CN117471513A - 一种车辆定位方法、定位装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆定位方法、装置、电子设备和存储介质。所述车辆定位方法采用组合导航融合RTK信号的定位方式，且所述车辆定位方法包括：获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否稳定；在所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的位姿解算的方式由当前的组合方式切换至递推方式；在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，以将所得到当前帧的初始位姿作为地图匹配的初始值。本发明能够在RTK信号较差的场景下确保有可靠的初始位姿输入，提高在RTK信号较差场景下的车辆定位精度。
Description
技术领域
本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、定位装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在高精定位算法框架中，地图匹配模块以组合导航输出的东北天 (East-North-Up, ENU)导航系下的车辆位姿为先验位姿态，同时基于输入的高精地图结构化信息，以车道线为先验的几何信息，与感知检测到的道路车道线进行匹配，进而输出优化后的车辆位姿。但是，当车辆行驶在隧道中或者车辆行驶周边有遮挡物时，会存在实时动态（Real TimeKinematic，RTK）信号不佳的情况，该情况会导致组合导航解算输出结果跳变，所输出的跳变值在作为地图匹配初值时将导致地图车道线与视觉感知车道线无法关联，从而导致地图匹配模块失效和高精定位横向约束丢失，这种情况下车辆整体定位输出产生偏移，容易引发事故。
发明内容
本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种车辆定位方法，所述车辆定位采用组合导航融合RTK信号的定位方式，且所述车辆定位方法包括：获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否稳定；在确定所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的位姿解算的方式由当前的组合方式切换至递推方式；在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，以将所得到当前帧的初始位姿作为地图匹配的初始值。
根据本发明实施例的车辆定位方法，在RTK信号不稳定导致组合导航输出精度不可靠时，通过组合导航的输出与地图匹配历史输出的结合的递推方式来生成可靠的初始位姿，提高了在RTK信号较差的场景下车辆的定位精度，有效提高车辆智能驾驶辅助功能下的定位的可靠性和稳定性。
根据本发明的一个实施例，获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否处于稳定，包括：所述RTK信号的状态包括单点定位定向、伪距差分、组合推算、RTK稳定解和RTK浮点解；若所述RTK信号的状态为单点定位定向、伪距差分和组合推算中的任意一种，确定所述RTK信号处于不稳定；若所述RTK信号的状态为RTK稳定解或者RTK浮点解，确定所述RTK信号处于稳定。
根据本发明的一个实施例，在所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的解算方式由当前的组合方式切换至递推方式，包括：设置用于表征所述解算方式的递推标志位；在确定所述RTK信号不稳定时，将所述递推标志位由初始标识置为递推标识，以表明所述车辆定位的解算方式由所述当前的组合方式切换至所述递推方式。
根据本发明的一个实施例，在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到当前帧的初始位姿，包括：调取地图匹配的历史位姿数据，获取上一帧的初始位姿以及经所述地图匹配的优化位姿；获取组合导航实时解算的当前帧的输出位姿；将所述当前帧的输出位姿与所述上一帧的初始位姿之差作为所述当前帧与所述上一帧之间的相对位姿；对所述相对位姿与所述上一帧的优化位姿进行乘积运算，得到所述当前帧的初始位姿。
根据本发明的一个实施例，在切换至所述递推方式的情况下，所述车辆定位方法还包括：持续监测所述RTK信号的状态，以确定所述RTK信号的状态是否变为稳定。
根据本发明的一个实施例，所述车辆定位方法还包括：在确定所述RTK信号的状态变为稳定后，将所述车辆定位的解算方式由所述递推方式切换回所述组合方式，以将所述组合导航解算的位姿作为所述地图匹配的初始值。
根据本发明的一个实施例，所述定位方法还包括：获取所述车辆所处的当前环境状态，以根据所述当前环境状态和所述RTK信号的状态，确定是否切换当前的解算方式。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种车辆定位装置，所述车辆定位装置采用组合导航融合RTK信号的定位方式，且所述车辆定位装置包括：确定模块，用于获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否稳定；切换模块，用于在确定所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的位姿解算的方式由当前的组合方式切换至递推方式；计算模块，用于在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，以将所得到当前帧的初始位姿作为地图匹配的初始值。
为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明第一方面实施例所述的方法。
为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位方法流程图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种解算方式切换流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种获取位姿数据流程图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位装置流程图；以及
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
为了便于理解本发明，首先对相关术语作一下简单的介绍。
组合导航，是指综合各种导航设备，由监视器和计算机进行控制的导航系统。现有的组合导航系统以惯导系统为主，其能够提供较多的导航参数，还能够提供全姿态信息参数。
RTK，称为实时动态，也称实时动态载波相位差分技术，是一种实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，通过将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进而求差解算坐标。RTK能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量。
地图匹配，是将车辆行驶轨迹的经纬度采用序列与高精度地图路网匹配的过程。其是将车辆定位信息与高精度地图提供的道路位置信息进行比较，并采用适当算法确定车辆当前的行驶路段以及在路段中的准确位置，校正定位误差，并为车辆及时路径规划提供可靠依据。
为此，本发明提出了一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。
具体地，下面参考附图描述本发明实施例的一种车辆方法、装置、电子设备及存储介质。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位方法的流程图。需要说明的是，本发明实施例的车辆定位方法可应用于本发明实施例的车辆定位装置，车辆定位装置可被配置于电子设备上，也可被配置在服务器中。其中，电子设备可以是PC机或移动终端。本发明实施例对此不作过多限定。
如图1所示，所述车辆定位方法包括：
步骤S110，获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否稳定。
举例而言，考虑到车辆在行驶至隧道中或者某些遮挡场景下会导致RTK信号不佳的情况，本发明需要实时监测获取RTK信号的状态，进而基于监测到的RTK信号状态来确定当前RTK信号是否处于稳定，进而确定当前解算处的车辆位姿数据是否精确。
步骤S120，在所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的位姿解算的方式切换至递推方式。
举例而言，本发明的定位方式是采用的组合导航融合RTK信号的方式，因此，初始默认为采用组合导航解算的车辆位姿作为地图匹配的初始位姿，这种解算方式称为组合方式。而当RTK信号处于不稳定，说明当前组合导航的解算结果可能发生跳变，当前最终的定位结果偏移较大。因此，此时则不能单纯依赖组合导航的解算结果而进行定位。本发明创新性提出相对于组合导航解算的另一种解算方式，在RTK信号不稳定时将当前的车辆位姿的解算方式由组合方式切换至递推方式，即采用基于组合导航和地图匹配输出这二者解算的数据进行递推而得到的递推结果作为地图匹配的初始位姿。
步骤S130，在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，以将所得到当前帧的初始位姿作为地图匹配的初始值。
举例而言，上述已提到，本发明的定位方式是组合导航融合RTK信号的定位方式，这种定位方式中是利用组合导航的解算结果作为地图匹配模块的初始位姿，地图匹配模块接收到组合导航解算的初始位姿，通过进一步优化，消除解算误差，从而生成输出优化后的有效位姿。因此，在地图匹配的每一轮线程中，需要记录初始位姿和优化后的有效位姿，以作为历史数据为后续计算等提供参考。由此，在当前切换至递推方式后，本发明基于历史数据以及当前组合导航的解散结果，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和上一帧的有效位姿。
进而，获取到当前帧与所述上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿后，本发明基于获取到的数据计算当前帧的初始位姿，该初始位姿可作为地图匹配模块的初始值，进而地图匹配模块则基于该计算得到的初始位姿进行优化，从而得到有效位姿。同理，对于下一帧来说则会参考当前帧的位姿数据，来计算下一帧的初始位姿。由此循环递推，不断输出每一帧的初始位姿作为地图匹配的初始值。
本发明实施例中，在RTK信号不稳定导致组合导航输出精度不可靠时，通过组合导航的输出与地图匹配历史输出的结合的递推方式来生成可靠的初始位姿，提高了在RTK信号较差的场景下车辆的定位精度，有效提高车辆智能驾驶辅助功能下的定位的可靠性和稳定性。
在一优选的实施方式中，获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否处于稳定，包括：所述RTK信号的状态包括单点定位定向、伪距差分、组合推算、RTK稳定解和RTK浮点解；若所述RTK信号的状态为单点定位定向、伪距差分和组合推算中的任意一种，确定所述RTK信号处于不稳定；若所述RTK信号的状态为RTK稳定解或者RTK浮点解，确定所述RTK信号的状态处于稳定。获取当前时刻的RTK信号状态，确定所述RTK信号状态是否稳定，包括：
举例而言，本发明通过对RTK信号常出现的状态进行确定并划分，将单点定位定向、伪距差分和组合推算划分为一类，RTK信号处于这三种状态视为当前RTK信号不稳定。将RTK稳定解和RTK浮点解划分为一类，RTK信号处于这两种状态视为当前RTK信号稳定。
另外，本发明并不限于上述几种RTK状态，本领域技术人员可以根据实际应用，在监测到当前RTK信号后，具体确定当前RTK信号的状态是否处于稳定。
在一种优选的实施方式中，如图2所示，在所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的解算方式由当前的组合方式切换至递推方式，包括：
步骤S210，设置用于表征所述解算方式的递推标志位；
步骤S220，在确定所述RTK信号不稳定时，将所述递推标志位由初始标识置为递推标识，以表明所述车辆定位的解算方式由所述当前的组合方式切换至所述递推方式。
举例而言，为了能够明确当前对于车辆定位的解算方式，本发明引入递推标志位，根据解算方式的切换数量，递推标志位可以设定不同的标识。本发明中递推标志位可以包括初始标识和递推标识，其中初始标识是指在开始组合导航定位时递推标志位的初始化状态。该初始标识被视为默认在初始化后采用组合导航解算。递推标识则是指采用递推方式进行车辆位姿解算的状态。该递推标识可以视为当前切换至递推方式进行解算。例如，初始标识以False表示，递推标识以True表示，当确定当前RTK信号不稳定时，将递推标识置为True，以将位姿解算方式切换至递推方式。
由于设置了递推标识位，在递推标识位置到相应的标识时，后续的定位则可以参考递推标识位采取相应的方式进行计算等。
本发明中通过设置递推标识位，一方面可以表征当前对于车辆位姿的解算方式，避免不同的解算方式混乱，另一方面可以为其他后续定位操作以参考，使得后续定位运算操作均可以基于此标识参考进行计算方式的调整。
在一优选的实施方式中，如图3所示，在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的优化位姿，包括：
步骤S310，调取地图匹配的历史位姿数据，获取上一帧的初始位姿以及经地图匹配的优化位姿；
步骤S320，获取组合导航实时解算的当前帧的输出位姿；
步骤S330，将所述当前帧的输出位姿与所述上一帧的初始位姿之差作为所述当前帧与所述上一帧之间的相对位姿；
步骤S340，对所述相对位姿与所述上一帧的优化位姿进行乘积运算，得到所述当前帧的初始位姿。
举例而言，设当前帧为t1，若组合导航状态不可靠，此时递推标识为True，切换至递推方式。上述已提到，地图匹配会在每一轮的匹配线程中，记录初始位姿和优化后的有效位姿。因此，设上一帧时刻为t0，那么通过调取历史位姿数据，获取到上一帧t0的初始位姿，记为T_init_last，以及优化后输出的有效位姿，记为T_optimize_last。在当前帧t1，组合导航还会实时进行解算而输出对于位姿的解算结果，此时获取组合导航针对当前帧t1的位姿输出结果，记为T_ins。进而，上一帧t0的初始位姿T_init_last与当前帧t1获取到的组合导航解算的位姿输出结果T_ins之差所得到的位姿增量delta_T即为当前帧t1与上一帧t0之间的相对位姿。进而，将位姿增量delta_T与上一帧t0的优化位姿T_optimize_last进行乘积运算，得到当前帧t1的初始位姿T_input。最后，在计算得到该初始位姿T_input后，地图匹配模块对初始位姿T_input进行优化，得到当前帧t1优化后的有效位姿。如此循环，在对于下一帧t2时，则获取t1与t2之间的相对位姿以及组合导航在t2解算的输出位姿，进而通过上述方法计算得到t2的初始位姿。
在一优选的实施方式中，在切换至所述递推方式的情况下，所述车辆定位方法还包括：持续监测所述RTK信号的状态，以确定所述RTK信号的状态是否变为稳定。
举例而言，当进入到递推模式后，本发明需要持续监测RTK信号状态来进一步判定RTK信号的状态是否发生变化，比如是否由不稳定变为稳定。例如，当监测到RTK信号的状态为稳定解或者浮点解时，确定当前RTK信号的状态变为稳定，以便针对RTK信号的状态进一步确定后续是否需要进行结算方式切换。
优选的，所述车辆定位方法还包括：在确定所述RTK信号的状态变为稳定后，将所述车辆定位的解算方式由所述递推方式切换回所述组合方式，以将所述组合导航解算的位姿作为所述地图匹配的初始位姿。
举例而言，在确定RTK信号的状态变为稳定后，表明当前车辆驶出隧道或者当前车辆周边无大型遮挡物，此时将递推标识位由先前的True变为False，即置为初始标识，将当前的递推方式切换回组合方式，以继续采用组合导航解算的位姿作为地图匹配的初始位姿。
在一优选的实施方式中，所述车辆定位方法还包括：
获取所述车辆所处的当前环境状态，以根据所述当前环境状态和所述RTK信号的状态，确定是否切换当前的解算方式。
举例而言，为了能够采用合理的解算方式，提高定位精度，考虑到造成RTK信号不稳定的因素比较复杂，本发明还可以结合传感器的数据，通过获取车辆当前的环境状态，结合当前RTK信号的状态，进一步确定是否需要针对当前的解算方式进行切换。
例如，本发明可以在车辆行驶中基于传感数据获取到车辆前方是否存在隧道、车辆是否处于隧道中或者周边是否存在大型障碍物等。在车辆驶入隧道后，当发生RTK信号不稳定，本发明可以结合车辆所处在隧道中结合RTK信号的状态准确判断当前需要切换至递推方式进行位姿解算。同理，当通过传感数据确定当前车辆行驶出隧道，且RTK信号稳定，那么此时就可以准确判定当前组合导航处于可靠稳定中，可以将当前的递推方式切换回切换组合方式。而当通过传感数据判定车辆还处于隧道中，但是RTK信号状态变为稳定，此时则需要进一步判断是否需要进行模式切换，因为可能存在RTK信号的状态波动，若立即进行切换，则可能会造成解算方式频繁切换，不利于对于车辆稳定定位。
本发明中通过获取当前环境状态，可以结合当前车辆所处的实际状况，准确判定是否需要进行解算方式切换，利于对车辆的精准稳定定位，避免切换过于频繁。
另外，若RTK信号的稳定情况没有发生变化，则保持当前的解算方式，不进行解算方式的切换。
综上，本发明提供的车辆定位方法具有如下优势：
1）在当RTK状态不稳，组合导航输出存在较大误差的情况下，可以确保有精准可靠的初始位姿输入，保证车辆在智能辅助驾驶功能下的定位的可靠性和稳定性；
2）有效结合了组合导航内部推算数据在纵向位置上的可靠性与地图匹配横向位姿的优化结果，进一步提高在RTK信号较差的情况下车辆的高精定位精度。
3）弥补了组合导航融合RTK定位在隧道或者遮挡等特定场景下的应用缺陷，使得组合导航融合RTK定位的应用场景更加广泛，能够在不改变硬件条件的情况下，确保高精定位的精度。
基于与上述方法相同的发明构思，本发明实施例提供一种车辆定位装置，所述车辆定位装置采用组合导航融合RTK信号的定位方式，如图4所示，该车辆定位装置400包括：确定模块410，用于获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否稳定；切换模块420，用于在确定所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的位姿解算的方式由当前的组合方式切换至递推方式；计算模块430，用于在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，以将所得到当前帧的初始位姿作为地图匹配的初始值。
有关于车辆定位装置的具体实施细节和技术效果可参考上述车辆定位方法的实施例，再次不作过多赘述。
相应的，本发明实施例还提供一种电子设备，如图5所示，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的结构示意图。本发明实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）501，其可以根据存储在只读存储器（ROM）502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器（RAM）503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出（I/O）接口505也连接至总线504。
通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例提供一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本发明实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否稳定；在确定所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的位姿解算的方式由当前的组合方式切换至递推方式；在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，以将所得到当前帧的初始位姿作为地图匹配的初始值。
或者，上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否稳定；在确定所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的位姿解算的方式由当前的组合方式切换至递推方式； 在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，以将所得到当前帧的初始位姿作为地图匹配的初始值。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。
在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本发明的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
Claims (10)
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位采用组合导航融合RTK信号的定位方式，且所述车辆定位方法包括：
获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否稳定；
在确定所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的位姿解算的方式由当前的组合方式切换至递推方式；
在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，以将所得到当前帧的初始位姿作为地图匹配的初始值。
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否处于稳定，包括：
所述RTK信号的状态包括单点定位定向、伪距差分、组合推算、RTK稳定解和RTK浮点解；
若所述RTK信号的状态为单点定位定向、伪距差分和组合推算中的任意一种，确定所述RTK信号处于不稳定；
若所述RTK信号的状态为RTK稳定解或者RTK浮点解，确定所述RTK信号处于稳定。
3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，在所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的解算方式由当前的组合方式切换至递推方式，包括：
设置用于表征所述解算方式的递推标志位；
在确定所述RTK信号不稳定时，将所述递推标志位由初始标识置为递推标识，以表明所述车辆定位的解算方式由所述当前的组合方式切换至所述递推方式。
4.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，包括：
调取地图匹配的历史位姿数据，获取上一帧的初始位姿以及经所述地图匹配的优化位姿；
获取组合导航实时解算的当前帧的输出位姿；
将所述当前帧的输出位姿与所述上一帧的初始位姿之差作为所述当前帧与所述上一帧之间的相对位姿；
对所述相对位姿与所述上一帧的优化位姿进行乘积运算，得到所述当前帧的初始位姿。
5.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，在切换至所述递推方式的情况下，所述车辆定位方法还包括：
持续监测所述RTK信号的状态，以确定所述RTK信号的状态是否变为稳定。
6.根据权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法还包括：
在确定所述RTK信号的状态变为稳定后，将所述车辆定位的解算方式由所述递推方式切换回所述组合方式，以将所述组合导航解算的位姿作为所述地图匹配的初始值。
7.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆定位方法还包括：
获取所述车辆所处的当前环境状态，以根据所述当前环境状态和所述RTK信号的状态，确定是否切换当前的解算方式。
8.一种车辆定位装置，其特征在于，所述车辆定位装置采用组合导航融合RTK信号的定位方式，且所述车辆定位装置包括：
确定模块，用于获取所述RTK信号的状态，根据所述RTK信号的状态确定所述RTK信号是否稳定；
切换模块，用于在确定所述RTK信号不稳定的情况下，将用于所述车辆定位的位姿解算的方式由当前的组合方式切换至递推方式；
计算模块，用于在切换至所述递推方式的情况下，获取当前帧与上一帧之间的相对位姿和所述上一帧的有效位姿，并计算得到所述当前帧的初始位姿，以将所得到当前帧的初始位姿作为地图匹配的初始值。
9.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆定位方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的车辆定位方法。
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