CN117480893A - 一种空轨式无人果园管理系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种空轨式无人果园管理系统，涉及果园管理机械领域，其包括架空轨道和行走装置；架空轨道包括直导轨，直导轨的一端间隔一定的距离设置有弧形定轨，直导轨的另一端设置有可转动的弧形动轨；行走装置包括机箱，机箱的底部设置有悬挂架，机箱顶部的两侧均设置有与导轨单元配合的行走驱动单元，行走驱动单元与机箱之间设置有拉杆，拉杆的上端铰接有上连座，上连座转动连接在行走驱动单元上，拉杆的下端铰接有下连座，下连座固定连接在机箱上。本发明空轨式无人果园管理系统悬挂于果园上方，避免对土地的碾压损伤，有利于果树根部的生长以及养分的吸收；同时本发明可挂载不同的农业机具进行作业，具有广泛的扩展性及适应性。
Description
技术领域
本发明涉及果园管理机械领域，尤其涉及一种空轨式无人果园管理系统。
背景技术
在果园的种植管理中主要涉及果园的割草、打药、疏花蔬果等作业。目前的果园管理机械多为自走式或者牵引式的地面作业机械，作业机械在果园行间多次行走，会对土地进行碾压，长此以往会在果树行间形成严重的车辙，车辙位置的土壤板结严重，其位置较为靠近果树根部，这样会影响果树的生根，以及土壤中养分的吸收。
发明内容
基于上述问题，本发明的目的是提供一种空轨式无人果园管理系统，本发明采用如下技术方案：
本发明一种空轨式无人果园管理系统，包括：
架空轨道，所述架空轨道包括若干依次间隔排布的导轨单元，所述导轨单元的两端均设置有支柱；任意相相邻的两个所述导轨单元之间互相颠倒180°；所述导轨单元包括直导轨，所述直导轨的一端间隔一定的距离设置有弧形定轨，所述直导轨的另一端设置有可转动的弧形动轨，所述弧形动轨以所述直导轨为转动中心向分别两侧转动，与相邻的两个所述弧形定轨搭接配合；
行走装置，所述行走装置包括机箱，所述机箱的底部设置有与不同管理机械连接的悬挂架，所述机箱顶部的两侧均设置有与所述导轨单元配合的行走驱动单元，所述行走驱动单元与所述机箱之间设置有可伸缩的拉杆，所述拉杆的上端铰接有上连座，所述上连座转动连接在所述行走驱动单元上，所述拉杆的下端铰接有下连座，所述下连座固定连接在所述机箱上。
优选地，所述直导轨中设置有变轨动力单元，所述变轨动力单元驱动所述弧形动轨转动。
优选地，所述弧形动轨的搭接端设置有伸缩驱动组件，所述弧形定轨的端部设置有插接孔；当所述弧形动轨与所述弧形定轨搭接配合时，所述伸缩驱动组件插入到所述插接孔中。
优选地，所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的伸缩端设置有销杆，所述销杆与所述插接孔插接配合。
优选地，所述行走驱动单元包括轮架，所述轮架的底部与所述上连座转动连接，所述轮架中设置有轮毂电机，所述轮毂电机的外圈设置有齿圈，所述轮架的顶部设置有滚轮；
所述直导轨、弧形定轨和弧形动轨的两侧设置有轮槽，所述滚轮与所述轮槽吊挂滚动配合；所述直导轨和弧形定轨底面均设置有第一齿条，所述弧形动轨的顶面和底面均设置有第二齿条；所述齿圈与所述第一齿条、第二齿条啮合；
在同一所述导轨单元中，所述轮槽在靠近所述弧形定轨的一端设置有限行挡块。
与现有技术相比，本发明的有益技术效果：
本发明空轨式无人果园管理系统悬挂于果园上方，避免对土地的碾压损伤，有利于果树根部的生长以及养分的吸收；本发明空轨式无人果园管理系统同时可挂载不同的农业机具进行作业，具有广泛的扩展性及适应性。
附图说明
下面结合附图说明对本发明作进一步说明。
图1为本发明实施例中空轨式无人果园管理系统的结构示意图；
图2为本发明实施例中行走装置的主视结构示意图；
图3为本发明实施例中直导轨、弧形定轨和弧形动轨三者连接示意图；
图4为本发明实施例中行走驱动单元的主视结构示意图；
图5为本发明实施例中行走驱动单元与导轨单元配合结构示意图；
图6为本发明实施例中行走装置在果树行间的主视结构示意图；
图7为本发明实施例中行走装置在架空轨道上运动轨迹的俯视图；
图8为本发明实施例中行走装置在拐弯处的结构示意图；
图9为本发明实施例中行走装置可与不同管理机械进行挂接。
附图标记说明：1、架空轨道；101、导轨单元；101-1、直导轨；101-2、弧形定轨；101-3、弧形动轨；102、支柱；2、行走装置；201、机箱；202、行走驱动单元；202-1、轮架；202-2、轮毂电机；202-3、齿圈；202-4、滚轮；203、拉杆；204、上连座；205、下连座；206、悬挂架；3、伸缩驱动组件；301、伸缩驱动件；302、销杆；4、插接孔；5、轮槽；6、第一齿条；7、第二齿条；8、限行挡块；9、变轨动力单元。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
如图1和2所示，本实施例中公开了一种空轨式无人果园管理系统，包括架空轨道1和行走装置2。其中，架空轨道1包括若干依次间隔排布的导轨单元101，导轨单元101的两端均设置有支柱102；任意相相邻的两个导轨单元101之间互相颠倒180°；导轨单元101包括直导轨101-1，直导轨101-1的一端间隔一定的距离设置有弧形定轨101-2，直导轨101-1的另一端设置有可转动的弧形动轨101-3，弧形动轨101-3以直导轨101-1为转动中心向分别两侧转动，与相邻的两个弧形定轨101-2搭接配合。
行走装置2包括机箱201，机箱201的底部设置有悬挂架206，机箱201顶部的两侧均设置有与导轨单元101配合的行走驱动单元202，行走驱动单元202与机箱201之间设置有可伸缩的拉杆203，拉杆203的上端铰接有上连座204，上连座204转动连接在行走驱动单元202上，拉杆203的下端铰接有下连座205，下连座205固定连接在机箱201上。
如图3所示，弧形动轨101-3的搭接端设置有伸缩驱动组件3，弧形定轨101-2的端部设置有插接孔4；当弧形动轨101-3与弧形定轨101-2搭接配合时，伸缩驱动组件3插入到插接孔4中。
其中，伸缩驱动组件3包括伸缩驱动件301，伸缩驱动件301的伸缩端设置有销杆302，销杆302与插接孔4插接配合。
如图3所示，本实施例中，在直导轨101-1中设置有变轨动力单元9，变轨动力单元9驱动弧形动轨101-3转动。变轨动力单元9可采用私服电机。
如图4和5所示，本实施例中，行走驱动单元202包括轮架202-1，轮架202-1的底部与上连座204转动连接，轮架202-1中设置有轮毂电机202-2，轮毂电机202-2的外圈设置有齿圈202-3，轮架202-1的顶部设置有滚轮202-4。
在直导轨101-1、弧形定轨101-2和弧形动轨101-3的两侧设置有轮槽5，滚轮202-4与轮槽5吊挂滚动配合；直导轨101-1和弧形定轨101-2底面均设置有第一齿条6，弧形动轨101-3的顶面和底面均设置有第二齿条7；齿圈202-3与第一齿条6、第二齿条7啮合。在同一导轨单元101中，轮槽5在靠近弧形定轨101-2的一端设置有限行挡块8。
机箱201中设置有中央控制器，中央控制器控制行走驱动单元202、伸缩驱动组件3、变轨动力单元9以及拉杆203进行动作，在机箱201的顶部设置有信息传递装置，信息传递装置将信息反馈至控制中心。
如图6至8所示，本发明的工作过程：机箱201上方的两个行走驱动单元202在相邻的两个直导轨101-1下方行走，果树种植在直导轨101-1的下方，当机箱201运动至拐弯处时，与该处弧形定轨101-2相邻的两个弧形动轨101-3开始进行转动，待两个弧形动轨101-3与该处弧形定轨101-2搭接后，便完成拐弯处轨道的拼装，待轨道拼装完毕后，其中外侧的行走驱动单元202将沿着弧形动轨101-3、弧形定轨101-2、弧形动轨101-3进行移动，内侧的行走驱动单元202由于受有限行挡块8的阻挡将不再运行，由于上连座204转动连接在行走驱动单元202上，下方的机箱201将围绕内侧的行走驱动单元202为中心进行180度转动换向，进而进入下一果树行。
如图9所示，悬挂架206的下方可悬挂不同管理机械，其中包括割草机、喷雾机、机械臂等。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (5)
1.一种空轨式无人果园管理系统，其特征在于，包括：
架空轨道(1)，所述架空轨道(1)包括若干依次间隔排布的导轨单元(101)，所述导轨单元(101)的两端均设置有支柱(102)；任意相相邻的两个所述导轨单元(101)之间互相颠倒180°；所述导轨单元(101)包括直导轨(101-1)，所述直导轨(101-1)的一端间隔一定的距离设置有弧形定轨(101-2)，所述直导轨(101-1)的另一端设置有可转动的弧形动轨(101-3)，所述弧形动轨(101-3)以所述直导轨(101-1)为转动中心向分别两侧转动，与相邻的两个所述弧形定轨(101-2)搭接配合；
行走装置(2)，所述行走装置(2)包括机箱(201)，所述机箱(201)的底部设置有与不同管理机械连接的悬挂架(206)，所述机箱(201)顶部的两侧均设置有与所述导轨单元(101)配合的行走驱动单元(202)，所述行走驱动单元(202)与所述机箱(201)之间设置有可伸缩的拉杆(203)，所述拉杆(203)的上端铰接有上连座(204)，所述上连座(204)转动连接在所述行走驱动单元(202)上，所述拉杆(203)的下端铰接有下连座(205)，所述下连座(205)固定连接在所述机箱(201)上。
2.根据权利要求1所述的空轨式无人果园管理系统，其特征在于：所述直导轨(101-1)中设置有变轨动力单元(9)，所述变轨动力单元(9)驱动所述弧形动轨(101-3)转动。
3.根据权利要求1所述的空轨式无人果园管理系统，其特征在于：所述弧形动轨(101-3)的搭接端设置有伸缩驱动组件(3)，所述弧形定轨(101-2)的端部设置有插接孔(4)；当所述弧形动轨(101-3)与所述弧形定轨(101-2)搭接配合时，所述伸缩驱动组件(3)插入到所述插接孔(4)中。
4.根据权利要求3所述的空轨式无人果园管理系统，其特征在于：所述伸缩驱动组件(3)包括伸缩驱动件(301)，所述伸缩驱动件(301)的伸缩端设置有销杆(302)，所述销杆(302)与所述插接孔(4)插接配合。
5.根据权利要求1所述的空轨式无人果园管理系统，其特征在于：所述行走驱动单元(202)包括轮架(202-1)，所述轮架(202-1)的底部与所述上连座(204)转动连接，所述轮架(202-1)中设置有轮毂电机(202-2)，所述轮毂电机(202-2)的外圈设置有齿圈(202-3)，所述轮架(202-1)的顶部设置有滚轮(202-4)；
所述直导轨(101-1)、弧形定轨(101-2)和弧形动轨(101-3)的两侧设置有轮槽(5)，所述滚轮(202-4)与所述轮槽(5)吊挂滚动配合；所述直导轨(101-1)和弧形定轨(101-2)底面均设置有第一齿条(6)，所述弧形动轨(101-3)的顶面和底面均设置有第二齿条(7)；所述齿圈(202-3)与所述第一齿条(6)、第二齿条(7)啮合；
在同一所述导轨单元(101)中，所述轮槽(5)在靠近所述弧形定轨(101-2)的一端设置有限行挡块(8)。
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