CN117400171A - 角钢安装属具 - Google Patents

Abstract

本申请涉及高空作业领域，公开了一种角钢安装属具，包括：角钢夹持机构，用于夹紧角钢；线性调节系统，包括分别用于沿第一线性方向、第二线性方向、第三线性方向和第四线性方向移动角钢夹持机构的第一线性调节机构、第二线性调节机构、第三线性调节机构和第四线性调节机构；倾角调节系统，包括用于带动角钢夹持机构绕第一轴线摆动的第一倾角调节机构和用于带动角钢夹持机构绕第二轴线回转的第二倾角调节机构；和方位调节机构，用于带动角钢夹持机构绕第三轴线摆动。本申请的角钢安装属具不仅能夹持角钢，还具有多个自由度以调节角钢姿态，从而可在电力铁塔塔腿安装时节省机具数量，并提高灵活性、便捷性和可控性。

Description

角钢安装属具

技术领域

本申请属于高空作业技术领域，具体地涉及一种角钢安装属具。

背景技术

目前，电力铁塔的塔腿按照铁塔规格可采用不同尺寸的角钢搭建而成，单根角钢的重量可达700KG以上。在塔腿安装的准备阶段，需要依靠多人合作将散捆后的角钢搬运至安装点附近，利用开孔设备在角钢上开孔，并利用预先挖出的基坑组立抱杆；在塔腿安装时，角钢的一端部上的开孔通过钢丝绳与组立好的抱杆上的吊车连接，角钢的另一端部上的开孔通过钢丝绳与地面上的卷扬机连接，通过吊车和卷扬机的配合，使角钢以倾斜于地面的姿态安装就位。由于安装过程中需要用到开孔设备，且需要多个工人分别控制吊车和卷扬机进行配合，不仅机具较多，且灵活性、便捷性和可控性偏低。

发明内容

本申请的目的是提供一种角钢安装属具，不仅能夹持角钢，还具有多个自由度以调节角钢姿态，从而可在电力铁塔塔腿安装时节省机具数量，并提高灵活性、便捷性和可控性。

为了实现上述目的，本申请提供一种角钢安装属具，包括：

角钢夹持机构，用于夹紧角钢；

线性调节系统，包括分别用于沿第一线性方向、第二线性方向、第三线性方向和第四线性方向移动所述角钢夹持机构的第一线性调节机构、第二线性调节机构、第三线性调节机构和第四线性调节机构；

倾角调节系统，包括用于带动所述角钢夹持机构绕第一轴线摆动的第一倾角调节机构和用于带动所述角钢夹持机构绕第二轴线回转的第二倾角调节机构；和

方位调节机构，用于带动所述角钢夹持机构绕第三轴线摆动。

在一些实施方式中，所述第一线性调节机构、所述第一倾角调节机构、所述方位调节机构、所述第二线性调节机构、所述第三线性调节机构、第四线性调节机构、所述第二倾角调节机构和所述角钢夹持机构依次连接；

其中，所述第二轴线与所述第二线性方向平行，所述第二轴线、所述第三线性方向和所述第四线性方向相互垂直，所述第三轴线与所述第四线性方向平行，所述第一轴线为垂直于所述第一线性方向的水平轴线。

在一些实施方式中，所述第一倾角调节机构包括：

摆动架，铰接于所述第一线性调节机构且连接所述方位调节机构；

倾角调节伸缩装置，所述倾角调节伸缩装置的两端分别对应铰接于所述第一线性调节机构和所述摆动架，以能够驱动所述摆动架绕所述第一轴线摆动。

在一些实施方式中，所述第二倾角调节机构包括连接所述角钢夹持机构和所述第四线性调节机构的倾角调节回转马达，所述倾角调节回转马达的回转轴线为所述第二轴线。

在一些实施方式中，所述第一线性调节机构包括：

第一固定臂，沿所述第一线性方向布置；

第一伸缩臂，沿所述第一线性方向布置且连接所述第一倾角调节机构；

第一线性伸缩装置，所述第一线性伸缩装置的两端分别对应铰接于所述第一固定臂和所述第一伸缩臂，以能够驱动所述第一伸缩臂沿所述第一线性方向相对于所述第一固定臂伸缩。

在一些实施方式中，所述角钢安装属具还包括固定于所述第一固定臂的外连接架，所述外连接架设有外铰接部。

在一些实施方式中，所述第二线性调节机构包括：

第二固定臂，沿所述第二线性方向布置且连接所述方位调节机构；

第二伸缩臂，沿所述第二线性方向布置且连接所述第三线性调节机构；

第二线性伸缩装置，所述第二线性伸缩装置的两端分别对应铰接于所述第二固定臂和所述第二伸缩臂，以能够驱动所述第二伸缩臂沿所述第二线性方向相对于所述第二固定臂伸缩。

在一些实施方式中，所述第三线性调节机构包括：

横移支架，与所述第二线性调节机构活动连接且与所述第四线性调节机构连接；

横移伸缩装置，用于驱动所述横移支架沿所述第三线性方向相对于所述第二线性调节机构横移。

在一些实施方式中，所述第四线性调节机构包括：

升降支架，与所述第三线性调节机构活动连接且与所述第二倾角调节机构连接；

升降伸缩装置，用于驱动所述升降支架沿所述第四线性方向相对于所述第三线性调节机构升降。

在一些实施方式中，所述方位调节机构包括连接第一倾角调节机构和所述第二线性调节机构的方位调节回转马达，所述方位调节回转马达的回转轴线为所述第三轴线。

在一些实施方式中，所述角钢夹持机构包括：

基座，与所述第二倾角调节机构连接；

夹持配合结构，用于夹紧所述角钢；

连杆传动机构，连接所述基座和所述夹持配合结构；和

夹持伸缩装置，连接所述基座和所述连杆传动机构，在所述夹持伸缩装置的驱动下，所述连杆传动机构能够带动所述夹持配合结构夹紧所述角钢。

在一些实施方式中，所述连杆传动机构包括剪叉式连杆组，所述剪叉式连杆组包括两个第一连杆和两个第二连杆，所述夹持配合结构包括第一夹板和第二夹板；

其中，两个所述第一连杆的第一连杆外端均铰接于所述基座，两个所述第一连杆的第一连杆内端分别对应铰接两个所述第二连杆的第二连杆内端，两个所述第二连杆的第二连杆外端分别对应连接所述第一夹板和所述第二夹板，两个所述第二连杆交叉铰接，所述夹持伸缩装置的一端连接于所述基座且另一端连接于两个所述第二连杆的交叉铰接处的铰接轴。

本申请的角钢安装属具由于设有角钢夹持机构、四个线性调节机构、两个倾角调节机构和方位调节机构，能够在搭建电力铁塔塔腿时，以八个自由度调节角钢姿态，具体可由角钢夹持机构夹持角钢，由第一倾角调节机构和第二倾角调节机构共同调节角钢相对于地面的倾角，由方位调节机构和四个线性调节机构实现角钢在搬运、姿态调节和定位安装过程中的位置灵活调节，从而满足安装灵活性和便捷性的要求，并能节省机具数量，减少对人工技能的依赖，提高可控性，降低安装成本。

本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施方式，但并不构成对本申请实施方式的限制。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。在附图中：

图1为本申请具体实施方式中的一种角钢夹持机构的侧视图；

图2为图1中的角钢夹持机构的俯视图；

图3为图1中的角钢夹持机构的另一俯视图，较之图2展示出了蓄能器且省略示出压力检测装置和平衡阀组；

图4为本申请具体实施方式中的一种角钢夹持控制总成的液压原理图；

图5为本申请具体实施方式中的一种角钢安装属具的侧视图；

图6为图5中的角钢安装属具的俯视图；

图7为本申请具体实施方式中的一种伸缩臂叉装车的示意图；

图8为图7中的伸缩臂叉装车的控制关系示意图；

图9至图12依次为本申请具体实施方式中的一种角钢安装流程的四个状态示意图。

附图标记说明

10 臂架机构 20 角钢夹持机构

30 第一线性调节机构 40 第二线性调节机构

50 第三线性调节机构 60 第四线性调节机构

70 第一倾角调节机构 80 第二倾角调节机构

90 方位调节机构 100 属具变幅机构

110 臂架变幅角检测装置 120 压力检测装置

130 第一回转角检测装置 140 第二回转角检测装置

150 夹持阀组 160 第一线性调节阀组

170 第二线性调节阀组 180 横移阀组

190 升降阀组 200 摆动阀组

210 属具变幅阀组 220 平衡阀组

230 蓄能器 240 角钢

250 臂架变幅阀组 260 臂架伸缩阀组

11 臂架 12 臂架伸缩装置

13 臂架变幅装置 21 基座

22 夹持伸缩装置 23 第一连杆

24 第二连杆 25 第一夹板

26 第二夹板 27 第一夹持座

28 第二夹持座 31 第一固定臂

32 第一伸缩臂 33 第一线性伸缩装置

34 外连接架 41 第二固定臂

42 第二伸缩臂 43 第二线性伸缩装置

51 横移支架 52 横移伸缩装置

61 升降支架 62 升降伸缩装置

71 摆动架 72 倾角调节伸缩装置

81 倾角调节回转马达 91 方位调节回转马达

101 属具变幅伸缩装置 131 限位开关

141 接近开关 151 电磁换向阀

12a 臂架伸缩驱动油缸 13a 臂架变幅驱动油缸

22a 夹持驱动油缸 33a 第一线性调节油缸

43a 第二线性调节油缸 52a 横移驱动油缸

62a 升降驱动油缸 72a 倾角调节油缸

101a 属具变幅驱动油缸

AA’ 第一线性方向 BB’ 第二线性方向

CC’ 第三线性方向 DD’ 第四线性方向

MM’ 第一轴线 NN’ 第二轴线

OO’ 第三轴线

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

目前，户外大型角钢在需要从地面运送到高处安装时，多依靠捆绑吊装等方式。但捆绑吊装方式需预先在角钢上开孔穿绳，且借助的机具较多，缺乏作业灵活性。

另外，还有采用夹具夹持角钢的方式，此类夹具利用重力夹持，仅能从竖直方向保持对角钢的夹紧，当夹具处于横向或其他倾斜角度时，其夹紧力失效，会导致角钢坠落，安全隐患较大；比如，在电力铁塔塔腿安装时，需要采用角钢搭建塔腿，而角钢需要相对于地面呈一定的倾角安装，因此若采用重力夹持的夹具，将无法顺利完成安装。

而若采用插销、螺栓等方式锁紧角钢的夹具，当角钢运送至高处后，又会出现无法拆卸锁紧件的情况，故此类夹具不适合角钢的高空安装作业。

为解决上述问题，参照图1至图4，本申请第一示例性实施例提供一种角钢夹持控制总成，其包括角钢夹持机构20、夹持控制油路、压力检测装置120和控制系统。

具体地，角钢夹持机构20包括夹持配合结构和夹持驱动油缸22a，夹持配合结构为可活动结构，夹持驱动油缸22a用于驱动夹持配合结构夹紧、松开角钢240。

夹持控制油路与夹持驱动油缸22a连接，夹持控制油路中设有用于切换控制夹持驱动油缸22a的电磁换向阀151。例如，电磁换向阀151可采用图4所示的三位四通电磁换向阀，此时电磁换向阀151包括第一换向阀位、中间阀位和第二换向阀位，夹持控制油路中设有与夹持驱动油缸22a的无杆腔相连的无杆腔连接油路以及与夹持驱动油缸22a的有杆腔相连的有杆腔连接油路。当电磁换向阀151切换至第一换向阀位时，无杆腔连接油路向无杆腔供油，有杆腔通过有杆腔连接油路回油，从而驱动夹持驱动油缸22a的活塞杆伸展以驱动夹持配合结构夹紧角钢240；当电磁换向阀151切换至第二换向阀位时，有杆腔连接油路向有杆腔供油，无杆腔通过无杆腔连接油路回油，从而驱动夹持驱动油缸22a的活塞杆回缩以驱动夹持配合结构松开角钢240；当电磁换向阀151断电时，电磁换向阀151切换至中间阀位，此时无杆腔连接油路和有杆腔连接油路均不进行供油和回油。

此外，压力检测装置120用于检测夹持驱动油缸22a的无杆腔内的实时油压，比如压力检测装置120可采用市面上的压力传感器，控制系统与压力检测装置120和电磁换向阀151通信。在夹持驱动油缸22a驱动夹持配合结构夹紧角钢240时，控制系统能够在无杆腔内的实时油压小于预设最小油压时控制电磁换向阀151切换至第一换向阀位，以使得夹持控制油路(例如夹持控制油路中的无杆腔连接油路)向无杆腔供油。如此，在夹紧角钢240时，可保证夹持驱动油缸22a始终提供足够的驱动力以维持夹持配合结构的夹紧力，从而无论角钢240的姿态如何在高空下变换，角钢240均可被夹持配合结构稳定夹紧。

由于夹持驱动油缸22a可通过含有夹持控制油路的液压系统远程控制，当角钢240处于高空时，也可控制夹持配合结构松开角钢240。且针对不同尺寸的角钢240，夹持配合结构均可进行快速灵活夹持，从而本示例性实施例的角钢夹持控制总成可有效满足角钢240的高空安装作业和高效运送需要，同时可避免角钢240的坠落，保证安全作业。

进一步地，控制系统还能够在无杆腔内的实时油压不小于预设最大油压时控制电磁换向阀151切换至中间阀位，以使得夹持控制油路停止向无杆腔供油。通过此限定无杆腔内最大油压的方式，可相应限定夹持驱动油缸22a的活塞杆的最大伸展幅度，从而也就限定了夹持配合结构对角钢240的最大夹紧力，在保证能够稳定夹紧角钢240的基础上，避免夹持配合结构夹坏角钢240。

或者，控制系统还能够在补油时长不小于预设补油时长时控制电磁换向阀151切换至中间阀位，以使得夹持控制油路停止向无杆腔供油。换言之，可以在夹持控制油路向无杆腔供油的过程中，通过计时方式保证无杆腔内的油压增大至一定程度，使得夹持配合结构的夹紧力足够大，保证角钢240在进行任意姿态变换时均可被夹持配合结构稳定夹紧。

以上涉及的预设最小油压、预设最大油压、预设补油时长的具体数值均可根据实际作业情况由人为或借助计算机等进行适应性调整，或者可将多组数值预先储存在控制系统内，再根据不同作业情况进行调用，使本示例性实施例的角钢夹持控制总成具备更强的通用性和灵活性。

为更好地稳定夹持配合结构的夹紧力，夹持控制油路中可设置平衡阀组220和/或蓄能器230。参照图4，当夹持控制油路中设有前述的无杆腔连接油路和有杆腔连接油路时，平衡阀组220设置在无杆腔连接油路和有杆腔连接油路中；蓄能器230则与无杆腔连接，在夹持控制油路向无杆腔供油时，同时向蓄能器230补压。

平衡阀组220、蓄能器230和压力检测装置120均可设置在角钢夹持机构20中。例如，平衡阀组220和蓄能器230安装在无杆腔的周壁上，压力检测装置120安装在平衡阀组220上。如此，角钢夹持机构20具有紧凑的结构，并可作为独立产品生产。

再参照图4，角钢夹持控制总成中的夹持驱动油缸22a、夹持控制油路和压力检测装置120均可设有多个。其中，多个夹持驱动油缸22a可同步驱动夹持配合结构夹持、松开角钢240，且多个压力检测装置120和多个夹持控制油路均与多个夹持驱动油缸22a一一对应设置，因此各个夹持驱动油缸22a均可提供足够的驱动力以保证夹持配合结构稳定夹紧角钢240。而且，当部分夹持驱动油缸22a或其对应的压力检测装置120、夹持控制油路失效时，仍可通过其余未失效的夹持驱动油缸22a的驱动以保证夹持配合结构稳定夹紧角钢240，防止角钢240坠落，保证地面作业人员安全。

本申请第二示例性实施例还提供一种角钢夹持控制方法，其包括：

步骤S1：在通过夹持驱动油缸22a驱动夹持配合结构夹紧角钢240的过程中检测夹持驱动油缸22a的无杆腔内的实时油压；

步骤S2：判断实时油压是否小于预设最小油压；

步骤S3：在判断出实时油压小于预设最小油压时向无杆腔内供油。

进一步地，角钢夹持控制方法还包括：

步骤S4：在向无杆腔内供油的过程中判断实时油压是否不小于预设最大油压；

步骤S5：在判断出实时油压不小于预设最大油压时停止向无杆腔内供油。

或者，角钢夹持控制方法还包括：

步骤S4’：在向无杆腔内供油的过程中判断补油时长是否不小于预设补油时长；

步骤S5’：在判断出补油时长不小于预设补油时长时停止向无杆腔内供油。

与第一示例性实施例的角钢夹持控制总成类似，通过采用本示例性实施例的角钢夹持控制方法，可获得与该角钢夹持控制总成相同的技术效果，在此不再赘述。

需要说明的是，在本示例性实施例的角钢夹持控制方法中，不限制对无杆腔的实时油压的检测手段、不限制对无杆腔的供油手段、不限制油压检测是否自动触发供油或停止供油。例如，除压力检测装置120以外，还可采用非装置形式的压力检测系统、总成等；除通过专用化设置的夹持控制油路供油以外，还可采用液压系统中其他油路的分支油路进行供油；除采用压力检测装置120、电磁换向阀151、控制系统三者联动的方式自动触发供油或停止供油以外，还可采用手动触发的方式，例如可设置用于显示实时油压值的显示屏，由人工观察判断，然后手动控制触发供油或停止供油。

本申请第三示例性实施例还提供一种角钢夹持机构20，参照图1至图3，其包括基座21、夹持配合结构、连杆传动机构和夹持伸缩装置22。

具体地，连杆传动机构连接基座21和夹持配合结构，夹持伸缩装置22连接基座21和连杆传动机构。通过夹持伸缩装置22驱动连杆传动机构活动，可由连杆传动机构同步带动夹持配合结构夹紧、松开角钢240。在夹紧角钢240时，夹持伸缩装置22可采用电控、液压等方式控制以提供稳定的夹紧力，与现有利用重力夹持的夹具相比，对角钢240的夹紧不受角钢姿态的限制，从而无论角钢240的姿态如何在高空下变换，角钢240均可被稳定夹紧。

此外，夹持伸缩装置22可通过远程控制，因此当角钢240处于高空时，也可控制夹持配合结构松开角钢240。而针对不同尺寸的角钢240，夹持配合结构均可进行快速灵活夹持，因此本示例性实施例的角钢夹持机构20可有效满足角钢240的高空安装作业和高效运送需要，并可避免夹持失效而导致角钢240坠落，提高作业安全性。

需要说明的是，当夹持伸缩装置22为夹持驱动油缸22a时，其采用液压控制，此时，本示例性实施例的角钢夹持机构20适用第一示例性实施例中的技术方案，以更好地保证对角钢240的夹紧力足够大，提高稳定性。

参照图2和图3，角钢夹持机构20中的夹持伸缩装置22可设置多个，多个夹持伸缩装置22可相互独立地运行，并且各个夹持伸缩装置22均连接基座21和连杆传动机构。如此设置，多个夹持伸缩装置22可同步驱动连杆传动机构，当部分夹持伸缩装置22失效时，其余未失效的夹持伸缩装置22仍可正常运作，避免角钢夹持机构20整体失效，容错率高，且在角钢240处于高空时，可防止角钢240坠落，保证地面作业人员安全。

当夹持伸缩装置22为夹持驱动油缸22a时，角钢夹持机构20中还可设置蓄能器230，蓄能器230能够为夹持驱动油缸22a补压，以更好地稳定夹持配合结构的夹紧力。例如，在实际安装时，夹持驱动油缸22a的缸筒连接基座21，夹持驱动油缸22a的活塞杆连接连杆传动机构，此时蓄能器230可安装在缸筒上(例如安装在夹持驱动油缸22a的无杆腔的周壁上)，实现紧凑安装。

连杆传动机构则可包括剪叉式连杆组，以具有较高的稳定性。本实施例采用的剪叉式连杆组包括两个第一连杆23和两个第二连杆24，此时夹持配合结构包括第一夹板25和第二夹板26。

更具体地，第一夹板25和第二夹板26均可采用聚氨酯板，以兼具强度高、耐磨性强、吸振性能优异等多种优点。而两个第一连杆23的第一连杆外端均铰接于基座21，两个第一连杆23的第一连杆内端分别对应铰接两个第二连杆24的第二连杆内端，两个第二连杆24的第二连杆外端分别对应连接第一夹板25和第二夹板26，两个第二连杆24交叉铰接，夹持伸缩装置22的一端连接于基座21且另一端连接于两个第二连杆24的交叉铰接处的铰接轴。

通过设置上述结构，当夹持伸缩装置22伸展或缩短时，可带动两个第二连杆24的交叉铰接处的铰接轴移动，从而带动剪叉式连杆组整体展开或折叠。当剪叉式连杆组整体展开时，第一夹板25与第二夹板26的间距缩小，此时第一夹板25与第二夹板26能够夹紧角钢240；当剪叉式连杆组整体折叠时，第一夹板25与第二夹板26的间距增大，此时第一夹板25与第二夹板26能够松开角钢240。

进一步地，连杆传动机构中可设有平行间隔布置的至少两个上述的剪叉式连杆组，以极大加强连杆传动机构的整体强度，同时极大提高角钢夹持机构20的稳定性。基于此，可将所有的夹持伸缩装置22均设置在两个剪叉式连杆组之间，使角钢夹持机构20结构更加紧凑。

此外，夹持配合结构还可包括第一夹持座27和第二夹持座28，第一夹持座27固定第一夹板25，第二夹持座28固定第二夹板26，第一夹持座27和第二夹持座28分别对应铰接两个第二连杆24的第二连杆外端。

在第一夹板25与第二夹板26相互靠近以夹紧角钢240的过程中，当第一夹板25和第二夹板26接触到角钢240的表面时，第一夹持座27和第二夹持座28分别可相对于两个第二连杆外端适应性转动，可自动调节至最佳角度，减少压接间隙，保证第一夹板25和第二夹板26牢固夹紧角钢240，而且整个夹紧过程更具柔性，可降低第一夹板25和第二夹板26刮花、压坏角钢240的风险。

在现有技术中，电力铁塔的塔腿按照铁塔规格可采用不同尺寸的角钢搭建而成，单根角钢的重量可达700KG以上。在塔腿安装的准备阶段，需要依靠多人合作将散捆后的角钢搬运至安装点附近，利用开孔设备在角钢上开孔，并利用预先挖出的基坑组立抱杆；在塔腿安装时，角钢的一端部上的开孔通过钢丝绳与组立好的抱杆上的吊车连接，角钢的另一端部上的开孔通过钢丝绳与地面上的卷扬机连接，通过吊车和卷扬机的配合，使角钢以倾斜于地面的姿态安装就位。由于安装过程中需要用到开孔设备，且需要多个工人分别控制吊车和卷扬机进行配合，不仅机具较多，且灵活性、便捷性和可控性偏低。

为解决上述问题，参照图5和图6，本申请第四示例性实施例还提供一种角钢安装属具，其包括角钢夹持机构20、线性调节系统、倾角调节系统和方位调节机构90。

具体地，角钢夹持机构20用于夹紧角钢240，可采用前述第一或第三示例性实施例提供的角钢夹持机构20。

线性调节系统包括第一线性调节机构30、第二线性调节机构40、第三线性调节机构50和第四线性调节机构60，第一线性调节机构30用于沿第一线性方向AA’移动角钢夹持机构20，第二线性调节机构40用于沿第二线性方向BB’移动角钢夹持机构20，第三线性调节机构50用于沿第三线性方向CC’移动角钢夹持机构20，第四线性调节机构60用于沿第四线性方向DD’移动角钢夹持机构20。

倾角调节系统包括第一倾角调节机构70和第二倾角调节机构80，第一倾角调节机构70用于带动角钢夹持机构20绕第一轴线MM’摆动，第二倾角调节机构80用于带动角钢夹持机构20绕第二轴线NN’回转。

此外，方位调节机构90用于带动角钢夹持机构20绕第三轴线OO’摆动。

在本示例性实施例中，角钢安装属具由于设有角钢夹持机构20、四个线性调节机构、两个倾角调节机构和方位调节机构90，能够在搭建电力铁塔塔腿时，以八个自由度调节角钢240的姿态，具体可由角钢夹持机构20夹持角钢240，由第一倾角调节机构70和第二倾角调节机构80共同调节角钢240相对于地面的倾角，由方位调节机构90和四个线性调节机构实现角钢240在搬运、姿态调节和定位安装过程中的位置灵活调节，从而满足安装灵活性和便捷性的要求，并能节省机具数量，减少对人工技能的依赖，提高可控性，降低安装成本。

角钢安装属具中各机构的位置关系可设置为：第一线性调节机构30、第一倾角调节机构70、方位调节机构90、第二线性调节机构40、第三线性调节机构50、第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20依次连接；并且，第二轴线NN’与第二线性方向BB’平行，第二轴线NN’、第三线性方向CC’和第四线性方向DD’相互垂直，第三轴线OO’与第四线性方向DD’平行，第一轴线MM’为垂直于第一线性方向AA’的水平轴线。

如此，第一线性调节机构30能够带动第一倾角调节机构70、方位调节机构90、第二线性调节机构40、第三线性调节机构50、第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体沿第一线性方向AA’移动。

第一倾角调节机构70能够带动方位调节机构90、第二线性调节机构40、第三线性调节机构50、第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体绕第一轴线MM’摆动。

方位调节机构90能够带动第二线性调节机构40、第三线性调节机构50、第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体绕第三轴线OO’摆动。

第二线性调节机构40能够带动第三线性调节机构50、第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体沿第二线性方向BB’移动。

第三线性调节机构50能够带动第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体沿第三线性方向CC’移动。

第四线性调节机构60能够带动第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体沿第四线性方向DD’移动。

第二倾角调节机构80直接驱动角钢夹持机构20绕第二轴线NN’回转。

下面再通过不同的实施例对角钢安装属具中各机构的具体构成作示例说明，但本领域技术人员能够理解的是，角钢安装属具中各机构的具体构成不局限于下面提供的实施例，其他能够实现相同功能的结构形式也都应属于本示例性实施例的保护范围之内。

第一倾角调节机构70的一种可选的具体结构如下：

第一倾角调节机构70包括摆动架71和倾角调节伸缩装置72。其中，摆动架71铰接于第一线性调节机构30且连接方位调节机构90，倾角调节伸缩装置72的一端铰接于第一线性调节机构30且另一端铰接于摆动架71。通过倾角调节伸缩装置72形成伸缩动作，摆动架71能够绕第一轴线MM’摆动，此时第一轴线MM’即摆动架71与第一线性调节机构30的铰接轴轴线。在摆动架71摆动的同时，方位调节机构90、第二线性调节机构40、第三线性调节机构50、第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体也被带动绕第一轴线MM’摆动，从而可调节角钢夹持机构20所夹持的角钢240在某一竖直平面内相对于地面的倾角。

第二倾角调节机构80的一种可选的具体结构如下：

第二倾角调节机构80包括倾角调节回转马达81，该倾角调节回转马达81连接角钢夹持机构20(比如连接角钢夹持机构20的基座21)和第四线性调节机构60，并且倾角调节回转马达81的回转轴线为第二轴线NN’。通过倾角调节回转马达81回转，角钢夹持机构20能够绕第二轴线NN’旋转，从而可调节角钢夹持机构20所夹持的角钢240在另一竖直平面内相对于地面的倾角。

可见，通过设置第一倾角调节机构70和第二倾角调节机构80，可调节角钢240在两个不同的竖直平面内相对于地面的倾角，以满足电力铁塔塔腿的角钢搭建要求。

第一线性调节机构30的一种可选的具体结构如下：

第一线性调节机构30包括第一固定臂31、第一伸缩臂32和第一线性伸缩装置33。其中，第一固定臂31沿第一线性方向AA’布置，第一伸缩臂32沿第一线性方向AA’布置且连接第一倾角调节机构70(比如与第一倾角调节机构70的摆动架71铰接)，第一线性伸缩装置33的一端铰接于第一固定臂31且另一端铰接于第一伸缩臂32。通过第一线性伸缩装置33形成伸缩动作，第一伸缩臂32能够被驱动沿第一线性方向AA’相对于第一固定臂31伸缩，从而带动第一倾角调节机构70、方位调节机构90、第二线性调节机构40、第三线性调节机构50、第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体沿第一线性方向AA’移动，也就能带动角钢夹持机构20所夹持的角钢240沿第一线性方向AA’移动。

在电力铁塔塔腿的角钢搭建时，角钢安装属具应用在高空作业机械中，为了能在高空作业机械中安装角钢安装属具，可在第一固定臂31上固定设置外连接架34，该外连接架34设有外铰接部，利用外铰接部将外连接架34铰接于高空作业机械中，可实现角钢安装属具在高空作业机械中的整体转动，便于夹持和搬运角钢240。

第二线性调节机构40的一种可选的具体结构如下：

第二线性调节机构40包括第二固定臂41、第二伸缩臂42和第二线性伸缩装置43。其中，第二固定臂41沿第二线性方向BB’布置且连接方位调节机构90，第二伸缩臂42沿第二线性方向BB’布置且连接第三线性调节机构50，第二线性伸缩装置43的一端铰接于第二固定臂41且另一端铰接于第二伸缩臂42。通过第二线性伸缩装置43形成伸缩动作，第二伸缩臂42能够被驱动沿第二线性方向BB’相对于第二固定臂41伸缩，从而带动第三线性调节机构50、第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体沿第二线性方向BB’移动，也就能带动角钢夹持机构20所夹持的角钢240沿第二线性方向BB’移动。

第三线性调节机构50的一种可选的具体结构如下：

第三线性调节机构50包括横移支架51和横移伸缩装置52。其中，横移支架51与第二线性调节机构40(比如第二线性调节机构40的第二伸缩臂42)活动连接且与第四线性调节机构60连接，横移伸缩装置52用于驱动横移支架51沿第三线性方向CC’相对于第二线性调节机构40横移，从而带动第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体沿第三线性方向CC’移动，也就能带动角钢夹持机构20所夹持的角钢240沿第三线性方向CC’移动。

第四线性调节机构60的一种可选的具体结构如下：

第四线性调节机构60包括升降支架61和升降伸缩装置62。其中，升降支架61与第三线性调节机构50(比如第三线性调节机构50的横移支架51)活动连接且与第二倾角调节机构80(比如倾角调节回转马达81)连接，升降伸缩装置62用于驱动升降支架61沿第四线性方向DD’相对于第三线性调节机构50升降，从而能够带动第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体沿第四线性方向DD’升降，也就能带动角钢夹持机构20所夹持的角钢240沿第四线性方向DD’升降。

方位调节机构90的一种可选的具体结构如下：

方位调节机构90包括方位调节回转马达91，该方位调节回转马达91连接第一倾角调节机构70(比如连接第一倾角调节机构70的摆动架71)和第二线性调节机构40(比如连接第二线性调节机构40的第二固定臂41)，方位调节回转马达91的回转轴线为第三轴线OO’。通过方位调节回转马达91回转，第二线性调节机构40、第三线性调节机构50、第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体能够绕第三轴线OO’摆动，也就能带动角钢夹持机构20所夹持的角钢240绕第三轴线OO’摆动，以在安装角钢240时调节其水平方位。

本申请第五示例性实施例还提供一种高空作业机械，上述的角钢夹持控制总成、角钢夹持控制方法、角钢夹持机构20、角钢安装属具均可应用在该高空作业机械中。对于设有臂架的高空作业机械，可将角钢安装属具连接在臂架上，由臂架带动角钢安装属具整体移动，以实现角钢安装属具的高空作业。

为便于更好地理解角钢安装属具在高空作业机械中的应用，下面结合图7至图12，以一种设有角钢安装属具的伸缩臂叉装车为例进行解释说明。

具体地，伸缩臂叉装车包括臂架机构10、前述的角钢安装属具和属具变幅机构100。其中，臂架机构10包括臂架11、用于驱动臂架11伸缩的臂架伸缩装置12和用于驱动臂架11变幅的臂架变幅装置13，角钢安装属具铰接于臂架11的头部(比如通过角钢安装属具的外连接架34铰接)，属具变幅机构100用于驱动角钢安装属具绕臂架11的头部变幅。

在搭建电力铁塔塔腿时，伸缩臂叉装车可通过自身臂架11的伸缩和变幅、属具变幅机构100对铰接于臂架头部的角钢安装属具的变幅调节、角钢安装属具自身的多自由度调节而实现对角钢240的搬运、姿态调节和定位安装；具体由角钢安装属具中的角钢夹持机构20夹持角钢240，主要由臂架伸缩装置12、臂架变幅装置13和属具变幅机构100实现角钢240的高空安装作业，由角钢安装属具中的第一倾角调节机构70和第二倾角调节机构80共同调节角钢240相对于地面的倾角，由角钢安装属具中的方位调节机构90和四个线性调节机构实现角钢240在搬运、姿态调节和定位安装过程中的位置灵活调节；如此，可有效简化塔腿安装，节省人力和所需采用的机具，提高安装效率和作业安全性。

参照图7，臂架11的头部、属具变幅机构100、第一线性调节机构30、第一倾角调节机构70、方位调节机构90、第二线性调节机构40、第三线性调节机构50、第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20可设置为依次连接；并且，第二轴线NN’与第二线性方向BB’平行，第二轴线NN’、第三线性方向CC’和第四线性方向DD’相互垂直，第三轴线OO’与第四线性方向DD’平行，第一轴线MM’为垂直于第一线性方向AA’的水平轴线，角钢安装属具与臂架11的头部的铰接轴线平行于第一轴线MM’。

如此设置，在属具变幅机构100的驱动下，可带动第一线性调节机构30、第一倾角调节机构70、方位调节机构90、第二线性调节机构40、第三线性调节机构50、第四线性调节机构60、第二倾角调节机构80和角钢夹持机构20整体绕角钢安装属具与臂架11的头部的铰接轴线旋转，便于角钢夹持机构20朝向地面以夹持角钢240(参照图10)，或朝向前方(参照图11和图12)以安装角钢240。

参照图8，伸缩臂叉装车可主要采用液压控制臂架11、属具变幅机构100、角钢安装属具工作，具体如下：

在一种实施例中，参照图4和图8，角钢夹持机构20包括夹持配合结构和用于驱动夹持配合结构夹紧角钢240的夹持驱动油缸22a，伸缩臂叉装车包括夹持控制油路、压力检测装置120和控制系统。其中，夹持控制油路与夹持驱动油缸22a连接并设有用于切换控制夹持驱动油缸22a的夹持阀组150，夹持阀组150中可设有图4所示的电磁换向阀151；压力检测装置120用于检测夹持驱动油缸22a的无杆腔内的实时油压；控制系统与压力检测装置120和夹持阀组150通信，并设置为在实时油压小于预设最小油压时控制夹持阀组150切换至使得夹持控制油路向无杆腔供油。

通过上述设置，可获得与第一示例性实施例中的角钢夹持控制总成相同的技术效果，在此不再重复赘述。而且，第一示例性实施例中的所有实施例均适用于本示例性实施例的伸缩臂叉装车，例如，控制系统还可设置为在实时油压不小于预设最大油压时控制夹持阀组150(可设有前述的电磁换向阀151)切换至使得夹持控制油路停止向无杆腔供油等方案。

在一种实施例中，方位调节机构90包括回转轴线为第三轴线OO’的方位调节回转马达91，由于采用液压控制，此时方位调节回转马达91采用液压马达，伸缩臂叉装车则包括第一回转角检测装置130和控制系统。

其中，第一回转角检测装置130用于在检测出方位调节回转马达91的回转角达到预设回转角范围的阈值(即上限值或下限值)时发出停止回转信号，例如参照图5，第一回转角检测装置130可采用限位开关131，该限位开关131可固定在摆动架71上；而控制系统则与第一回转角检测装置130和方位调节回转马达91通信，并且控制系统设置为在接收到停止回转信号时控制方位调节回转马达91停转，从而可在调节角钢240的方位的过程中限位方位调节回转马达91的最大回转幅度，避免由于回转幅度过大而导致角钢240对伸缩臂叉装车整车施加偏载荷，由此提高了整车作业安全性。

在一种实施例中，第二倾角调节机构80包括回转轴线为第二轴线NN’的倾角调节回转马达81，由于采用液压控制，此时倾角调节回转马达81采用液压马达，伸缩臂叉装车则包括第二回转角检测装置140和控制系统。

其中，第二回转角检测装置140用于检测倾角调节回转马达81的回转角，例如参照图5，第二回转角检测装置140可采用接近开关141，该接近开关141可固定与升降支架61上；而控制系统则与第二回转角检测装置140和倾角调节回转马达81通信，并且控制系统设置为能够控制倾角调节回转马达81启停。通过第二回转角检测装置140实时反馈倾角调节回转马达81的回转角，倾角调节回转马达81的启停时机可由控制系统精确控制，从而可精确控制倾角调节回转马达81的回转角，保证高效、精确作业。

在一种实施例中，第一倾角调节机构70的倾角调节伸缩装置72采用倾角调节油缸72a，伸缩臂叉装车包括摆动控制油路和控制系统。其中，摆动控制油路与倾角调节油缸72a连接并设有摆动阀组200，控制系统与摆动阀组200通信，并且控制系统设置为能够控制摆动阀组200切换摆动控制油路的液压油流动方向，从而使得倾角调节油缸72a在伸展和回缩之间切换，进而驱动摆动架71摆动。

在一种实施例中，第一线性调节机构30的第一线性伸缩装置33采用第一线性调节油缸33a，伸缩臂叉装车包括第一线性调节油路和控制系统。其中，第一线性调节油路与第一线性调节油缸33a连接并设有第一线性调节阀组160，控制系统与第一线性调节阀组160通信，并且控制系统设置为能够控制第一线性调节阀组160切换第一线性调节油路的液压油流动方向，从而使得第一线性调节油缸33a在伸展和回缩之间切换，进而驱动第一伸缩臂32伸缩。

在一种实施例中，第二线性调节机构40的第二线性伸缩装置43采用第二线性调节油缸43a，伸缩臂叉装车包括第二线性调节油路和控制系统。其中，第二线性调节油路与第二线性调节油缸43a连接并设有第二线性调节阀组170，控制系统与第二线性调节阀组170通信，并且控制系统设置为能够控制第二线性调节阀组170切换第二线性调节油路的液压油流动方向，从而使得第二线性调节油缸43a在伸展和回缩之间切换，进而驱动第二伸缩臂42伸缩。

在一种实施例中，第三线性调节机构50的横移伸缩装置52采用横移驱动油缸52a，伸缩臂叉装车包括横移控制油路和控制系统。其中，横移控制油路与横移驱动油缸52a连接并设有横移阀组180，控制系统与横移阀组180通信，并且控制系统设置为能够控制横移阀组180切换横移控制油路的液压油流动方向，从而使得横移驱动油缸52a在伸展和回缩之间切换，进而驱动横移支架51横移。

在一种实施例中，第四线性调节机构60的升降伸缩装置62采用升降驱动油缸62a，伸缩臂叉装车包括升降控制油路和控制系统。其中，升降控制油路与升降驱动油缸62a连接并设有升降阀组190，控制系统与升降阀组190通信，并且控制系统设置为能够控制升降阀组190切换升降控制油路的液压油流动方向，从而使得升降伸缩装置62在伸展和回缩之间切换，进而驱动升降支架61升降。

在一种实施例中，属具变幅机构100包括连接角钢安装属具和臂架11的头部的属具变幅驱动油缸101a，伸缩臂叉装车包括属具变幅控制油路和控制系统。其中，属具变幅控制油路与属具变幅驱动油缸101a连接并设有属具变幅阀组210，控制系统与属具变幅阀组210通信，并且控制系统设置为能够控制属具变幅阀组210切换属具变幅控制油路的液压油流动方向，从而使得属具变幅驱动油缸101a在伸展和回缩之间切换，进而驱动角钢安装属具绕臂架11的头部摆动。

在一种实施例中，臂架伸缩装置12采用臂架伸缩驱动油缸12a，伸缩臂叉装车包括臂架伸缩控制油路和控制系统。其中，臂架伸缩控制油路与臂架伸缩驱动油缸12a连接并设有臂架伸缩阀组260，控制系统与臂架伸缩阀组260通信，并且控制系统设置为能够控制臂架伸缩阀组260切换臂架伸缩控制油路的液压油流动方向，从而使得臂架伸缩驱动油缸12a在伸展和回缩之间切换，进而驱动臂架11伸缩。

在一种实施例中，臂架变幅装置13采用臂架变幅驱动油缸13a，伸缩臂叉装车包括臂架变幅控制油路和控制系统。其中，臂架变幅控制油路与臂架变幅驱动油缸13a连接并设有臂架变幅阀组250，控制系统与臂架变幅阀组250通信，并且控制系统设置为能够控制臂架变幅阀组250切换臂架变幅控制油路的液压油流动方向，从而使得臂架变幅驱动油缸13a在伸展和回缩之间切换，进而驱动臂架11变幅。

进一步地，伸缩臂叉装车还可包括臂架变幅角检测装置110(比如可采用角度传感器)，该臂架变幅角检测装置110用于检测臂架11的变幅角，且臂架变幅角检测装置110与控制系统通信，从而臂架变幅角检测装置110能够实时反馈臂架11的变幅角，臂架变幅驱动油缸13a的启停时机可由控制系统精确控制，从而可精确控制臂架11变幅。

通过以上列举的与液压控制相关的多个实施例，可实现对臂架11、属具变幅机构100、角钢安装属具的远距离控制，使伸缩臂叉装车具备在角钢安装过程中负载能力强、稳定性高的优点。当然，本示例性实施例也不局限于上述液压控制的方式，例如上述多个伸缩装置、回转马达均可采用电动形式，有利于节省能耗，降低成本。换言之，这些采用不同动力的实施例也都应属于本示例性实施例的保护范围之内。

作为参考，下面再描述一种伸缩臂叉装车的可选作业流程：

步骤S1：准备状态(参照图9)

调节属具变幅伸缩装置101，使角钢安装属具整体处于水平状态；

步骤S2：夹持角钢(参照图10)

S21：调节臂架伸缩装置12和臂架变幅装置13，使角钢安装属具整体足以在切换至竖直状态时离地；

S22：调节属具变幅伸缩装置101，使角钢安装属具整体从水平状态切换至竖直状态；

S23：伸缩臂叉装车行走至使得角钢夹持机构20处于角钢240附近，此时角钢240的一个直角边竖直向上

S24：调节横移伸缩装置52和升降伸缩装置62，使角钢夹持机构20移动至角钢240上方；

S25：调节第一线性伸缩装置33或第二线性伸缩装置43，使角钢夹持机构20的第一夹板25和第二夹板26之间伸入有角钢240的直角边；

S26：调节夹持伸缩装置22，第一夹板25和第二夹板26夹紧角钢240，夹持过程中，通过压力检测装置120保证夹紧力足够；

S27：横移伸缩装置52和升降伸缩装置62复位，减少后续动作过程的偏载，提高安全性；

步骤S3：转运角钢(参照图11)

S31：调节属具变幅伸缩装置101，使角钢安装属具整体从竖直状态切换至水平状态；

S32：伸缩臂叉装车行走至使得角钢安装属具所夹持的角钢240处于安装位置附近；

步骤S4：调节倾角并安装角钢(参照图12)

S41：调节臂架伸缩装置12和臂架变幅装置13，使角钢240的离地高度可供其360°回转；

S42：根据角钢240所需的安装朝向，调节倾角调节回转马达81以确定角钢240在一个竖直平面内相对于地面的倾角，过程中由第二回转角检测装置140实时检测倾角调节回转马达81的回转角；

S43：根据角钢240所需的安装朝向，调节倾角调节伸缩装置72以确定角钢240在另一个竖直平面内相对于地面的倾角；

S44：调节方位调节回转马达91，使角钢240从正前方位置旋转到斜前方安装位置，过程中第一回转角检测装置130可限位方位调节回转马达91的最大回转幅度；

S45：微调第一线性伸缩装置33或第二线性伸缩装置43，完成角,240的定位安装。

步骤S5：松开角钢并回到准备状态

至此，完成一次完整的角钢安装流程。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种角钢安装属具，包括：

角钢夹持机构(20)，用于夹紧角钢(240)；

线性调节系统，包括分别用于沿第一线性方向(AA’)、第二线性方向(BB’)、第三线性方向(CC’)和第四线性方向(DD’)移动所述角钢夹持机构(20)的第一线性调节机构(30)、第二线性调节机构(40)、第三线性调节机构(50)和第四线性调节机构(60)；

倾角调节系统，包括用于带动所述角钢夹持机构(20)绕第一轴线(MM’)摆动的第一倾角调节机构(70)和用于带动所述角钢夹持机构(20)绕第二轴线(NN’)回转的第二倾角调节机构(80)；和

方位调节机构(90)，用于带动所述角钢夹持机构(20)绕第三轴线(OO’)摆动。

2.根据权利要求1所述的角钢安装属具，其特征在于，所述第一线性调节机构(30)、所述第一倾角调节机构(70)、所述方位调节机构(90)、所述第二线性调节机构(40)、所述第三线性调节机构(50)、第四线性调节机构(60)、所述第二倾角调节机构(80)和所述角钢夹持机构(20)依次连接；

其中，所述第二轴线(NN’)与所述第二线性方向(BB’)平行，所述第二轴线(NN’)、所述第三线性方向(CC’)和所述第四线性方向(DD’)相互垂直，所述第三轴线(OO’)与所述第四线性方向(DD’)平行，所述第一轴线(MM’)为垂直于所述第一线性方向(AA’)的水平轴线。

3.根据权利要求2所述的角钢安装属具，其特征在于，所述第一倾角调节机构(70)包括：

摆动架(71)，铰接于所述第一线性调节机构(30)且连接所述方位调节机构(90)；

倾角调节伸缩装置(72)，所述倾角调节伸缩装置(72)的两端分别对应铰接于所述第一线性调节机构(30)和所述摆动架(71)，以能够驱动所述摆动架(71)绕所述第一轴线(MM’)摆动。

4.根据权利要求2所述的角钢安装属具，其特征在于，所述第二倾角调节机构(80)包括连接所述角钢夹持机构(20)和所述第四线性调节机构(60)的倾角调节回转马达(81)，所述倾角调节回转马达(81)的回转轴线为所述第二轴线(NN’)。

5.根据权利要求2所述的角钢安装属具，其特征在于，所述第一线性调节机构(30)包括：

第一固定臂(31)，沿所述第一线性方向(AA’)布置；

第一伸缩臂(32)，沿所述第一线性方向(AA’)布置且连接所述第一倾角调节机构(70)；

第一线性伸缩装置(33)，所述第一线性伸缩装置(33)的两端分别对应铰接于所述第一固定臂(31)和所述第一伸缩臂(32)，以能够驱动所述第一伸缩臂(32)沿所述第一线性方向(AA’)相对于所述第一固定臂(31)伸缩。

6.根据权利要求5所述的角钢安装属具，其特征在于，所述角钢安装属具还包括固定于所述第一固定臂(31)的外连接架(34)，所述外连接架(34)设有外铰接部。

7.根据权利要求2所述的角钢安装属具，其特征在于，所述第二线性调节机构(40)包括：

第二固定臂(41)，沿所述第二线性方向(BB’)布置且连接所述方位调节机构(90)；

第二伸缩臂(42)，沿所述第二线性方向(BB’)布置且连接所述第三线性调节机构(50)；

第二线性伸缩装置(43)，所述第二线性伸缩装置(43)的两端分别对应铰接于所述第二固定臂(41)和所述第二伸缩臂(42)，以能够驱动所述第二伸缩臂(42)沿所述第二线性方向(BB’)相对于所述第二固定臂(41)伸缩。

8.根据权利要求2所述的角钢安装属具，其特征在于，所述第三线性调节机构(50)包括：

横移支架(51)，与所述第二线性调节机构(40)活动连接且与所述第四线性调节机构(60)连接；

横移伸缩装置(52)，用于驱动所述横移支架(51)沿所述第三线性方向(CC’)相对于所述第二线性调节机构(40)横移。

9.根据权利要求2所述的角钢安装属具，其特征在于，所述第四线性调节机构(60)包括：

升降支架(61)，与所述第三线性调节机构(50)活动连接且与所述第二倾角调节机构(80)连接；

升降伸缩装置(62)，用于驱动所述升降支架(61)沿所述第四线性方向(DD’)相对于所述第三线性调节机构(50)升降。

10.根据权利要求2所述的角钢安装属具，其特征在于，所述方位调节机构(90)包括连接第一倾角调节机构(70)和所述第二线性调节机构(40)的方位调节回转马达(91)，所述方位调节回转马达(91)的回转轴线为所述第三轴线(OO’)。

11.根据权利要求1至10中任意一项所述的角钢安装属具，其特征在于，所述角钢夹持机构(20)包括：

基座(21)，与所述第二倾角调节机构(80)连接；

夹持配合结构，用于夹紧所述角钢(240)；

连杆传动机构，连接所述基座(21)和所述夹持配合结构；和

夹持伸缩装置(22)，连接所述基座(21)和所述连杆传动机构，在所述夹持伸缩装置(22)的驱动下，所述连杆传动机构能够带动所述夹持配合结构夹紧所述角钢(240)。

12.根据权利要求11所述的角钢安装属具，其特征在于，所述连杆传动机构包括剪叉式连杆组，所述剪叉式连杆组包括两个第一连杆(23)和两个第二连杆(24)，所述夹持配合结构包括第一夹板(25)和第二夹板(26)；

其中，两个所述第一连杆(23)的第一连杆外端均铰接于所述基座(21)，两个所述第一连杆(23)的第一连杆内端分别对应铰接两个所述第二连杆(24)的第二连杆内端，两个所述第二连杆(24)的第二连杆外端分别对应连接所述第一夹板(25)和所述第二夹板(26)，两个所述第二连杆(24)交叉铰接，所述夹持伸缩装置(22)的一端连接于所述基座(21)且另一端连接于两个所述第二连杆(24)的交叉铰接处的铰接轴。