CN117480087A - 转向控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及转向控制装置。伺服控制器(400)运算辅助转矩的基本指令值亦即基本辅助指令(Tb*)，以使转向操纵转矩(Ts)追随目标转向操纵转矩(Ts*)。估计负载转矩运算部(20)运算估计负载转矩(Tx)。目标转向操纵转矩运算部(30)使用规定了估计负载转矩(Tx)与目标转向操纵转矩(Ts*)的关系的映射(33)来运算目标转向操纵转矩(Ts*)。估计负载转矩运算部(30)基于转向操纵转矩(Ts)或目标转向操纵转矩(Ts*)、和相当于伺服控制器(400)中的控制运算中仅比例积分控制运算的运算结果的估计负载运算用辅助指令(Tbx*)，来运算估计负载转矩(Tx)。

Description

转向控制装置

相关申请的交叉引用

本申请基于2021年6月4日申请的日本申请编号2021－094147号，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及转向控制装置。

背景技术

以往，已知有在控制马达输出的辅助转矩的转向装置中，基于估计负载转矩来运算目标转向操纵转矩，并通过伺服控制器运算基本辅助指令以使转向操纵转矩追随目标转向操纵转矩的技术。例如在专利文献1所公开的转向控制装置中，目标生成部将目标转向操纵转矩(Ts^*)与基本辅助指令(Tb^*)相加来计算估计负载转矩(在专利文献1中为路面反作用力)。目标生成部的转矩变换器使用规定了针对估计负载转矩的目标转向操纵转矩的值的映射来运算目标转向操纵转矩。

另外，在专利文献2所公开的转向控制装置中，伺服控制器(在专利文献2中为辅助控制器)通过PID控制生成基本辅助指令，以使转向操纵转矩追随目标转向操纵转矩。

专利文献1：日本专利第6314752号公报

专利文献2：日本专利第6252027号公报

通过使用了映射的插值运算求出目标转向操纵转矩。若作为映射输入的估计负载转矩在转向操纵时发生变化，则在插值区间内，输出变化相对于输入变化是恒定的，但在通过映射的拐点时梯度变化，所以输出的时间变化率急剧变化。

例如在为了得到转向操纵感、所希望的举动而使映射适应的情况下，特别是在估计负载转矩接近0的小信号区域中映射拐点处的梯度变化有时变大。若在映射拐点处的梯度变化较大，则在通过该点时，伺服控制器的微分运算输出变化，其结果，基本辅助指令发生变化。而且，在使用反馈的基本辅助指令运算下一个运算周期中的目标转向操纵转矩的过程中产生脉冲噪声，对马达进行励振，有可能产生咔嗒(rattling)声。

发明内容

本公开的目的在于提供即使估计负载转矩与目标转向操纵转矩的映射拐点处的梯度变化较大也防止脉冲噪声的产生所引起的咔嗒声的转向控制装置。

本公开是控制与产生转向操纵转矩的转向操纵系统机构连接的马达输出的辅助转矩的转向控制装置，具备伺服控制器、估计负载转矩运算部以及目标转向操纵转矩运算部。

伺服控制器运算辅助转矩的基本指令值亦即基本辅助指令，以使转向操纵转矩追随目标转向操纵转矩。

估计负载转矩运算部运算作用于转向操纵系统机构的转向操纵轴并根据转向操纵进行变化的负载转矩亦即估计负载转矩。目标转向操纵转矩运算部使用规定了估计负载转矩与目标转向操纵转矩的关系的映射来运算目标转向操纵转矩。

估计负载转矩运算部基于转向操纵转矩或目标转向操纵转矩和估计负载运算用辅助指令来运算估计负载转矩，该估计负载运算用辅助指令相当与伺服控制器中的控制运算中仅比例积分控制运算的运算结果。

由此在本公开中，特别是即使在小信号区域中映射拐点处的梯度变化较大，也不会在基本辅助指令重叠陡峭的脉冲。因此，能够防止咔嗒声等转向操纵振动，获得低振动、平滑的动作。因此，适应时的自由度增大。另外，能够使估计负载转矩运算部的低通滤波器从二阶滤波器变为一阶滤波器，简化运算处理。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：

图1是电动助力转向系统的示意结构图，

图2是第一实施方式的ECU(转向控制装置)的示意结构图，

图3是估计负载转矩－目标转向操纵转矩映射的小信号区域的放大图，

图4是说明映射运算中的问题现象的产生原理的图，

图5是对图4进行补充的时序图，

图6是第一实施方式的伺服控制器的框图，

图7是表示比较例(通常的PID控制)的实车举动的时序图，

图8是表示本实施方式的实车举动的时序图，

图9是第二实施方式的ECU(转向控制装置)的示意结构图。

具体实施方式

基于附图对转向控制装置的多个实施方式进行说明。作为“转向控制装置”的ECU应用于车辆的电动助力转向系统，运算马达的输出指令。在以下的实施方式中，主要示出应用于电动助力转向系统的例子。在电动助力转向系统中，转向控制装置对转向操纵辅助马达输出辅助转矩指令。将以下的第一、第二实施方式总括并称为“本实施方式”。

[电动助力转向系统的结构]

参照图1，对电动助力转向系统的结构进行说明。此外，辅助转矩Ta以及基本辅助指令Tb^*的符号参照图2。电动助力转向系统1是通过马达80的驱动转矩来辅助驾驶员对方向盘91的操作的系统。在转向轴92的一端固定有方向盘91，在转向轴92的另一端侧设置有中间轴93。转向轴92与中间轴93通过转矩传感器94的扭杆连接，由它们构成转向操纵轴95。转矩传感器94基于扭杆的扭转角来检测转向操纵转矩Ts。

在中间轴93的与转矩传感器94相反侧的端部设置有包含小齿轮961以及齿条962的齿轮箱96。若驾驶员转动方向盘91，则小齿轮961与中间轴93一起旋转，随着小齿轮961的旋转，齿条962左右移动。设置于齿条962的两端的转向横拉杆97经由转向节臂98与轮胎99连接。转向横拉杆97左右往复运动，拉动或推动转向节臂98，从而改变轮胎99的方向。

马达80例如是三相交流无刷马达，根据从ECU10输出的驱动电压Vd，输出辅助方向盘91的转向操纵力的辅助转矩Ta。在三相交流马达的情况下，驱动电压Vd是指U相、V相、W相的各相电压。马达80的旋转经由由蜗轮蜗杆86以及蜗轮87等构成的减速机构85传递到中间轴93。另外，方向盘91的转向操纵、来自路面的反作用力所引起的中间轴93的旋转经由减速机构85传递到马达80。

此外，图1所示的电动助力转向系统1是将马达80的旋转传递到转向操纵轴95的柱辅助式，但本实施方式的ECU10也能够同样地应用于齿条辅助式的电动助力转向系统。另外，在其它实施方式中，也可以使用三相以外的多相交流马达、带刷DC马达，作为转向操纵辅助马达。

此处，将从方向盘91到轮胎99的传递方向盘91的转向操纵力的机构整体称为“转向操纵系统机构100”。ECU10通过控制与转向操纵系统机构100连接的马达80输出的辅助转矩Ta，来控制转向操纵系统机构100产生的转向操纵转矩Ts。另外，ECU10获取设置于车辆的规定的部位的车速传感器11检测到的车速V。

ECU10通过来自未图示的车载蓄电池的电力进行动作，基于由转矩传感器94检测到的转向操纵转矩Ts、由车速传感器11检测到的车速V等，来运算辅助转矩的基本指令值亦即基本辅助指令Tb^*。在本实施方式中，不对基本辅助指令Tb^*加上修正转矩，而保持原样地输出基本辅助指令Tb^*作为辅助转矩Ta的指令值。

通过对马达80施加基于基本辅助指令Tb^*运算出的驱动电压Vd，从而马达80输出辅助转矩Ta，使转向操纵系统机构100产生转向操纵转矩Ts。此外，ECU10中的各种运算处理既可以是基于由CPU执行预先存储于ROM等实体存储器装置的程序的软件处理，也可以是基于专用的电子电路的硬件处理。

[ECU的结构]

(第一实施方式)

参照图2，对第一实施方式的ECU10的结构进行说明。ECU10具备：估计负载转矩运算部20、目标转向操纵转矩运算部30、偏差计算器39、伺服控制器400以及电流反馈(图中“FB”)部70等。

估计负载转矩运算部20基于目标转向操纵转矩Ts^*以及估计负载运算用辅助指令Tbx^*来运算估计负载转矩Tx。换句话说，相对于专利文献1的图3的结构而言，代替基本辅助指令Tb^*而使用估计负载运算用辅助指令Tbx^*。估计负载转矩Tx是作用于转向操纵系统机构100的转向操纵轴95并根据转向操纵而变化的负载转矩。估计负载转矩Tx、转向操纵转矩Ts的正负根据转向操纵轴95的旋转方向定义为一个旋转方向的转矩为正，相反方向的转矩为负。

估计负载转矩运算部20包含加法器21以及低通滤波器(图中“LPF”)22。加法器21将从伺服控制器400反馈的估计负载运算用辅助指令Tbx^*与从目标转向操纵转矩运算部30反馈的目标转向操纵转矩Ts^*相加。估计负载运算用辅助指令Tbx^*相当于伺服控制器400中的控制运算中仅比例积分控制运算的运算结果即、不包含微分控制运算的运算结果。参照图6后述有关估计负载运算用辅助指令Tbx^*的详细。

低通滤波器22从相加得到的转矩提取规定的频率例如10Hz以下的频带的成分。估计负载转矩运算部20将由低通滤波器22提取出的频率成分作为估计负载转矩Tx输出。

目标转向操纵转矩运算部30使用规定了估计负载转矩Tx与目标转向操纵转矩Ts^*的关系的映射33来运算目标转向操纵转矩Ts^*。目标转向操纵转矩运算部30包含：符号判定部(图中“sgn”)31、绝对值判定部(图中“|u|”)32、映射33以及乘法器34。符号判定部31判定估计负载转矩Tx的正负即、与转向操纵轴95的旋转方向对应的符号。绝对值判定部32运算输入u即、估计负载转矩Tx的绝对值。

映射33被表示为估计负载转矩Tx在正区域的映射即、绝对值的映射。在估计负载转矩Tx的负区域中，成为相对于正区域原点对称的映射。目标转向操纵转矩Ts^*相对于估计负载转矩Tx具有正相关，并随着估计负载转矩Tx的增加而以对数函数的方式增加。

具体而言，按照每个车速V，通过连接表示针对估计负载转矩Tx的特定值的目标转向操纵转矩Ts^*的值的多个点的折线表示映射33，并通过映射33的插值运算求出针对任意的估计负载转矩Tx的目标转向操纵转矩Ts^*。车速V越大，针对相同的估计负载转矩Tx的目标转向操纵转矩Ts^*越大。映射33的横轴亦即估计负载转矩Tx的范围为0～30[Nm]左右，目标转向操纵转矩Ts^*的范围为0～6[Nm]左右。

图3表示图2的映射33中估计负载转矩Tx接近0的小信号区域的放大如。该映射33为了得到转向操纵感、所希望的举动而实施小信号区域的适应。适应的结果是在估计负载转矩Tx为0.3[Nm]的拐点处，目标转向操纵转矩Ts^*的变化率增加，弯曲较大。在其它的拐点处，二阶微分值为负，与此相对在该拐点处，二阶微分值为正。另外，在估计负载转矩Tx为1[Nm]的拐点处，目标转向操纵转矩Ts^*的变化率急剧减少，弯曲较大。参照图4、图5后述像这样拐点处的弯曲较大所带来的影响。

返回到图2，通过乘法器34对基于估计负载转矩Tx的绝对值进行映射运算后的目标转向操纵转矩Ts^*的绝对值乘以与估计负载转矩Tx的符号对应的符号。目标转向操纵转矩运算部30输出的目标转向操纵转矩Ts^*输入到偏差计算器39并且反馈给估计负载转矩运算部20。

偏差计算器39计算目标转向操纵转矩Ts^*与转向操纵转矩Ts的差分亦即转向操纵转矩偏差ΔT(＝Ts^*－Ts)。向伺服控制器400输入转向操纵转矩偏差ΔT。伺服控制器400运算基本辅助指令Tb^*，以使转向操纵转矩Ts追随目标转向操纵转矩Ts^*。参照图6后述本实施方式的伺服控制器400的详细的结构。

电流反馈部70对马达80施加驱动电压Vd，以给予特别是与转矩传感器94相比更靠轮胎99侧的转向操纵轴95与基本辅助指令Tb^*对应的辅助转矩。电流反馈控制的技术是马达控制领域中的公知技术，所以省略详细的说明。

接下来参照图4、图5，对目标转向操纵转矩运算部30的映射运算中的问题现象的产生原理进行说明。在图4示出将估计负载转矩Tx和目标转向操纵转矩Ts^*的映射模式化的图。如虚线箭头所示，考虑估计负载转矩Tx单调增加，而映射上的动作点从A点向B点前进的情况。此处，假设将基本辅助指令Tb^*反馈到估计负载转矩运算部20。

如果在估计负载转矩Tx直线地增加的情况下，目标转向操纵转矩Ts^*以及目标转向操纵转矩的微分D(Ts^*)的变化如图5所示的时间波形那样。该情况下，目标转向操纵转矩的微分D(Ts^*)即、映射的梯度变化不是脉冲而成为阶梯性的变化。但是，当形成从伺服控制器400向估计负载转矩运算部20反馈包含转向操纵转矩偏差ΔT的微分控制成分的基本辅助指令Tb^*的闭环时，产生以下那样的现象。

在图4中估计负载转矩Tx变化为从时刻n前进到下一个时刻(n+1)时，通过伺服控制器400后的信号主要是微分控制成分相对较大地阶跃变化。此时，若估计负载转矩Tx增加则转向操纵转矩偏差ΔT增加，转向操纵转矩偏差微分D(ΔT)为正。另外，如后述那样PID控制的式子中的微分增益Kd为负，所以基本辅助指令Tb^*趋向减少。

这样一来，在下一个时刻(n+2)，基于减少的基本辅助指令Tb^*运算出的估计负载转矩Tx减少。然后，基于该估计负载转矩Tx运算的目标转向操纵转矩Ts^*与时刻(n+1)的上次值相比变小。因此，目标转向操纵转矩的微分D(Ts^*)的微分到上次为止阶跃变化的微分在相反方向阶跃变化，结果成为脉冲。其作为基本辅助指令Tb^*的脉冲噪声出现。

这样，特别是若在小信号区域中映射拐点处的梯度变化较大，则由于在基本辅助指令Tb^*出现的脉冲噪声而对马达80进行励振，有可能产生咔嗒声。此处，通过较多地取映射的点数，并进行适应以使其平滑地变化，从而有可能消除声音和振动。但是，需要在反复适应以及声音和振动评价的同时进行试错，对适应加以限制。因此在本实施方式中，目的在于即使估计负载转矩Tx和目标转向操纵转矩Ts^*的映射拐点处的梯度变化较大，也防止脉冲噪声的产生所引起的咔嗒声。

图6表示用于解决该课题的第一实施方式的伺服控制器400的结构。伺服控制器400包含：比例积分控制运算部420、微分控制运算部50、最终加法器58以及最终限制运算器59。图6示出以离散式对伺服控制运算进行等效变换后的结构。第一实施方式的伺服控制器400通过比例积分控制运算来运算估计负载运算用辅助指令Tbx^*，并且，将基于微分控制运算的运算结果与估计负载运算用辅助指令Tbx^*相加来运算基本辅助指令Tb^*。换句话说，通过一个伺服控制器400一并运算估计负载运算用辅助指令Tbx^*以及基本辅助指令Tb^*双方。

比例积分控制运算部420包含比例控制运算部430、积分控制运算部440、加法器48以及累积处理部490。比例控制运算部430以及积分控制运算部440与专利文献2的图4所公开的辅助控制器的结构同样地基于转向操纵转矩偏差ΔT进行比例以及积分控制运算。

延迟元件45取出转向操纵转矩偏差ΔT的上次值。在比例控制运算部430中，通过增益乘法器473对由减法器463减去了上次值后的转向操纵转矩偏差ΔT乘以比例增益Kp。在积分控制运算部440中，通过增益乘法器474对由加法器464加上了上次值后的转向操纵转矩偏差ΔT乘以积分增益Ki。

加法器48按照每个控制周期输出将比例控制以及积分控制的成分相加得到的处理对象转矩TM。此处，仅通过比例控制量不足以作为估计负载，仅通过积分控制量相对于路面反作用力的延迟较大所以不能够使用。累积处理部490对处理对象转矩TM进行累积处理，运算估计负载运算用辅助指令的本次值Tbx^* _n。累积处理虽然与积分处理同义，但此处为了与积分控制区分而使用“累积”这个用语。此外，虽然根据比例积分控制运算部的运算构成而有差异，但总之输出进行了比例积分控制的信号。

累积处理部490包含加法器491、延迟元件492以及限制运算器494。加法器491对处理对象转矩TM的本次值加上经由延迟元件492输入的估计负载运算用辅助指令的上次值Tbx^* _n-1。限制运算器494以能够作为辅助转矩输出的限制值对加法器491的加算结果进行限制。由此，能够应对积分饱和(windup)问题即、在连续出现偏差时通过积分取了在允许输出以上较大的值之后，在偏差的符号成为相反方向时输出的降低延迟的现象。

微分控制运算部50包含伪微分运算部54以及增益乘法器57。伪微分运算部54通过伪微分运算转向操纵转矩偏差微分D(ΔT)。离散值的伪微分“D”以连续系统的传递函数来说相当于(s/(τs+1)²)(其中，s：拉普拉斯算子，τ：时间常数)的运算函数。在增益乘法器57中，对转向操纵转矩偏差微分D(ΔT)乘以微分增益Kd。

最终加法器58对估计负载运算用辅助指令的本次值Tbx^* _n加上微分控制运算部50的输出的本次值Kd·D(ΔT)_n。最终限制运算器59与限制运算器494同样地对最终加法器58的加算结果进行限制。该限制与积分饱和没有关系，但与过热保护、故障安全时的限制对应。

以下表示伺服控制的式子。通过式(1)表示转向操纵转矩偏差ΔT。

ΔT＝Ts*-Ts…(1)

通过式(2)表示基本辅助指令Tb^*。在图6的结构中，比例增益Kp、积分增益Ki、微分增益Kd均设定为负的值。

[数1]

若为了使式(2)离散化，将由式(3)表示的双线性变换的式子代入式(2)进行整理，则得到式(4.1)、(4.2)。式(3)的ts表示运算周期。另外在图6中，将(ts/2)Ki集中记为“Ki”。

[数2]

Tb*_n＝Tbx*_n+Kd·D(ΔT)_n…(4.2)

如以上那样，在本实施方式中，从伺服控制器400向估计负载转矩运算部20反馈不包含微分控制成分的估计负载运算用辅助指令Tbx^*。因此，伴随目标转向操纵转矩Ts^*的梯度变化的阶跃变化与反馈基本辅助指令Tb^*的情况相比变小。因此，阶跃变化难以在闭环中循环，难以作为脉冲噪声出现。由此，能够抑制马达80的励振。

另外，在反馈基本辅助指令Tb^*的情况下，估计负载转矩运算部20的低通滤波器22为二阶滤波器，以除去伺服控制的高频成分，但由于不包含微分控制成分，所以能够使用一阶滤波器，简化运算处理。

接下来参照图7、图8的时序图，对在比较例以及本实施方式中在向左右转动方向盘以使转向操纵转矩Ts从正变为负、以及从负变为正时的实车举动进行对比进行说明。在比较例中，从进行通常的PID控制的伺服控制器向估计负载转矩运算部20反馈基本辅助指令Tb^*。式(5)表示通常的PID控制的离散式。

[数3]

在图7、图8中，从上到下依次示出转向操纵角速度ω、转向操纵转矩Ts、目标转向操纵转矩Ts^*、转向操纵转矩偏差微分D(ΔT)以及基本辅助指令Tb^*。并且在本实施方式中，在最下段示出估计负载运算用辅助指令Tbx^*。

在图7所示的比较例中，在目标转向操纵转矩Ts^*为0附近的小信号区域中，在通过映射(图3)的弯曲大点时，目标转向操纵转矩Ts^*的变化变大。此时，式(5)的第四项的微分控制成分阶梯性地变化。阶梯性的变化也反映于通过式(5)累积得到的基本辅助指令Tb^*。

若将该基本辅助指令Tb^*反馈至估计负载转矩运算部20，则影响下次运算时的目标转向操纵转矩Ts^*，阻止变化。结果在目标转向操纵转矩Ts^*的变化产生阶梯，如(＊1)、(＊2)所示，转向操纵转矩偏差微分D(ΔT)，进而基本辅助指令Tb^*成为脉冲状，对马达80进行励振。

脉冲电流所引起的励振的影响也影响根据马达旋转角换算的转向操纵角速度ω，如(＊3)所示，波形产生变动。另外若着眼于励振方向，则与本来想要使马达80转动的方向相反。因此，起到通过齿轮的齿隙、间隙反向地堵塞的作用，容易引起咔嗒声。

在图8所示的本实施方式中，即使目标转向操纵转矩Ts^*通过映射的弯曲大点而目标转向操纵转矩Ts^*的变化较大，由于估计负载运算用辅助指令Tbx^*不包含微分控制成分，所以阶梯性的变化也较小。

因此，通过式(4.1)累积得到的估计负载运算用辅助指令Tbx^*成为没有脉冲噪声的指令。并且，在基于根据该估计负载运算用辅助指令Tbx^*运算出的估计负载转矩Tx运算目标转向操纵转矩Ts^*的循环系统中决定的基本辅助指令Tb^*成为没有脉冲噪声的指令。由此，在本实施方式中不会产生咔嗒声，实现低噪声、平滑的致动器动作。

(第二实施方式)

参照图9，主要以与第一实施方式不同的点对第二实施方式的ECU10X的结构进行说明。对与第一实施方式实际相同的结构附加相同的附图标记并省略说明。在第二实施方式的ECU10X中，代替第一实施方式的伺服控制器400，而分离地设置伺服控制器40B和PI控制器40X。

伺服控制器40B通过PID控制运算来运算基本辅助指令Tb^*。伺服控制器40B的结构例如可以与专利文献2的图4相同。PI控制器40X通过不包含微分控制运算的比例积分控制运算来运算估计负载运算用辅助指令Tbx^*。估计负载运算用辅助指令Tbx^*相当于伺服控制器40B中的控制运算中仅比例积分控制运算的运算结果。PI控制器40X的结构与图6的比例积分控制运算部420相同。即使是这样的分离结构，也能够得到与第一实施方式相同的效果。

(其它实施方式)

(a)估计负载转矩运算部20也可以代替目标转向操纵转矩Ts^*而基于转向操纵转矩Ts来运算估计负载转矩Tx。

(b)目标转向操纵转矩Ts^*不仅是基于估计负载转矩Tx运算的转矩，也可以加上与转向操纵角、转向操纵角速度等其它状态量对应的转向操纵转矩，或者根据其它状态量进行修正。例如在日本专利第6387657号公报中公开了对估计负载转矩加上转向较基准修正转矩的结构例。

本公开并不限定于这样的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内，以各种方式实施。

本公开所记载的控制器及其方法也可以由通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器提供的专用计算机实现。或者，本公开所记载的控制器及其方法也可以由通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器提供的专用计算机实现。或者，本公开所记载的控制器及其方法也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器以及存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

依据实施方式描述了本公开。然而，本公开并不限定于该实施方式以及结构。本公开也包含各种变形例以及同等范围内的变形。另外，各种组合、方式，进而其中仅包含一个要素、更多或者更少要素的其它的组合、方式也落入本公开的范畴、思想范围。

Claims (2)

1.一种转向控制装置，控制马达(80)输出的辅助转矩，上述马达与产生转向操纵转矩的转向操纵系统机构连接，

上述转向控制装置具备：

伺服控制器(400、40B)，运算基本辅助指令(Tb^*)，以使转向操纵转矩追随目标转向操纵转矩(Ts^*)，上述基本辅助指令是辅助转矩的基本指令值；

估计负载转矩运算部(20)，运算估计负载转矩(Tx)，上述估计负载转矩是作用于上述转向操纵系统机构的转向操纵轴(95)并根据转向操纵而变化的负载转矩；以及

目标转向操纵转矩运算部(30)，使用映射(33)运算上述目标转向操纵转矩(Ts^*)，上述映射规定了上述估计负载转矩与上述目标转向操纵转矩的关系，

上述估计负载转矩运算部基于转向操纵转矩或上述目标转向操纵转矩和估计负载运算用辅助指令(Tbx^*)来运算上述估计负载转矩，上述估计负载运算用辅助指令相当于上述伺服控制器中的控制运算中仅比例积分控制运算的运算结果。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

上述伺服控制器通过比例积分控制运算来运算上述估计负载运算用辅助指令，并且将基于微分控制运算的运算结果与上述估计负载运算用辅助指令相加来运算上述基本辅助指令。