CN117485304A - 一种avh功能压力释放控制方法、系统、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AVH功能压力释放控制方法、系统、设备及介质，该方法包括：在AVH功能激活过程中，检测车辆是否有驶离意图；若有驶离意图，则实时获取驱动力上升速率；控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减，直至为零。本发明控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减，改善起步平顺性，同时还可减少无谓的动力损耗，改善车辆能耗。
Description
技术领域
本发明属于自动驻车控制技术领域，具体涉及一种AVH功能压力释放控制方法、系统、设备及介质。
背景技术
AVH(Automatic Vehicle Hold，自动驻车保持)是ESC(Electric StabilityControl，电子稳定控制系统)的一项附加功能，旨在减轻驾驶员驻车操作强度。当车辆运行过程中需要临时停车(例如十字路口等红绿灯或坡道上短暂性停车)时，在驾驶员通过行车制动使车辆停下后，AVH功能便可激活，在制动管路中保持合适制动压力，使得车辆能安全驻停。当驾驶员想控制车辆驶离，踩下油门踏板后，AVH将控制制动压力释放，车辆可起步行驶。整个过程驾驶员并不需要手动操作驻车制动系统，包括拉起、释放手刹或操作EPB(Electric Parking Brake，电子驻车系统)开关。
现有方案中，AVH功能在激活时，会将制动压力控制在车辆所处坡道对应所需的压力值，即将AVH驻车力控制在坡道所需的驻车力水平。电子稳定控制系统ESC通过纵向加速度传感器测量坡度值α，计算出当前坡道上车辆下滑力F下滑＝mgsinα，而所需AVH驻车力在数值上等于车辆下滑力F下滑，据此关系进一步换算成对应制动压力进行实施，通过压力控制形成了驻车力FAVH，如图1所示。当检测到驾驶员有驶离车辆意图时，会控制制动压力以固定速率释放，AVH驻车力也以对应速率衰减(T0～T2时段)。
如图1所示，在驱动力F驱动和F下滑达到平衡的T1时刻之前(T0～T1时段)，F驱动还不足以克服F下滑，FAVH所起的作用是防止车辆溜坡。在驱动力F驱动和F下滑达到平衡的T1时刻之后(T1～T2时段)，F驱动已经可以克服F下滑，如果此时还存在FAVH，就会对车辆起步起到拖滞阻力作用，影响起步的平顺舒适感。而当前技术在控制制动压力释放时，在任何坡度的坡道上，都是以相同固定速率释放。这就导致无法在任意坡度坡道上都能在T1时刻将制动压力释放至零，即T1～T2时段还有未完全衰减的FAVH，且坡度越大，T1时刻残存的FAVH数值就越大，T1-T2时段就越长，对车辆起步平顺性有负面影响。同时，T1-T2时段驱动力和驻车力无谓抗衡，对车辆能耗也不利。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种AVH功能压力释放控制方法、系统、设备及介质，解决制动压力以固定速率释放而影响车辆起步平顺性的问题。
本发明所采用的技术方案如下：
一种AVH功能压力释放控制方法，包括以下步骤：
在AVH功能激活过程中，检测车辆是否有驶离意图；
若有驶离意图，则实时获取驱动力上升速率；
控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减，直至为零。
进一步的，实时获取驱动力上升速率如下：
式中，Δt为采样周期，Ki为第i周期的驱动力上升速率，F驱动i为第i周期的驱动力，F驱动i-1为第i-1周期的驱动力。
进一步的，控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减如下：
每个周期AVH驻车力FAVH目标值计算如下：
FAVHi+1＝FAVHi-Ki*Δt
式中，Δt为采样周期，Ki为第i周期的驱动力上升速率，FAVHi为第i周期的AVH驻车力，FAVHi+1为第i+1周期的AVH驻车力；
AVH驻车力FAVH和制动压力P的关系为：
FAVHi+1＝2Pi+1*C
FAVHi＝2Pi*C
式中，Pi为第i周期的制动压力，Pi+1为第i+1周期的制动压力，C为制动压力到驻车力的传递系数；
推导出每个周期制动压力P的控制目标值为：
通过控制每个周期的制动压力P控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减。
进一步的，制动压力到驻车力的传递系数C的计算方法如下：
式中，A1为前轴制动器活塞截面积；A2为后轴制动器活塞截面积；μ1为前轴制动器摩擦系数；μ2为后轴制动器摩擦系数；N1为前轴制动器活塞数量；N2为后轴制动器活塞数量；r1为前轴制动盘有效作用半径；r2为后轴制动盘有效作用半径；R1为前轴车轮滚动半径；R2为后轴车轮滚动半径。
一种AVH功能压力释放控制系统，包括：
驶离意图检测模块，用于在AVH功能激活过程中，检测车辆是否有驶离意图；
驱动力上升速率模块，用于若有驶离意图，则实时获取驱动力上升速率；
驻车力控制模块，用于控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减，直至为零。
进一步的，驱动力上升速率模块实时获取驱动力上升速率如下：
式中，Δt为采样周期，Ki为第i周期的驱动力上升速率，F驱动i为第i周期的驱动力，F驱动i-1为第i-1周期的驱动力。
进一步的，驻车力控制模块控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减如下：
每个周期AVH驻车力FAVH目标值计算如下：
FAVHi+1＝FAVHi-Ki*Δt
式中，Δt为采样周期，Ki为第i周期的驱动力上升速率，FAVHi为第i周期的AVH驻车力，FAVHi+1为第i+1周期的AVH驻车力；
AVH驻车力FAVH和制动压力P的关系为：
FAVHi+1＝2Pi+1*C
FAVHi＝2Pi*C
式中，Pi为第i周期的制动压力，Pi+1为第i+1周期的制动压力，C为制动压力到驻车力的传递系数；
推导出每个周期制动压力P的控制目标值为：
通过控制每个周期的制动压力P控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减。
进一步的，制动压力到驻车力的传递系数C的计算方法如下：
式中，A1为前轴制动器活塞截面积；A2为后轴制动器活塞截面积；μ1为前轴制动器摩擦系数；μ2为后轴制动器摩擦系数；N1为前轴制动器活塞数量；N2为后轴制动器活塞数量；r1为前轴制动盘有效作用半径；r2为后轴制动盘有效作用半径；R1为前轴车轮滚动半径；R2为后轴车轮滚动半径。
一种电子设备，包括：
存储器，用于存储可执行计算机程序；
处理器，用于执行存储器中存储的可执行计算机程序时，实现上述中任意一项所述的AVH功能压力释放控制方法。
一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，用于被处理器执行时，实现上述中任意一项所述的AVH功能压力释放控制方法。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
本发明控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减，改善起步平顺性，同时还可减少无谓的动力损耗，改善车辆能耗。
附图说明
图1为背景技术中驻车力衰减示意图；
图2为本发明中驻车力衰减示意图；
图3为本发明的AVH功能压力释放控制方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
车辆临时停车AVH激活过程中，当检测到驾驶员有驶离意图，AVH将控制制动压力以变速率释放，即控制AVH驻车力以变速率衰减。在驱动力F驱动和F下滑达到平衡的T1时刻，AVH控制驻车制动压力释放至零，即AVH驻车力衰减至零，避免T1时刻后还存在部分AVH驻车力拖滞车辆的起步，改善起步平顺性，同时还可减少无谓的动力损耗，改善车辆能耗。
本发明根据AVH激活过程中确认到驾驶员有驶离意图后的驱动力上升速率，控制制动压力以合适的变速率衰减，使得AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率反向衰减，如图2和图3所示，具体方案如下：
从确认驾驶员驶离意图T0时刻开始，每个采样周期持续计算驱动力上升速率：
式中，Δt为控制器采样运算周期；F驱动i为第i个周期驱动力；F驱动i-1为第i-1个周期驱动力；
FAVH需要以相同速率反向衰减，所以每个周期AVH驻车力FAVH目标值计算如下：
FAVHi+1＝FAVHi-Ki*Δt
式中，FAVHi为第i个周期AVH驻车力；FAVHi+1为第i+1个周期AVH驻车力；Ki为第i个周期驱动力上升速率；
AVH驻车力FAVH和制动压力P的关系为：
FAVHi+1＝2Pi+1*C
FAVHi＝2Pi*C
式中，Pi为第i个周期AVH制动压力；Pi+1为第i+1个周期AVH制动压力；C为制动压力到驻车力传递系数；A1为前轴制动器活塞截面积；A2为后轴制动器活塞截面积；μ1为前轴制动器摩擦系数；μ2为后轴制动器摩擦系数；N1为前轴制动器活塞数量；N2为后轴制动器活塞数量；r1为前轴制动盘有效作用半径；r2为后轴制动盘有效作用半径；R1为前轴车轮滚动半径；R2为后轴车轮滚动半径；
根据上述关系推导，每个周期制动压力P的控制目标值为：
AVH将按照上述逻辑和策略进行制动压力释放控制，最终在驱动力F驱动和F下滑达到平衡的T1时刻，制动压力释放至零，AVH驻车力衰减至零，车辆平顺起步。
本发明还提供一种AVH功能压力释放控制系统，包括：
驶离意图检测模块，用于在AVH功能激活过程中，检测车辆是否有驶离意图；
驱动力上升速率模块，用于若有驶离意图，则实时获取驱动力上升速率；
驻车力控制模块，用于控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减，直至为零。
进一步的，驱动力上升速率模块实时获取驱动力上升速率如下：
式中，Δt为采样周期，Ki为第i周期的驱动力上升速率，F驱动u为第i周期的驱动力，F驱动i-1为第i-1周期的驱动力。
进一步的，驻车力控制模块控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减如下：
每个周期AVH驻车力FAVH目标值计算如下：
FAVHi+1＝FAVHi-Ki*Δt
式中，Δt为采样周期，Ki为第i周期的驱动力上升速率，FAVHi为第i周期的AVH驻车力，FAVHi+1为第i+1周期的AVH驻车力；
AVH驻车力FAVH和制动压力P的关系为：
FAVHi+1＝2Pi+1*C
FAVHi＝2Pi*C
式中，Pi为第i周期的制动压力，Pi+1为第i+1周期的制动压力，C为制动压力到驻车力的传递系数；
推导出每个周期制动压力P的控制目标值为：
通过控制每个周期的制动压力P控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减。
进一步的，制动压力到驻车力的传递系数C的计算方法如下：
式中，A1为前轴制动器活塞截面积；A2为后轴制动器活塞截面积；μ1为前轴制动器摩擦系数；μ2为后轴制动器摩擦系数；N1为前轴制动器活塞数量；N2为后轴制动器活塞数量；r1为前轴制动盘有效作用半径；r2为后轴制动盘有效作用半径；R1为前轴车轮滚动半径；R2为后轴车轮滚动半径。
本发明还提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储可执行计算机程序；
处理器，用于执行存储器中存储的可执行计算机程序时，实现上述中任意一项所述的AVH功能压力释放控制方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，用于被处理器执行时，实现上述中任意一项所述的AVH功能压力释放控制方法。
综上所述，本发明能够提高AVH激活后车辆起步平顺舒适性，同时改善车辆能耗。
需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。
本领域的技术人员容易理解，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种AVH功能压力释放控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
在AVH功能激活过程中，检测车辆是否有驶离意图；
若有驶离意图，则实时获取驱动力上升速率；
控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减，直至为零。
2.根据权利要求1所述的AVH功能压力释放控制方法，其特征在于，实时获取驱动力上升速率如下：
式中，Δt为采样周期，Ki为第i周期的驱动力上升速率，F驱动i为第i周期的驱动力，F驱动i-1为第i-1周期的驱动力。
3.根据权利要求1或2所述的AVH功能压力释放控制方法，其特征在于，控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减如下：
每个周期AVH驻车力FAVH目标值计算如下：
FAVHi+1＝FAVHi-Ki*Δt
式中，Δt为采样周期，Ki为第i周期的驱动力上升速率，FAVHi为第i周期的AVH驻车力，FAVHi+1为第i+1周期的AVH驻车力；
AVH驻车力FAVH和制动压力P的关系为：
FAVHi+1＝2Pi+1*C
FAVHi＝2Pi*C
式中，Pi为第i周期的制动压力，Pi+1为第i+1周期的制动压力，C为制动压力到驻车力的传递系数；
推导出每个周期制动压力P的控制目标值为：
通过控制每个周期的制动压力P控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减。
4.根据权利要求3所述的AVH功能压力释放控制方法，其特征在于，制动压力到驻车力的传递系数C的计算方法如下：
式中，A1为前轴制动器活塞截面积；A2为后轴制动器活塞截面积；μ1为前轴制动器摩擦系数；μ2为后轴制动器摩擦系数；N1为前轴制动器活塞数量；N2为后轴制动器活塞数量；r1为前轴制动盘有效作用半径；r2为后轴制动盘有效作用半径；R1为前轴车轮滚动半径；R2为后轴车轮滚动半径。
5.一种AVH功能压力释放控制系统，其特征在于，包括：
驶离意图检测模块，用于在AVH功能激活过程中，检测车辆是否有驶离意图；
驱动力上升速率模块，用于若有驶离意图，则实时获取驱动力上升速率；
驻车力控制模块，用于控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减，直至为零。
6.根据权利要求5所述的AVH功能压力释放控制系统，其特征在于，驱动力上升速率模块实时获取驱动力上升速率如下：
式中，Δt为采样周期，Ki为第i周期的驱动力上升速率，F驱动i为第i周期的驱动力，F驱动i-1为第i-1周期的驱动力。
7.根据权利要求5或6所述的AVH功能压力释放控制系统，其特征在于，驻车力控制模块控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减如下：
每个周期AVH驻车力FAVH目标值计算如下：
FAVHi+1＝FAVHi-Ki*Δt
式中，Δt为采样周期，Ki为第i周期的驱动力上升速率，FAVHi为第i周期的AVH驻车力，FAVHi+1为第i+1周期的AVH驻车力；
AVH驻车力FAVH和制动压力P的关系为：
FAVHi+1＝2Pi+1*C
FAVHi＝2Pi*C
式中，pi为第i周期的制动压力，pi+1为第i+1周期的制动压力，C为制动压力到驻车力的传递系数；
推导出每个周期制动压力P的控制目标值为：
通过控制每个周期的制动压力P控制AVH驻车力以和驱动力上升速率相同的速率衰减。
8.根据权利要求7所述的AVH功能压力释放控制系统，其特征在于，制动压力到驻车力的传递系数C的计算方法如下：
式中，A1为前轴制动器活塞截面积；A2为后轴制动器活塞截面积；μ1为前轴制动器摩擦系数；μ2为后轴制动器摩擦系数；N1为前轴制动器活塞数量；N2为后轴制动器活塞数量；r1为前轴制动盘有效作用半径；r2为后轴制动盘有效作用半径；R1为前轴车轮滚动半径；R2为后轴车轮滚动半径。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储可执行计算机程序；
处理器，用于执行存储器中存储的可执行计算机程序时，实现权利要求1至4中任意一项所述的AVH功能压力释放控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，用于被处理器执行时，实现权利要求1至4中任意一项所述的AVH功能压力释放控制方法。
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