CN117397463A - 一种荔枝采摘机的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种荔枝采摘机的工作方法，具体步骤包括：S1移动模块带动采摘机构移动至需要进行采摘的荔枝树下；S2通过摄像模块对荔枝信息进行收集；S3伸展装置根据荔枝信息移动至成熟荔枝的区域；S4采摘装置插入果树内并使得荔枝位于采摘区间内；S5采摘驱动组件驱动采摘头进行摆动；S6采摘头通过摆动将荔枝摇摆，使得荔枝的脱离果树。

Description

一种荔枝采摘机的工作方法

技术领域

本发明涉及果实采摘技术领域，具体涉及一种荔枝采摘机的工作方法。

背景技术

我国是水果生产大国，每年各类水果产量都保持在一亿吨以上。我国果品种植面积大、产量高，所以人们也越来越关注水果的采摘效率以及方便采摘水果的问题。目前，市场上采摘装置一般仅限于对苹果、荔枝等水果采摘，而且市面上的采摘装置，自动化适用程度不够高，结构不够紧凑，采摘过程比较笨拙。因此亟需一种制造成本低、使用灵活、适用于自动化采摘的装置。

如中国专利申请号为CN202020572553.5，公布日为2020.11.13的专利文献中就公开了一种水果采摘机械臂，它由底座、进电机、支撑块、传动垫板、传动小齿轮、连接盘、传动大齿轮、传动连接块、大臂、传动连杆、平衡连杆、平衡三角架、直线丝杆步进电机、电机安装座、采摘手部、小臂构成。该机械臂适用于自动化采摘的工作环境，使用灵活，结构简单紧凑。

但是，如上述的一些现有技术，其采摘的机构都采用机械手直接对果实进行抓取，还有一些采取拧断、切断、齿板剪切式完成采摘，这些采摘方式在采摘过程中造成伤果率高，从而降低了果农收入效益。

发明内容

本发明提供一种荔枝采摘机的工作方法，通过本发明的方法，使得在采摘荔枝时，不容易损伤到荔枝，从而降低伤果率。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种荔枝采摘机的工作方法，具体步骤包括：

S1移动模块带动采摘机构移动至需要进行采摘的荔枝树下。

S2通过摄像模块对荔枝信息进行收集。

S3伸展装置根据荔枝信息移动至成熟荔枝的区域。

S4采摘装置插入果树内并使得荔枝位于采摘区间内。

S5采摘驱动组件驱动采摘头进行摆动。

S6采摘头通过摆动将荔枝摇摆，使得荔枝的脱离果树。

所述荔枝采摘机包括采摘机构和移动模块，所述采摘机构设置在移动模块上，所述采摘机构包括伸展装置和采摘装置，在移动模块上设有伸展装置，所述采摘装置设置在伸展装置上，所述采摘装置包括角度调节组件、采摘支架、采摘驱动组件和采摘头；所述角度调节组件设置在伸展装置上，在角度调节组件上设有采摘支架，所述采摘驱动组件设置在采摘支架的一端，在采摘支架的另一端设有采摘头，所述采摘驱动组件驱动采摘头摆动；所述采摘头包括采摘杆和一个以上沿采摘杆的长度方向均匀排列的收割刷，在相邻收割刷之间形成采摘区间，在采摘杆的顶端设有摄像模块。

以上设置，通过移动模块带动采摘机构移动到荔枝树下，伸展装置将采摘头移动至需要采摘荔枝的区域，进而通过移动采摘头将荔枝包住使得荔枝位于采摘区间内，最后通过采摘驱动组件驱动采摘头进行摆动，由此即可通过摆动的方式对荔枝实现摇摆从而使得荔枝能够脱离果树，从而实现荔枝采摘，在采摘过程中不对荔枝直接进行抓取或对果树进行剪切、拧断等操作，从而使得不直接接触荔枝的前提下将荔枝摇落下来，从而防止荔枝被采摘头伤到，从而降低伤果率。

进一步的，所述采摘驱动组件包括采摘驱动电机、第一旋转连接板、第二旋转连接板和驱动连接板，在采摘支架的一端设有采摘驱动电机，所述第一旋转连接板的中心设置在采摘驱动电机的驱动轴上，在第一旋转连接板的边缘设有旋转连接轴，所述驱动连接板的一端通过第一旋转轴承转动的设置在旋转连接轴上；所述第二旋转连接板通过第一旋转连接轴转动的设置在采摘支架的另一端，在第二旋转连接板的侧壁设有向外延伸的延伸板，在延伸板上设有第二旋转连接轴，所述驱动连接板的另一端通过第二旋转轴承转动的设置在延伸板上，在第二旋转连接板上设有采摘杆。

步骤S5具体包括：

S51采摘驱动电机驱动第一旋转连接板转动。

S52第一旋转连接板带动驱动连接板进行摆动作曲柄连杆运动。

S53第二旋转连接板通过驱动连接板的带动下进行摆动。

S54采摘杆根据第二旋转连接板进行摆动。

由此设置，通过采摘驱动电机驱动采摘杆进行往复摆动，即可实现对荔枝进行摇摆从而将荔枝摇落。

进一步的，所述收割刷包括收割安装板、收割安装条和刷条，所述收割安装板设有一个以上并沿采摘杆的长度方向均匀排列设置，在收割安装板上设有以采摘杆的两侧方向延伸设置的收割安装条，在收割安装条上设有一个以上的刷条，在每个相邻的刷条之间形成第一采摘区间，在每个相邻的收割安装板之间形成第二采摘区间；步骤“S4采摘装置插入果树内并使得荔枝位于采摘区间内”具体包括刷条插入果树并使得荔枝位于第二采摘区间内，荔枝梗位于第一采摘区间内；步骤S5具体包括采摘驱动组件驱动刷条左右摆动对荔枝梗进行摇晃。通过第一采摘区间的设置，使得能够更好的对荔枝梗进行摇晃。

进一步的，所述角度调节组件包括水平调节马达和角度调节马达，所述水平调节马达连接伸展装置，所述角度调节马达设置在水平调节马达的驱动轴上，在角度调节马达的驱动轴上设有采摘支架。

步骤S4具体还包括：

S41水平调节马达驱动角度调节马达进行水平移动调节采摘支架的水平位置。

S42角度调节马达驱动采摘支架进行上下移动从而调节采摘支架的角度；使得收割刷的位置对应荔枝。

由此设置，通过角度调节组件能够对采摘头进行微调，从而方便采摘头能够更加准确的采摘荔枝。

进一步的，所述伸展装置包括基座、回转平台、第一伸展组件、第二伸展组件、第三伸展组件和伸展连接臂，所述基座设置在移动模块上，在基座上设有回转平台，所述第一伸展组件设置在回转平台上，在第一伸展组件上设有第二伸展组件，所述第三伸展组件设置在第二伸展组件上，在第三伸展组件上设有伸展连接臂，在伸展连接臂上设有角度调节组件；所述第一伸展组件驱动第二伸展组件实现上下摆动设置，第二伸展组件驱动第三伸展组件实现上下摆动设置，第三伸展组件带动伸展连接臂上下摆动设置。通过多段伸展组件的设置，使得采摘头能够更加方便的移动到荔枝的位置上。

进一步的，所述第一伸展组件包括第一伸展气缸和第一伸展臂，所述第一伸展臂的一端固定在回转平台上，在第一伸展臂的另一端铰接有第二伸展组件，所述第一伸展气缸的缸体铰接在第一伸展臂的一端，第一伸展气缸的活塞杆与第二伸展组件铰接设置。

所述第二伸展组件包括第二伸展气缸和第二伸展臂，所述第二伸展臂的一端与第一伸展臂的另一端铰接，在第二伸展臂的另一端铰接有第三伸展组件，第一伸展气缸的活塞杆还与第二伸展臂的一端铰接，在第二伸展臂上设有第二伸展气缸，所述第二伸展气缸的活塞杆与第三伸展组件铰接。

所述第三伸展组件包括第三伸展气缸、第三伸展臂和伸展连接板，所述第三伸展臂的一端与第二伸展臂的另一端铰接，第二伸展气缸的活塞杆与第三伸展臂的一端铰接，在第三伸展臂另一端的末端铰接有伸展连接臂，在第三伸展臂上设有第三伸展气缸，所述伸展连接板的一端铰接在第三伸展臂的另一端上，伸展连接板的另一端铰接在伸展连接臂的中部，第三伸展气缸的活塞杆与伸展连接板靠近第三伸展臂的一端铰接。

步骤S3具体包括；

S31第一伸展气缸驱动第二伸展臂进行上下摆动；

S32第二伸展气缸启动第三伸展臂进行上下摆动；

S33第三伸展气缸驱动伸展连接板进行摆动；

S34伸展连接臂通过伸展连接板带动实现上下摆动从而调节角度调节组件的位置。

进一步的，所述回转平台包括回转固定座、回转驱动电机、回转蜗轮蜗杆模块和回转连接座，所述回转固定座设置在基座上，在回转固定座内设有回转蜗轮蜗杆模块，在回转蜗轮蜗杆模块上设有回转连接座，在回转固定座的一侧设有连接并驱动回转蜗轮蜗杆模块的回转驱动电机，第一伸展组件设置在回转连接座上，步骤S3具体包括通过回转驱动电机驱动回转连接座进行水平方向的旋转，从而便于伸展装置调整采集位置。由此设置，通过回转驱动电机驱动回转涡轮蜗杆模块进行转动，从而设置在回转连接座上的第一伸展组件能够进行转动，由此方便采摘头能够调整位置。

进一步的，在基座上还设有稳定组件，所述稳定组件包括稳定伸缩支架、活动支架和稳定气缸，所述稳定伸缩支架设置在基座底部的两端，在基座一侧的两端设有稳定连接板，所述活动支架的一端铰接在稳定连接板上，所述稳定气缸的缸体铰接在稳定连接板上，稳定气缸的活塞杆铰接在活动支架的中心，在活动支架的另一端和稳定伸缩支架的底部设有垫块；步骤S1之前还包括通过稳定伸缩支架向下伸展并抵持在地面，通过稳定气缸驱动活动支架以稳定连接板为之间向下摆动并抵持在地面，由此使得采摘机构与地面实现固定。

进一步的，在收割安装条的两端设有挡板；在刷条的末端设有球形垫块由此设置，通过挡板能够放置在采摘荔枝时，荔枝从采摘头的两侧脱出，通过球形垫块的设置，使得采摘头在插入果树内时不会伤害到荔枝。

进一步的，步骤S2具体包括：

S21摄像模块拍摄荔枝图像；

S22将荔枝图像转化为HSV色彩空间，通过HSV色彩空间判断荔枝是否成熟；

S23丢弃未成熟荔枝区域并驱动伸展装置移动至已成熟荔枝区域。

附图说明

图1为本发明的工作流程图。

图2为本发明的荔枝采摘机的结构示意图。

图3为本发明的荔枝采摘机配合输送带的示意图。

图4为本发明的采摘装置的结构示意图。

图5为本发明的采摘驱动组件的爆炸图。

图6为本发明的刷条的俯视图。

图7为本发明的伸展装置的结构示意图。

图8为图7中A处的放大图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1所示，一种荔枝采摘机的工作方法，具体步骤包括：

S1移动模块带动采摘机构移动至需要进行采摘的荔枝树下。

S2通过摄像模块对荔枝信息进行收集。

S21摄像模块拍摄荔枝图像。

S22将荔枝图像转化为HSV色彩空间，通过HSV色彩空间判断荔枝是否成熟。

S23丢弃未成熟荔枝区域并驱动伸展装置移动至已成熟荔枝区域。

S3伸展装置根据荔枝信息移动至成熟荔枝的区域。

S31第一伸展气缸驱动第二伸展臂进行上下摆动。

S32第二伸展气缸启动第三伸展臂进行上下摆动。

S33第三伸展气缸驱动伸展连接板进行摆动。

S34伸展连接臂通过伸展连接板带动实现上下摆动从而调节角度调节组件的位置。

S4采摘装置插入果树内并使得荔枝位于采摘区间内。

S41水平调节马达驱动角度调节马达进行水平移动调节采摘支架的水平位置。

S42角度调节马达驱动采摘支架进行上下移动从而调节采摘支架的角度；使得收割刷的位置对应荔枝。

S5采摘驱动组件驱动采摘头进行摆动。

S51采摘驱动电机驱动第一旋转连接板转动。

S52第一旋转连接板带动驱动连接板进行摆动作曲柄连杆运动。

S53第二旋转连接板通过驱动连接板的带动下进行摆动。

S54采摘杆根据第二旋转连接板进行摆动。

S6采摘头通过摆动将荔枝摇摆，使得荔枝的脱离果树。

S7伸展装置移动，将荔枝放置到输送带上，通过输送带将荔枝集中收集。

如图2-图8所示，所述荔枝采摘机包括采摘机构1和移动模块2，所述采摘机构1设置在移动模块2上，所述采摘机构1包括伸展装置3和采摘装置4，在本实施例中，所述移动模块2为现有的用于移动设备的移动装置，具体为现有技术，在此不再累述。在移动模块上设有伸展装置3，所述采摘装置4设置在伸展装置3上，所述采摘装置4包括角度调节组件41、采摘支架42、采摘驱动组件43和采摘头44；所述角度调节组件41设置在伸展装置3上，在角度调节组件41上设有采摘支架42，所述采摘驱动组件43设置在采摘支架42的一端，在采摘支架42的另一端设有采摘头44，所述采摘驱动组件42驱动采摘头44摆动；所述采摘头44包括采摘杆441和一个以上沿采摘杆441的长度方向均匀排列的收割刷442，在相邻收割刷442之间形成采摘区间，在采摘杆44的顶端设有摄像模块（图中未示出）。在本实施例中，所述摄像模块为现有的摄像设备，所述摄像模块所采用的HSV色彩空间为现有的图像处理技术，其具体通过HSV色彩空间计算果实的成熟度，在中国专利申请号为202211284014.1的专利文献中就采用了该技术实现对荔枝的成熟度检测，具体为现有技术，在此不再累述。

在本实施例中，如图3所示，还包括输送组件，所述输送组件包括输送带91和缓冲部件92，所述缓冲部件92设置在伸展装置3上，所述缓冲部件92为能够实现伸缩的油布，具体的，当需要将荔枝放置到输送带上时，通过将油布伸展出来，由此荔枝在落入输送带时能够实现缓冲，从而防止荔枝在落入输送带的过程中跌伤果肉。

如图4和图5所示，所述采摘驱动组件43包括采摘驱动电机431、第一旋转连接板432、第二旋转连接板433和驱动连接板434，在采摘支架42的一端设有采摘驱动电机431，所述第一旋转连接板432的中心设置在采摘驱动电机431的驱动轴上，在第一旋转连接板432的边缘设有旋转连接轴（图中未示出），所述驱动连接板434的一端通过第一旋转轴承4341转动的设置在旋转连接轴上；所述第二旋转连接板433通过第一旋转连接轴4331转动的设置在采摘支架42的另一端，在第二旋转连接板433的侧壁设有向外延伸的延伸板4332，在延伸板上设有第二旋转连接轴（图中未示出），所述驱动连接板434的另一端通过第二旋转轴承4342转动的设置在延伸板433上，在第二旋转连接板433上设有采摘杆441。

由此设置，通过采摘驱动电机驱动采摘杆进行往复摆动，即可实现对荔枝进行摇摆从而将荔枝摇落。

如图4和图6所示，所述收割刷442包括收割安装板4421、收割安装条4422和刷条4423，所述收割安装板4421设有一个以上并沿采摘杆441的长度方向均匀排列设置，在收割安装板4421上设有以采摘杆441的两侧方向延伸设置的收割安装条4422，在收割安装条4422上设有一个以上的刷条4423，在每个相邻的刷条4423之间形成第一采摘区间401，在每个相邻的收割安装板4422之间形成第二采摘区间402；步骤“S4采摘装置插入果树内并使得荔枝位于采摘区间内”具体包括刷条4423插入果树并使得荔枝位于第二采摘区间402内，荔枝梗位于第一采摘区间401内；步骤S5具体包括采摘驱动组件驱动刷条4423左右摆动对荔枝梗进行摇晃。通过第一采摘区间401的设置，使得能够更好的对荔枝梗进行摇晃。

在本实施例中，所述荔枝的形状为规则的球形或为上端宽下端窄的不规则球形，所述第一采摘区间的宽度小于荔枝的最大横截长度且大于荔枝梗的最大横截长度，所述第二采摘区间的面积大于荔枝的最大面积，由此设置，使得荔枝能够放置到第二采摘区间内且荔枝不会从第一采摘区间跌落至地面，从而保证荔枝被摇晃脱离开荔枝梗后，荔枝能暂存在采摘头上。

如图4所示，所述角度调节组件41包括水平调节马达411和角度调节马达412，所述水平调节马达412连接伸展装置3，所述角度调节马达412设置在水平调节马达411的驱动轴上，在角度调节马达412的驱动轴上设有采摘支架42。

由此设置，通过角度调节组件能够对采摘头进行微调，从而方便采摘头能够更加准确的采摘荔枝。

如图7所示，所述伸展装置3包括基座31、回转平台32、第一伸展组件33、第二伸展组件34、第三伸展组件35和伸展连接臂36，所述基座31设置在移动模块2上，在基座31上设有回转平台32，所述第一伸展组件33设置在回转平台32上，在第一伸展组件33上设有第二伸展组件34，所述第三伸展组件35设置在第二伸展组件34上，在第三伸展组件35上设有伸展连接臂36，在伸展连接臂36上设有角度调节组件41；所述第一伸展组件33驱动第二伸展组件34实现上下摆动设置，第二伸展组件34驱动第三伸展组件35实现上下摆动设置，第三伸展组件35带动伸展连接臂36上下摆动设置。通过多段伸展组件的设置，使得采摘头能够更加方便的移动到荔枝的位置上。

如图7所示，所述第一伸展组件33包括第一伸展气缸331和第一伸展臂332，所述第一伸展臂332的一端固定在回转平台32上，在第一伸展臂332的另一端铰接有第二伸展组件34，所述第一伸展气缸331的缸体铰接在第一伸展臂332的一端，第一伸展气缸331的活塞杆与第二伸展组件34铰接设置。

所述第二伸展组件34包括第二伸展气缸341和第二伸展臂342，所述第二伸展臂342的一端与第一伸展臂332的另一端铰接，在第二伸展臂342的另一端铰接有第三伸展组件35，第一伸展气缸331的活塞杆还与第二伸展臂342的一端铰接，在第二伸展臂342上设有第二伸展气缸341，所述第二伸展气缸341的活塞杆与第三伸展组件35铰接。

所述第三伸展组件35包括第三伸展气缸351、第三伸展臂352和伸展连接板353，所述第三伸展臂352的一端与第二伸展臂342的另一端铰接，第二伸展气缸341的活塞杆与第三伸展臂352的一端铰接，在第三伸展臂352另一端的末端铰接有伸展连接臂36，在第三伸展臂352上设有第三伸展气缸351，所述伸展连接板353的一端铰接在第三伸展臂352的另一端上，伸展连接板353的另一端铰接在伸展连接臂36的中部，第三伸展气缸351的活塞杆与伸展连接板353靠近第三伸展臂352的一端铰接；所述伸展连接臂36与角度调节组件41连接。

如图7和图8所示，所述回转平台32包括回转固定座321、回转驱动电机322、回转蜗轮蜗杆模块（图中未示出）和回转连接座323，所述回转固定座321设置在基座31上，在回转固定座321内设有回转蜗轮蜗杆模块，在本实施例中，所述回转涡轮蜗杆模块为现有技术，在此不再累述。在回转蜗轮蜗杆模块上设有回转连接座323，在回转固定座321的一侧设有连接并驱动回转蜗轮蜗杆模块的回转驱动电机322，第一伸展组件33设置在回转连接座323上，步骤S3具体包括通过回转驱动电机322驱动回转连接座323进行水平方向的旋转，从而便于伸展装置3调整采集位置。由此设置，通过回转驱动电机322驱动回转涡轮蜗杆模块进行转动，从而设置在回转连接座323上的第一伸展组件33能够进行转动，由此方便采摘头能够调整位置。

如图7和图8所示，在基座31上还设有稳定组件37，所述稳定组件37包括稳定伸缩支架371、活动支架372和稳定气缸373，所述稳定伸缩支架371设置在基座31底部的两端，在基座31一侧的两端设有稳定连接板311，所述活动支架372的一端铰接在稳定连接板311上，所述稳定气缸373的缸体铰接在稳定连接板311上，稳定气缸373的活塞杆铰接在活动支架372的中心，在活动支架372的另一端和稳定伸缩支架371的底部设有垫块374；步骤S1之前还包括通过稳定伸缩支架371向下伸展并抵持在地面，通过稳定气缸373驱动活动支架372以稳定连接板311为之间向下摆动并抵持在地面，由此使得采摘机构与地面实现固定。

如图2所示，在收割安装条422的两端设有挡板4221；在刷条的末端设有球形垫块（图中未示出），由此设置，通过挡板能够放置在采摘荔枝时，荔枝从采摘头的两侧脱出，通过球形垫块的设置，使得采摘头在插入果树内时不会伤害到荔枝。

在本实施例中，在采摘头的下方还设有荔枝收集框（图中未示出），通过荔枝收集框的设置，从而能够对因为摇晃而导致跌落的荔枝进行收集，防止荔枝跌落在地面而造成损坏。

本发明的工作原理：通过移动模块2带动采摘机构1移动到荔枝树下，伸展装置3将采摘头44移动至需要采摘荔枝的区域，进而通过移动采摘头44将荔枝包住使得荔枝位于采摘区间内，最后通过采摘驱动组件43驱动采摘头44进行摆动，由此即可通过摆动的方式对荔枝实现摇摆从而使得荔枝能够脱离果树，从而实现荔枝采摘，在采摘过程中不对荔枝直接进行抓取或对果树进行剪切、拧断等操作，从而使得不直接接触荔枝的前提下将荔枝摇落下来，从而防止荔枝被采摘头伤到，从而降低伤果率。

Claims (10)

1.一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：

具体步骤包括：

S1移动模块带动采摘机构移动至需要进行采摘的荔枝树下；

S2通过摄像模块对荔枝信息进行收集；

S3伸展装置根据荔枝信息移动至成熟荔枝的区域；

S4采摘装置插入果树内并使得荔枝位于采摘区间内；

S5采摘驱动组件驱动采摘头进行摆动；

S6采摘头通过摆动将荔枝摇摆，使得荔枝的脱离果树；

所述荔枝采摘机包括采摘机构和移动模块，所述采摘机构设置在移动模块上，所述采摘机构包括伸展装置和采摘装置，在移动模块上设有伸展装置，所述采摘装置设置在伸展装置上，所述采摘装置包括角度调节组件、采摘支架、采摘驱动组件和采摘头；所述角度调节组件设置在伸展装置上，在角度调节组件上设有采摘支架，所述采摘驱动组件设置在采摘支架的一端，在采摘支架的另一端设有采摘头，所述采摘驱动组件驱动采摘头摆动；所述采摘头包括采摘杆和一个以上沿采摘杆的长度方向均匀排列的收割刷，在相邻收割刷之间形成采摘区间，在采摘杆的顶端设有摄像模块。

2.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述采摘驱动组件包括采摘驱动电机、第一旋转连接板、第二旋转连接板和驱动连接板，在采摘支架的一端设有采摘驱动电机，所述第一旋转连接板的中心设置在采摘驱动电机的驱动轴上，在第一旋转连接板的边缘设有旋转连接轴，所述驱动连接板的一端通过第一旋转轴承转动的设置在旋转连接轴上；所述第二旋转连接板通过第一旋转连接轴转动的设置在采摘支架的另一端，在第二旋转连接板的侧壁设有向外延伸的延伸板，在延伸板上设有第二旋转连接轴，所述驱动连接板的另一端通过第二旋转轴承转动的设置在延伸板上，在第二旋转连接板上设有采摘杆；

步骤S5具体包括：

S51采摘驱动电机驱动第一旋转连接板转动；

S52第一旋转连接板带动驱动连接板进行摆动作曲柄连杆运动；

S53第二旋转连接板通过驱动连接板的带动下进行摆动；

S54采摘杆根据第二旋转连接板进行摆动。

3.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述收割刷包括收割安装板、收割安装条和刷条，所述收割安装板设有一个以上并沿采摘杆的长度方向均匀排列设置，在收割安装板上设有以采摘杆的两侧方向延伸设置的收割安装条，在收割安装条上设有一个以上的刷条，在每个相邻的刷条之间形成第一采摘区间，在每个相邻的收割安装板之间形成第二采摘区间；步骤“S4采摘装置插入果树内并使得荔枝位于采摘区间内”具体包括刷条插入果树并使得荔枝位于第二采摘区间内，荔枝梗位于第一采摘区间内；步骤S5具体包括采摘驱动组件驱动刷条左右摆动对荔枝梗进行摇晃。

4.根据权利要求2所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述角度调节组件包括水平调节马达和角度调节马达，所述水平调节马达连接伸展装置，所述角度调节马达设置在水平调节马达的驱动轴上，在角度调节马达的驱动轴上设有采摘支架；步骤S4具体还包括：

S41水平调节马达驱动角度调节马达进行水平移动调节采摘支架的水平位置；

S42角度调节马达驱动采摘支架进行上下移动从而调节采摘支架的角度；使得收割刷的位置对应荔枝。

5.根据权利要求4所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述伸展装置包括基座、回转平台、第一伸展组件、第二伸展组件、第三伸展组件和伸展连接臂，所述基座设置在移动模块上，在基座上设有回转平台，所述第一伸展组件设置在回转平台上，在第一伸展组件上设有第二伸展组件，所述第三伸展组件设置在第二伸展组件上，在第三伸展组件上设有伸展连接臂，在伸展连接臂上设有角度调节组件；所述第一伸展组件驱动第二伸展组件实现上下摆动设置，第二伸展组件驱动第三伸展组件实现上下摆动设置，第三伸展组件带动伸展连接臂上下摆动设置。

6.根据权利要求5所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述第一伸展组件包括第一伸展气缸和第一伸展臂，所述第一伸展臂的一端固定在回转平台上，在第一伸展臂的另一端铰接有第二伸展组件，所述第一伸展气缸的缸体铰接在第一伸展臂的一端，第一伸展气缸的活塞杆与第二伸展组件铰接设置；

所述第二伸展组件包括第二伸展气缸和第二伸展臂，所述第二伸展臂的一端与第一伸展臂的另一端铰接，在第二伸展臂的另一端铰接有第三伸展组件，第一伸展气缸的活塞杆还与第二伸展臂的一端铰接，在第二伸展臂上设有第二伸展气缸，所述第二伸展气缸的活塞杆与第三伸展组件铰接；

所述第三伸展组件包括第三伸展气缸、第三伸展臂和伸展连接板，所述第三伸展臂的一端与第二伸展臂的另一端铰接，第二伸展气缸的活塞杆与第三伸展臂的一端铰接，在第三伸展臂另一端的末端铰接有伸展连接臂，在第三伸展臂上设有第三伸展气缸，所述伸展连接板的一端铰接在第三伸展臂的另一端上，伸展连接板的另一端铰接在伸展连接臂的中部，第三伸展气缸的活塞杆与伸展连接板靠近第三伸展臂的一端铰接；

步骤S3具体包括；

S31第一伸展气缸驱动第二伸展臂进行上下摆动；

S32第二伸展气缸启动第三伸展臂进行上下摆动；

S33第三伸展气缸驱动伸展连接板进行摆动；

S34伸展连接臂通过伸展连接板带动实现上下摆动从而调节角度调节组件的位置。

7.根据权利要求6所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：所述回转平台包括回转固定座、回转驱动电机、回转蜗轮蜗杆模块和回转连接座，所述回转固定座设置在基座上，在回转固定座内设有回转蜗轮蜗杆模块，在回转蜗轮蜗杆模块上设有回转连接座，在回转固定座的一侧设有连接并驱动回转蜗轮蜗杆模块的回转驱动电机，第一伸展组件设置在回转连接座上，步骤S3具体包括通过回转驱动电机驱动回转连接座进行水平方向的旋转，从而便于伸展装置调整采集位置。

8.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：在基座上还设有稳定组件，所述稳定组件包括稳定伸缩支架、活动支架和稳定气缸，所述稳定伸缩支架设置在基座底部的两端，在基座一侧的两端设有稳定连接板，所述活动支架的一端铰接在稳定连接板上，所述稳定气缸的缸体铰接在稳定连接板上，稳定气缸的活塞杆铰接在活动支架的中心，在活动支架的另一端和稳定伸缩支架的底部设有垫块；步骤S1之前还包括通过稳定伸缩支架向下伸展并抵持在地面，通过稳定气缸驱动活动支架以稳定连接板为之间向下摆动并抵持在地面，由此使得采摘机构与地面实现固定。

9.根据权利要求3所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：在收割安装条的两端设有挡板；在刷条的末端设有球形垫块。

10.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机的工作方法，其特征在于：步骤S2具体包括：

S21摄像模块拍摄荔枝图像；

S22将荔枝图像转化为HSV色彩空间，通过HSV色彩空间判断荔枝是否成熟；

S23丢弃未成熟荔枝区域并驱动伸展装置移动至已成熟荔枝区域。