CN114766989A - 换向机构的位置检测方法及设备、介质、清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种换向机构的位置检测方法及设备、介质、清洁系统，所述换向机构包括换向件和检测件，所述换向件能够沿第一方向或第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向的方向相反，所述检测件位于所述换向件的运动路径上，其中，所述位置检测方法包括：在接收到换向指令时，控制所述换向件运动；监测所述检测件的检测信号是否发生第一预设变化；若是，则确定所述换向件运动至预设换向位置。本发明换向机构的位置检测方法能够检测换向机构的换向位置，以确保换向机构对气泵与污水箱之间管道气路切换的精准控制。

Description

换向机构的位置检测方法及设备、介质、清洁设备

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种换向机构的位置检测方法及设备、介质、清洁设备。

背景技术

清洁设备可包括污水箱，污水箱用于将清洁任务产生的污水进行收集，以及排出。

污水箱通常以气泵作为其吸排水的动力源，且气泵与污水箱相连接的管道上设置有换向机构，通过换向机构控制管道的气路切换，使气泵对污水箱抽气，污水箱呈负压状态进行吸水，或者使气泵向污水箱中供气，污水箱呈正压状态进行排水。也即，换向机构使用过程中，需要调整换向，使污水箱连通气泵的正压气路或负压气路。

基于此，亟需提供一种换向机构的位置检测方法，检测换向机构的换向位置，以确保换向机构对气泵与污水箱之间管道气路切换的精准控制。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种换向机构的位置检测方法，检测换向机构的换向位置，以保证换向机构对气泵与污水箱之间管道气路切换的精准控制。

为实现上述目的，本发明提出一种换向机构的位置检测方法，所述换向机构包括换向件和检测件，所述换向件能够沿第一方向或第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向的方向相反，所述检测件位于所述换向件的运动路径上，其中，所述位置检测方法包括：

在接收到换向指令时，控制所述换向件运动；

监测所述检测件的检测信号是否发生第一预设变化；

若是，则确定所述换向件运动至预设换向位置。

在一些实施例中，所述位置检测方法还包括：

判断在第一预设时间内是否超过N1次判断出所述检测信号没有发生第一预设变化；

若未超过N1次，则控制所述驱动件驱动所述换向件继续运动并继续执行监测所述检测件的检测信号是否发生第一预设变化的步骤；

若超过N1次，则判定所述换向机构工作异常。

在一些实施例中，在所述接收到换向指令时，控制所述驱动件驱动所述换向件运动的步骤之前，所述位置检测方法还包括：

判断所述换向机构是否工作正常。

在一些实施例中，所述换向机构还包括驱动件，所述控制所述换向件运动的步骤包括：

控制所述驱动件驱动所述换向件运动。

在一些实施例中，所述驱动件为电机，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤包括：

控制所述换向件沿第一方向运动；

判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值；

若是，控制所述换向件沿第二方向运动；

监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化；

若是，则确定所述换向机构工作正常。

在一些实施例中，在判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤之后，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

若否，则判断所述换向件沿第一方向运动的时间是否超过第二预设时间；

若超过第二预设时间，则控制所述换向件沿第一方向继续运动并继续执行判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤。

在一些实施例中，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

判断在第三预设时间内是否超过N2次判断出所述换向件沿第一方向运动的时间超过第二预设时间；

若未超过N2次，则控制所述换向件沿第一方向继续运动并继续执行判断所述电机是否过流的步骤；

若超过N2次，则判定所述换向机构工作异常。

在一些实施例中，在所述监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化的步骤之后，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

若否，判断所述换向件沿第二方向运动的时间是否超过第四预设时间；

若超过第四预设时间，则控制所述换向件沿第二方向继续运动并继续执行监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化的步骤。

在一些实施例中，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

判断在第五预设时间内是否超过N3次判断出所述换向件沿第二方向运动的时间超过第四预设时间；

若未超过N3次，则控制所述换向件沿第二方向继续运动并继续执行监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化的步骤；

若超过N3次，则判定所述换向机构工作异常。

在一些实施例中，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

判断在第六预设时间内是否超过N4次判断出所述检测信号没有发生第二预设变化；

若未超过N4次，则再次控制所述换向件沿第一方向运动并继续执行判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤；

若超过N4次，则判定所述换向机构工作异常。

在一些实施例中，在所述控制所述换向件沿第一方向运动的步骤之前，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

监测所述换向机构是否有电流通过；

若是，则控制所述换向件沿第一方向运动。

在一些实施例中，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

判断在第七预设时间内是否超过N5次判断出没有电流；

若超过N5次，则判定所述换向机构工作异常。

在一些实施例中，所述第二预设变化包括：

检测件的检测信号由高电平信号变为低电平信号，再变为高电平信号；或者，

检测件的检测信号由低电平信号变为高电平信号，再变为低电平信号。

在一些实施例中，所述第一预设变化包括：

检测件的检测信号由高电平信号变为低电平信号；或者，

检测件的检测信号由低电平信号变为高电平信号。

在一些实施例中，所述确定所述换向件运动至预设换向位置的步骤包括：

获取所述检测件的检测信号的变化次数和所述换向件的运动方向，并根据所述变化次数和/或所述换向件的运动方向判断所述换向件运动至预设换向位置；

所述换向件的运动方向为第一方向和/或第二方向。

在一些实施例中，所述位置检测方法还包括：

若确定所述换向机构工作正常，则在接收到的换向指令为向第二方向运动时，不执行所述换向指令指示的向所述第二方向运动的操作。

本发明还提出一种换向机构的位置检测设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现前述实施例任一项所述的换向机构的位置检测方法的步骤。

本发明还提出一种介质，所述介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施例任一项所述的换向机构的位置检测方法的步骤。

本发明还提出一种清洁设备，包括水箱、气泵、连接所述气泵与水箱的管道、以及前述实施例所述的换向机构的位置检测设备，所述换向机构设于所述管道中。

本发明位置检测方法用于实现换向机构的换向位置检测，换向机构包括换向件和检测件，换向件能够沿第一方向或第二方向运动，第一方向与第二方向的方向相反，检测件位于换向件的运动路径上。位置检测方法通过在接收到换向指令时，控制换向件运动，然后监测检测件的检测信号是否发生第一预设变化，在监测到检测信号发生第一预设变化时，则确定换向件运动至预设换向位置。本发明换向机构的位置检测方法能够检测换向机构的换向位置，从而可以确保换向机构对气泵与污水箱之间管道气路切换的精准控制。

附图说明

图1为本发明一实施例中换向机构的位置检测方法的流程图；

图2为本发明一实施例中换向机构的部分结构示意图；

图3为本发明一实施例中水箱安装于基站时与气泵连接的气路原理图；

图4为本发明一实施例中换向机构的位置检测方法的流程图；

图5为本发明一实施例中换向机构的位置检测方法的流程图；

图6为本发明一实施例中换向机构的位置检测方法的流程图；

图7为本发明一实施例中换向机构的位置检测方法的流程图；

图8为本发明一实施例中换向机构的位置检测方法的流程图；

图9为本发明一实施例中换向机构的位置检测方法的流程图；

图10为本发明一实施例中清洁设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明实施例涉及的清洁设备可以是清洁机器人、基站或手持清洁设备等，其中，基站是指与清洁机器人或手持清洁设备配合使用的清洁设备。以基站为例，为了方便用户的使用，往往通过基站配合清洁机器人的使用，基站可用于对清洁机器人进行充电，当在清洁过程中，清洁机器人的电量少于预设电量阈值时，清洁机器人可移动到基站处，进行充电。对于清洁机器人来说，基站还可以清洁拖擦件(如拖布)，清洁机器人的拖擦件拖擦地面后，拖擦件往往变得脏污，需要对其进行清洗。为此，基站可用于对清洁机器人的拖擦件进行清洗。具体来说，拖擦清洁机器人可移动到基站上，从而基站上的清洁机构对清洁机器人的拖擦件进行自动清洗。基站除了实现上述功能，还可以通过基站对清洁机器人进行维护和管理，使清洁机器人在执行清洁任务的过程中，更加智能地对清洁机器人进行控制，提高机器人工作的智能性。为了实现对清洁机器人的拖擦件进行清洗，基站内部设置有水路系统，水路系统包括清水箱，通过清水箱的入水口可以接入外部供水端的水，实现基站自动补水；可以将清水箱的水通过水路通道传输至需要用水的区域，例如，在需要进行拖擦件清洗时，可以将清水箱的清水传输至清洗区，在清洗区对拖擦件进行供水，以进行拖擦件清洗。水路系统还包括污水箱，完成拖擦组件清洗后，可以将清洗区的污水传输至污水箱，通过污水箱进行收集，污水箱可执行吸水操作，将清洗区的污水吸至污水箱，污水箱起到收集污水的作用，可以将污水箱通过排水通路排出至外部，例如，可以在污水箱的污水量达到一定污水量阈值后，执行排水操作，将污水箱的污水排到外部。在实际应用中，污水箱通常以气泵作为其吸排水的动力源，且气泵与污水箱相连接的管道上设置有换向机构，通过换向机构控制管道的气路切换，使气泵对污水箱抽气，污水箱呈负压状态进行吸水，或者使气泵向污水箱中供气，污水箱呈正压状态进行排水。在换向机构使用过程中，需要调整换向，使污水箱连通气泵的正压气路或负压气路。

如图10所示，图10是本发明实施例方案涉及的清洁设备的结构示意图。

如图10所示，该清洁设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如按键、麦克风，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，该清洁设备还可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。可选地，传感器可包括光传感器、运动传感器、红外线传感器以及其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的具体结构并不构成对该清洁设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图10所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及供水运行自检程序。

在图10所示的清洁设备中，网络接口1004主要用于连接外部设备，与外部设备进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的换向机构的位置检测程序，并执行以下操作：

在接收到换向指令时，控制所述换向件运动；

监测所述检测件的检测信号是否发生第一预设变化；

若是，则确定所述换向件运动至预设换向位置。

本发明提出一种换向机构的位置检测方法，参见图1和图2，换向机构包括换向件10和检测件20，换向件10能够沿第一方向或第二方向运动，第一方向与第二方向的方向相反，检测件20位于换向件10的运动路径上，其中，参照图1，位置检测方法包括：

步骤S1：在接收到换向指令时，控制换向件10运动；

步骤S2：监测检测件20的检测信号是否发生第一预设变化；

步骤S3：若是，则确定换向件10运动至预设换向位置。

参见图2，本实施例所涉及的换向机构包括换向件10和检测件20，换向件10沿第一方向或第二方向运动，第一方向与第二方向的方向相反，检测件20位于换向件10的运动路径上。

其中，可以预先设置一个方向为正向，第一方向可以为正向，第二方向为反向。

可选地，第一方向可以是顺时针或逆时针方向；对应地，第二方向可以是逆时针或顺时针方向；例如，第一方向为顺时针方向，第二方向可以为逆时针方向；又例如，第一方向为逆时针方向，第二方向为顺时针方向，此处不做限制。

换向机构可以应用于清洁设备，可选地，在清洁设备上，换向机构设于连接气泵与水箱的管道中，以通过换向件10的运动换向进行气路切换使水箱连通气泵的正压气路或负压气路；

可选地，如图3所示的气路原理图，水箱具有通气口、吸水口和出水口，换向机构具有第一气孔、第二气孔、第三气孔和第四气孔，第一气孔和第二气孔分别连通气泵的进气口和出气口，第三气孔和第四气孔分别连通水箱的通气口和大气环境；在换向机构的使用过程中，通过换向件10运动调整换向，以使第一气孔和第二气孔中的一个经第三气孔与水箱的通气口连通。具体地，换向件10沿第一方向运动至预设换向位置，第一气孔、第四气孔连通，第二气孔、第三气孔连通时，水箱内部形成负压，水箱通过吸水口吸水；换向件10沿第二方向运动至预设换向位置，第一气孔、第三气孔连通，第二气孔、第四气孔连通时，水箱内部形成正压，水箱通过出水口排水。

其中，在换向机构中，可选地，换向件10可以是转动件、平动件等，对应的运动形式为转动、平移等。检测件20可以是光电传感器、霍尔传感器、波珠开关或微动开关等，换向件10上可以构造触发凸起11，触发凸起11随换向件10运动，并在换向件10运动至预设环形位置时，以触发检测件20使其检测信号发生变化。其中，当换向件10为不同的结构形式及转动形式，和/或检测件20为不同类型的传感器时，换向件10上的触发凸起11对应为不同的设置形式。参见图2，比如换向件10为转动件，触发凸起11位于换向件10的一侧面并呈圆弧状，检测件20为光电传感器，光电传感器设置在触发凸起11的转动路径上，触发凸起11随换向件10转动可离开或进入光电传感器的对射区域，以使其检测信号发生变化，即触发凸起11离开光电传感器的对射区域时，检测信号发生一次变化(如由高电平信号变为低电平信号)，对应的，触发凸起11进入光电传感器的对射区域时，检测信号发生一次变化(由低电平信号变为高电平信号)，后续实施例的实施步骤将以此为例进行说明；或者，检测件20为微动开关，微动开关设置有两个，两个微动开关设置于触发凸起11转动路径的相反反向，触发凸起11随转盘转动沿不同方向(即第一方向或第二方向)转动可通过其两端分别接触按压两个微动开关，以使其检测信号发生变化。

本实施例的位置检测方法用于进行换向机构的位置检测，执行步骤S1～S3，通过在接收到换向指令时，控制换向件10运动，该换向指令可以是第一方向或第二方向的换向指令，容易理解的是，在接收到第一方向的换向指令时，控制换向件10沿第一方向运动，在接收到第二方向的换向指令时，控制换向件10沿第二方向运动；然后监测检测件20的检测信号是否发生第一预设变化，可选地，第一预设变化可以是检测件20的检测信号由高电平信号变为低电平信号，也可以是检测件20的检测信号由低电平信号变为高电平信号，根据实际情况设置；在监测到检测信号发生第一预设变化时，则确定换向件10运动至预设换向位置。即换向件10基于换向指令的运动方向运动，根据检测件20的检测信号的跳变(高电平变为低电平或低电平变为高电平)，便可获知换向机构的换向件10是否运动至预设换向位置；可选地，第一预设变化还可以是检测信号由强变弱，或者，也可以是由弱变强；可选地，第一预设变化还可以是从无变有，或者，也可以是从有变无，第一预设变化可以根据实际情况中传感器的工作特性进行对应的设置，此处不做限制。

举例说明，清洁设备接收换向指令，若换向指令为顺时针转动指令，则可根据换向指令控制换向件顺时针运动，清洁设备可监测检测件20的检测信号是否发生检测信号由高电平变到低电平的第一预设变化，若是，则确定换向件运动至预设换向位置。在实际应用中，通过确定换向件运动至预设换向位置，可以判定清洁设备将清洗区的污水传输至污水箱的任务中，实现了对换向件的控制。本发明换向机构的位置检测方法能够检测换向机构的换向位置，从而可以确保换向机构对气泵与污水箱之间管道气路切换的精准控制。

在一些实施例中，参见图1，位置检测方法还包括：

步骤S4：判断在第一预设时间内是否超过N1次判断出检测信号没有发生第一预设变化；

步骤S5：若未超过N1次，则控制驱动件驱动换向件10继续运动并继续执行监测检测件20的检测信号是否发生第一预设变化的步骤；

步骤S6：若超过N1次，则判定换向机构工作异常。

其中，N1可以为任意整数，比如0，1，2，3等，可根据实际情况设置。

具体地，若N1为0，则可通过一次监测判定存在换向机构工作异常的可能性，即，若判断在第一预设时间内有一次(超过0次)判断出检测信号没有发生第一预设变化，则可判定换向机构工作异常。

若N1大于0，本实施例中，在换向件10运动，监测检测件20的检测信号是否发生第一预设变化过程中，若判断出检测信号没有发生第一预设变化，存在换向机构工作异常的可能性，故在预设时间范围内进行多次监测判断以确定换向机构是否工作异常，实现换向机构使用过程中工作状态的快速判断，方便即时排障。即在第一预设时间内，如果判断出检测信号没有发生第一预设变化的次数未超过N1次，则继续控制驱动件驱动换向件10继续运动并继续监测；而如果判断出检测信号没有发生第一预设变化的次数已超过N1次，则判定换向机构工作异常。

其中，第一预设时间可以根据实际情况设置，比如1s，包括但不仅限于此。

举例说明，清洁设备接收换向指令，若换向指令为顺时针转动指令，则可根据换向指令控制换向件顺时针运动，清洁设备可监测检测件20的检测信号是否发生检测信号由高电平变到低电平的第一预设变化；若判断在第一预设时间内未超过3次判断出检测信号没有发生第一预设变化，则跳转至步骤S1执行控制换向件10运动的操作；若判断在第一预设时间内超过3次判断出检测信号没有发生第一预设变化，则判定换向机构工作异常。

在一些实施例中，参见图1，在接收到换向指令时，控制驱动件驱动换向件10运动的步骤之前，位置检测方法还包括：

步骤S7：判断换向机构是否工作正常。

本实施例中，在换向机构正式运行工作之前，通过判断换向机构是否工作正常，以进行换向机构的自检，从而确定换向机构是否能够正常工作，可提高换向机构工作的可靠性和稳定性。

其中，换向机构工作正常是指，换向机构能够运动至预设换向位置，在实际应用中，若换向机构的运动过程中，能够监测到检测信号发生预设变化，则表明换向机构能够运动至预设换向位置。

在一些实施例中，换向机构还包括驱动件，控制换向件10运动的步骤包括：

控制驱动件驱动换向件10运动。

本实施例中，换向机构通过驱动件驱动换向件10运动，其中，驱动件可以采用多种，比如驱动件为电机，包括但不仅限于此。并且，当驱动件采用电机时，电机与换向件10之间可设置传动机构，电机通过传动机构向换向件10传递动力，传动机构可以是一级传动机构、二级传动机构等，根据实际情况设置。

在一些实施例中，参见图4，驱动件为电机，判断换向机构是否工作正常的步骤包括：

步骤S701：控制换向件10沿第一方向运动；

步骤S702：判断电机的工作电流是否大于预设电流值；

步骤S703：若是，控制换向件10沿第二方向运动；

步骤S704：监测检测件20的检测信号是否发生第二预设变化；

步骤S705：若是，则确定换向机构工作正常。

本实施例中，驱动件采用电机，通过电机驱动换向件10运动。可以预先设置一个方向为正向，第一方向可以为正向，第二方向为反向。可选地，第一方向可以是顺时针或逆时针方向；对应地，第二方向可以是逆时针或顺时针方向。例如，第一方向为顺时针方向，第二方向可以为逆时针方向，执行步骤S701～S705，控制换向件10沿第一方向运动，即顺时针方向转动，判断电机的工作电流是否大于预设电流值，若电机的工作电流大于预设电流值，即表示电机过流，换向件10已运动至顺时针方向的结构限位处。随即，控制换向件10沿第二方向运动，即逆时针方向转动，监测检测件20的检测信号是否发生第二预设变化，第二预设变化可以是检测件20的检测信号由低电平信号变为高电平信号再变为低电平信号，也可以是检测件20的检测信号由高电平信号变为低电平信号再变为高电平信号，根据实际情况设置，也即，检测件20的检测信号发生完整的两次信号变化，包括但不仅限于此。如果监测检测件20的检测信号发生第二预设变化，即表示换向件10由顺时针方向的预设换向位置运动至逆时针方向的预设方向位置，如此便可确定换向机构工作正常。换向机构自检完成，其能够正常工作，并且换向机构可等待接收换向指令，执行后续的换向工作。

在一些实施例中，参见图4，在判断电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤之后，判断换向机构是否工作正常的步骤还包括：

步骤S706：若否，则判断换向件10沿第一方向运动的时间是否超过第二预设时间；

步骤S707：若超过第二预设时间，则控制换向件10沿第一方向继续运动并继续执行判断电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤。

本实施例中，第二预设时间可以是换向件10运动至第一方向(顺时针方向)的结构限位处的用时时长，即在正常情况下，换向件10若沿第一方向运动第二预设时间，便可到达第一方向的结构限位处。相应地，换向件10到达第一方向的结构限位处时，电机的工作电流大于预设电流值，即电机过流。

第二预设时间可以根据实际情况设置，比如1s，包括但不仅限于此。

如果电机的工作电流不大于预设电流值，即表示换向件10未到达第一方向的结构限位处，则进一步判断换向件10沿第一方向运动的时间是否超过第二预设时间，如果已超过第二预设时间，即换向件10沿第一方向至少运动了第二预设时间但却未到达结构限位处，表示存在换向机构工作异常的可能性，可控制换向件10沿第一方向继续运动并继续执行判断电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤，以再次进行验证，提高判断准确性。

在一些实施例中，参见图5，判断换向机构是否工作正常的步骤还包括：

步骤S708：判断在第三预设时间内是否超过N2次判断出换向件10沿第一方向运动的时间超过第二预设时间；

步骤S709：若未超过N2次，则控制换向件10沿第一方向继续运动并继续执行判断电机是否过流的步骤；

步骤S710：若超过N2次，则判定换向机构工作异常。

本实施例中，在预设时间范围内进行多次验证以判断换向机构是否工作异常。即在第三预设时间内，如果判断出换向件10沿第一方向运动的时间超过第二预设时间的次数未超过N2次，则控制控制换向件10沿第一方向继续运动并继续执行判断电机是否过流的步骤；如果判断出换向件10沿第一方向运动的时间超过第二预设时间的次数已超过N2次，则判定换向机构工作异常。

其中，第三预设时间可以根据实际情况设置，比如3s，包括但不仅限于此；N2可以为任意整数，比如3次，根据实际情况设置。

可选地，若N2为0，则可通过一次监测判定存在换向机构工作异常的可能性，即，若判断在第二预设时间内有一次(超过0次)判断出换向件10沿第一方向运动的时间超过第二预设时间，则可判定换向机构工作异常。

在一些实施例中，参见图6，在监测检测件20的检测信号是否发生第二预设变化的步骤之后，判断换向机构是否工作正常的步骤还包括：

步骤S711：若否，判断换向件10沿第二方向运动的时间是否超过第四预设时间；

步骤S712：若超过第四预设时间，则控制换向件10沿第二方向继续运动并继续执行监测检测件20的检测信号是否发生第二预设变化的步骤。

本实施例中，第四预设时间可以是换向件10运动至第二方向(逆时针方向)的结构限位处的用时时长，即在正常情况下，换向件10若沿第二方向(逆时针方向)运动至第二预设时间，便可到达第二方向的结构限位处。相应地，换向件10到达第二方向的结构限位处时，整个运动过程中，换向件10自第一方向的预设换向位置经过第二方向的预设位置，检测件20的检测信号发生第二预设变化。第四预设时间可以根据实际情况设置，比如1s，包括但不仅限于此。

如果检测件20的检测信号未发生第二预设变化，即表示换向件10没有自第一方向的预设换向位置并经过第二方向的预设换向位置，则进一步判断换向件10沿第二方向运动的时间是否超过第四预设时间，如果已超过第四预设时间，即换向件10沿第二方向至少运动了第四预设时间，但却未自第一方向的预设换向位置经过第二方向的预设位置，表示存在换向机构工作异常的可能性，则控制换向件10沿第二方向继续运动并继续执行监测检测件20的检测信号是否发生第二预设变化的步骤，以再次进行验证，提高判断准确性。

在一些实施例中，参见图7，判断换向机构是否工作正常的步骤还包括：

步骤S713：判断在第五预设时间内是否超过N3次判断出换向件10沿第二方向运动的时间超过第四预设时间；

步骤S714：若未超过N3次，则控制控制换向件10沿第二方向继续运动并继续执行监测检测件20的检测信号是否发生第二预设变化的步骤；

步骤S715：若超过N3次，则判定换向机构工作异常。

本实施例中，在预设时间范围内进行多次验证以判断换向机构是否工作异常。即在第五预设时间内，如果判断出换向件10沿第二方向运动的时间超过第四预设时间的次数未超过N3次，则控制换向件10沿第二方向继续运动并继续执行监测检测件20的检测信号是否发生第二预设变化的步骤；如果判断出换向件10沿第二方向运动的时间超过第四预设时间的次数超过N3次，则判定换向机构工作异常。

其中，第五预设时间可以根据实际情况设置，比如3s，包括但不仅限于此；N3可以为任意整数，比如3次，根据实际情况设置。

可选地，若N3为0，则可通过一次监测判定存在换向机构工作异常的可能性，即，若判断在第五预设时间内有一次(超过0次)判断出换向件10沿第二方向运动的时间超过第四预设时间，则可判定换向机构工作异常。

在一些实施例中，参见图8，判断换向机构是否工作正常的步骤还包括：

步骤S716：判断在第六预设时间内是否超过N4次判断出检测信号没有发生第二预设变化；

步骤S717：若未超过N4次，则再次控制换向件10沿第一方向运动并继续执行判断电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤；

步骤S718：若超过N4次，则判定换向机构工作异常。

本实施例中，在控制换向件10沿第二方向运动，监测检测件20的检测信号是否发生第二预设变化的过程中，若判断出检测信号没有发生第二预设变化，存在换向机构工作异常的可能性，故在预设时间范围内进行多次判断以确定换向机构是否工作异常，提高判断准确性。即在第六预设时间内，如果判断出检测信号没有发生第二预设变化的次数未超过N4次，则再次控制换向件10沿第一方向运动并继续执行判断电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤；而如果判断出检测信号没有发生第二预设变化的次数已超过N4次，则判定换向机构工作异常。

其中，第六预设时间可以根据实际情况设置，比如1s，包括但不仅限于此；N4可以为任意整数，比如3次，根据实际情况设置。

可选地，若N4为0，则可通过一次监测判定存在换向机构工作异常的可能性，即，若判断在第六预设时间内有一次(超过0次)判断出检测信号没有发生第二预设变化，则可判定换向机构工作异常。

在一些实施例中，参见图9，在控制电机驱动换向件10沿第一方向运动的步骤之前，判断换向机构是否工作正常的步骤还包括：

步骤S719：监测换向机构是否有电流通过；

步骤S720：若是，则控制换向件10沿第一方向运动。

本实施例中，可以对换向机构进行上电操作，监测换向机构是否有电流通过。如果判断出换向机构有电流通过，即表示换向机构正常，则控制换向件10沿第一方向运动，即执行步骤S701，继续执行换向机构的自检步骤。可选地，如果判断出换向机构没有电流通过，则表示存在换向机构异常的可能性，可继续对换向机构进行上电操作，并继续执行监测换向机构是否有电流通过的步骤，以再次进行验证，提高监测准确性。

在一些实施例中，参见图9，判断换向机构是否工作正常的步骤还包括：

步骤S721：判断在第七预设时间内是否超过N5次判断出没有电流；

步骤S722：若超过N5次，则判定换向机构工作异常。

本实施例中，在预设时间范围内进行多次验证以判断换向机构是否工作异常。即在第七预设时间内，如果判断出换向机构没有电流通过的次数已超过N5次，则判定换向机构工作异常。对应地，如果判断出换向机构没有电流通过的次数未超过N5次，则继续上电再次判断。

其中，第七预设时间可以根据实际情况设置，比如3s，包括但不仅限于此；N5可以为任意整数，比如3次，根据实际情况设置。

可选地，若N5为0，则可通过一次监测判定存在换向机构工作异常的可能性，即，若判断在第七预设时间内有一次(超过0次)判断出没有电流，则可判定换向机构工作异常。

在一些实施例中，第二预设变化包括：

检测件20的检测信号由高电平信号变为低电平信号，再变为高电平信号；或者，

检测件20的检测信号由低电平信号变为高电平信号，再变为低电平信号。

可选地，第二预设变化还可以是检测信号由强变弱，或者，也可以是由弱变强；可选地，第二预设变化还可以是从无变有，或者，也可以是从有变无；可选地，第二预设变化还可以是检测信号由强变弱，再变强，或者，也可以是由弱变强，再变弱；可选地，第二预设变化还可以是从无变有，再变无，或者，也可以是从有变无，再变有，第二预设变化可以根据实际情况中传感器的工作特性进行对应的设置，此处不做限制。

在一些实施例中，第一预设变化包括：

检测件20的检测信号由高电平信号变为低电平信号；或者，

检测件20的检测信号由低电平信号变为高电平信号。

在一些实施例中，确定换向件10运动至预设换向位置的步骤包括：

获取检测件20的检测信号的变化次数和换向件10的运动方向，并根据变化次数和/或换向件10的运动方向判断换向件10运动至预设换向位置；

换向件10的运动方向为第一方向和/或第二方向。

本实施例中，可以是根据检测件20的检测信号的变化次数，判断换向件10运动至第一方向的预设换向位置或第二方向的预设换向位置。具体地，结合前述实施例中换向件10的结构设置，可选地，触发凸起11的一端位置设置一条透光缝，另一端位置则不设置。容易理解的是，触发凸起11的一条透光缝经过光电传感器的对射区域时，将造成检测信号的两次变化。在触发凸起11随换向件10运动，具有透光缝的一端经过并脱离光电传感器的对射区域时，检测信号发生三次变化，如信号变化为高电平信号-低电平信号-高电平信号-低电平信号，此时根据检测信号的变化次数可判断换向件10运动至第一方向的预设换向位置；而在触发凸起11随换向件10运动，不具有透光缝的一端经过并脱离光电传感器的对射区域时，检测信号仅发生一次变化，如信号变化为高电平信号-低电平信号，此时根据检测信号的变化次数可判断换向件10运动至第二方向的预设换向位置。当然，此仅为示例性的，并非限制性的。

也可以是直接根据换向件10的运动方向，判断换向件10运动至第一方向的预设环形位置或第二方向的预设环形位置。

在一些实施例中，位置检测方法还包括：

若确定换向机构工作正常，则在接收到的换向指令为向第二方向运动时，不执行换向指令指示的向第二方向运动的操作。

本实施例中，在通过换向机构的自检以确定其工作正常时，换向件10已处于第二方向的预设换向位置。故此情况下，在接收到的换向指令为向第二方向运动时，不执行换向指令指示的向第二方向运动的操作，即可处于第二方向的预设换向位置。

举例说明，清洁设备先进行自检，自检过程中，控制所述换向件沿顺时针方向运动；判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值；若是，控制所述换向件沿逆时针方向运动；监测所述检测件的检测信号是否发生低电平变高电平，再变低电平的第二预设变化；若是，则确定换向机构工作正常，从而完成换向机构自检。在执行将清洗区的污水传输至污水箱的传输任务过程中，清洁设备接收换向指令，若换向指令为逆时针转动指令，即，接收到的换向指令指示的运动方向为第二方向，在自检流程中，换向件已经通过逆时针运动，转动到了逆时针方向的结构限位处，则此时不需要控制换向件进行逆时针运动，因为换向件已经处于预设换向位置。

本发明还提出一种换向机构的位置检测设备，换向机构的位置检测设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现前述实施例任一项的换向机构的位置检测方法的步骤。

本发明还提出一种介质，介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述实施例任一项的换向机构的位置检测方法的步骤。

本发明还提出一种清洁设备，包括水箱、气泵、连接气泵与水箱的管道、以及前述实施例的换向机构的位置检测设备，换向机构设于管道中。在清洁设备上，通过换向机构进行气路切换，以使水箱连通气泵的正压气路或负压气路，具体结构和工作原理可参见前述实施例，在此不作复述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (19)

1.一种换向机构的位置检测方法，所述换向机构包括换向件和检测件，所述换向件能够沿第一方向或第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向的方向相反，所述检测件位于所述换向件的运动路径上，其特征在于，所述位置检测方法包括：

在接收到换向指令时，控制所述换向件运动；

监测所述检测件的检测信号是否发生第一预设变化；

若是，则确定所述换向件运动至预设换向位置。

2.根据权利要求1所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述位置检测方法还包括：

判断在第一预设时间内是否超过N1次判断出所述检测信号没有发生第一预设变化；

若未超过N1次，则控制所述驱动件驱动所述换向件继续运动并继续执行监测所述检测件的检测信号是否发生第一预设变化的步骤；

若超过N1次，则判定所述换向机构工作异常。

3.根据权利要求1所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，在所述接收到换向指令时，控制所述驱动件驱动所述换向件运动的步骤之前，所述位置检测方法还包括：

判断所述换向机构是否工作正常。

4.根据权利要求3所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述换向机构还包括驱动件，所述控制所述换向件运动的步骤包括：

控制所述驱动件驱动所述换向件运动。

5.根据权利要求4所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述驱动件为电机，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤包括：

控制所述换向件沿第一方向运动；

判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值；

若是，控制所述换向件沿第二方向运动；

监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化；

若是，则确定所述换向机构工作正常。

6.根据权利要求5所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，在判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤之后，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

若否，则判断所述换向件沿第一方向运动的时间是否超过第二预设时间；

若超过第二预设时间，则控制所述电机驱动所述换向件沿第一方向继续运动并继续执行判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤。

7.根据权利要求6所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

判断在第三预设时间内是否超过N2次判断出所述换向件沿第一方向运动的时间超过第二预设时间；

若未超过N2次，则控制所述换向件沿第一方向继续运动并继续执行判断所述电机是否过流的步骤；

若超过N2次，则判定所述换向机构工作异常。

8.根据权利要求5所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，在所述监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化的步骤之后，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

若否，判断所述换向件沿第二方向运动的时间是否超过第四预设时间；

若超过第四预设时间，则控制所述换向件沿第二方向继续运动并继续执行监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化的步骤。

9.根据权利要求8所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

判断在第五预设时间内是否超过N3次判断出所述换向件沿第二方向运动的时间超过第四预设时间；

若未超过N3次，则控制所述换向件沿第二方向继续运动并继续执行监测所述检测件的检测信号是否发生第二预设变化的步骤；

若超过N3次，则判定所述换向机构工作异常。

10.根据权利要求5所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

判断在第六预设时间内是否超过N4次判断出所述检测信号没有发生第二预设变化；

若未超过N4次，则再次控制所述换向件沿第一方向运动并继续执行判断所述电机的工作电流是否大于预设电流值的步骤；

若超过N4次，则判定所述换向机构工作异常。

11.根据权利要求5所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，在所述控制所述换向件沿第一方向运动的步骤之前，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

监测所述换向机构是否有电流通过；

若是，则控制所述换向件沿第一方向运动。

12.根据权利要求11所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述判断所述换向机构是否工作正常的步骤还包括：

判断在第七预设时间内是否超过N5次判断出没有电流；

若超过N5次，则判定所述换向机构工作异常。

13.根据权利要求5所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述第二预设变化包括：

检测件的检测信号由高电平信号变为低电平信号，再变为高电平信号；或者，

检测件的检测信号由低电平信号变为高电平信号，再变为低电平信号。

14.根据权利要求1所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述第一预设变化包括：

检测件的检测信号由高电平信号变为低电平信号；或者，

检测件的检测信号由低电平信号变为高电平信号。

15.根据权利要求1所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述确定所述换向件运动至预设换向位置的步骤包括：

获取所述检测件的检测信号的变化次数和所述换向件的运动方向，并根据所述变化次数和/或所述换向件的运动方向判断所述换向件运动至预设换向位置；

所述换向件的运动方向为第一方向和/或第二方向。

16.根据权利要求3所述的换向机构的位置检测方法，其特征在于，所述位置检测方法还包括：

若确定所述换向机构工作正常，则在接收到的换向指令为向第二方向运动时，不执行所述换向指令指示的向所述第二方向运动的操作。

17.一种换向机构的位置检测设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至16中任一项所述的换向机构的位置检测方法的步骤。

18.一种介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至16中任一项所述的换向机构的位置检测方法的步骤。

19.一种清洁设备，其特征在于，包括水箱、气泵、连接所述气泵与水箱的管道、以及权利要求17所述的换向机构的位置检测设备，所述换向机构设于所述管道中。

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