CN117491031A - 一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶测试技术领域，具体为一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统；包括数据采集单元、场景设定单元和数据分析单元；本发明可以将实况驾驶数据信息以及仿真的数据信息相结合，验证测试数据，保障所得到的测试数据可靠，否则，需要重新进行测试，此外，还可以进行单一的实况驾驶测试或仿真测试，对所获取的多次测试数据进行对比，也得到误差值，并将该误差值与误差阈值进行对比，进而也保障了测试数据的可靠，并实现了多种测试方式的灵活，并且可以增加突发情况的测试，提高测试的灵活性，然后根据所获取的测试数据进行综合评价，得到测试报告。

Description

一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶测试技术领域，具体为一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统。

背景技术

近年来，自动驾驶技术迅猛发展，自动驾驶汽车正逐步进入产业化阶段。为了加速自动驾驶的商业化落地并实现零事故的安全愿景，选择合适的测试系统考核自动驾驶汽车的能力，确保其在实际道路行驶过程中的安全性和可靠性显得尤为重要。

现有的自动驾驶车辆测试数据采集、分析技术方案：直接在自动驾驶域控制器中挂载数据存储设备，通过ROS话题订阅方式将测试数据以bag包文件格式存储在存储设备中，对测试数据进行分析。但是上述测试系统，缺少将仿真和实况测试数据的结合验证，无法保障测试所获取数据的可靠性，同时，灵活性也不佳，无法满足使用需求。

因此，本发明提供一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，用于解决上述所提出的相关技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，本发明可以将实况驾驶数据信息以及仿真的数据信息相结合，验证测试数据，保障所得到的测试数据可靠，否则，需要重新进行测试，此外，还可以进行单一的实况驾驶测试或仿真测试，对所获取的多次测试数据进行对比，也得到误差值，并将该误差值与误差阈值进行对比，进而也保障了测试数据的可靠，并实现了多种测试方式的灵活，并且可以增加突发情况的测试，提高测试的灵活性，然后根据所获取的测试数据进行综合评价，得到测试报告。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供了一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，包括数据采集单元、场景设定单元和数据分析单元，其中：

所述数据采集单元用于获取车辆在仿真状态下的驾驶数据信息，以及车辆在实况驾驶数据信息；

所述场景设定单元用于设定仿真模拟场景，以及于仿真模拟场景中设定测试故障；

所述数据分析单元用于接收车辆的采集数据以及仿真设置信息，并进行数据对比分析，所述数据分析单元与数据采集单元和场景设定单元均连接。

本发明进一步的设置为：所述数据分析单元还用于对自动驾驶测试结果进行综合评价。

本发明进一步的设置为：所述数据采集单元包括车载数据模块和车辆数据模块，其中：

所述车载数据模块用于采集车辆在实况驾驶过程中的环境、定位、车速信息数据；

所述车辆数据模块用于采集车辆实况驾驶测试过程中车辆自身的运行信息数据。

本发明进一步的设置为：所述数据采集单元还包括仿真数据模块和第一通讯模块，其中：

所述仿真数据模块用于获得车辆在仿真测试过程中的信息数据；

所述第一通讯模块用于实现数据采集单元与数据分析单元间的信息交互，所述第一通讯模块与车载数据模块、车辆数据模块和仿真数据模块均连接。

本发明进一步的设置为：所述场景设定单元包括仿真设定模块、第二通讯模块和故障设定模块，其中：

所述仿真设定模块根据测试需求对车辆的测试场景进行仿真设置；

所述第二通讯模块用于现实场景设定单元与数据分析单元间的信息交互，所述第二通讯模块与仿真设定模块连接；

所述故障设定模块用于在仿真模拟场景中设定测试故障，所述故障设定模块与第二通讯模块连接。

本发明进一步的设置为：所述数据分析单元包括第三通讯模块和标准对比模块，其中：

所述第三通讯模块用于实现数据分析单元与数据采集单元和场景设定单元间的信息交互；

所述标准对比模块根据仿真数据以及实况测试数据，对比仿真数据和实况测试数据间的误差值是否处于误差阈值内，所述标准对比模块与第三通讯模块连接。

本发明进一步的设置为：所述数据分析单元还包括数据库模块和综合评价模块，其中：

所述数据库模块用于存储评价模型，以及所接收的数据信息，所述数据库模块与第三通讯模块和标准对比模块均连接；

所述综合评价模块用于对车辆测试结果进行综合评价，所述综合评价模块与数据库模块和标准对比模块均连接。

本发明进一步的设置为：所述数据分析单元还包括测试报告模块，所述测试报告模块用于输出所得到的综合评价结果，所述测试报告模块与综合评价模块连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过所设置的车载数据模块和车辆数据模块进行实况驾驶测试数据的获取，同时，通过仿真数据模块获取车辆在仿真状态下的驾驶数据信息，将上述信息通过第一通讯模块传输给数据分析单元，此外，测试人员利用仿真设定模块设置仿真模拟场景，标准对比模块将需要测试的实况驾驶数据信息以及仿真的数据信息，将两种状态下的数据信息进行对比，获取两种数据信息的误差值，并将该误差值与误差阈值进行对比，若处于误差阈值内，则测试数据可靠，通过该对比，可以将实况驾驶数据信息以及仿真的数据信息相结合，验证测试数据，保障所得到的测试数据可靠，否则，需要重新进行测试，此外，还可以进行单一的实况驾驶测试或仿真测试，对所获取的多次测试数据进行对比，也得到误差值，并将该误差值与误差阈值进行对比，进而也保障了测试数据的可靠，并实现了多种测试方式的灵活，并且通过故障设定模块设定突发的障碍，实现对于突发情况的测试，提高测试的灵活性，然后根据所获取的测试数据进行综合评价，得到测试报告。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统中的系统图；

图2为本发明自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统中数据采集单元的系统图；

图3为本发明自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统中场景设定单元的系统图；

图4为本发明自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统中数据分析单元的系统图。

图例说明：100、数据采集单元；110、车载数据模块；120、车辆数据模块；130、仿真数据模块；140、第一通讯模块；200、场景设定单元；210、仿真设定模块；220、第二通讯模块；230、故障设定模块；300、数据分析单元；310、第三通讯模块；320、标准对比模块；330、数据库模块；340、综合评价模块；350、测试报告模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

如图1-图4所示，本实施例提供了一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，包括数据采集单元100、场景设定单元200和数据分析单元300，其中：数据采集单元100用于获取车辆在仿真状态下的驾驶数据信息，以及车辆在实况驾驶数据信息；场景设定单元200用于设定仿真模拟场景，以及于仿真模拟场景中设定测试故障；数据分析单元300用于接收车辆的采集数据以及仿真设置信息，并进行数据对比分析，数据分析单元300与数据采集单元100和场景设定单元200均连接。

此外，数据分析单元300还用于对自动驾驶测试结果进行综合评价。

在本实施例中，需要说明的是，通过所设置的数据采集单元100可以获取测试所需的数据信息，在进行实况驾驶测试时，数据采集单元100会获取车辆在仿真状态下的驾驶数据信息，以及车辆在实况驾驶数据信息，即获取车辆在实况驾驶、仿真的数据信息，并将其传输给数据分析单元300，通过测试人员可以通过场景设定单元200，设置仿真模拟场景，通过数据分析单元300将需要测试的实况驾驶数据信息以及仿真的数据信息，将两种状态下的数据信息进行对比，获取两种数据信息的误差值，并将该误差值与误差阈值进行对比，若处于误差阈值内，则测试数据可靠，通过该对比，可以将实况驾驶数据信息以及仿真的数据信息相结合，验证测试数据，保障所得到的测试数据可靠，否则，需要重新进行测试，此外，还可以采用单一的测试方式进行测试，即实况驾驶测试以及仿真测试，数据分析单元300会对所获取的多次测试数据进行对比，也得到误差值，并将该误差值与误差阈值进行对比，进而也保障了测试数据的可靠，并实现了多种测试方式的灵活，通过场景设定单元200来设定突发的障碍，实现对于突发情况的测试，提高测试的灵活性，数据分析单元300会根据所获取的测试数据进行综合评价，得到测试报告。

在本发明中，数据采集单元100包括车载数据模块110和车辆数据模块120，其中：车载数据模块110用于采集车辆在实况驾驶过程中的环境、定位、车速信息数据；车辆数据模块120用于采集车辆实况驾驶测试过程中车辆自身的运行信息数据。

此外，数据采集单元100还包括仿真数据模块130和第一通讯模块140，其中：仿真数据模块130用于获得车辆在仿真测试过程中的信息数据；第一通讯模块140用于实现数据采集单元100与数据分析单元300间的信息交互，第一通讯模块140与车载数据模块110、车辆数据模块120和仿真数据模块130均连接。

在本实施例中，需要说明的是，通过所设置的车载数据模块110采集车辆在实况驾驶过程中的环境、定位、车速信息数据，用于后续的数据分析、测试的评价，并且通过车辆数据模块120获取车辆实况驾驶测试过程中车辆自身的运行信息数据，通过第一通讯模块140传输给数据分析单元300，可以实现实况驾驶测试，此外，还可以通过仿真数据模块130获得车辆在仿真测试过程中的信息数据，通过第一通讯模块140传输给数据分析单元300，实现仿真数据的获取。

在本发明中，场景设定单元200包括仿真设定模块210、第二通讯模块220和故障设定模块230，其中：仿真设定模块210根据测试需求对车辆的测试场景进行仿真设置；第二通讯模块220用于现实场景设定单元200与数据分析单元300间的信息交互，第二通讯模块220与仿真设定模块210连接；故障设定模块230用于在仿真模拟场景中设定测试故障，故障设定模块230与第二通讯模块220连接。

在本实施例中，需要说明的是，测试人员在进行仿真测试时，可以通过仿真设定模块210设定仿真测试的场景，并将场景的数据信息通过第二通讯模块220传输给数据分析单元300，在测试时，还可以利用故障设定模块230，在仿真模拟场景中设定测试故障，实现仿真测试的突发事件的测试。

在本发明中，数据分析单元300包括第三通讯模块310和标准对比模块320，其中：第三通讯模块310用于实现数据分析单元300与数据采集单元100和场景设定单元200间的信息交互；标准对比模块320根据仿真数据以及实况测试数据，对比仿真数据和实况测试数据间的误差值是否处于误差阈值内，标准对比模块320与第三通讯模块310连接。

此外，数据分析单元300还包括数据库模块330和综合评价模块340，其中：数据库模块330用于存储评价模型，以及所接收的数据信息，数据库模块330与第三通讯模块310和标准对比模块320均连接；综合评价模块340用于对车辆测试结果进行综合评价，综合评价模块340与数据库模块330和标准对比模块320均连接。

其中，数据分析单元300还包括测试报告模块350，测试报告模块350用于输出所得到的综合评价结果，测试报告模块350与综合评价模块340连接。

在本实施例中，需要说明的是，通过第三通讯模块310获取数据信息，并将其传输给标准对比模块320，由标准对比模块320根据仿真数据以及实况测试数据，对比仿真数据和实况测试数据间的误差值是否处于误差阈值内，即将需要测试的实况驾驶数据信息以及仿真的数据信息，将两种状态下的数据信息进行对比，获取两种数据信息的误差值，并将该误差值与误差阈值进行对比，若处于误差阈值内，则测试数据可靠，通过该对比，可以将实况驾驶数据信息以及仿真的数据信息相结合，验证测试数据，保障所得到的测试数据可靠，否则，需要重新进行测试，此外，还可以进行实况驾驶测试或仿真测试中的任意一种，由标准对比模块320对所获取的多次测试数据进行对比，也得到误差值，并将该误差值与误差阈值进行对比，来验证数据的可靠性，将可靠的数据传输给综合评价模块340，利用所存储的评价模型进行综合评价，在本实例中，评价模型包括但不限于CNN模型，此处不再赘述。

本发明可以将实况驾驶数据信息以及仿真的数据信息相结合，验证测试数据，保障所得到的测试数据可靠，否则，需要重新进行测试，此外，还可以进行单一的实况驾驶测试或仿真测试，对所获取的多次测试数据进行对比，也得到误差值，并将该误差值与误差阈值进行对比，进而也保障了测试数据的可靠，并实现了多种测试方式的灵活，并且可以增加突发情况的测试，提高测试的灵活性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，其特征在于，包括数据采集单元(100)、场景设定单元(200)和数据分析单元(300)，其中：

所述数据采集单元(100)用于获取车辆在仿真状态下的驾驶数据信息，以及车辆在实况驾驶数据信息；

所述场景设定单元(200)用于设定仿真模拟场景，以及于仿真模拟场景中设定测试故障；

所述数据分析单元(300)用于接收车辆的采集数据以及仿真设置信息，并进行数据对比分析，所述数据分析单元(300)与数据采集单元(100)和场景设定单元(200)均连接。

2.根据权利要求1中所述的一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，其特征在于：所述数据分析单元(300)还用于对自动驾驶测试结果进行综合评价。

3.根据权利要求1中所述的一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，其特征在于：所述数据采集单元(100)包括车载数据模块(110)和车辆数据模块(120)，其中：

所述车载数据模块(110)用于采集车辆在实况驾驶过程中的环境、定位、车速信息数据；

所述车辆数据模块(120)用于采集车辆实况驾驶测试过程中车辆自身的运行信息数据。

4.根据权利要求3中所述的一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，其特征在于：所述数据采集单元(100)还包括仿真数据模块(130)和第一通讯模块(140)，其中：

所述仿真数据模块(130)用于获得车辆在仿真测试过程中的信息数据；

所述第一通讯模块(140)用于实现数据采集单元(100)与数据分析单元(300)间的信息交互，所述第一通讯模块(140)与车载数据模块(110)、车辆数据模块(120)和仿真数据模块(130)均连接。

5.根据权利要求1中所述的一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，其特征在于：所述场景设定单元(200)包括仿真设定模块(210)、第二通讯模块(220)和故障设定模块(230)，其中：

所述仿真设定模块(210)根据测试需求对车辆的测试场景进行仿真设置；

所述第二通讯模块(220)用于现实场景设定单元(200)与数据分析单元(300)间的信息交互，所述第二通讯模块(220)与仿真设定模块(210)连接；

所述故障设定模块(230)用于在仿真模拟场景中设定测试故障，所述故障设定模块(230)与第二通讯模块(220)连接。

6.根据权利要求1中所述的一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，其特征在于：所述数据分析单元(300)包括第三通讯模块(310)和标准对比模块(320)，其中：

所述第三通讯模块(310)用于实现数据分析单元(300)与数据采集单元(100)和场景设定单元(200)间的信息交互；

所述标准对比模块(320)根据仿真数据以及实况测试数据，对比仿真数据和实况测试数据间的误差值是否处于误差阈值内，所述标准对比模块(320)与第三通讯模块(310)连接。

7.根据权利要求6中所述的一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，其特征在于：所述数据分析单元(300)还包括数据库模块(330)和综合评价模块(340)，其中：

所述数据库模块(330)用于存储评价模型，以及所接收的数据信息，所述数据库模块(330)与第三通讯模块(310)和标准对比模块(320)均连接；

所述综合评价模块(340)用于对车辆测试结果进行综合评价，所述综合评价模块(340)与数据库模块(330)和标准对比模块(320)均连接。

8.根据权利要求7中所述的一种自动驾驶车辆测试数据采集、分析系统，其特征在于：所述数据分析单元(300)还包括测试报告模块(350)，所述测试报告模块(350)用于输出所得到的综合评价结果，所述测试报告模块(350)与综合评价模块(340)连接。