CN117416340A - 主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，属于车辆行驶安全性控制技术领域，应用于主动侧倾车辆行驶控制技术，借鉴车辆漂移过弯原理，引入可控制下的车辆尾部侧滑技术措施；主动侧倾车辆弯道行驶过程中，工作至车辆极限侧倾角后、且内侧车轮地面正压力为零时，采用后轮瞬时制动，制动力锁止后轮、后轮打滑，或者，采用全轮瞬时制动，车辆重心前移，前轮继续滚动，后轮打滑，在弯道离心力作用下、车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻，通过校正车辆行驶方向，恢复主动侧倾车辆弯道安全行驶。

Description

主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法

技术领域

本发明涉及一种主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，属于车辆行驶安全性控制技术领域，应用于主动侧倾车辆行驶控制技术。

背景技术

主动侧倾控制系统通过控制车辆在转弯时向弯道内侧倾斜程度，提高了车辆转弯时的操纵稳定性、平顺性、通行速度和安全性，对于小轮距、窄体车辆，主动侧倾技术可以使车辆在过弯时自动倾斜一定角度，产生一个平衡力矩，来抵抗车辆受到的离心力、避免车辆侧翻，以保持车辆稳定的行驶姿态。

针对主动侧倾车辆行驶安全性，文献1：车辆侧倾控制方法，CN2020105579660，设置了一个车辆许用最大侧倾角，车辆转向行驶过程中，依据计算所需侧倾角与许用最大侧倾角的关系判断是否执行车辆减速，保障车辆行驶稳定性；其关键技术措施是，执行车辆减速、防止车辆克服离心力所需侧倾角超越车辆许用最大侧倾角，属于主动安全控制技术。

对于主动侧倾车辆弯道行驶过程中，如果车辆自动控制工作至极限侧倾角后，当车辆需要避障加大转向角、或者受到下坡等路面条件干扰时、车辆行驶速度变大，导致离心力急剧变大、超越车辆所能够承受的极限值后，可能造成车辆向弯道外侧翻；对于小轮距、窄体轻型车辆，驾乘人员为前、后单列乘坐，车内两侧空间小、侧面安全气囊不便加装；车辆工作到极限侧倾角后、一旦弯道内侧车轮地面正压力为零时，内侧车轮离开地面，会造成车辆向弯道外侧翻；文献2：主动侧倾车辆防侧翻安全机构及其控制方法，CN2023104157913，在车辆外侧加装备用安全机构，以确保乘员安全，是防止车辆向弯道外侧翻的被动安全技术措施；鉴于赛道车辆弯道驾驶技巧，结合特技演示中所运用的尾部侧滑、漂移过弯原理，应用于主动侧倾车辆弯道行驶自动控制方案，以便提高主动侧倾车辆的抗侧翻能力。

发明内容

本发明目的是要提供一种主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，主动侧倾车辆弯道行驶过程中，工作至车辆极限侧倾角后、且内侧车轮地面正压力为零时，触发车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆向弯道外侧翻。

为了达到本发明目的所采取的技术方案如下：借鉴车辆漂移过弯原理，引入可控制下的车辆尾部侧滑技术措施，诱导车辆尾部侧滑、释放车辆侧翻能量，恢复主动侧倾车辆弯道安全行驶。

主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，包括：

设置主动侧倾车辆行驶关键控制参数为：车辆行驶速度v、转向角θ、侧倾角β，主动侧倾车辆依据控制参数v、θ、β弯道行驶，其中：侧倾函数β=p(v, θ)；

主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆侧倾角β达到极限值βm以后、并且弯道内侧车轮地面正压力小于所给定的阈值时，触发车辆尾部侧滑；

触发车辆尾部侧滑方法为，后轮瞬时制动，制动力T锁止后轮、后轮打滑，在弯道离心力作用下、车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻；另外，尾部侧滑导致车辆转弯半径变大、利于离心力减小，车辆恢复安全行驶状态；

其中，通过控制后轮制动力T，使得车辆尾部侧滑发生；由后轮制动时长∆t，控制车辆尾部侧滑角φ；

尾部侧滑可能导致车辆转向过度，依据侧滑角φ，调整转向角θ、校正车辆行驶方向；以及，

依据控制参数v、θ、β=p(v, θ)，恢复主动侧倾车辆弯道行驶控制，车辆安全行驶。

上述的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法中，触发车辆尾部侧滑方法，将后轮瞬时制动替换为全轮瞬时制动，车辆重心前移，前轮地面正压力增加，前轮保持继续滚动，后轮打滑，在弯道离心力作用下、车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，形成一种主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，包括：

设置主动侧倾车辆行驶关键控制参数为：车辆行驶速度v、转向角θ、侧倾角β，主动侧倾车辆依据控制参数v、θ、β弯道行驶，其中：侧倾函数β=p(v, θ)；

主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆侧倾角β达到极限值βm以后、并且弯道内侧车轮地面正压力小于所给定的阈值时，触发车辆尾部侧滑；

触发车辆尾部侧滑方法为，全轮瞬时制动，车辆重心前移，前轮继续滚动，后轮打滑，在弯道离心力作用下、车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻；另外，尾部侧滑导致车辆转弯半径变大、利于离心力减小，车辆恢复安全行驶状态；

其中，通过控制全轮制动力，使得车辆尾部侧滑发生；由全轮制动时长∆t，控制车辆尾部侧滑角φ；

尾部侧滑可能导致车辆转向过度，依据侧滑角φ，调整转向角θ、校正车辆行驶方向；以及，

依据控制参数v、θ、β=p(v, θ)，恢复主动侧倾车辆弯道行驶控制，车辆安全行驶。

上述的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法中，依据乘用机动车行业习惯，行车制动是作用于所有车轮，驻车制动是作用于后轮；采用线控驻车制动，通过后轮瞬时制动，触发车辆尾部侧滑，实现侧滑角度自动控制，释放侧翻能量；采用线控行车制动，通过全轮瞬时制动，车辆重心前移，触发车辆尾部侧滑，实现侧滑角度自动控制，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻。

上述的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法中，主动侧倾车辆选用后轮轮毂电机驱动，采用轮毂电机电磁制动，触发车辆尾部侧滑，实现侧滑角度自动控制，释放侧翻能量；采用复合制动方法，通过全轮瞬时制动，以及轮毂电机电磁制动，触发车辆尾部侧滑，实现侧滑角度自动控制，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻，同时具备车辆减速特征，确保车辆弯道安全行驶；

所述的电机电磁制动方式为：能耗制动或者反接制动，使电机产生与其旋转方向相反的电磁转矩，制动时长∆t、产生车辆尾部侧滑角φ，其特点是制动转矩大，操作控制方便。

上述的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法中，车辆轮胎选用断面为弧形曲线的摩托车轮胎GB 518-2007，轮胎与地面为椭圆点接触；影响制动力T和制动时长∆t的因素为：轮胎气压对车辆尾部侧滑的影响，轮胎气压越高、轮胎地面接触面积越小，接触点摩擦系数不变时，轮胎与地面摩擦力变小，易于产生车辆尾部侧滑，并且车辆尾部侧滑角速度变大，相应地需要减小瞬时制动力T和制动时长∆t，轮胎气压低则反之；轮胎磨损程度对车辆尾部侧滑的影响，轮胎的胎面花纹磨损后地面接触点摩擦系数变小，易于产生车辆尾部侧滑，并且车辆尾部侧滑角速度变大，相应地需要减小瞬时制动力T和制动时长∆t，新轮胎则反之。

上述的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法中，车辆尾部侧滑触发条件判断为：主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆侧倾角达到极限值以后、并且弯道内侧车轮地面正压力小于所给定的阈值时，或者，车辆侧倾角达到极限值以后、并且弯道内侧驱动车轮打滑时，触发车辆尾部侧滑，应用于双后轮驱动的主动侧倾正三轮车道路行驶防侧翻控制。

上述的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法中，主动侧倾车辆行驶关键控制参数为：车辆行驶速度v、转向角θ、侧倾角β，车辆转弯半径r=q(θ)，离心力平衡条件tanβ=kv²/(g×r)，侧倾函数β=p(v, θ)，主动侧倾车辆依据控制参数v、θ、β弯道行驶，θ=0时，r→∞、β=0，车辆直立直线行驶；主动侧倾车辆弯道行驶控制方法，可以应用到主动侧倾车辆道路行驶控制中；因此主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，可以应用到主动侧倾车辆道路行驶防侧翻控制；其中：重力加速度g，侧倾系数k。

本发明的有益效果在于，所提出的一种主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，主动侧倾车辆弯道行驶过程中，工作至极限侧倾角后、且内侧车轮地面正压力为零时，触发车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆向弯道外侧翻，校正车辆行驶方向，车辆安全行驶过弯。

附图说明

图1为主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法原理图；

图2为主动侧倾车辆转弯半径函数r=q(θ)表达原理图；

图3为主动侧倾正三轮车弯道行驶防侧翻控制方法流程图；

图4为主动侧倾倒三轮车弯道行驶防侧翻控制方法流程图；

图5为主动侧倾四轮车辆弯道行驶防侧翻控制方法流程图。

实施方式

下面根据附图对本发明的实施例进行描述。

主动侧倾车辆弯道行驶过程中，如果车辆自动控制侧倾至极限侧倾角后，当车辆需要避障加大转向角，或者受到下坡等路面条件干扰时、车辆行驶速度变大，导致离心力急剧变大、超越车辆所能够承受的极限值后，可能造成车辆向弯道外侧翻。

图1所示的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法原理图，主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，包括：

设置主动侧倾车辆行驶关键控制参数为：车辆行驶速度v、转向角θ、侧倾角β，主动侧倾车辆依据控制参数v、θ、β=p(v, θ)弯道行驶；

主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆侧倾角β达到极限值βm以后、并且弯道内侧车轮地面正压力小于所给定的阈值时，触发车辆尾部侧滑；

触发车辆尾部侧滑方法为，后轮瞬时制动，制动力T锁止后轮、后轮打滑，在弯道离心力作用下、车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻；另外，尾部侧滑导致车辆转弯半径变大、利于离心力减小，车辆恢复安全行驶状态；

其中，通过控制后轮制动力T，使得车辆尾部侧滑发生；由后轮制动时长∆t，控制车辆尾部侧滑角φ；

尾部侧滑可能导致车辆转向过度，依据侧滑角φ，调整转向角θ、校正车辆行驶方向；以及，

依据控制参数v、θ、β=p(v, θ)，恢复主动侧倾车辆弯道行驶控制，车辆安全行驶。

图1所示的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法中，触发车辆尾部侧滑方法，将后轮瞬时制动替换为全轮瞬时制动，车辆重心前移，前轮地面正压力增加，前轮保持继续滚动，后轮打滑，在弯道离心力作用下、车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻，形成一种主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法。

其中：侧倾函数β=p(v, θ)中，给定车辆轴距d，车辆转弯半径函数r=q(θ)表达如下：对于主动侧倾正三轮车，单个前轮转向、双后轮驱动，给出车辆弯道行驶转向角θ，车辆转弯半径r=d/tanθ，如图2（a）所示；对于主动侧倾倒三轮车和四轮车辆，双前轮转向、后轮驱动，给出车辆弯道行驶转向角θ，对应外车轮偏转角θe和内车轮偏转角θi满足阿克曼转向条件，车辆转弯半径r=d/tanθ，如图2（b）、（c）所示；

主动侧倾车辆弯道行驶离心力平衡条件为tanβ=kv²/(g×r)，获得侧倾函数β=p(v, θ)，主动侧倾车辆依据控制参数v、θ、β=p(v, θ)弯道行驶；式中：重力加速度g=9.8m/s²，侧倾系数k为常数、k≤1。

主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆不可能向弯道内侧翻的原理是：车辆侧倾角不大于抵消离心力所需侧倾角，即β≤arctan[kv²/(g×r)]，则车辆不会向弯道内侧翻；主动侧倾车辆工作在车辆极限侧倾角之内条件下，车辆侧向力动态平衡，车辆既不会向弯道内侧翻、也不会向弯道外侧翻，则车辆处于横向稳态、安全行驶。

主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆工作到极限侧倾角后、并且当内侧车轮地面正压力为零时，会导致车辆绕弯道外侧车轮接地点连线向弯道外侧翻；当内侧车轮地面正压力为零后、内侧车轮离开地面，同时内侧驱动轮打滑、角速度突变，内侧驱动轮角加速度变大；因此，以极限侧倾角条件下、内侧车轮地面正压力小于设定的正压力阈值，作为车辆向弯道外侧翻判定条件，应用于所有主动侧倾车辆防侧翻控制；由于内侧驱动轮角加速度更容易获取，以极限侧倾角条件下、内侧驱动轮角加速度大于设定的角加速度阈值，作为车辆向弯道外侧翻判定条件，应用于主动侧倾正三轮车防侧翻控制；

图3所示的主动侧倾正三轮车弯道行驶防侧翻控制方法流程图，主动侧倾正三轮车特征为，单个车轮前置、前轮转向，两个车辆后置、双后轮驱动；主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法流程，包括以下步骤：

①、车辆弯道行驶：给定主动侧倾车辆极限侧倾角βm、驱动车轮地面打滑的角加速度阈值a₀，设置车辆瞬时制动力T、制动时长∆t，设置车辆行驶关键控制参数为：车辆行驶速度v、转向角θ、侧倾角β，车辆转弯半径r=q(θ)，tanβ=kv²/(g×r)，侧倾函数β=p(v, θ)，主动侧倾车辆依据控制参数v、θ、β弯道行驶；

②、车辆尾部侧滑触发条件：主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆侧倾角β≥βm、并且弯道内侧驱动车轮角加速度a>a₀时，触发车辆尾部侧滑程序启动；

③、触发车辆尾部侧滑：后轮瞬时制动，制动力T锁止后轮、后轮打滑，在弯道离心力作用下、车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻；

④、车辆尾部侧滑控制：控制后轮制动力T，使得车辆尾部侧滑发生；由后轮制动时长∆t，控制车辆尾部侧滑角φ；

⑤、行驶车道保持：依据侧滑角φ，调整转向角θ=-f×φ、校正车辆行驶方向；

⑥、车辆安全行驶：依据该瞬时的控制参数v、θ、β=p(v, θ)，恢复主动侧倾车辆弯道行驶控制，车辆安全行驶；

其中：重力加速度g，侧倾系数k≤1，方向校正系数f≥1，角加速度阈值a₀大于车辆行驶驱动轮的最大工作角加速度，车辆极限侧倾角βm、制动力T为车辆性能参数，制动时长∆t由道路试验确定、取∆t=0.1~1s。

主动侧倾倒三轮车特征为，两个车轮前置、双前轮转向，单个车轮后置、后轮驱动；主动侧倾倒三轮车弯道行驶过程中，车辆工作到极限侧倾角后，当弯道内侧车轮地面正压力为零时、弯道内侧车轮离开地面，独立悬架弯道内侧减震器受拉力；两个前减震器分别串联拉压力传感器，由传感器获取内侧车轮减震器的簧下拉压力b，车辆正常行驶中，所有减震器受压力、b>0，减震器受拉力时b<0；

图4所示的主动侧倾倒三轮车弯道行驶防侧翻控制方法流程图，一种主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法流程，包括以下步骤：

①、车辆弯道行驶：给定主动侧倾车辆极限侧倾角βm、车轮地面正压力为零判定阈值b₀，设置车辆瞬时制动力T、制动时长∆t，设置车辆行驶关键控制参数为：车辆行驶速度v、转向角θ、侧倾角β，车辆转弯半径r=q(θ)，tanβ=kv²/(g×r)，侧倾函数β=p(v, θ)，主动侧倾车辆依据控制参数v、θ、β弯道行驶；

②、车辆尾部侧滑触发条件：主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆侧倾角β≥βm、并且弯道内侧车轮减震器的簧下拉压力b<b₀时，触发车辆尾部侧滑程序启动；

③、触发车辆尾部侧滑：全轮瞬时制动，车辆重心前移，前轮继续滚动、后轮打滑，在弯道离心力作用下、车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻；

④、车辆尾部侧滑控制：控制全轮制动力，使得车辆尾部侧滑发生；由全轮制动时长∆t，控制车辆尾部侧滑角φ；

⑤、行驶车道保持：依据侧滑角φ，调整转向角θ=-f×φ、校正车辆行驶方向；

⑥、车辆安全行驶：依据该瞬时的控制参数v、θ、β=p(v, θ)，恢复主动侧倾车辆弯道行驶控制，车辆安全行驶；

其中：重力加速度g，侧倾系数k≤1，方向校正系数f≥1，判定阈值b₀<0，前减震器的簧下车轮质量m时、取b₀=-m；车辆极限侧倾角βm、制动力T为车辆性能参数，制动时长∆t由道路试验确定、取∆t=0.1~1s。

主动侧倾四轮车辆特征为，两个车轮前置、双前轮转向，两个车轮后置、双后轮驱动；主动侧倾四轮车辆弯道行驶过程中，车辆工作到极限侧倾角后，当弯道内侧车轮地面正压力为零时、弯道内侧车轮离开地面，独立悬架弯道内侧减震器受拉力；四个减震器均串联拉压力传感器，由传感器获取内侧车轮前、后减震器的簧下拉压力b₁、b₂，车辆正常行驶中，所有减震器受压力b₁>0、b₂>0，减震器受拉力时b₁<0、b₂<0；

图5所示的主动侧倾倒四轮车辆弯道行驶防侧翻控制方法流程图，一种主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法流程，包括以下步骤：

①、车辆弯道行驶：给定主动侧倾车辆极限侧倾角βm、车轮地面正压力为零判定阈值b₀，设置车辆瞬时制动力T、制动时长∆t，设置车辆行驶关键控制参数为：车辆行驶速度v、转向角θ、侧倾角β，车辆转弯半径r=q(θ)，tanβ=kv²/(g×r)，侧倾函数β=p(v, θ)，主动侧倾车辆依据控制参数v、θ、β弯道行驶；

②、车辆尾部侧滑触发条件：主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆侧倾角β≥βm、并且弯道内侧车轮前、后减震器的簧下拉压力b₁<b₀并且b₂<b₀时，触发车辆尾部侧滑程序启动；

③、触发车辆尾部侧滑：全轮瞬时制动，车辆重心前移，前轮继续滚动、后轮打滑，在弯道离心力作用下、车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻；

④、车辆尾部侧滑控制：控制全轮制动力，使得车辆尾部侧滑发生；由全轮制动时长∆t，控制车辆尾部侧滑角φ；

⑤、行驶车道保持：依据侧滑角φ，调整转向角θ=-f×φ、校正车辆行驶方向；

⑥、车辆安全行驶：依据该瞬时的控制参数v、θ、β=p(v, θ)，恢复主动侧倾车辆弯道行驶控制，车辆安全行驶；

其中：重力加速度g，侧倾系数k≤1，方向校正系数f≥1，判定阈值b₀<0，减震器的簧下车轮质量m时、取b₀=-m；车辆极限侧倾角βm、制动力T为车辆性能参数，制动时长∆t由道路试验确定、取∆t=0.1~1s。

Claims (8)

1.主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，包括：

设置主动侧倾车辆行驶关键控制参数为：车辆行驶速度v、转向角θ、侧倾角β，主动侧倾车辆依据控制参数v、θ、β弯道行驶，其中：侧倾函数β=p(v, θ)；其特征在于，

主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆侧倾角达到极限值以后、并且弯道内侧车轮地面正压力小于所给定的阈值时，触发车辆尾部侧滑；

所述的触发车辆尾部侧滑方法为：后轮瞬时制动，制动力T锁止后轮、后轮打滑，在弯道离心力作用下、车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻；

其中，通过控制后轮制动力T，使得车辆尾部侧滑发生；由后轮制动时长，控制车辆尾部侧滑角φ；

依据侧滑角φ，调整转向角θ、校正车辆行驶方向；以及，

依据控制参数v、θ、β=p(v, θ)，恢复主动侧倾车辆弯道行驶控制，车辆安全行驶。

2.根据权利要求1所述的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，其特征在于，驻车制动是作用于后轮，采用线控驻车制动，通过后轮瞬时制动，触发车辆尾部侧滑，实现侧滑角度自动控制，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻。

3.根据权利要求1所述的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，其特征在于，主动侧倾车辆选用后轮轮毂电机驱动，采用轮毂电机电磁制动，触发车辆尾部侧滑，实现侧滑角度自动控制，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻；

所述的电机电磁制动方式为：能耗制动或者反接制动，使电机产生与其旋转方向相反的电磁转矩，制动时长∆t、产生车辆尾部侧滑角φ。

4.一种主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，包括：

设置主动侧倾车辆行驶关键控制参数为：车辆行驶速度v、转向角θ、侧倾角β，主动侧倾车辆依据控制参数v、θ、β弯道行驶，其中：侧倾函数β=p(v, θ)；其特征在于，

主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆侧倾角达到极限值以后、并且弯道内侧车轮地面正压力小于所给定的阈值时，触发车辆尾部侧滑；

所述的触发车辆尾部侧滑方法为：全轮瞬时制动，车辆重心前移，前轮继续滚动，后轮打滑，在弯道离心力作用下、车辆尾部侧滑，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻；

其中，通过控制全轮制动力，使得车辆尾部侧滑发生；由全轮制动时长，控制车辆尾部侧滑角φ；

依据侧滑角φ，调整转向角θ、校正车辆行驶方向；以及，

依据控制参数v、θ、β=p(v, θ)，恢复主动侧倾车辆弯道行驶控制，车辆安全行驶。

5.根据权利要求4所述的一种主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，其特征在于，行车制动是作用于所有车轮，采用线控行车制动，通过全轮瞬时制动，车辆重心前移，触发车辆尾部侧滑，实现侧滑角度自动控制，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻。

6.根据权利要求4所述的一种主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，其特征在于，主动侧倾车辆选用后轮轮毂电机驱动，采用复合制动方法，通过全轮瞬时制动，以及轮毂电机电磁制动，触发车辆尾部侧滑，实现侧滑角度自动控制，释放侧翻能量，阻止车辆侧翻；

所述的电机电磁制动方式为：能耗制动或者反接制动，使电机产生与其旋转方向相反的电磁转矩，制动时长∆t、产生车辆尾部侧滑角φ。

7.根据权利要求1和4所述的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，其特征在于，轮胎气压越高、轮胎地面接触面积越小，轮胎与地面摩擦力变小，易于产生车辆尾部侧滑，并且车辆尾部侧滑角速度变大，相应地需要减小瞬时制动力和制动时长；轮胎的胎面花纹磨损后地面接触点摩擦系数变小，易于产生车辆尾部侧滑，并且车辆尾部侧滑角速度变大，相应地需要减小瞬时制动力和制动时长。

8.根据权利要求1和4所述的主动侧倾车辆弯道行驶防侧翻控制方法，其特征在于，车辆尾部侧滑触发条件判断为：主动侧倾车辆弯道行驶过程中，车辆侧倾角达到极限值以后、并且弯道内侧车轮地面正压力小于所给定的阈值时，或者，车辆侧倾角达到极限值以后、并且弯道内侧驱动车轮打滑时，触发车辆尾部侧滑，应用于双后轮驱动的主动侧倾正三轮车道路行驶防侧翻控制。