱动电机520两端的感应电压，感应电压更高的驱动电机500为第一目标驱动电机500，感应电压较低的驱动电机500为第二目标驱动电机500。之后先控制第一目标驱动电机500旋转，第一目标驱动电机500旋转预设时间后再控制第二目标驱动电机500旋转。

其中，第一目标驱动电机500为在转弯过程中位于外圈的驱动电机500，第二目标驱动电机500为在转弯过程中位于内圈的驱动电机500。本实施例中，在转弯过程中先使位于外圈的驱动电机500旋转，位于外圈的驱动电机500旋转预设时间后，再驱动位于内圈的驱动电机500旋转；通过此方式进行助力，节省转弯过程中用于向机身100上施加的推力或拉力，提升用户的使用体验。在另一实施例中，主控单元300在确定第一目标驱动电机500和第二目标驱动电机500后，可以控制第一目标驱动电机500按第一转速旋转，同时控制第二目标驱动电机500按照第二转速旋转；其中，第一转速大于第二转速。

本实施例中，在转弯过程中控制位于外圈的驱动电机500及位于内圈的驱动电机500同时旋转；但使得位于外圈的驱动电机500的旋转速度大于位于内圈的驱动电机500的旋转速度；通过此方式进行助力，节省转弯过程中用于向机身100上施加的推力或拉力，提升用户的使用体验。

在一实施例中，主控单元300可以通过下述方式确定第一目标驱动电机500及第二目标驱动电机500：

若主控单元300接收到第一检测信号及第三检测信号，可以比较第一检测信号的电压值V1和第三检测信号的电压值V3；若第一检测信号的电压值V1大于第三检测信号的电压值V3，则第一驱动电机510感应电压更高，第二驱动电机520感应电压较低，进而可以确定第一驱动电机510为第一目标驱动电机500，第二驱动电机520为第二目标驱动电机500。若第一检测信号的电压值V1小于第三检测信号的电压值V3，则第二驱动电机520感应电压更高，第一驱动电机510感应电压较低，进而可以确定第二驱动电机520为第一目标驱动电机500，第一驱动电机510为第二目标驱动电机500。

若主控单元300接收到第二检测信号及第四检测信号，可以比较第二检测信号的电压值V2和第四检测信号的电压值V4；若第二检测信号的电压值V2大于第四检测信号的电压值V4，则第一驱动电机510感应电压更高，第二驱动电机520感应电压较低，进而可以确定第一驱动电机510为第一目标驱动电机500，第二驱动电机520为第二目标驱动电机500。若第二检测信号的电压值V2小于第四检测信号的电压值V4，则第二驱动电机520感应电压更高，第一驱动电机510感应电压较低，进而可以确定第二驱动电机520为第一目标驱动电机500，第一驱动电机510为第二目标驱动电机500。

通过上述内容可以看出，本申请中，无论地刷200是否发生转弯，均可以进行助力，提升了机器的智能化程度以及用户的使用体验。

上述实施例中，均是根据驱动电机500所产生的感应电动势情况，确定地刷200的行进方向，之后根据地刷200的行进方向进行助力。然而，只有在用户已经拉动或者推动机身100时驱动电机500才会产生感应电动势；因此，可以看出，上述实施例中无法预判用户对表面清洁装置1的操作意图，进而根据用户的操作意图进行助力。为解决上述缺陷，可以在手柄110上设置压敏开关；在机身100上设置第一检测单元410及第三检测单元430。之后根据压敏开关的触发情况，确定地刷200是否向前运动；根据第一检测单元410及第三检测单元430所发送的检测信号，确定地刷200是否向后运动。具体的，若压敏开关被触发，则确定地刷200向前运动；若主控单元300接收到第一检测单元410发送的第一检测信号及接收到第三检测单元430发送的第三检测信号，则确定地刷200向后运动。

本实施例中，通过在手柄110上设置压敏开关，提前预判用户对表面清洁装置1的操作意图，进而根据用户的操作意图进行助力，实现更加快速且灵敏的进行助力。

Claims (10)

1.一种表面清洁装置的助力控制方法，所述表面清洁装置包括机身、地刷和主控单元，所述地刷上设有支撑轮、用于驱动所述支撑轮的驱动电机以及检测所述驱动电机两端电压的检测组件，所述地刷向前运动时所述驱动电机产生正向感应电压，所述地刷向后运动时所述驱动电机产生反向感应电压，其特征在于，所述检测组件包括用于检测反向感应电压的第一检测单元，若所述第一检测单元检测到电压信号，所述主控单元控制所述驱动电机沿第一方向旋转以为所述地刷提供继续向后运动的助力。

2.根据权利要求1所述的表面清洁装置的助力控制方法，其特征在于，所述第一检测单元包括信号采集单元、电压检测单元和信号输出单元，所述信号采集单元与所述驱动电机电连接，所述电压检测单元用于检测所述信号采集单元两端电压，所述主控单元与所述信号输出单元电连接以根据获取的信号控制所述驱动电机的工作状态。

3.根据权利要求1所述的表面清洁装置的助力控制方法，其特征在于，所述检测组件还包括用于检测正向感应电压的第二检测单元，若所述第二检测单元检测到电压信号，所述地刷向前运动，所述主控单元控制所述驱动电机沿第二方向旋转以为所述地刷提供继续向前的助力，其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

4.根据权利要求3所述的表面清洁装置的助力控制方法，其特征在于，所述支撑轮包括第一支撑轮和第二支撑轮，所述驱动电机包括与所述第一支撑轮连接的第一驱动电机和与所述第二支撑轮连接的第二驱动电机，所述第一检测单元与所述第一驱动电机电连接，所述第二检测单元与所述第二驱动电机电连接；或者，所述第一检测单元和所述第二检测单元均与所述第一驱动电机或所述第二驱动电机电连接。

5.根据权利要求3所述的表面清洁装置的助力控制方法，其特征在于，所述支撑轮包括第一支撑轮和第二支撑轮，所述驱动电机包括与所述第一支撑轮连接的第一驱动电机和与所述第二支撑轮连接的第二驱动电机，所述检测组件包括用于检测反向感应电压的第一检测单元、第三检测单元和用于检测正向感应电压的第二检测单元、第四检测单元，其中，所述第一驱动电机与所述第一检测单元和所述第二检测单元电连接，所述第二驱动电机与所述第三检测单元和所述第四检测单元电连接，根据所述检测组件检测到的电压信号，确定所述地刷运动方向和/或转弯方向。

6.根据权利要求5所述的表面清洁装置的助力控制方法，其特征在于，若所述第一检测单元和所述第三检测单元均检测到电压信号，且电压值均大于第一预设值，确定所述地刷运动方向为向后，所述主控单元控制所述驱动电机沿所述第一方向旋转以为所述地刷提供继续向后运动的助力；

若所述第二检测单元和所述第四检测单元均检测到电压信号，且电压值均大于所述第一预设值，确定所述地刷运动方向为向前，所述主控单元控制所述驱动电机沿所述第二方向旋转以为所述地刷提供继续向前运动的助力。

7.根据权利要求5所述的表面清洁装置的助力控制方法，其特征在于，若所述第一检测单元和所述第三检测单元均检测到电压信号，且所述第一检测单元检测到的电压值V1和所述第三检测单元检测到的电压值V3不相等或两者电压差值小于预设值，确定所述地刷在向后运动的过程中发生转弯；

若所述第二检测单元和所述第四检测单元均检测到电压信号，且所述第二检测单元检测到的电压值V2和所述第四检测单元检测到的电压值V4不相等或两者电压差值小于预设值，确定所述地刷在向前运动的过程中发生转弯。

8.根据权利要求7所述的表面清洁装置的助力控制方法，其特征在于，通过比较所述第一驱动电机和所述第二驱动电机两端电压值，确定电压更高的驱动电机为第一目标驱动电机，电压较低的驱动电机为第二目标驱动电机；

控制所述第一目标驱动电机旋转，预设时间后控制所述第二目标驱动电机旋转。

9.根据权利要求7所述的表面清洁装置的助力控制方法，其特征在于，通过比较所述第一驱动电机和所述第二驱动电机两端的电压，确定电压更高的驱动电机为第一目标驱动电机，电压较低的驱动电机为第二目标驱动电机；

控制所述第一目标驱动电机以第一转速旋转，同时控制所述第二目标驱动电机以第二转速旋转；其中，所述第一转速大于所述第二转速。

10.根据权利要求7所述的表面清洁装置的助力控制方法，其特征在于，根据V1和V3的电压值情况或V2和V4的电压值情况，确定转弯方向：

若V1大于V3，且V1大于第一预设值，V3大于第二预设值，确定所述地刷的转弯方向为第三方向；

若V2大于V4，且V2大于所述第一预设值，V4大于所述第二预设值，确定所述地刷的转弯方向为第三方向；

若V3大于V1，且V3大于所述第一预设值，V1大于所述第二预设值，确定所述地刷的转弯方向为第四方向；

若V4大于V2，且V4大于所述第一预设值，V2大于所述第二预设值，确定所述地刷的转弯方向为第四方向。