CN117455342A - 一种园区无人配送的自助寄取包裹方法及系统 - Google Patents

一种园区无人配送的自助寄取包裹方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种园区无人配送的自助寄取包裹方法及系统，涉及无人车配送技术领域。方法包括以下步骤：提前订单预约，排班调度，下发调度指令,开始任务，寄件取件；其中，寄件取件过程中，用户可以通过移动用户端临时预约寄件。系统包括云服务端、移动用户端、无人配送车用户端、无人配送车自动驾驶系统、无人配送车货柜系统。本发明针对园区固定运营线路，将无人车当作移动寄存柜，提出了支持非环线和环线的运营模式、提前预约与中途临时寄件预约相结合、安全寄件取件、预计到达时长通知等自助寄取包裹，解决了客户既可提前预约，又可在无人车运营期间、运营线路上中途临时自行寄件和取件的需求。

Description

一种园区无人配送的自助寄取包裹方法及系统
技术领域
本发明涉及无人车配送技术领域，更为具体地说是指一种园区无人配送的自助寄取包裹方法及系统。
背景技术
随着无人驾驶装置(无人车等)的发展，无人车技术在众多领域中的应用也逐步深入。例如在物流领域，使用无人车进行包裹运输和配送。
在传统的园区无人车运营中，一般采取提前预约，无人车发车前往收件点收件，并将包裹配送到取件点。当用户看到无人车运行到附近，临时有寄件需求时，此时在平台预约后，还需等待下一辆无人车前来取件。用户寄件和取件时使用同一个验证码。取件时只凭该验证码就可以操作，存在验证码泄露后被别人操作的风险。
申请公开号为CN114493421A的发明专利公开了一种保护用户隐私的无人车的配送方法，包括以下步骤：配送平台建立配送订单信息，获取发货方的地址、联系方式及收货方的地址和联系方式；无人车移动至发货方地址，无人车向收货方展示所述发货方的特征信息和货物信息，收货方判定货箱内货物的真假；如所述收货方判定所述货箱内货物为假，则收货方拒收所述货物，如所述收货方判定所述货物为真，则收货方收取所述货物。该发明的优点在于：买家和卖家通过无人车完成发货和收货，无需把货物和信息提交给快递员，可有效防止快递员有意或无意将用户私人信息泄露。该发明只响应提前预约的订单，不能满足中途临时自行寄件取件。
而申请公开号为CN115099442A的发明专利公开了“无人车、预约上门配送方法、控制器及系统” ，所述方法中，根据预约配送时段确定投放时段和配送开始时段；若确认待配送包裹已在投放时段内被投放至预设取件位，则控制无人车在配送开始时段内抵达预设取件位；将所述待配送包裹传送至所述无人车的格口层内；控制所述无人车在所述预约配送时段内将所述待配送包裹投递至所述待配送地点。该发明响应提前预约的订单，事先投放在固定的预设取件位，同样也不能满足中途临时自行寄件取件。
发明内容
本发明提供的目的是一种园区无人配送的自助寄取包裹方法及系统，以解决现有无人车配送只响应提前预约的订单，不能满足中途临时自行寄件取件等缺点。
本发明采用如下技术方案：
一种园区无人配送的自助寄取包裹方法，其特征在于，具体步骤如下：
步骤1、提前订单预约
用户在移动用户端注册，并提前预约；
步骤2、调度排班
云服务端根据用户的提前预约订单情况，进行订单分拣，对无人配送车进行排班；运营人员将之前未领取的包裹通过无人配送车用户端进行派件；派件后运营人员通过移动用户端或者云服务端设置调度策略，所述调度策略包括运营线路、运营模式、是否在每个停靠站点都停靠、每个站点至少停靠时间、待寄包裹的等待时间、待领取包裹的等待时间；
步骤3、下发调度指令、开始任务
运营人员通过移动用户端或者云服务端下发调度指令，调度指令包含调度策略、运营时间段，无人配送车接收到调度指令后启动，开始执行任务；离开起始站点后，当前任务如果存在待寄件订单时，则通知用户前往收件，如果存在待取件订单时，则通知用户订单开始配送；
步骤4、寄件取件，具体包括：
4.1无人配送车到达站点
4.1.1判断无人配送车是否停靠及停靠时间；4.1.2当无人配送车停靠在站点后，如果存在待寄件订单，则通知用户前来寄件；如果存在待取件订单，则通知用户前来取件；4.1.3用户通过无人配送车用户端进行寄件；4.1.4用户通过无人配送车用户端进行取件；4.1.5用户通过移动用户端临时预约寄件；4.1.6当到达离开站点的时间时，自动驾驶系统通过串口向无人车配送用户端获取目前的业务状态；如果用户还在寄件和取件时，则等待一段时间后，自动驾驶系统再重新获取业务状态，直至业务状态为可离开状态，无人配送车启动离开站点；如果该调度任务已达到运营终止条件时则无人配送车回到指定位置，否则前往下一站点继续执行配送任务；
4.2无人配送车中途被拦停
4.2.1采用步骤4.1.4的方式进行取件；4.2.2采用步骤4.1.3的方式进行寄件；4.2.3采用4.1.5的方式进行临时预约寄件；4.2.4重新启动，继续执行任务；如果该调度任务已达到运营终止条件时则无人配送车回到指定位置，否则前往下一站点继续执行配送任务。
上述步骤1中的预约内容包括新寄件订单、未领取订单重新预约配送、未寄件订单重新预约收件；预约信息包括寄件人及寄件人联系方式、收件人及联系方式、寄件站点、取件站点、所需货柜格子尺寸；云服务端根据用户的预约时间先后顺序进行判断，即“先到先得”的原则，新寄件订单预约成功后以及未寄件订单重新预约成功后生成寄件码；未领取订单重新预约成功后生成取件码。
上述步骤4寄件成功后才生成取件码，寄件码和取件码不一样，寄件人不知道取件码，取件人不知道寄件码。
上述步骤2的调度策略是指运营线路、运营模式、是否在每个停靠站点都停靠，每个站点至少停靠时间，待寄包裹的等待时间、待领取包裹的等待时间。
具体地，设定运营线路表示为R，有k个站点，起始站点表示为S0，终点表示为Sk，第i站点表示为S i ，i∈[0，k]，是否在每个停靠站点都停靠的标志表示为F，每个站点至少停靠时间设置值表示为T0，站点S i 实际至少停靠时间表示为Ti 0，实际至少停靠时间Ti 0为不管无人配送车在站点是否有寄件和取件都要停留的时长，不包括寄件时间或取件时间，其中：，/> ；每件待寄包裹的等待时间表示为T1，每件待领取包裹的等待时间表示为T2，时间单位为分；站点S i 总停靠时间表示为Tsi，待领取包裹件数表示为Nsi，待寄包裹件数表示为Msi，则：
。
进一步地，上述步骤3中的通知信息包括订单目的站点、订单寄件码或者取件码、 预计到达的时间；假设当前位置到达站点S j 的所需时间为Tjt，自动驾驶系统根据运营线路 轨迹、当前位置，计算出当前位置与站点S j 的距离Dijt，再根据平均速度Vt，得出自动驾驶 的评估时间Tvjt： ，平均速度Vt是通过事先设置的速度值，则： ，其中表示为站点S i 到下一站点S i+1在某 段时间内的时间加权值，因交通情况、天气因素对速度影响而评估得出的一个值；表示 为站点S i 到目的站点S j 的中间站点S p 到下一站点S p+1在某段时间内的时间加权值，因交通情 况、天气因素对速度影响而评估得出的一个值；α表示为无人配送车在站点S i 到S i+1的路段 的位置；当α=1代表无人配送车在站点S i ，当α=0代表无人配送车到达站点S i+1, 当0﹤α﹤1代 表无人配送车配送的位置在站点S i 到S i+1之间；则预计到达的时间=当前时间+Tjt，用户可 通过移动用户端实时查看车辆位置及到达站点的到达时间。
进一步地，上述步骤4.1.5中的临时预约的限制条件如下：（1）无人配送车的货柜剩余可预约的格子数，但当货柜可预约的格子尺寸不符合用户的尺寸要求时则不可预约；（2）判断运营时间、运营模式是否支持新的预约：当新的预约取件站点不需要循环跑时即可到达，则可预约；当新的预约取件站点需要循环跑时即可送到时，需要根据下发的运营模式是否支持循环跑，如果不支持则不可预约；如果运营模式支持循环跑，根据步骤3计算当前位置到达取件站点S j 的预计到达的时间，当预计到达时间在运营时间内，则可预约，否则不可预约；（3）判断无人配送车剩余电量是否支持新的预约：当预约的取件站点需要循环跑时才能到达时，云服务端计算从当前站点到取件站点后回到指定位置的所需电量，当剩余电量不能满足所需电量时则不可预约。
假设当前位置到达取件站点S j 的所需电量为Ejt，云服务器根据自动驾驶系统上传的经纬度、当前位置与站点S j 的距离 ，得出无人配送车的位置，则：，其中γ ti 表示为站点S i 到下一站点S i+1在某段时间内的平均消耗电量，平均消耗电量根据线路运营的消耗电量统计出来；γ tp 表示为站点S p 到下一站点S p+1在某段时间内的平均消耗电量；α表示为无人配送车在站点S i 到S i+1的路段的位置，当α=1代表无人配送车在站点S i ，当α=0代表无人配送车到达站点S i+1, 当0﹤α﹤1代表无人配送车的配送位置在站点S i 到S i+1之间，Δve表示剩余电量的阈值，当低于该阈值时则无人配送车不可再继续运营。
上述步骤4.1.6中的运营终止满足以下条件之一：（1）已完成配送，无待寄件订单及待取件订单；（2）剩余电量不支持继续运营；（3）剩余运营时间不支持继续运营；（4）车辆出故障；（5）临时调度，因道路施工、天气恶劣、其他紧急任务原因使得当前任务无法继续进行，运营人员对无人配送车下达临时调度指令。
本发明还提供一种园区无人配送的自助寄取包裹系统，包括云服务端、移动用户端、无人配送车用户端、无人配送车自动驾驶系统、无人配送车货柜系统；所述云服务端部署在云服务器上，为无人配送提供后台管理功能；所述移动用户端在移动端，进行用户注册、订单预约、订单管理、调度排班、实时监控；所述无人配送车用户端通过安装在无人配送车上的操作屏为用户提供派件、寄件、取件服务；所述无人配送车自动驾驶系统接收调度指令，根据调度策略，控制无人配送车行驶完成配送任务，将车辆状态信息同步给云服务端，向无人配送车用户端获取寄取件状态；所述无人配送车货柜系统部署在无人配送车的货柜控制器上，负责接收柜门控制命令、通过物品感应传感器感应货柜内是否包含物品、将货柜状态传递给无人配送车用户端。
由上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明具有如下优点：
本发明针对园区固定运营线路，将无人配送车当作移动寄存柜，提出了支持非环线和环线的运营模式、提前预约与中途临时寄件预约相结合、安全寄件取件、预计到达时长通知等自助寄取包裹的方法及对应系统，解决了客户既可提前预约，又可在无人车运营期间、运营线路上中途临时自行寄件和取件的需求，提高配送效率，减少用户等待时间。
附图说明
图1为本发明的系统架构图。
图2为本发明的方法流程图。
具体实施方式
下面参照附图说明本发明的具体实施方式。为了全面理解本发明，下面描述到许多细节，但对于本领域技术人员来说，无需这些细节也可实现本发明。对于公知的组件、方法及过程，以下不再详细描述。
本发明提供一种园区无人配送的自助寄取包裹方法及系统。系统的架构如图1所示，该系统包括云服务端、移动用户端、无人配送车用户端、无人配送车自动驾驶系统、无人配送车货柜系统。其中：
云服务端：部署在云服务器上，为无人配送提供后台管理功能，包含车辆管理模块、线路管理模块、调度排班模块、实时监控模块、通知用户模块、信息同步模块、业务处理模块等。
移动用户端：在移动端，比如手机、IPAD等通过小程序、APP等进行用户注册、订单预约、订单管理、调度排班、实时监控等功能，包含订单预约模块、用户注册模块、订单管理模块、调度排班模块以及实时监控模块等。
无人配送车用户端：通过安装在无人配送车上的操作屏为用户提供派件、寄件、取件等服务，包含派件业务模块、寄件业务模块、取件业务模块、货柜业务模块、信息同步模块。以下简称“车用户端”。
无人配送车自动驾驶系统：接收调度指令，根据调度策略，控制无人配送车行驶完成配送任务；将车辆状态信息，比如经纬度、到达各个停靠点的里程、时间等，同步给云服务端；向无人配送车用户端获取寄取件状态等，包含规划模块、信息获取模块、信息同步模块等。以下简称“自动驾驶系统”。
无人配送车货柜系统：部署在无人配送车的货柜控制器上，主要负责接收柜门控制命令、通过物品感应传感器感应货柜内是否包含物品、将货柜状态传递给无人配送车用户端，以下简称“货柜系统”。而无人配送车的货柜简称“货柜”。
定义以下几个含义：
1、寄件码和取件码
寄件码和取件码不一样，寄件人不知道取件码。取件人不知道寄件码。寄件成功后才生成取件码。在一定程序上防止寄件码泄露后物品被取出。
2、订单状态包括：
（1）新寄件订单：用户新预约的寄件业务订单。
（2）待寄件订单：寄件订单被分配到某一调度任务，任务开始后，新寄件订单就变成待寄件订单。
（3）未取件订单：无人配送车到达目的停靠站点，等待一段时间后，用户未前来取件，无人配送车离开停靠站点后，订单状态则变为未取件订单。
（4）未寄件订单：无人配送车到达目的停靠站点，等待一段时间后，用户未前来寄件，无人配送车离开停靠站点后，订单状态则变为未寄件订单。
对于中途拦车临时预约寄件，在无人配送车重新启动后未完成寄件操作，临时预约寄件订单则变成未寄件订单。
（5）待取件订单：运营人员通过无人配送车用户端的派件业务模块或者用户通过无人配送车用户端的寄件业务模块将包裹投入无人配送车货柜。无人配送车启动或离开停靠站点后，订单变为待取件订单。
（6）已取件订单：用户通过无人配送车用户端的取件业务模块将包裹从无人配送车货柜中取出。
3、货柜格子状态
格子状态初始状态为空。
（1）针对提前预约的订单，当调度任务包含待寄件订单和待取件订单被投入货柜格子时，货柜格子状态变为被占用状态，不能再被预约。
直到待寄件订单变成未寄件订单或者待取件订单变成已取件订单，货柜格子状态则为空。
（2）针对中途拦车临时寄件预约时，临时寄件预约成功后，货柜格子状态置为被占用状态。
在无人配送车重新启动后，临时预约寄件订单变成未寄件订单时，货柜格子状态置为空状态。
临时预约寄件订单变成待领取订单，最后变成已领取订单，货柜格子状态置为空状态。
4、运营模式
（1）运营线路分为非环线和环线。
所述非环线如A->B->C->B->A所示。
所述环线如A->B->C->A->B->C->A所示。
（2）运营模式分为单趟模式和循环模式
在无人配送车在运营条件（运营时间、剩余电量、道路交通）允许范围内：
①单趟模式：沿着运营线路配送单趟，从起始站点出发，回到终点后配送结束。
②循环跑模式：沿着运营线路循环跑。当运营线路为非环线时 在起始站点和终点折返；当运营线路为环线时则从终点回到起点沿着环线配送。直至运营条件不允许后回到指定位置，指定位置为起始站点或者终点。
以上系统的自助寄取包裹方法，如图2所示，包括：
步骤一、提前订单预约：
用户在移动用户端注册，并提前预约。预约内容包括：新寄件订单、未领取订单重新预约配送、未寄件订单重新预约收件。
预约信息主要包括寄件人及寄件人联系方式、收件人及联系方式、寄件站点、取件站点、所需货柜格子尺寸。针对某一运营时间段内的运力，即运营无人配送车各个尺寸的货柜格子总数目，对用户预约的订单进行限制。云服务端根据用户的预约时间先后顺序进行判断，即“先到先得”的原则，新寄件订单预约成功后以及未寄件订单重新预约成功后生成寄件码；未领取订单重新预约成功后生成取件码。
二、调度排班
云服务端根据用户的提前预约订单情况，进行订单分拣，对无人配送车进行排班。
运营人员将之前未领取的包裹通过无人配送车用户端进行派件。
派件后运营人员通过移动用户端或者云服务端设置调度策略。所述调度策略指的是运营线路、运营模式、是否在每个停靠站点都停靠，每个站点至少停靠时间，待寄包裹的等待时间、待领取包裹的等待时间。
设运营线路表示为R，有k个站点，起始站点表示为S0，终点表示为Sk，第i站点表示为S i （i∈[0，k]）；是否在每个停靠站点都停靠的标志表示为F，每个站点至少停靠时间设置值表示为T0，站点S i 实际至少停靠时间表示为Ti 0，实际至少停靠时间Ti 0为不管无人配送车在站点是否有寄件和取件都要停留的时长，不包括寄件时间或取件时间，其中： ， />。
每件待寄包裹的等待时间表示为T1，每件待领取包裹的等待时间表示为T2，时间单位为分；站点S i 总停靠时间表示为Tsi，待领取包裹件数表示为Nsi，待寄包裹件数表示为Msi，则：
步骤三、下发调度指令、开始任务
运营人员通过移动用户端或者云服务端下发调度指令。调度指令包含调度策略、运营时间段。
无人配送车接收到调度指令后启动，开始执行任务。离开起始站点后，当前任务如果存在待寄件订单时，则短信通知用户前往收件，如果存在待取件订单时，则短信通知用户订单开始配送。
通知信息包括订单目的站点、订单寄件码或者取件码、预计到达的时间。
假设当前位置到达站点S j 的所需时间为Tjt，自动驾驶系统根据运营线路轨迹、当前位置，计算出当前位置与站点S j 的距离Dijt，再根据平均速度Vt，得出自动驾驶的评估时间Tvjt： ，平均速度Vt是通过事先设置的速度值，则：
其中表示为站点S i 到下一站点S i+1在某段时间内的时间加权值，因交通情况、天 气因素对速度影响而评估得出的一个值；表示为站点S i 到目的站点S j 的中间站点S p 到下 一站点S p+1在某段时间内的时间加权值，因交通情况、天气因素对速度影响而评估得出的一 个值；α表示为无人配送车在站点S i 到S i+1的路段的位置；当α=1代表无人配送车在站点S i ，当 α=0代表无人配送车到达站点S i+1, 当0﹤α﹤1代表无人配送车配送的位置在站点S i 到S i+1之 间；
预计到达的时间=当前时间+Tjt，用户可通过移动用户端实时查看车辆位置及到达站点的到达时间。
步骤四、寄件取件
4.1无人配送车到达站点
4.1.1判断是否停靠
无人配送车自动驾驶系统根据站点S i 总停靠时间Tsi，判断是否停靠及停靠多久。
4.1.2短信、打电话通知
当无人配送车停靠在站点后，如果存在待寄件订单，则通知用户前来寄件；如果存在待取件订单，则通知用户前来取件。通知内容包括：无人配送车标识、到达的站点标识（一般为名字）、即将离开站点的时间。其中：离开站点的时间=无人配送车到达站点的时间+站点总停靠时间。
4.1.3寄件
用户通过无人配送车用户端使用“手机后四位+寄件码”进行寄件。寄件完后可以进行取消寄件操作将包裹取出。
4.1.4取件
用户通过无人配送车用户端使用“手机后四位+取件码”进行取件。用户也可以移动手机端扫描无人配送车用户端的取件二维码进行批量取件。用户还可以对包裹进行拒收。
4.1.5临时预约寄件
用户通过移动用户端 扫描 无人配送车用户端临时生成的预约二维码进行临时预约。临时预约时，预约的限制条件有：
①该无人配送车的货柜剩余可预约的格子数
当货柜可预约的格子尺寸不符合用户的尺寸要求时则不可预约。
②运营时间、运营模式是否支持新的预约
当新的预约取件站点不需要循环跑时即可到达，则可预约。
当新的预约取件站点需要循环跑时即可送到时：需要根据下发的运营模式是否支持循环跑，如果不支持则不可预约。如果运营模式支持循环跑，根据步骤三计算当前位置到达取件站点S j 的预计到达的时间，当预计到达时间在运营时间内，则可预约，否则不可预约。
③该无人配送车剩余电量是否支持新的预约
当预约的取件站点需要循环跑时才能到达时，云服务端计算从当前站点到取件站点后回到指定位置的所需电量，当剩余电量不能满足所需电量时则不可预约。
假设当前位置到达取件站点S j 的所需电量为Ejt，云服务器根据自动驾驶系统上传的经纬度、当前位置与站点 的距离Dijt得出无人配送车的位置，则：
其中γ ti 表示为站点S i 到下一站点S i+1在某段时间内的平均消耗电量，平均消耗电量根据线路运营的消耗电量统计出来；γ tp 表示为站点S p 到下一站点S p+1在某段时间内的平均消耗电量；α表示为无人配送车在站点S i 到S i+1的路段的位置，当α=1代表无人配送车在站点S i ，当α=0代表无人配送车到达站点S i+1, 当0﹤α﹤1代表无人配送车的配送位置在站点S i 到S i+1之间，Δve表示剩余电量的阈值，当低于该阈值时则无人配送车不可再继续运营。
4.1.6离开站点
当到达离开站点的时间时，自动驾驶系统通过串口向无人车配送用户端获取目前的业务状态。如果用户还在寄件和取件时，则等待一段时间后，自动驾驶系统再重新获取业务状态。直至业务状态为可离开状态。
无人配送车启动离开站点。离开站点时如果存在新未寄件订单及新未取件订单，则短信通知用户到移动用户端进行处理；如果存在新待取件订单，则短信通知用户开始配送，通知信息同步骤三的通知信息。
如果该调度任务已达到运营终止条件时则无人配送车回到指定位置，否则前往下一站点继续执行配送任务。
所述运营终止满足以下条件之一：
①已完成配送，无待寄件订单及待取件订单；
②剩余电量不支持继续运营；
③剩余运营时间不支持继续运营；
④车辆出故障；
⑤临时调度，因道路施工、天气恶劣、其他紧急任务原因使得当前任务无法继续进行，运营人员对无人配送车下达临时调度指令。
4.2无人配送车中途被拦停
（1）取件：同步骤4.1.4；
（2）寄件：同步骤4.1.3；
（3）临时预约寄件：同步骤4.1.5；
（4）重新启动，继续执行任务。
自动驾驶系统通过串口向无人车配送用户端获取目前的业务状态。如果用户还在寄件和取件时，则等待一段时间后，自动驾驶系统再重新获取业务状态，直至业务状态为可离开状态。
无人配送车启动继续行驶。
如果存在新未寄件订单，则短信通知用户到移动用户端进行处理；如果存在新待取件订单，则短信通知用户开始配送，通知信息同步骤三的通知信息。
如果该调度任务已达到运营终止条件时则无人配送车回到指定位置，否则前往下一站点继续执行配送任务。运营终止条件同步骤4.1.6中的运营终止条件。
上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (9)

1.一种园区无人配送的自助寄取包裹方法，其特征在于，具体步骤如下：
步骤1、提前订单预约
用户在移动用户端注册，并提前预约；
步骤2、调度排班
云服务端根据用户的提前预约订单情况，进行订单分拣，对无人配送车进行排班；运营人员将之前未领取的包裹通过无人配送车用户端进行派件；派件后运营人员通过移动用户端或者云服务端设置调度策略，所述调度策略包括运营线路、运营模式、是否在每个停靠站点都停靠、每个站点至少停靠时间、待寄包裹的等待时间、待领取包裹的等待时间；
步骤3、下发调度指令、开始任务
运营人员通过移动用户端或者云服务端下发调度指令，调度指令包含调度策略、运营时间段，无人配送车接收到调度指令后启动，开始执行任务；离开起始站点后，当前任务如果存在待寄件订单时，则通知用户前往收件，如果存在待取件订单时，则通知用户订单开始配送；
步骤4、寄件取件，具体包括：
4.1无人配送车到达站点
4.1.1判断无人配送车是否停靠及停靠时间；4.1.2当无人配送车停靠在站点后，如果存在待寄件订单，则通知用户前来寄件；如果存在待取件订单，则通知用户前来取件；4.1.3用户通过无人配送车用户端进行寄件；4.1.4用户通过无人配送车用户端进行取件；4.1.5用户通过移动用户端临时预约寄件；4.1.6当到达离开站点的时间时，自动驾驶系统通过串口向无人车配送用户端获取目前的业务状态；如果用户还在寄件和取件时，则等待一段时间后，自动驾驶系统再重新获取业务状态，直至业务状态为可离开状态，无人配送车启动离开站点；如果该调度任务已达到运营终止条件时则无人配送车回到指定位置，否则前往下一站点继续执行配送任务；
4.2无人配送车中途被拦停
4.2.1采用步骤4.1.4的方式进行取件；4.2.2采用步骤4.1.3的方式进行寄件；4.2.3采用4.1.5的方式进行临时预约寄件；4.2.4重新启动，继续执行任务；如果该调度任务已达到运营终止条件时则无人配送车回到指定位置，否则前往下一站点继续执行配送任务。
2.如权利要求1所述的一种园区无人配送的自助寄取包裹方法，其特征在于：所述步骤1中的预约内容包括新寄件订单、未领取订单重新预约配送、未寄件订单重新预约收件；预约信息包括寄件人及寄件人联系方式、收件人及联系方式、寄件站点、取件站点、所需货柜格子尺寸；云服务端根据用户的预约时间先后顺序进行判断，新寄件订单预约成功后以及未寄件订单重新预约成功后生成寄件码；未领取订单重新预约成功后生成取件码。
3.如权利要求2所述的一种园区无人配送的自助寄取包裹方法，其特征在于：所述步骤4寄件成功后才生成取件码，寄件码和取件码不一样，寄件人不知道取件码，取件人不知道寄件码。
4.如权利要求1所述的一种园区无人配送的自助寄取包裹方法，其特征在于：设定运营线路表示为R，有k个站点，起始站点表示为S0，终点表示为Sk，第i站点表示为S i ，i∈[0，k]，是否在每个停靠站点都停靠的标志表示为F，每个站点至少停靠时间设置值表示为T0，站点S i 实际至少停靠时间表示为Ti 0，实际至少停靠时间Ti 0为不管无人配送车在站点是否有寄件和取件都要停留的时长，不包括寄件时间或取件时间，其中：，；每件待寄包裹的等待时间表示为T1，每件待领取包裹的等待时间表示为T2，时间单位为分；站点S i 总停靠时间表示为Tsi，待领取包裹件数表示为Nsi，待寄包裹件数表示为Msi，则： />。
5.如权利要求1所述的一种园区无人配送的自助寄取包裹方法，其特征在于：所述步骤 3中的通知信息包括订单目的站点、订单寄件码或者取件码、预计到达的时间；假设当前位 置到达站点S j 的所需时间为Tjt，自动驾驶系统根据运营线路轨迹、当前位置，计算出当前 位置与站点S j 的距离Dijt，再根据平均速度Vt，得出自动驾驶的评估时间Tvjt： ，平均速度Vt是通过事先设置的速度值，则： ，其中表示为站点S i 到下一站点S i+1在某 段时间内的时间加权值，因交通情况、天气因素对速度影响而评估得出的一个值；表示 为站点S i 到目的站点S j 的中间站点S p 到下一站点S p+1在某段时间内的时间加权值，因交通情 况、天气因素对速度影响而评估得出的一个值；α表示为无人配送车在站点S i 到S i+1的路段 的位置；当α=1代表无人配送车在站点S i ，当α=0代表无人配送车到达站点S i+1, 当0﹤α﹤1代 表无人配送车配送的位置在站点S i 到S i+1之间；则预计到达的时间=当前时间+Tjt，用户可 通过移动用户端实时查看车辆位置及到达站点的到达时间。
6.如权利要求5所述的一种园区无人配送的自助寄取包裹方法，其特征在于：所述步骤4.1.5中的临时预约的限制条件如下：（1）无人配送车的货柜剩余可预约的格子数，但当货柜可预约的格子尺寸不符合用户的尺寸要求时则不可预约；（2）判断运营时间、运营模式是否支持新的预约：当新的预约取件站点不需要循环跑时即可到达，则可预约；当新的预约取件站点需要循环跑时即可送到时，需要根据下发的运营模式是否支持循环跑，如果不支持则不可预约；如果运营模式支持循环跑，根据步骤3计算当前位置到达取件站点S j 的预计到达的时间，当预计到达时间在运营时间内，则可预约，否则不可预约；（3）判断无人配送车剩余电量是否支持新的预约：当预约的取件站点需要循环跑时才能到达时，云服务端计算从当前站点到取件站点后回到指定位置的所需电量，当剩余电量不能满足所需电量时则不可预约。
7.如权利要求6所述的一种园区无人配送的自助寄取包裹方法，其特征在于：假设当前位置到达取件站点S j 的所需电量为Ejt，云服务器根据自动驾驶系统上传的经纬度、当前位置与站点S j 的距离Dijt，得出无人配送车的位置，则：，其中γ ti 表示为站点S i 到下一站点S i+1在某段时间内的平均消耗电量，平均消耗电量根据线路运营的消耗电量统计出来；γ tp 表示为站点S p 到下一站点S p+1在某段时间内的平均消耗电量；α表示为无人配送车在站点S i 到S i+1的路段的位置，当α=1代表无人配送车在站点S i ，当α=0代表无人配送车到达站点S i+1, 当0﹤α﹤1代表无人配送车的配送位置在站点S i 到S i+1之间，Δve表示剩余电量的阈值，当低于该阈值时则无人配送车不可再继续运营。
8.如权利要求1所述的一种园区无人配送的自助寄取包裹方法，其特征在于：所述步骤4.1.6中的运营终止满足以下条件之一：（1）已完成配送，无待寄件订单及待取件订单；（2）剩余电量不支持继续运营；（3）剩余运营时间不支持继续运营；（4）车辆出故障；（5）临时调度，因道路施工、天气恶劣、其他紧急任务原因使得当前任务无法继续进行，运营人员对无人配送车下达临时调度指令。
9.一种园区无人配送的自助寄取包裹系统，其特征在于，采用如权利要求1所述的一种园区无人配送的自助寄取包裹方法，包括云服务端、移动用户端、无人配送车用户端、无人配送车自动驾驶系统、无人配送车货柜系统；所述云服务端部署在云服务器上，为无人配送提供后台管理功能；所述移动用户端在移动端，进行用户注册、订单预约、订单管理、调度排班、实时监控；所述无人配送车用户端通过安装在无人配送车上的操作屏为用户提供查件、派件、寄件、取件服务；所述无人配送车自动驾驶系统接收调度指令，根据调度策略，控制无人配送车行驶完成配送任务，将车辆状态信息同步给云服务端，向无人配送车用户端获取寄取件状态；所述无人配送车货柜系统部署在无人配送车的货柜控制器上，负责接收柜门控制命令、通过物品感应传感器感应货柜内是否包含物品、将货柜状态传递给无人配送车用户端。
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