CN117445014A - 一种消防应急救援用移动式排烟机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于排烟机器人技术领域，具体公开了一种消防应急救援用移动式排烟机器人，包括移动底盘、履带轮、驱动电机、辅滤式分类排烟机构和双态利用型消危机构，所述履带轮设于移动底盘两侧，多组所述驱动电机设于移动底盘靠近履带轮的一端，驱动电机动力端与履带轮的驱动轮相连，所述辅滤式分类排烟机构设于移动底盘上，所述双态利用型消危机构设于移动底盘底壁，所述辅滤式分类排烟机构包括多筒过滤机构和锥体分导机构。本发明提供了一种能够在排烟的同时对烟气中含有的成分进行分析、检测，便于对抽取的烟气进行分类处理，并且能够对烟气中含有的火星烟尘进行及时覆灭的消防应急救援用移动式排烟机器人。

Description

一种消防应急救援用移动式排烟机器人

技术领域

本发明属于排烟机器人技术领域，具体是指一种消防应急救援用移动式排烟机器人。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。

目前现有的排烟机器人存在以下问题：

中国专利公开为：CN111186503A，公开了一种排烟机器人，其通过设置的电机驱动风筒内的扇叶高速旋转进行排烟作业，但是，烟气的成分较为复杂，并不能够对烟气进行分类处理，且无法对烟气中含有的火星烟尘进行覆灭，导致大量的含有火星的烟尘被排放到不同的区域，严重的会引起二次危险；

因此，亟需一种能够在排烟的同时对烟气中含有的成分进行分析、检测，便于对抽取的烟气进行分类处理，并且能够对烟气中含有的火星烟尘进行及时覆灭的排烟机器人。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本方案提供了一种能够在排烟的同时对烟气中含有的成分进行分析、检测，便于对抽取的烟气进行分类处理，并且能够对烟气中含有的火星烟尘进行及时覆灭的消防应急救援用移动式排烟机器人。

本方案采取的技术方案如下：本方案提出的一种消防应急救援用移动式排烟机器人，包括移动底盘、履带轮、驱动电机、辅滤式分类排烟机构和双态利用型消危机构，所述履带轮设于移动底盘两侧，多组所述驱动电机设于移动底盘靠近履带轮的一端，驱动电机动力端与履带轮的驱动轮相连，所述辅滤式分类排烟机构设于移动底盘上，所述双态利用型消危机构设于移动底盘底壁，所述辅滤式分类排烟机构包括多筒过滤机构和锥体分导机构，所述多筒过滤机构设于移动底盘的一端，所述锥体分导机构设于移动底盘内壁，所述双态利用型消危机构包括外流保护机构和内耗降温机构，所述外流保护机构设于锥体分导机构两侧的移动底盘内壁，所述内耗降温机构设于锥体分导机构内部。

作为本案方案进一步的优选，所述多筒过滤机构包括排烟主道、抽风机器、主道过滤网筒、辅助网筒、环形聚烟管和能见度传感器，所述排烟主道设于移动底盘的一端，排烟主道为贯通设置，所述抽风机器设于排烟主道内壁，所述辅助网筒设于排烟主道远离移动底盘的一侧，所述环形聚烟管贯穿移动底盘连通设于排烟主道侧壁，所述辅助网筒对称设于主道过滤网筒两侧的移动底盘侧壁，环形聚烟管远离排烟主道的一端连通设于辅助网筒侧壁，所述能见度传感器设于主道过滤网筒与辅助网筒之间的移动底盘侧壁；所述锥体分导机构包括锥形筒、密封架、密封螺栓、分类管、毒尘电动阀、尘气电动阀、毒气电动阀、粉尘浓度传感器和气体成分传感器，所述锥形筒设于移动底盘内壁，锥形筒为上下贯通设置，锥形筒与排烟主道连通设置，所述密封架分别设于锥形筒的上壁和底壁，所述密封螺栓对称设于密封架两端，密封螺栓远离密封架的一端设于锥形筒内部，密封螺栓与锥形筒螺纹连接，所述分类管贯穿移动底盘连通设于锥形筒远离排烟主道的一侧，所述毒尘电动阀、尘气电动阀和毒气电动阀分别连通设于分类管远离锥形筒的一端，所述粉尘浓度传感器和气体成分传感器分别设于锥形筒内壁。

使用时，驱动电机动力端转动带动履带轮行走，移动底盘通过履带轮的移动到达需要排烟的地点，分别摆放好处理烟气的过滤罐体，毒尘电动阀通过管道与处理含毒含尘气体的罐体连通，尘气电动阀通过管道与处理含尘气体的罐体连通，毒气电动阀通过管道与处理有毒气体的罐体连通，待毒尘电动阀、尘气电动阀和毒气电动阀连接外接处理罐体后，能见度传感器对待排烟区域内部的能见度进行检测，越是靠近产生烟气的源头的地区的能见度程度越低，当能见度传感器检测出能见度较低的区域后，驱动电机通过履带轮带动移动底盘移动到靠近产生烟气源头的区域，随后抽风机器转动对烟气进行抽取，烟气在经过主道过滤网筒和辅助网筒的初步过滤后分别通过排烟主道和环形聚烟管进入到锥形筒内部，锥形筒内部设置的粉尘浓度传感器和气体成分传感器对烟气中的气体成分和烟尘浓度进行检测，当检测出烟气中含有的有毒气体的成分较多时，毒气电动阀开启，锥形筒内部的烟气通过分类管经过毒气电动阀排放到处理毒气的过滤罐体内部，当检测出烟气中的含有的烟尘较多时，毒气电动阀关闭，尘气电动阀开启，锥形筒内部的烟气通过分类管经过尘气电动阀进入到过滤烟尘的罐体内部，当检测出的烟气中含有的毒气和烟尘都较多时，尘气电动阀关闭，毒尘电动阀开启，锥形筒内部的烟气通过分类管经过毒尘电动阀流入到处理烟尘和毒气的罐体内部，从而完成对烟气的排放处理作业。

优选地，所述外流保护机构包括储水箱、总进水阀、抽水泵、分散喷水球、水雾喷头和喷水伸缩管，所述储水箱对称设于锥形筒两侧的移动底盘内壁，所述总进水阀连通设于储水箱靠近分类管的一端，所述抽水泵设于储水箱上壁，抽水泵抽水端贯穿设于储水箱底部，所述喷水伸缩管设于抽水泵排水端，所述分散喷水球连通设于喷水伸缩管远离抽水泵的一端，分散喷水球设于密封架上壁，多组所述水雾喷头连通设于分散喷水球侧壁；所述内耗降温机构包括网板内耗座、锥形液氮罐体、降温碳钢块、单向排气阀、惰性管、单向进气阀、升华管、水冷架、水冷弹簧、水冷碳钢板、导温碳钢板、导温碳钢柱、传导碳钢弹簧、低温钕铁硼电磁体、低温钕铁硼磁体和温度传感器，所述网板内耗座设于锥形筒内壁，所述锥形液氮罐体设于网板内耗座内壁，锥形液氮罐体为上端开口设置，密封架远离密封螺栓的一端设于锥形液氮罐体的开口处，密封架对锥形液氮罐体进行密封，多组所述降温碳钢块贯穿锥形液氮罐体设于网板内耗座侧壁，所述单向排气阀对称设于储水箱两端上壁，单向排气阀与储水箱连通设置，所述惰性管连通设于单向排气阀与锥形液氮罐体之间，所述单向进气阀对称设于储水箱底壁，所述升华管横跨锥形筒连通设于单向进气阀之间，升华管远离单向进气阀的一端贯穿密封架连通设于锥形液氮罐体底壁，所述水冷架滑动设于惰性管之间，所述水冷弹簧设于惰性管靠近单向排气阀的一端与水冷架之间，所述水冷碳钢板贯穿设于储水箱底壁，所述导温碳钢板设于水冷碳钢板下方的水冷架内壁，所述导温碳钢柱贯穿密封架设于锥形液氮罐体内部，所述传导碳钢弹簧设于导温碳钢柱与导温碳钢板之间，所述低温钕铁硼电磁体设于水冷碳钢板底壁，所述低温钕铁硼磁体设于导温碳钢板上壁，低温钕铁硼电磁体与低温钕铁硼磁体相对设置，所述温度传感器设于储水箱上壁，温度传感器检测端贯穿设于储水箱内壁。

使用时，烟气具有较高的温度，为避免烟气对排烟机器人造成损坏，对排烟机器人进行降温保护，旋动密封螺栓，密封螺栓从锥形筒内部旋出，将密封架从锥形筒上壁和锥形液氮罐体的开口处拿出，向锥形液氮罐体内部塞填干冰，随后将密封架放置到锥形筒上壁，再次旋动密封螺栓，密封螺栓旋入进锥形筒内部，密封架被固定在锥形筒的上壁，此时，锥形液氮罐体的开口处被密封架堵住，外接水管与总进水阀连通，抽水泵通过抽水端抽取储水箱底部的水，抽水泵将储水箱内部的水通过喷水伸缩管输送到分散喷水球内部，分散喷水球通过多角度设置的水雾喷头将水转化为水雾喷洒在排烟机器人的周围，从而对排烟机器人进行降温保护，为防止喷洒的水分加快的蒸发而降低对排烟机器人的冷却效果，锥形液氮罐体内部存放干冰后温度降低，锥形液氮罐体对导温碳钢柱进行降温，导温碳钢柱通过传导碳钢弹簧对导温碳钢板进行降温，初始状态下，水冷弹簧为伸长转动，水冷碳钢板与导温碳钢板之间的间距为最大值，温度传感器通过检测端对储水箱内部水的温度进行感应，当储水箱内部的水温较高时或者水温距离其冰点相差较大时，低温钕铁硼电磁体通电产生磁性，低温钕铁硼电磁体与低温钕铁硼磁体异极设置，低温钕铁硼电磁体固定在水冷碳钢板底壁通过磁力吸附低温钕铁硼磁体，低温钕铁硼磁体通过传导碳钢弹簧形变带动导温碳钢板靠近水冷碳钢板，此时，水冷碳钢板与导温碳钢板之间的间距缩短，导温碳钢板对水冷碳钢板的冷辐射强度增大，温度传感器对储水箱内部的水温进行检测，当储水箱内部的水温较低或接近冰点时，驱动电机通入低温钕铁硼电磁体内部的电流不变，低温钕铁硼电磁体对低温钕铁硼磁体的吸附磁力保持不变，水冷碳钢板与导温碳钢板之间的间距保持不变，从而完成对储水箱内部水温的调节，更有助于喷洒的水对排烟机器人进行降温；

锥形液氮罐体内部干冰升华排出的二氧化碳气体在单向进气阀单向导通的作用下进入到储水箱内部，二氧化碳从储水箱内部水的底部进入，随后二氧化碳气体从水面涌出，二氧化碳气体通过单向排气阀经过惰性管进入到锥形筒内部与烟气进行混合，提高锥形筒内部烟气中的二氧化碳气体浓度，便于对吸入到锥形筒内部的火星进行抑制，加快火星的燃灭，避免烟气中的火星对过滤设备造成损坏，影响对烟气的过滤效果。

具体地，所述移动底盘上壁设有远程控制器。

其中，所述远程控制器分别与驱动电机、抽风机器和能见度传感器电性连接。

优选地，所述远程控制器分别与毒尘电动阀、尘气电动阀、毒气电动阀、粉尘浓度传感器和气体成分传感器电性连接。

进一步地，所述远程控制器分别与低温钕铁硼电磁体和温度传感器电性连接。

再进一步地，所述远程控制器的型号为SYC89C52RC-401，所述能见度传感器的型号为FT-N50，所述粉尘浓度传感器的型号为BT-GCG1000，所述气体成分传感器的型号为592TOX，所述温度传感器的型号为M-PT1000，所述毒尘电动阀、尘气电动阀和毒气电动阀的型号为K-60-Q-2PS-F。

更进一步地，所述水冷弹簧、水冷碳钢板、导温碳钢板、导温碳钢柱和传导碳钢弹簧侧壁均设有隔温涂层。

采用上述结构本方案取得的有益效果如下：

与现有技术相比，本方案采用远程操控排烟机器的方式，在干冰的介入使用下，通过对其物理双重性质的利用，一方面能够对排烟机器本体进行降温保护，另一方面，通过干冰升华作用产生的二氧化碳，通过二氧化碳与烟气的混合，提高烟气中二氧化碳的浓度，从而使烟气中含有的火星被浇灭，进而能够提高对烟气中有害成分的过滤，有效的避免了外接过滤设备损坏的几率，其次，在粉尘浓度传感器和气体成分传感器的设置下，能够对烟气中含有的成分浓度进行分析，冰通过对毒尘电动阀、尘气电动阀和毒气电动阀的程序化控制，使得烟气能够准确的进入到对应的过滤设备中。

附图说明

图1为本方案的整体结构示意图；

图2为本方案的主视立体图；

图3为本方案的仰视立体图；

图4为本方案的主视图；

图5为本方案的左视图；

图6为本方案的右视图；

图7为本方案的俯视图；

图8为本方案的仰视图；

图9为图7的A-A部分剖视图；

图10为图7的B-B部分剖视图；

图11为图1的I部分放大结构视图；

图12为图3的II部分放大结构视图；

图13为图10的III部分放大结构视图。

其中，1、移动底盘，2、履带轮，3、驱动电机，4、辅滤式分类排烟机构，5、多筒过滤机构，6、排烟主道，7、抽风机器，8、主道过滤网筒，9、辅助网筒，10、环形聚烟管，11、能见度传感器，12、锥体分导机构，13、锥形筒，14、密封架，15、密封螺栓，16、分类管，17、毒尘电动阀，18、尘气电动阀，19、毒气电动阀，20、粉尘浓度传感器，21、气体成分传感器，22、双态利用型消危机构，23、外流保护机构，24、储水箱，25、总进水阀，26、单向进气阀，27、升华管，28、水冷架，29、水冷弹簧，30、水冷碳钢板，31、导温碳钢板，32、导温碳钢柱，33、传导碳钢弹簧，34、低温钕铁硼电磁体，35、低温钕铁硼磁体，36、温度传感器，37、抽水泵，38、分散喷水球，39、水雾喷头，40、喷水伸缩管，41、内耗降温机构，42、网板内耗座，43、锥形液氮罐体，44、降温碳钢块，45、单向排气阀，46、惰性管，47、远程控制器，48、隔温涂层。

附图用来提供对本方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本方案的实施例一起用于解释本方案，并不构成对本方案的限制。

具体实施方式

下面将结合本方案实施例中的附图，对本方案实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本方案一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本方案中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本方案保护的范围。

在本方案的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本方案的限制。

如图1-图13所示，本方案提出的一种消防应急救援用移动式排烟机器人，包括移动底盘1、履带轮2、驱动电机3、辅滤式分类排烟机构4和双态利用型消危机构22，所述履带轮2设于移动底盘1两侧，多组所述驱动电机3设于移动底盘1靠近履带轮2的一端，驱动电机3动力端与履带轮2的驱动轮相连，所述辅滤式分类排烟机构4设于移动底盘1上，所述双态利用型消危机构22设于移动底盘1底壁，所述辅滤式分类排烟机构4包括多筒过滤机构5和锥体分导机构12，所述多筒过滤机构5设于移动底盘1的一端，所述锥体分导机构12设于移动底盘1内壁，所述双态利用型消危机构22包括外流保护机构23和内耗降温机构41，所述外流保护机构23设于锥体分导机构12两侧的移动底盘1内壁，所述内耗降温机构41设于锥体分导机构12内部。

所述多筒过滤机构5包括排烟主道6、抽风机器7、主道过滤网筒8、辅助网筒9、环形聚烟管10和能见度传感器11，所述排烟主道6设于移动底盘1的一端，排烟主道6为贯通设置，所述抽风机器7设于排烟主道6内壁，所述辅助网筒9设于排烟主道6远离移动底盘1的一侧，所述环形聚烟管10贯穿移动底盘1连通设于排烟主道6侧壁，所述辅助网筒9对称设于主道过滤网筒8两侧的移动底盘1侧壁，环形聚烟管10远离排烟主道6的一端连通设于辅助网筒9侧壁，所述能见度传感器11设于主道过滤网筒8与辅助网筒9之间的移动底盘1侧壁；所述锥体分导机构12包括锥形筒13、密封架14、密封螺栓15、分类管16、毒尘电动阀17、尘气电动阀18、毒气电动阀19、粉尘浓度传感器20和气体成分传感器21，所述锥形筒13设于移动底盘1内壁，锥形筒13为上下贯通设置，锥形筒13与排烟主道6连通设置，所述密封架14分别设于锥形筒13的上壁和底壁，所述密封螺栓15对称设于密封架14两端，密封螺栓15远离密封架14的一端设于锥形筒13内部，密封螺栓15与锥形筒13螺纹连接，所述分类管16贯穿移动底盘1连通设于锥形筒13远离排烟主道6的一侧，所述毒尘电动阀17、尘气电动阀18和毒气电动阀19分别连通设于分类管16远离锥形筒13的一端，所述粉尘浓度传感器20和气体成分传感器21分别设于锥形筒13内壁。

所述外流保护机构23包括储水箱24、总进水阀25、抽水泵37、分散喷水球38、水雾喷头39和喷水伸缩管40，所述储水箱24对称设于锥形筒13两侧的移动底盘1内壁，所述总进水阀25连通设于储水箱24靠近分类管16的一端，所述抽水泵37设于储水箱24上壁，抽水泵37抽水端贯穿设于储水箱24底部，所述喷水伸缩管40设于抽水泵37排水端，所述分散喷水球38连通设于喷水伸缩管40远离抽水泵37的一端，分散喷水球38设于密封架14上壁，多组所述水雾喷头39连通设于分散喷水球38侧壁；所述内耗降温机构41包括网板内耗座42、锥形液氮罐体43、降温碳钢块44、单向排气阀45、惰性管46、单向进气阀26、升华管27、水冷架28、水冷弹簧29、水冷碳钢板30、导温碳钢板31、导温碳钢柱32、传导碳钢弹簧33、低温钕铁硼电磁体34、低温钕铁硼磁体35和温度传感器36，所述网板内耗座42设于锥形筒13内壁，所述锥形液氮罐体43设于网板内耗座42内壁，锥形液氮罐体43为上端开口设置，密封架14远离密封螺栓15的一端设于锥形液氮罐体43的开口处，密封架14对锥形液氮罐体43进行密封，多组所述降温碳钢块44贯穿锥形液氮罐体43设于网板内耗座42侧壁，所述单向排气阀45对称设于储水箱24两端上壁，单向排气阀45与储水箱24连通设置，所述惰性管46连通设于单向排气阀45与锥形液氮罐体43之间，所述单向进气阀26对称设于储水箱24底壁，所述升华管27横跨锥形筒13连通设于单向进气阀26之间，升华管27远离单向进气阀26的一端贯穿密封架14连通设于锥形液氮罐体43底壁，所述水冷架28滑动设于惰性管46之间，所述水冷弹簧29设于惰性管46靠近单向排气阀45的一端与水冷架28之间，所述水冷碳钢板30贯穿设于储水箱24底壁，所述导温碳钢板31设于水冷碳钢板30下方的水冷架28内壁，所述导温碳钢柱32贯穿密封架14设于锥形液氮罐体43内部，所述传导碳钢弹簧33设于导温碳钢柱32与导温碳钢板31之间，所述低温钕铁硼电磁体34设于水冷碳钢板30底壁，所述低温钕铁硼磁体35设于导温碳钢板31上壁，低温钕铁硼电磁体34与低温钕铁硼磁体35相对设置，所述温度传感器36设于储水箱24上壁，温度传感器36检测端贯穿设于储水箱24内壁。

所述移动底盘1上壁设有远程控制器47。

所述远程控制器47分别与驱动电机3、抽风机器7和能见度传感器11电性连接。

优选地，所述远程控制器47分别与毒尘电动阀17、尘气电动阀18、毒气电动阀19、粉尘浓度传感器20和气体成分传感器21电性连接。

所述远程控制器47分别与低温钕铁硼电磁体34和温度传感器36电性连接。

所述远程控制器47的型号为SYC89C52RC-401，所述能见度传感器11的型号为FT-N50，所述粉尘浓度传感器20的型号为LBT-GCG1000，所述气体成分传感器21的型号为592TOX，所述温度传感器36的型号为LM-PT1000，所述毒尘电动阀17、尘气电动阀18和毒气电动阀19的型号为HK-60-Q-2PS-F。

所述水冷弹簧29、水冷碳钢板30、导温碳钢板31、导温碳钢柱32和传导碳钢弹簧33侧壁均设有隔温涂层48。

具体使用时，实施例一，远程控制器47控制驱动电机3启动，驱动电机3动力端转动带动履带轮2行走，移动底盘1通过履带轮2的移动到达需要排烟的地点，分别摆放好处理烟气的过滤罐体，毒尘电动阀17通过管道与处理含毒含尘气体的罐体连通，尘气电动阀18通过管道与处理含尘气体的罐体连通，毒气电动阀19通过管道与处理有毒气体的罐体连通；

手动旋动密封螺栓15，密封螺栓15从锥形筒13内部旋出，将密封架14从锥形筒13上壁和锥形液氮罐体43的开口处拿出，向锥形液氮罐体43内部塞填干冰，随后将密封架14放置到锥形筒13上壁，再次旋动密封螺栓15，密封螺栓15旋入进锥形筒13内部，密封架14被固定在锥形筒13的上壁，此时，锥形液氮罐体43的开口处被密封架14堵住，外接水管与总进水阀25连通，外接水管通过总进水阀25向储水箱24内部输送水；

待毒尘电动阀17、尘气电动阀18和毒气电动阀19连接外接过滤罐体后，能见度传感器11对待排烟区域内部的能见度进行检测，越是靠近产生烟气的源头的地区的能见度程度越低，远程控制器47控制能见度传感器11启动，能见度传感器11对进入到的区域内部的能见度进行检测，能见度传感器11将检测的能见度信息传输到远程控制器47内部，当能见度传感器11检测出能见度较低的区域后，远程控制器47控制驱动电机3启动，驱动电机3通过履带轮2带动移动底盘1移动到靠近产生烟气源头的区域，随后抽风机器7转动对烟气进行抽取，烟气在经过主道过滤网筒8和辅助网筒9的初步过滤后分别通过排烟主道6和环形聚烟管10进入到锥形筒13内部；

锥形液氮罐体43对降温碳钢块44进行降温，降温碳钢块44对进入到锥形筒13内部的烟气进行换热冷却，降低烟气的排放温度，降温碳钢块44呈块状设置在网板内耗座42的侧壁，降温碳钢块44与烟气的接触面积较小，因此，不会使锥形液氮罐体43内部的干冰快速的升华；

预先设置粉尘浓度传感器20和气体成分传感器21对烟尘和毒气的感应阈值，远程控制器47控制粉尘浓度传感器20和气体成分传感器21启动，锥形筒13内部设置的粉尘浓度传感器20和气体成分传感器21对烟气中的气体成分和烟尘浓度进行检测，当检测出烟气中含有的有毒气体的成分较多时，远程控制器47控制毒气电动阀19开启，锥形筒13内部的烟气通过分类管16经过毒气电动阀19排放到处理毒气的过滤罐体内部，当检测出烟气中的含有的烟尘较多时，远程控制器47控制毒气电动阀19关闭，远程控制器47控制尘气电动阀18开启，锥形筒13内部的烟气通过分类管16经过尘气电动阀18进入到过滤烟尘的罐体内部，当检测出的烟气中含有的毒气和烟尘都较多时，远程控制器47控制尘气电动阀18关闭，远程控制器47控制毒尘电动阀17开启，锥形筒13内部的烟气通过分类管16经过毒尘电动阀17流入到处理烟尘和毒气的罐体内部，从而完成对烟气的排放处理作业；

烟气具有较高的温度，为避免烟气对排烟机器人造成损坏，对排烟机器人进行降温保护，远程控制器47控制抽水泵37启动，抽水泵37通过抽水端抽取储水箱24底部的水，抽水泵37将储水箱24内部的水通过喷水伸缩管40输送到分散喷水球38内部，分散喷水球38通过多角度设置的水雾喷头39将水转化为水雾喷洒在排烟机器人的周围，从而对排烟机器人进行降温保护；

为防止喷洒的水分加快的蒸发而降低对排烟机器人的冷却效果，锥形液氮罐体43内部存放干冰后温度降低，锥形液氮罐体43对导温碳钢柱32进行降温，导温碳钢柱32通过传导碳钢弹簧33对导温碳钢板31进行降温，初始状态下，水冷弹簧29为伸长转动，水冷碳钢板30与导温碳钢板31之间的间距为最大值，远程控制器47控制温度传感器36启动，温度传感器36通过检测端对储水箱24内部水的温度进行感应，当储水箱24内部的水温较高时或者水温距离其冰点相差较大时，远程控制器47控制低温钕铁硼电磁体34启动，低温钕铁硼电磁体34通电产生磁性，低温钕铁硼电磁体34与低温钕铁硼磁体35异极设置，低温钕铁硼电磁体34固定在水冷碳钢板30底壁通过磁力吸附低温钕铁硼磁体35，低温钕铁硼磁体35通过传导碳钢弹簧33形变带动导温碳钢板31靠近水冷碳钢板30，此时，水冷碳钢板30与导温碳钢板31之间的间距缩短，导温碳钢板31对水冷碳钢板30的冷辐射强度增大，温度传感器36对储水箱24内部的水温进行检测，当储水箱24内部的水温较低或接近冰点时，驱动电机3通入低温钕铁硼电磁体34内部的电流不变，低温钕铁硼电磁体34对低温钕铁硼磁体35的吸附磁力保持不变，水冷碳钢板30与导温碳钢板31之间的间距保持不变，从而完成对储水箱24内部水温的调节，更有助于喷洒的水对排烟机器人进行降温；

此外，锥形液氮罐体43内部干冰升华排出的二氧化碳气体在单向进气阀26单向导通的作用下进入到储水箱24内部，二氧化碳从储水箱24内部水的底部进入，随后二氧化碳气体从水面涌出，二氧化碳气体通过单向排气阀45经过惰性管46进入到锥形筒13内部与烟气进行混合，提高锥形筒13内部烟气中的二氧化碳气体浓度，便于对吸入到锥形筒13内部的火星进行抑制，加快火星的燃灭，避免烟气在排放时其内部存留的火星对过滤设备造成损坏，影响对烟气的过滤效果；下次使用时重复上述作业即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本方案的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本方案的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本方案的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本方案及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本方案的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本方案创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种消防应急救援用移动式排烟机器人，包括移动底盘（1）、履带轮（2）和驱动电机（3），其特征在于：还包括辅滤式分类排烟机构（4）和双态利用型消危机构（22），所述履带轮（2）设于移动底盘（1）两侧，多组所述驱动电机（3）设于移动底盘（1）靠近履带轮（2）的一端，驱动电机（3）动力端与履带轮（2）的驱动轮相连，所述辅滤式分类排烟机构（4）设于移动底盘（1）上，所述双态利用型消危机构（22）设于移动底盘（1）底壁，所述辅滤式分类排烟机构（4）包括多筒过滤机构（5）和锥体分导机构（12），所述多筒过滤机构（5）设于移动底盘（1）的一端，所述锥体分导机构（12）设于移动底盘（1）内壁，所述双态利用型消危机构（22）包括外流保护机构（23）和内耗降温机构（41），所述外流保护机构（23）设于锥体分导机构（12）两侧的移动底盘（1）内壁，所述内耗降温机构（41）设于锥体分导机构（12）内部。

2.根据权利要求1所述的一种消防应急救援用移动式排烟机器人，其特征在于：所述多筒过滤机构（5）包括排烟主道（6）、抽风机器（7）、主道过滤网筒（8）、辅助网筒（9）、环形聚烟管（10）和能见度传感器（11），所述排烟主道（6）设于移动底盘（1）的一端，排烟主道（6）为贯通设置，所述抽风机器（7）设于排烟主道（6）内壁，所述辅助网筒（9）设于排烟主道（6）远离移动底盘（1）的一侧。

3.根据权利要求2所述的一种消防应急救援用移动式排烟机器人，其特征在于：所述环形聚烟管（10）贯穿移动底盘（1）连通设于排烟主道（6）侧壁，所述辅助网筒（9）对称设于主道过滤网筒（8）两侧的移动底盘（1）侧壁，环形聚烟管（10）远离排烟主道（6）的一端连通设于辅助网筒（9）侧壁，所述能见度传感器（11）设于主道过滤网筒（8）与辅助网筒（9）之间的移动底盘（1）侧壁。

4.根据权利要求3所述的一种消防应急救援用移动式排烟机器人，其特征在于：所述锥体分导机构（12）包括锥形筒（13）、密封架（14）、密封螺栓（15）、分类管（16）、毒尘电动阀（17）、尘气电动阀（18）、毒气电动阀（19）、粉尘浓度传感器（20）和气体成分传感器（21），所述锥形筒（13）设于移动底盘（1）内壁，锥形筒（13）为上下贯通设置，锥形筒（13）与排烟主道（6）连通设置，所述密封架（14）分别设于锥形筒（13）的上壁和底壁。

5.根据权利要求4所述的一种消防应急救援用移动式排烟机器人，其特征在于：所述密封螺栓（15）对称设于密封架（14）两端，密封螺栓（15）远离密封架（14）的一端设于锥形筒（13）内部，密封螺栓（15）与锥形筒（13）螺纹连接，所述分类管（16）贯穿移动底盘（1）连通设于锥形筒（13）远离排烟主道（6）的一侧，所述毒尘电动阀（17）、尘气电动阀（18）和毒气电动阀（19）分别连通设于分类管（16）远离锥形筒（13）的一端，所述粉尘浓度传感器（20）和气体成分传感器（21）分别设于锥形筒（13）内壁。

6.根据权利要求5所述的一种消防应急救援用移动式排烟机器人，其特征在于：所述外流保护机构（23）包括储水箱（24）、总进水阀（25）、抽水泵（37）、分散喷水球（38）、水雾喷头（39）和喷水伸缩管（40），所述储水箱（24）对称设于锥形筒（13）两侧的移动底盘（1）内壁，所述总进水阀（25）连通设于储水箱（24）靠近分类管（16）的一端，所述抽水泵（37）设于储水箱（24）上壁，抽水泵（37）抽水端贯穿设于储水箱（24）底部，所述喷水伸缩管（40）设于抽水泵（37）排水端，所述分散喷水球（38）连通设于喷水伸缩管（40）远离抽水泵（37）的一端，分散喷水球（38）设于密封架（14）上壁，多组所述水雾喷头（39）连通设于分散喷水球（38）侧壁。

7.根据权利要求6所述的一种消防应急救援用移动式排烟机器人，其特征在于：所述内耗降温机构（41）包括网板内耗座（42）、锥形液氮罐体（43）、降温碳钢块（44）、单向排气阀（45）、惰性管（46）、单向进气阀（26）、升华管（27）、水冷架（28）、水冷弹簧（29）、水冷碳钢板（30）、导温碳钢板（31）、导温碳钢柱（32）、传导碳钢弹簧（33）、低温钕铁硼电磁体（34）、低温钕铁硼磁体（35）和温度传感器（36），所述网板内耗座（42）设于锥形筒（13）内壁。

8.根据权利要求7所述的一种消防应急救援用移动式排烟机器人，其特征在于：所述锥形液氮罐体（43）设于网板内耗座（42）内壁，锥形液氮罐体（43）为上端开口设置，密封架（14）远离密封螺栓（15）的一端设于锥形液氮罐体（43）的开口处，密封架（14）对锥形液氮罐体（43）进行密封，多组所述降温碳钢块（44）贯穿锥形液氮罐体（43）设于网板内耗座（42）侧壁，所述单向排气阀（45）对称设于储水箱（24）两端上壁，单向排气阀（45）与储水箱（24）连通设置，所述惰性管（46）连通设于单向排气阀（45）与锥形液氮罐体（43）之间，所述单向进气阀（26）对称设于储水箱（24）底壁。

9.根据权利要求8所述的一种消防应急救援用移动式排烟机器人，其特征在于：所述升华管（27）横跨锥形筒（13）连通设于单向进气阀（26）之间，升华管（27）远离单向进气阀（26）的一端贯穿密封架（14）连通设于锥形液氮罐体（43）底壁，所述水冷架（28）滑动设于惰性管（46）之间，所述水冷弹簧（29）设于惰性管（46）靠近单向排气阀（45）的一端与水冷架（28）之间，所述水冷碳钢板（30）贯穿设于储水箱（24）底壁，所述导温碳钢板（31）设于水冷碳钢板（30）下方的水冷架（28）内壁。

10.根据权利要求9所述的一种消防应急救援用移动式排烟机器人，其特征在于：所述导温碳钢柱（32）贯穿密封架（14）设于锥形液氮罐体（43）内部，所述传导碳钢弹簧（33）设于导温碳钢柱（32）与导温碳钢板（31）之间，所述低温钕铁硼电磁体（34）设于水冷碳钢板（30）底壁，所述低温钕铁硼磁体（35）设于导温碳钢板（31）上壁，低温钕铁硼电磁体（34）与低温钕铁硼磁体（35）相对设置，所述温度传感器（36）设于储水箱（24）上壁，温度传感器（36）检测端贯穿设于储水箱（24）内壁。